Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Apunte CR PDF
Apunte CR PDF
Traslacin pura
Rotacin pura
Movimiento roto-traslatorio
Supongamos que un cuerpo rgido de forma cualquiera est efectuando, con relacin a
un observador inercial fijo a su sistema de referencia, un movimiento roto-traslatorio,
como indica la figura 1. Desde este sistema de referencia, si R es el vector posicin de
1
La Tierra no es un slido rgido debido a las mareas, los movimientos del terreno por interaccin
gravitatoria, el desplazamiento de las placas tectnicas, etc.; en una primera aproximacin, podemos
suponer que lo es.
una partcula del slido ubicada en el punto P, la velocidad de esa partcula desde el
sistema inercial ser:
dR
v= .
dt
Tomemos otro sistema de referencia, de origen en el punto O, con uno de sus ejes
coincidente, en todo instante de tiempo, con el eje de rotacin del slido. Es evidente
que este sistema de referencia se trasladar con velocidad v0 , que es la velocidad de
traslacin del eje, velocidad que tendran todas las partculas del cuerpo rgido si ste
slo tuviera movimiento de traslacin. Hacemos R = r0 + r donde r0 es el vector
posicin del origen del sistema de referencia mvil y r es el vector posicin del punto P
desde el sistema mvil. La expresin de la velocidad, desde el sistema del observador
inercial, quedar entonces como:
dr0 dr
v= + = v0 + r .
dt dt
Ntese que si el eje de rotacin del slido no es uno de los ejes del sistema mvil,
siempre se puede acomodar el sistema de referencia mvil de forma tal que uno de
sus ejes sea el eje de rotacin del slido (por ejemplo, mediante una transformacin de
coordenadas al nuevo sistema ms conveniente).
Figura 1
v0
Sistema
Inercial R
O
r
r0
O
El punto O del eje de rotacin no es un punto especial. Si hubiramos tomado otro
punto O como origen de coordenadas del sistema que se traslada con velocidad v0, la
velocidad del punto P sera la misma:
v = v0 + r = v0 + O' P
b) Condicin de rigidez
P1 v1
Restando miembro a miembro queda:
v2 v1 = (r2 r1 ) = r12 ; 2
r12
r1
Multiplicando escalarmente por r12 se P2
obtiene: v2
r12 v2 = r12 v1
Figura 2
Esta ecuacin nos indica que las proyecciones de las velocidades de ambos puntos sobre
el vector r12 son iguales y que, en consecuencia, la distancia entre ambos puntos no se
modificar con el movimiento.
Una conclusin es que la condicin de rigidez permite que la cinemtica del cuerpo
rgido, cuerpo al que podemos suponer como compuesto por un nmero infinito de
2
Los subndices indican que el vector tiene origen en el punto 1 y extremo en el punto 2.
partculas, se exprese mediante una expresin sencilla para la velocidad: con slo seis
funciones del tiempo (tres para cada una de las componentes de v0 y tres para cada una
de las componentes de ) queda determinada la velocidad de cualquier punto en
funcin del tiempo.
Una propiedad importante del movimiento del cuerpo rgido es que todas las partculas
que estn alineadas sobre una recta paralela al eje de rotacin, tienen iguales
velocidades. Esto se puede comprobar a partir de la determinacin de las velocidades de
las partculas ubicadas en los puntos P y Q, que estn sobre una recta paralela al eje de
rotacin como indica la figura 3.
vP = v0 + rP
vQ = v0 + rQ
Recta paralela al
v0
rQ = rP + rPQ , eje de rotacin
Eje de
vQ = v0 + (rP + rPQ ) = rotacin
n
= v0 + rP + rPQ
es paralelo a rPQ
rPQ = 0
Q
vP = vQ
rPQ
P
La igualdad de velocidades en las
condiciones enunciadas ms arriba rQ
tiene una consecuencia muy
importante. rP
v0
Figura 4
instante de tiempo habr una nica generatriz del cilindro en contacto con el plano, que
llamaremos generatriz de contacto.
