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Funciones Vectoriales de Variable Real

Curvatura

MSc. Daniel G. Camacho

Facultad de Ingeniera
Universidad de Piura

Agosto 2016

S ST
A
U
IT

DI
UNIVERS

ORUM
P

U
IS

S
I

R
EN

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 1 / 27


Contenido

1 Curvatura

2 Vector normal principal. Plano osculador.

3 Circunferencia osculatriz

4 Triedro intrnseco

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 2 / 27


I Uno de los conceptos mas importante en el estudio de las curvas es
el de curvatura.
I En terminos generales la curvatura mide la rapidez con que la curva
se aleja de su recta tangente en un punto p de ella.
I Hablamos entonces de la curvatura de la curva en el punto p.
I La curvatura es un concepto local: hablamos de la curvatura en un
punto p de ella.
I Puesto que vamos a necesitar trabajar con la direccion tangente
debemos trabajar con curvas que sean imagenes de caminos
regulares ya que estos siempre tienen definida la direccion tangente.
I En realidad vamos a pedir un poco mas a los caminos f : I R Rn
con los que trabajemos. Pediremos que exista la segunda derivada
f 00 (t) para t I .

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 3 / 27


I Uno de los conceptos mas importante en el estudio de las curvas es
el de curvatura.
I En terminos generales la curvatura mide la rapidez con que la curva
se aleja de su recta tangente en un punto p de ella.
I Hablamos entonces de la curvatura de la curva en el punto p.
I La curvatura es un concepto local: hablamos de la curvatura en un
punto p de ella.
I Puesto que vamos a necesitar trabajar con la direccion tangente
debemos trabajar con curvas que sean imagenes de caminos
regulares ya que estos siempre tienen definida la direccion tangente.
I En realidad vamos a pedir un poco mas a los caminos f : I R Rn
con los que trabajemos. Pediremos que exista la segunda derivada
f 00 (t) para t I .

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 3 / 27


I Uno de los conceptos mas importante en el estudio de las curvas es
el de curvatura.
I En terminos generales la curvatura mide la rapidez con que la curva
se aleja de su recta tangente en un punto p de ella.
I Hablamos entonces de la curvatura de la curva en el punto p.
I La curvatura es un concepto local: hablamos de la curvatura en un
punto p de ella.
I Puesto que vamos a necesitar trabajar con la direccion tangente
debemos trabajar con curvas que sean imagenes de caminos
regulares ya que estos siempre tienen definida la direccion tangente.
I En realidad vamos a pedir un poco mas a los caminos f : I R Rn
con los que trabajemos. Pediremos que exista la segunda derivada
f 00 (t) para t I .

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 3 / 27


I Uno de los conceptos mas importante en el estudio de las curvas es
el de curvatura.
I En terminos generales la curvatura mide la rapidez con que la curva
se aleja de su recta tangente en un punto p de ella.
I Hablamos entonces de la curvatura de la curva en el punto p.
I La curvatura es un concepto local: hablamos de la curvatura en un
punto p de ella.
I Puesto que vamos a necesitar trabajar con la direccion tangente
debemos trabajar con curvas que sean imagenes de caminos
regulares ya que estos siempre tienen definida la direccion tangente.
I En realidad vamos a pedir un poco mas a los caminos f : I R Rn
con los que trabajemos. Pediremos que exista la segunda derivada
f 00 (t) para t I .

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 3 / 27


I Uno de los conceptos mas importante en el estudio de las curvas es
el de curvatura.
I En terminos generales la curvatura mide la rapidez con que la curva
se aleja de su recta tangente en un punto p de ella.
I Hablamos entonces de la curvatura de la curva en el punto p.
I La curvatura es un concepto local: hablamos de la curvatura en un
punto p de ella.
I Puesto que vamos a necesitar trabajar con la direccion tangente
debemos trabajar con curvas que sean imagenes de caminos
regulares ya que estos siempre tienen definida la direccion tangente.
I En realidad vamos a pedir un poco mas a los caminos f : I R Rn
con los que trabajemos. Pediremos que exista la segunda derivada
f 00 (t) para t I .

