PROTOTIPODIDAC

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y

ELCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO
PROTOTIP O DIDCTIC O P AR A EL ES TUDI O

DEL F ENMEN O DE RESONANCI A
PROD UC ID O POR D ESBA LANC E O
ROTATORIO
T E S I S
QUE PARA OBTENER EL TTULO DE INGENIERO
MECNICO Y ROBTICA INDUSTRIAL
P R E S E N T A N:
ALBERTO LEN ISLAS

GRACIELA MONSERRAT RUBIO MORENO
Mxico, D. F. 2009
NDICE
PG
OBJETIVO i
INTRODUCCIN ii
ANTECEDENTES iv
JUSTIFICACIN v
CAPTULO 1
MARCO TERICO
1.1 Generalidades 02
1.1.1 Definiciones y Unidades. 04
1.2 Elementos de un Sistema Vibratorio 06
1.3 Clasificacin de Vibraciones. 07
1.4 Sistema vibratorio lineal, libre no amortiguado de un grado de libertad en
traslacin 09
1.5 Vibracin forzada excitada armnicamente 14
1.5.1 Ecuacin diferencial de movimiento 14
1.5.2 Vibracin forzada no amortiguada 15
1.5.3 Vibracin forzada con amortiguamiento viscoso 20
1.6 Fuerza transmitida a la base 23
1.7 Sistemas de dos grados de libertad 25
1.8 Vibracin libre no amortiguada 27
1.8.1 Solucin en forma matricial 32
CAPTULO 2
DESBALANCEO ROTATORIO Y CONTROL DE

VIBRACIONES
2.1 Desbalance Rotatorio 36

2.1.1 Introduccin 36
2.1.2 Demostracin y fundamentos terico matemticos 38
2.1.3 Fuerza transmitida 41
2.2 Control mecnico de vibraciones 45
2.2.1 Aislamiento de vibraciones 48
2.2.2 Control de frecuencias naturales 49
2.3 Amortiguador dinmico de vibraciones 49
CAPTULO 3
SISTEMA ELECTROMECNICO Y CONTROL

ELECTRNICO
3.1 Microcontrolador 56
3.2 La pila 62
3.3 Software para PICS 66
CAPTULO 4
CARACTERIZACIN, DISEO Y CONSTRUCCIN DEL

SISTEMA ELECTROMECNICO
4.1 Diseo del sistema mecnico de vibracin 67

4.2 Diseo del amortiguador de vibraciones 73
CAPTULO 5
CARACTERIZACIN, DISEO Y CONSTRUCCIN DEL

SISTEMA ELECTRNICO COMPUTACIONAL
5.1 Material 78
5.2 Implementacin de circuitos 81
CONCLUSIONES 92
BIBLIOGRAFA 93
OBJETIVO
DISEAR Y CONSTRUIR UN PROTOTIPO DIDCTICO PARA EL
ESTUDIO DEL FENMENO DE RESONANCIA PRODUCIDO POR
DESBALANCEO ROTATORIO DE UN MOTOR ELCTRICO, MONTADO
EN UN VIGA EN VOLADIZO.
i
INTRODUCCIN
Los fenmenos de vibraciones mecnicas son muy comunes, por ejemplo,

permiten la comunicacin, ya que los sonidos que escuchamos son el
resultado de la vibracin de altas frecuencia de membranas que forman
nuestros odos, estmulos que procesa el cerebro separando las diversas
frecuencias, con lo que se distinguen las palabras y da significado y as se
logra la comunicacin. Como ejemplos de vibraciones de baja frecuencia en
el cuerpo humano estn la de los pulmones y el corazn.
Un gran cantidad de equipo y maquinaria, que requieran para su

funcionamiento movimiento rotatorios presentan una vibracin, prcticamente
inevitable (pero controlable) y es debida a desbalanceo de la masa de los
componentes del sistema. Esto puede deberse a la falta de homogeneidad
propia de todos los materiales usados en ingeniera, as como de defectos de
manufactura normalmente inevitables dada la naturaleza propia de los
procesos. La comprensin del fenmeno de desbalanceo ayuda a la
reduccin y control de esta situacin que normalmente es indeseable, a
menos que se induzcan vibraciones intencionalmente para mejorar ciertos
procesos, pero aun en estos casos se debe tener un control del movimiento
vibratorio, para un correcto diseo mecnico que permita una vida til
adecuada del equipo o mquina por producir.
Visualizar y entender el fenmeno de resonancia mecnica, no es tan simple,