R
vQ = v0 + rQ = 0 v0 = rQ
Figura 7
v P = v0 + rP = v0 + (r ' rC ) = v0 + r ' r
v0 = rC vP = v0 + rP = r '
vQ = v0 + rQ
rQ
Pero como
rQ = rP + rPQ
P
ser:
(
vQ = v0 + rP + rPQ =
) O
rP
= v0 + rP + rPQ = vP + rPQ
v0
El ltimo miembro de la ecuacin
representa un movimiento
rototraslatorio en torno a un eje que
pasa por el punto P y es paralelo al O: origen de coordenadas del sistema mvil
que pasa por O, con la mmisma La lnea de puntos que pasa por P es paralela al eje
velocidad angular y velocidad de de coordenadas alrededor del cual gira el cuerpo.
traslacin vP.
Figura 8
En este caso se dice que la velocidad del punto Q (y por ser un punto cualquiera, la
velocidad del cuerpo rgido) est referida al punto P. Dado que el centro de masa es un
punto notable del cuerpo rgido, es muy til tomarlo como punto de referencia del
movimiento del slido. Por lo tanto, conviene describir todo movimiento rototraslatorio
del slido como la superposicin de una rotacin alrededor de un eje que pasa por el
centro de masa y una traslacin del centro de masa. La velocidad de traslacin ser
entonces la suma de la velocidad del centro de masa ms la velocidad lineal debida a la
rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa (figura 9):
vP = vCM + r
vP
rP
CM
vCM
Figura 9
Momentum angular del slido rgido
Figura 10
Dado que estamos suponiendo la continuidad del slido, podemos suponer que dm=dV
dnde es su densidad. Reemplazando en la expresin anterior, podemos obtener el
momentum angular total respecto del origen O por integracin sobre todo el volumen
ocupado por el cuerpo rgido:
L = rCM vCM dV + rCM ( rP )dV + rP vCM dV + rP ( rP )dV =
V V V V
V
[
V
]( V
)
= (rCM vCM ) dV +rCM rP dV + rP dV vCM + rP ( rP )dV
V
Como rCM y vCM no dependen del volumen del cuerpo, en la integral del primer trmino
del segundo miembro, el producto vectorial entre ambas magnitudes sale fuera de la
integral; la integral queda entonces igual a la masa total M del slido. En la integral del
segundo trmino tambin sale fuera la velocidad angular ; esta integral es cero pues su
resultado es proporcional al vector posicin del centro de masa en el mismo sistema. Por
esta misma razn, tambin es cero la integral del tercer trmino. La expresin queda as:
L = rCM MvCM + rP ( rP )dV = rCM PCM + LCM
V
En esta ecuacin, al primer trmino del segundo miembro se lo denomina momentum
angular orbital del cuerpo rgido respecto del punto O (en el cual ubicamos el origen de
coordenadas) porque representa el momentum angular que tendra un cuerpo puntual de
la misma masa M que siga la misma trayectoria que el centro de masa del cuerpo. El
segundo trmino, momentum angular respecto del centro de masa, es denominado
momentum angular propio o de spin. En un sistema fijo al campo de juego, una pelota de
ftbol impulsada por un jugador adquiere momentum angular orbital (recordar el caso del
proyectil en tiro oblicuo al cual se supona una partcula) y un momentum angular de spin
al girar sobre un eje que pasa por su centro de masa.
Momento de Inercia
volumen en el punto P.
El momentum angular total se obtendr por P
integracin sobre el volumen del slido:
V rP ( rP )dV
L=
rP
En general, el momentum angular y la velocidad dL
angular tienen direcciones diferentes; esto dificulta
resolver la ltima integral. Se puede demostrar que
hay slo 3 direcciones perpendiculares entre s (que O
coinciden con los ejes de simetra del slido cuando
estos existen) para las cuales, si el cuerpo rota
alrededor de alguna de ellas, el momentum angular
total es colineal con el vector velocidad angular.
Estas tres direcciones particulares se denominan ejes Figura 11
principales de inercia (figura 12).
Calcularemos la proyeccin del momentum angular respecto del eje de rotacin (figura
11).
El vector dL est en el plano formado por el eje y rP y es perpendicular a ste ltimo. El
mdulo de su componente a lo largo del eje de rotacin ser:
dL = rP2 sendV cos = rP2 sen 2dV
2
Puesto que rP.sen=R es el radio de la circunferencia que describe el punto P al rotar en
torno al eje, la proyeccin sobre el eje de rotacin del diferencial de momentum angular
quedar:
dL = R 2 dV
La componente del momentum angular buscado resultar entonces:
V R dV = I
2
L cos = Lsen = dL = Leje = I
2 V
3
Importante: hay que referir los momentos de inercia de cada parte al eje final para poder sumarlos.