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 3 / 27


I Uno de los conceptos mas importante en el estudio de las curvas es
el de curvatura.
I En terminos generales la curvatura mide la rapidez con que la curva
se aleja de su recta tangente en un punto p de ella.
I Hablamos entonces de la curvatura de la curva en el punto p.
I La curvatura es un concepto local: hablamos de la curvatura en un
punto p de ella.
I Puesto que vamos a necesitar trabajar con la direccion tangente
debemos trabajar con curvas que sean imagenes de caminos
regulares ya que estos siempre tienen definida la direccion tangente.
I En realidad vamos a pedir un poco mas a los caminos f : I R Rn
con los que trabajemos. Pediremos que exista la segunda derivada
f 00 (t) para t I .

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 3 / 27


I El numero k f 0 (t)k nos da la rapidez de variacion de las imagenes del
camino f en el punto f (t).
I Sin embargo, este numero incluye el efecto de la variacion de tamano
y de direccion de las imagenes del camino f .
I Al estudiar la curvatura de una curva en un punto p nos
interesara tener informacion sobre la variacion del vector tangente
f 0 (t) en el punto p. Nos interesa solamente la variacion de direccion y
no de la magnitud del vector f 0 (t).
I Por lo tanto debemos utilizar un camino que tenga rapidez k f 0 (t)k
constante ya que en este caso k f 00 (t)k sera una medida de la
velocidad de cambio de la direccion del vector f 0 (t) en el punto f (t).

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 4 / 27


I El numero k f 0 (t)k nos da la rapidez de variacion de las imagenes del
camino f en el punto f (t).
I Sin embargo, este numero incluye el efecto de la variacion de tamano
y de direccion de las imagenes del camino f .
I Al estudiar la curvatura de una curva en un punto p nos
interesara tener informacion sobre la variacion del vector tangente
f 0 (t) en el punto p. Nos interesa solamente la variacion de direccion y
no de la magnitud del vector f 0 (t).
I Por lo tanto debemos utilizar un camino que tenga rapidez k f 0 (t)k
constante ya que en este caso k f 00 (t)k sera una medida de la
velocidad de cambio de la direccion del vector f 0 (t) en el punto f (t).

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 4 / 27


I El numero k f 0 (t)k nos da la rapidez de variacion de las imagenes del
camino f en el punto f (t).
I Sin embargo, este numero incluye el efecto de la variacion de tamano
y de direccion de las imagenes del camino f .
I Al estudiar la curvatura de una curva en un punto p nos
interesara tener informacion sobre la variacion del vector tangente
f 0 (t) en el punto p. Nos interesa solamente la variacion de direccion y
no de la magnitud del vector f 0 (t).
I Por lo tanto debemos utilizar un camino que tenga rapidez k f 0 (t)k
constante ya que en este caso k f 00 (t)k sera una medida de la
velocidad de cambio de la direccion del vector f 0 (t) en el punto f (t).

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 4 / 27


I El numero k f 0 (t)k nos da la rapidez de variacion de las imagenes del
camino f en el punto f (t).
I Sin embargo, este numero incluye el efecto de la variacion de tamano
y de direccion de las imagenes del camino f .
I Al estudiar la curvatura de una curva en un punto p nos
interesara tener informacion sobre la variacion del vector tangente
f 0 (t) en el punto p. Nos interesa solamente la variacion de direccion y
no de la magnitud del vector f 0 (t).
I Por lo tanto debemos utilizar un camino que tenga rapidez k f 0 (t)k
constante ya que en este caso k f 00 (t)k sera una medida de la
velocidad de cambio de la direccion del vector f 0 (t) en el punto f (t).

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 4 / 27


Definicion 1 (Curvatura)
Sea h : I R Rn un camino dos veces diferenciable parametrizado por
la longitud de arco. Al numero (s) = kT 0 (s)k = kh00 (s)k se denomina
curvatura de h en h(s).

I La curvatura tiene las mismas unidades que kT/sk, esto es, L1 ,


donde L denota longitud; en el sistema internacional las unidades de
la curvatura son m1 (recordar que el vector tangente unitario es
adimensional).

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 5 / 27


Definicion 1 (Curvatura)
Sea h : I R Rn un camino dos veces diferenciable parametrizado por
la longitud de arco. Al numero (s) = kT 0 (s)k = kh00 (s)k se denomina
curvatura de h en h(s).

I La curvatura tiene las mismas unidades que kT/sk, esto es, L1 ,


donde L denota longitud; en el sistema internacional las unidades de
la curvatura son m1 (recordar que el vector tangente unitario es
adimensional).

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 5 / 27


Ejemplo 2 (Curvatura de una recta)
Calcular a curvatura de una recta que pasa por el punto definido por el
vector a y es paralela al vector b.