debido a que en desbalanceo rotatorio dicho fenmeno se presenta a una
frecuencia de excitacin relativamente baja, en comparacin con las
velocidades de operacin normal de la maquinaria rotativa; en principio se
pudiera pensar que a mayor velocidad de rotacin mayor respuesta
desagradable o indeseable, pero no es as.
Una vibracin por desbalanceo no controlada produce esfuerzos excesivos en

los componentes mecnicos lo que a su vez produce fallas prematuras,
ii
catastrficas e impredecibles, aparte de ser muy desagradables por la
produccin de ruido y malestar f sico al estar expuesto a dicha situacin.
Por todo lo antes mencionado resulta indispensable un estudio adecuado del
fenmeno de desbalanceo rotatorio; por tal motivo se propone el desarrollo
de un dispositivo que muestre los altos valores de desplazamiento que se
alcanzan durante la resonancia de un sistema mecnico. Para ello se pens
en uno sencillo, que consiste de un motor elctrico con velocidad controlada,
que aumente desde cero a valores necesarios para alcanzar y luego rebasar
los valores de giro donde se presenta la resonancia. Ese motor ser
sostenido mediante una viga en voladizo que es el elemento elstico que
facilitar la oscilacin de la masa del motor junto con su abrazadera.
Posteriormente para proponer una forma de reduccin de la amplitud de
vibracin se colocar un sistema masa-resorte adicional a sistema masa-
resorte antes descrito, con lo que se observar una reduccin importante en
la amplitud de vibracin para la frecuencia en donde se presenta la
resonancia.
3
ANTECEDENTES
Desgraciadamente cuando cursamos la asignatura de vibraciones mecnicas,
tanto en la carrera de robtica como en la de mecnica, no tuvimos la
oportunidad de asistir a un laboratorio donde pudiramos ver el fenmeno de
resonancia mecnica, a pesar de ser una situacin muy comn en la vida
cotidiana, por ejemplo sin percatarnos nos damos cuenta que al encender un
automvil en su fase inicial el motor presenta una sacudida brusca
momentnea, debido precisamente a la resonancia; tambin cuando se
golpea fuertemente una llanta del automvil se siente molestia en el volante
cuando se alcanza cierta velocidad. No siempre estamos consientes de que
es lo que sucede y mucho menos del porqu de esa situacin. En una de la
diversas visitas industriales durante nuestros estudios profesionales,
notamos que en cierta empresa que contaba con una gra viajera, esta se
balanceaba ligeramente cundo soltaba el material que transportaba. Con
estos antecedentes se pens en un sistema simple que nos indique dos de
los elementos de un sistema vibratorio que son la elasticidad y la masa, as
como del agente excitador que es debido a una pequea masa des
balanceada. Partiendo de los novedosos controles de velocidad de los
motores elctricos se pens en adaptarlo a nuestro sistema, aadiendo una
pantalla que indique las revoluciones por minuto que se alcanzan al aumentar
el voltaje suministrado al motor. Todo lo anterior montado en una base que
sostiene una pequea viga en voladizo, empotrada en un extremo y en el otro
sosteniendo el motor de velocidad variable controlada.
4
JUSTIFICACIN
Este prototipo est diseado para la demostracin y comprensin del

fenmeno de resonancia para un programa de estudios como material
didctico dedicado al diseo de sistemas mecnicos donde se puede
presentar este t ipo de fenmeno regularmente, y as mediante la teora
elaborar practicas demostrativas que nos ayuden a analizar y razonar el
fenmeno que se presenta en sistemas vibratorios, ya que en la actualidad
no se cuenta con este tipo de apoyo didctico
Considerando este prototipo un material didctico para prcticas

demostrativas encaminado al programa de estudios profesionales de
Mecnica de Vibraciones podemos comprender mejor el fenmeno de
resonancia y comprobar el comportamiento mediante el marco terico y
modelos matemticos para su resolucin donde este se presenta
cotidianamente. Tomando en cuenta que en nuestra formacin profesional no
contamos con prototipos que ayuden a visualizar este tipo de fenmenos y
as considerar esto como una aportacin para mejorar y facilitar un estudio
tan complejo y favorecer el desempeo del estudiante de ingeniera
mecnica.
5
IPN-ESIME MARCO TERICO
MARCO TERICO
Este Captulo Trata Acerca De Los Conceptos Bsicos De