L = I . En este caso, el momento de inercia se denomina momento principal de
inercia.
Si el vector velocidad angular no es paralelo a alguno de los ejes principales de inercia,
entonces tampoco lo ser con relacin al momentum angular (figura 12).
En este caso, la relacin entre L y es ms
3
compleja: la relacin entre ambos vectores se
establece mediante el tensor de inercia, que no
estudiaremos. Con relacin a la figura 12, para
los ejes principales de inercia 1, 2 y 3 se
I33
cumple que:
L L1 = I 11 ; L 2 = I 2 2 ; L3 = I 3 3 ; donde Ii y i
son los momentos de inercia y las
componentes de la velocidad angular,
2 respectivamente, a lo largo de los ejes
I11 I22 principales.
Un ejemplo de lo dicho ms arriba es el caso
de dos masas iguales puntuales unidas
1
mediante una varilla rgida de peso
Figura 12
despreciable, que rota alrededor de un eje que
forma un ngulo con la varilla (figura 13).
d m
v = r r = r
2 L
El mdulo del vector momentum angular ser:
2 d/2
d d d m
L = 2 m sen = 2m sen
2 2 2
La componente del momentum angular a lo
largo del eje de rotacin ser entonces:
2
d
Leje = L cos = Lsen = 2m sen 2
2 2 Figura 13
d
Como sen = R , siendo R el radio de la circunferencia que describe cada masa. Por lo
2
tanto: Leje = 2mR 2 ; y como 2mR 2 = I Leje = I . El momento de inercia de ambas
masas es 2mR2 pues hemos supuesto que las masas son puntuales.
Si las masas no son puntuales, el clculo del momento de inercia hay que efectuarlo con
la expresin integral.
Ejemplo: clculo del momento de inercia de una varilla delgada homognea de longitud
L (figura 14) en torno a:
i) un eje perpendicular a ella que pasa por su centro de masa;
ii) un eje perpendicular a ella que pasa por su extremo.
L Caso i):
Tomamos un elemento de volumen
dV en algn punto entre x y x+dx.
O CM Dado que la barra es de seccin
constante A, delgada y homognea, el
x elemento de volumen estar dado por:
-L/2 0 L/2
Figura 14
1 L L
L 3 3 3
2 l
x 2 Adx =
2
dV = Adx I CM = A I CM = A
L 3 2 2 3 2
2
m m L2
Puesto que = = , queda I CM = m .
V AL 12
Caso ii): Ahora la integral debe hacerse entre 0 y L, o sea, entre los extremos de la
L L2
barra. El nuevo momento de inercia ser: I O = A x 2 dx = A L3 = m
3
.
0 3
Z z
Teorema de Steiner
Ri
Veamos la relacin que hay entre el ri
momento de inercia de un cuerpo rgido mi
con respecto a un eje que pasa por su O
centro de masa (ICM) y el momento de a
CM
inercia con respecto a un eje paralelo al Xi
Yi=yi+a
anterior y separado por una cierta X
distancia a (IO). xi
En la figura 15, mi es la masa contenida
en un pequeo elemento de volumen del x
cuerpo rgido.
Figura 15
Se observa que el momento de inercia respecto del eje O se puede escribir como:
X i = xi Yi = yi + a
( )
I O = Ri2mi = X i2 + Yi 2 mi = xi2 + ( yi + a ) mi [ 2
]
i i i
( )
I O = xi2 + yi2 mi + 2a yimi + a 2 mi = ri 2mi + a 2 M
i i i i
I O = I CM + Ma 2
2
L 1 1 1
I O = I CM + m = mL2 + mL2 = mL2
2 12 4 3
La forma que adquiere el momento de inercia para el caso de una masa puntual I =mr2
donde r es la distancia de la masa puntual m hasta el eje de rotacin, permite establecer
una analoga para calcular el momento de inercia de un cuerpo rgido. Se puede suponer
que toda la masa M del cuerpo se encuentra concentrada a una distancia K del eje de
forma tal que I=MK2. A esta distancia K se la denomina radio de giro. Para la varilla,
cuyo momento de inercia respecto de un eje que pasa por su centro de masa es
ICM=ML2/12, el valor de K ser K2=L2/12. De igual forma se determinan los valores de
K para otros cuerpos rgidos de diferentes formas: cilindro, esfera, etc.