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 6 / 27


Ejemplo 2 (Curvatura de una recta)
Calcular a curvatura de una recta que pasa por el punto definido por el
vector a y es paralela al vector b.

La parametrizacion natural de la recta esta dada por la expresion


b
h(s) = a + s .
kbk
Como el vector b/kbk es unitario, la variable s nos da la distancia recorrida
a lo largo de la recta medida desde el punto a (positiva si caminamos en
el sentido en el que apunta el vecto b y negativa si caminamos en sentido
contrario.)

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 6 / 27


Ejemplo 2 (Curvatura de una recta)
Calcular a curvatura de una recta que pasa por el punto definido por el
vector a y es paralela al vector b.

La parametrizacion natural de la recta esta dada por la expresion


b
h(s) = a + s .
kbk
Como el vector b/kbk es unitario, la variable s nos da la distancia recorrida
a lo largo de la recta medida desde el punto a (positiva si caminamos en
el sentido en el que apunta el vecto b y negativa si caminamos en sentido
contrario.) Tenemos
b
h0 (s) =
kbk
h00 (s) = 0,
kh00 (s)k = (s) = 0

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 6 / 27


Ejemplo 3 (Curvatura de una circunferencia)
Calcular la curvatura de una circunferencia cuya parametrizacion natural
es

h : [0, 2] R R2
 s s
h(s) = a cos , a sin .
a a

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 7 / 27


Ejemplo 3 (Curvatura de una circunferencia)
Calcular la curvatura de una circunferencia cuya parametrizacion natural
es

h : [0, 2] R R2
 s s
h(s) = a cos , a sin .
a a

 s s
h0 (s) = sin , cos ,
a a !
1 s 1 s
h00 (s) = cos , sin ,
a a a a
1
kh00 (s)k = (s) = .
a

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Ejemplo 4 (Curvatura de una helice)

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 8 / 27


I La definicion de curvatura muestra con sencillez y claridad la esencia
del concepto, sin embargo no es practica para el calculo de la
curvatura de cualquier curva.
I Necesitaramos obtener primero la parametrizacion natural y esto
puede ser a veces muy complicado.
I Felizmente existe una formula para calcular la curvatura a partir de
una parametrizacion f : I R Rn dos veces diferenciable de una
curva:

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 9 / 27


I La definicion de curvatura muestra con sencillez y claridad la esencia
del concepto, sin embargo no es practica para el calculo de la
curvatura de cualquier curva.
I Necesitaramos obtener primero la parametrizacion natural y esto
puede ser a veces muy complicado.
I Felizmente existe una formula para calcular la curvatura a partir de
una parametrizacion f : I R Rn dos veces diferenciable de una
curva:

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 9 / 27


I La definicion de curvatura muestra con sencillez y claridad la esencia
del concepto, sin embargo no es practica para el calculo de la
curvatura de cualquier curva.
I Necesitaramos obtener primero la parametrizacion natural y esto
puede ser a veces muy complicado.
I Felizmente existe una formula para calcular la curvatura a partir de
una parametrizacion f : I R Rn dos veces diferenciable de una
curva:

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 9 / 27


I La definicion de curvatura muestra con sencillez y claridad la esencia
del concepto, sin embargo no es practica para el calculo de la
curvatura de cualquier curva.
I Necesitaramos obtener primero la parametrizacion natural y esto
puede ser a veces muy complicado.
I Felizmente existe una formula para calcular la curvatura a partir de
una parametrizacion f : I R Rn dos veces diferenciable de una
curva:

Sea f : I R R3 un camino regular dado dos veces diferenciable, la


curvatura del camino esta dada por la expresion:

k f 0 (t) f 00 (t)k
(t) = .
k f 0 (t)k3

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 9 / 27


Ejemplo 5 (Curvatura de una helice)
Calcular la curvatura de la helice cuya parametrizacion es

f : [0, 2] R R3 (1)
f (t) = (a cos t, a sin t, bt) (2)

Ejemplo 6
Considere el camino f : I R R3 dado por f (t) = (2 + t, 1 + t2 , 3t + t2 ).
Calcular la curvatura (t).

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 10 / 27


Contenido

1 Curvatura

2 Vector normal principal. Plano osculador.

3 Circunferencia osculatriz

4 Triedro intrnseco

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 11 / 27


I Sea h : I R R3 la parametrizacion natural de un camino regular.
Hemos demostrado que la parametrizacion natural de un camino
regular tiene la propiedad de que su derivada es siempre un vector
unitario.
T u (s) = h0 (s)
I Hemos definido luego la curvatura como la segunda derivada de la
parametrizacion natural

(s) = kT 0 (s)k = kh00 (s)k.

I El vector T 0 (s) es la derivada de una funcion vectorial de norma


constante, de la funcion T que genera vectores tangentes a la curva
generada por el camino regular h y unitarios.
I Por lo tanto, el vector T 0 (s) debe ser perpendicular al vector T(s).

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 12 / 27


I Sea h : I R R3 la parametrizacion natural de un camino regular.
Hemos demostrado que la parametrizacion natural de un camino
regular tiene la propiedad de que su derivada es siempre un vector
unitario.
T u (s) = h0 (s)
I Hemos definido luego la curvatura como la segunda derivada de la
parametrizacion natural

(s) = kT 0 (s)k = kh00 (s)k.

I El vector T 0 (s) es la derivada de una funcion vectorial de norma


constante, de la funcion T que genera vectores tangentes a la curva
generada por el camino regular h y unitarios.
I Por lo tanto, el vector T 0 (s) debe ser perpendicular al vector T(s).

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 12 / 27


I Sea h : I R R3 la parametrizacion natural de un camino regular.
Hemos demostrado que la parametrizacion natural de un camino
regular tiene la propiedad de que su derivada es siempre un vector
unitario.
T u (s) = h0 (s)
I Hemos definido luego la curvatura como la segunda derivada de la
parametrizacion natural

(s) = kT 0 (s)k = kh00 (s)k.

I El vector T 0 (s) es la derivada de una funcion vectorial de norma


constante, de la funcion T que genera vectores tangentes a la curva
generada por el camino regular h y unitarios.
I Por lo tanto, el vector T 0 (s) debe ser perpendicular al vector T(s).

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 12 / 27


I Sea h : I R R3 la parametrizacion natural de un camino regular.
Hemos demostrado que la parametrizacion natural de un camino
regular tiene la propiedad de que su derivada es siempre un vector
unitario.
T u (s) = h0 (s)
I Hemos definido luego la curvatura como la segunda derivada de la
parametrizacion natural

(s) = kT 0 (s)k = kh00 (s)k.

I El vector T 0 (s) es la derivada de una funcion vectorial de norma


constante, de la funcion T que genera vectores tangentes a la curva
generada por el camino regular h y unitarios.
I Por lo tanto, el vector T 0 (s) debe ser perpendicular al vector T(s).

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 12 / 27


I En el punto h(s) el vector tangente T u (s) tiene infinitos vectores
unitarios perpendiculares a el, sin embargo solo uno de estos
vectores tiene la misma direccion y sentido que el vector h00 (s).
I Al vector unitario con la misma direccion y sentido que el vector h00 (s)
lo representaremos como Nu (s) y los denominaremos vector normal
principal.
I El vector normal principal apunta siempre hacia la parte concava de
la curva.
I En cada punto de una curva generada por un camino regular con
parametrizacion natural h0 (s) tendremos los vectores unitarios T u y
Nu . Estos vectores definen un plano que se denomina plano
osculador en h(s).
I Puesto que tanto T u como Nu cambian de orientacion de un punto a
otro de una curva, el plano osculador cambia su orientacion de un
punto a otro de una curva.

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 13 / 27


I En el punto h(s) el vector tangente T u (s) tiene infinitos vectores
unitarios perpendiculares a el, sin embargo solo uno de estos
vectores tiene la misma direccion y sentido que el vector h00 (s).
I Al vector unitario con la misma direccion y sentido que el vector h00 (s)
lo representaremos como Nu (s) y los denominaremos vector normal
principal.
I El vector normal principal apunta siempre hacia la parte concava de
la curva.
I En cada punto de una curva generada por un camino regular con
parametrizacion natural h0 (s) tendremos los vectores unitarios T u y
Nu . Estos vectores definen un plano que se denomina plano
osculador en h(s).
I Puesto que tanto T u como Nu cambian de orientacion de un punto a
otro de una curva, el plano osculador cambia su orientacion de un
punto a otro de una curva.