La aplicacin de una fuerza a un cuerpo rgido no vinculado (por ejemplo, no tiene ejes
de rotacin fijos preestablecidos) provocar una traslacin de su centro de masa y una
rotacin en torno a un eje que lo contenga. Esto ltimo es as debido a la condicin de
rigidez: dado que las partculas que componen al cuerpo rgido deben conservar
constantes sus distancias relativas, el nico movimiento que se puede superponer al de
traslacin del centro de masa y compatible con esta exigencia, es el de una rotacin en
torno a un eje que pase por el centro de masa.
Si el cuerpo rgido est realizando un movimiento rototraslatorio y F es la fuerza
resultante que acta sobre l, ser:
dLCM
= CM donde CM y LCM son el torque resultante sobre el slido
F = MaCM ;
dt
rgido y el momentum angular (ambos con respecto al centro de masa) respectivamente.
En las ecuaciones precedentes se da por supuesto que el eje de rotacin contiene al
centro de masa; tiene un movimiento de traslacin y las magnitudes involucradas se
refieren al centro de masa.
En el caso en que el movimiento del cuerpo rgido no vinculado se estudiara ubicando el
origen de coordenadas en el CIR (centro instantneo de rotacin), el movimiento sera
de rotacin pura; entonces, tanto el torque como el momentum angular deben ser
calculados con respecto a dicho punto (el CIR). En este caso, la ecuacin que vincula al
dL
momentum angular con el torque queda: = . L y deben estar referidos al mismo
dt
punto; punto que debe estar en reposo instantneo.
En el caso en que la velocidad angular del slido coincida con un eje principal de
inercia (es decir, que el cuerpo rgido rote alrededor de un eje principal de inercia), el
momentum angular ser colineal con la velocidad angular y, por lo tanto ser: L=I, lo
dL d (I )
que lleva a que: = = . Y si el eje de rotacin no cambia de posicin respecto
dt dt
del cuerpo, el momento de inercia ser constante y por propiedades de la operacin de
derivacin, se puede escribir:
d (I ) d d
=I I = , pues = siendo la aceleracin angular del cuerpo.
dt dt dt
La expresin I = es formalmente igual a la expresin ma=F en la que el papel de la
masa lo juega el momento de inercia; el de la aceleracin lineal, la aceleracin angular y
el de la fuerza, el torque.
Analizaremos dos ejemplos.
1) Un cilindro macizo de masa M y radio R tiene arrollada una cuerda ideal sobre su
superficie lateral. Uno de los extremos de la cuerda est sobre la superficie y el otro est
fijo a un techo (figura 16). El cilindro, vinculado por la cuerda, cae verticalmente y sin
deslizar. Se quiere conocer tanto la aceleracin del centro de masa como la tensin en la
cuerda.
El cilindro gira alrededor de su eje (que contiene al
centro de masa y es un eje principal de inercia) y se
traslada verticalmente hacia abajo. El sistema de
coordenadas del observador inercial se ubica de forma
tal que la aceleracin lineal del cilindro sea positiva.
Las ecuaciones a utilizar, siendo T la tensin en la
cuerda sern: T
P T = Ma CM
1 R
I CM = = TR I CM = MR 2
2
a CM = R
Se ha quitado el smbolo de vector a las magnitudes
vectoriales considerando, en las ecuaciones, su P=Mg
direccin y sentido.
El alumno debe verificar que es correcta la ecuacin Figura 16
que vincula a la aceleracin angular con el torque.
Dado que el cilindro cae sin deslizar respecto de la cuerda, la aceleracin del centro de
masa
aCM = rCIR CM ; donde r es el vector posicion del centro de masa respecto
4
del centro instantaneo de rotacion, que para este problema coincide con
el punto donde la soga toca al cilindro en cada instante,
resolviendo el sistema de ecuaciones queda:
1 a 1
MR 2 CM = TR T = MaCM
2 R 2
1 2 1
Mg MaCM = Ma CM aCM = g , T = Mg
2 3 3
Debe observarse que el cuerpo cae con una aceleracin menor que la gravitatoria y que
hay tensin en la cuerda.
Energa