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 13 / 27


I En el punto h(s) el vector tangente T u (s) tiene infinitos vectores
unitarios perpendiculares a el, sin embargo solo uno de estos
vectores tiene la misma direccion y sentido que el vector h00 (s).
I Al vector unitario con la misma direccion y sentido que el vector h00 (s)
lo representaremos como Nu (s) y los denominaremos vector normal
principal.
I El vector normal principal apunta siempre hacia la parte concava de
la curva.
I En cada punto de una curva generada por un camino regular con
parametrizacion natural h0 (s) tendremos los vectores unitarios T u y
Nu . Estos vectores definen un plano que se denomina plano
osculador en h(s).
I Puesto que tanto T u como Nu cambian de orientacion de un punto a
otro de una curva, el plano osculador cambia su orientacion de un
punto a otro de una curva.

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 13 / 27


I En el punto h(s) el vector tangente T u (s) tiene infinitos vectores
unitarios perpendiculares a el, sin embargo solo uno de estos
vectores tiene la misma direccion y sentido que el vector h00 (s).
I Al vector unitario con la misma direccion y sentido que el vector h00 (s)
lo representaremos como Nu (s) y los denominaremos vector normal
principal.
I El vector normal principal apunta siempre hacia la parte concava de
la curva.
I En cada punto de una curva generada por un camino regular con
parametrizacion natural h0 (s) tendremos los vectores unitarios T u y
Nu . Estos vectores definen un plano que se denomina plano
osculador en h(s).
I Puesto que tanto T u como Nu cambian de orientacion de un punto a
otro de una curva, el plano osculador cambia su orientacion de un
punto a otro de una curva.

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 13 / 27


I En el punto h(s) el vector tangente T u (s) tiene infinitos vectores
unitarios perpendiculares a el, sin embargo solo uno de estos
vectores tiene la misma direccion y sentido que el vector h00 (s).
I Al vector unitario con la misma direccion y sentido que el vector h00 (s)
lo representaremos como Nu (s) y los denominaremos vector normal
principal.
I El vector normal principal apunta siempre hacia la parte concava de
la curva.
I En cada punto de una curva generada por un camino regular con
parametrizacion natural h0 (s) tendremos los vectores unitarios T u y
Nu . Estos vectores definen un plano que se denomina plano
osculador en h(s).
I Puesto que tanto T u como Nu cambian de orientacion de un punto a
otro de una curva, el plano osculador cambia su orientacion de un
punto a otro de una curva.

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 13 / 27


Contenido

1 Curvatura

2 Vector normal principal. Plano osculador.

3 Circunferencia osculatriz

4 Triedro intrnseco

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Definicion 7 (Radio de curvatura)
Sea f : I R R3 un camino regular dos veces diferenciable. Para los
puntos P = f (t) donde la curvatura (t) no es cero se define el radio de
curvatura (t) como el inverso de la curvatura, es decir:

1
(t) =
(t)

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 15 / 27


Definicion 7 (Radio de curvatura)
Sea f : I R R3 un camino regular dos veces diferenciable. Para los
puntos P = f (t) donde la curvatura (t) no es cero se define el radio de
curvatura (t) como el inverso de la curvatura, es decir:

1
(t) =
(t)

Definicion 8 (Centro de curvatura)


Sea f : I R R3 un camino regular dos veces diferenciable. A partir del
punto P = f (t) donde la curvatura (t) no es cero nos desplazamos en la
direccion del vector Nu una distancia igual al radio de curvatura, el punto

c(t) = f (t) + (t)Nu

se denomina centro de curvatura de la curva en P.

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 15 / 27


Definicion 9 (Crculo osculador)
Sea f : I R R3 un camino regular dos veces diferenciable. Sobre el
plano osculador en el punto P = f (t), donde la curvatura (t) no es cero,
con centro en el centro de curvatura dibujamos una circunferencia de radio
igual al radio de curvatura, dicho crculo se denomina crculo osculador.

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 16 / 27


MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 17 / 27
MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 18 / 27
Ejemplo 10
Sea f : [0, 2] R2 el camino f (t) = (r cos t, r sin t), entonces, un vector
tangente a la circunferencia es f 0 (t) = (r sin t, r cos t). Un vector
perpendicular a f 0 (t) que apunta hacia la parte concava de la
circunferencia es (r cos t, r sin t). El vector Nu (t) = ( cos t, sin t). El
radio de curvatura (t) = r es constante. El centro de curvatura esta dado
por

c(t) = f (t) + (t)Nu ,


= (r cos t, r sin t) + r( cos t, sin t),
= (0, 0).

Este resultado quiere decir que para una circunferencia todos los centros
de curvatura coinciden con el centro de la circunferencia, el origen.
Ademas el crculo osculador en cada punto de la circunferencia coincide
con el propio crculo generado por f .

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 19 / 27


Ejemplo 11
Sea f : R+ R2 el camino definido como f (t) = (t, ln t), este camino
genera la curva que es grafica de la funcion (x) = ln x. Determinar la
ecuacion del crculo osculador en el punto p = (1, 0).

I La curvatura esta dada por

1
|00 (x)| x2 x
(x) =  3/2 = !3/2 =  .
1 + (0 (x))2 1 1 + x2 3/2
1+ 2
x
I El radio de curvatura en x = 1 es
1
(1) = = 2 2.
(1)

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 20 / 27


Ejemplo 11
Sea f : R+ R2 el camino definido como f (t) = (t, ln t), este camino
genera la curva que es grafica de la funcion (x) = ln x. Determinar la
ecuacion del crculo osculador en el punto p = (1, 0).

I La curvatura esta dada por

1
|00 (x)| x2 x
(x) =  3/2 = !3/2 =  .
1 + (0 (x))2 1 1 + x2 3/2
1+ 2
x
I El radio de curvatura en x = 1 es
1
(1) = = 2 2.
(1)

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 20 / 27


I El vector f 0 (t) = (1, 1/t), el vector Nu es

1  0 
Nu (t) = 0 f2 (t), f10 (t) ,
k f (t)k
1 1
Nu (1) = (1, 1) = (1, 1).
1+1 2
I El centro de curvatura esta en

c(1) = f (1) + (1)Nu (1),


1
= (1, 0) + 2 2 (1, 1),
2
= (3, 2).

I La ecuacion del crculo osculador es



(x 3)2 + (y + 2)2 = (2 2)2

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 21 / 27


I El vector f 0 (t) = (1, 1/t), el vector Nu es

1  0 
Nu (t) = 0 f2 (t), f10 (t) ,
k f (t)k
1 1
Nu (1) = (1, 1) = (1, 1).
1+1 2
I El centro de curvatura esta en

c(1) = f (1) + (1)Nu (1),


1
= (1, 0) + 2 2 (1, 1),
2
= (3, 2).

I La ecuacion del crculo osculador es



(x 3)2 + (y + 2)2 = (2 2)2

MSc. Daniel G. Camacho (UDEP) Analisis Matematico II (A2) Agosto 2016 21 / 27


I El vector f 0 (t) = (1, 1/t), el vector Nu es

1  0 
Nu (t) = 0 f2 (t), f10 (t) ,
k f (t)k
1 1
Nu (1) = (1, 1) = (1, 1).
1+1 2
I El centro de curvatura esta en

c(1) = f (1) + (1)Nu (1),


1
= (1, 0) + 2 2 (1, 1),
2
= (3, 2).

I La ecuacion del crculo osculador es



(x 3)2 + (y + 2)2 = (2 2)2

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Contenido

1 Curvatura

2 Vector normal principal. Plano osculador.

3 Circunferencia osculatriz

4 Triedro intrnseco

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Ejemplo 12
Consideremos el camino f : R R3 dado por
!
s s s
h(s) = cos , sin , .
2 2 2
Este es un camino regular, dos veces diferenciable parametrizado por
longitud de arco que genera una helice circular en R3 . Obtener las
ecuaciones del plano osculador, normal y rectificante as como las
ecuaciones
de las rectas tangente, normal y binormal en el punto
p = f ( 2).

I En el punto p tenemos

!
1 1
T u ( 2) = 0, , , Nu ( 2) = (1, 0, 0) ,
2 2

!
1 1
Bu ( 2) = 0, , ,
2 2

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I Podemos obtener los vectores T u , Nu y Bu a partir de una
parametrizacion arbitraria f (t) de una curva.

f 0 (t)
T u (t) = ,
k f 0 (t)k
f 0 (t) f 00 (t) f 0 (t)

Nu (t) = ,
k f 0 (t) f 00 (t) f 0 (t)k


f 0 (t) f 00 (t)
Bu (t) = 0
k f (t) f 00 (t)k

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Ejemplo 13
Considere el camino f (t) = (t, t2 , t3 ). Se quieren determinar las
ecuaciones de los planos osculador, normal y rectificante, as como las
rectas tangente, normal y binormal a la curva descrita por f en el punto
p = f (2) = (2, 4, 8).

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