Vibracin Mecnica Y Programacin Que Nos Ayudarn Al
Desarrollo De Nuestro Prototipo.
1
ALBERTO LEON ISLAS MONSERRAT RUBIO MORENO
1.1 GENERALIDADES
Vibraciones Mecnicas es el estudio del movimiento repetitivo de objetos relativo a un marco

estacionario de referencia o posicin nominal (usualmente la de equilibrio). Este movimiento
puede ser de manera regular y repetirse continuamente o bien de manera irregular o de
naturaleza aleatoria. Aunque el trmino vibracin usualmente implica oscilacin mecnica,
condiciones similares prevalen en otras reas, tales como circuitos elctricos alternantes,
ondas electromagntica y acstica. Sin embargo, slo se tratar con vibracin de sistemas
mecnicos; ejemplos tpicos de estos casos son el movimiento de una cuerda de guitarra,
de un vehculo al transitar por caminos ondulados, o de edificios en un sismo.
La explicacin del fenmeno de vibraciones involucra el intercambio entre energa potencial

y energa cintica. Las vibraciones inician cuando una masa (inercia) es desplazada de su
posicin de equilibrio debido a una energa impartida al sistema a travs de una fuente
externa. Una fuerza o momento restaurador jala a la masa a su posicin de equilibrio.
Tmese por ejemplo el pndulo simple mostrado. El trabajo

mecnico, realizado sobre la esfera al desplazarla de su
posicin de equilibrio, desarrolla energa potencial ( h ).
Cuando la esfera es soltada la fuerza de gravedad la regresa a
su posicin de equilibrio, pero la energa potencial se comienza
a convertir en energa cintica. Cuando la esfera pasa por la
posicin de equilibrio la energa potencial es cero pero la
h
inercia de la esfera la obliga a continuar su movimiento. En
ausencia de fuerzas no conservativas (rozamiento) la
transferencia de energas es continua.
Un sistema dinmico puede describirse en el siguiente esquema:
2
ESTIMULO, EXCITACIN
RESPUESTA
O PERTURBACIN PROPIEDADES MECNICAS
INERCIA DESPLAZAMIENTO
FUERZA
RIGIDEZ VELOCIDAD
MOMENTO
AMORTIGUAMIENTO ACELERACIN
DESPLAZAMIENTO
Para describir los elementos anteriores, se sigue el siguiente orden respuesta, propiedades y
por ltimo la excitacin.
Todo anlisis dinmico requiere un sistema de referencia, sobre el cual queden definidas las
cantidades de posicin, desplazamiento, velocidad y aceleracin. Una seleccin adecuada
facilita la aplicacin de la herramienta matemtica.
En vibraciones mecnicas se puede utilizar cualquier coordenada que mida el

desplazamiento (cartesiana, polar, etc.) Una coordina es una cantidad independiente que
especifica la posicin de una partcula.
Un anlisis adecuado de un sistema vibratorio exige una seleccin adecuada del sistema de
coordenadas. Por ejemplo el anlisis de un pndulo simple, puede utilizarse coordenadas
cartesianas o rectangulares. Sin embargo este sistema tiene una restriccin que es la
longitud de la cuerda que sostiene la masa por lo que las coordenadas rectangulares estn
ligadas por la relacin x y l , lo que tiene consecuencias importantes en el anlisis del
2 2 2
sistema. Esta restriccin limita el movimiento de la masa. As la posicin de la masa puede

ser descrita mediante la coordenada , ya que l es constante.
Se define como grados de libertad de un sistema vibrante el nmero de parmetros

independientes necesarios para definir su configuracin, en cualquier instante.
3
Se denomina nmero de grados de libertad al nmero mnimo de coordenadas

requeridas para describir completamente el movimiento de un sistema dinmico.
El grupo de coordenadas que describen de manera generalizara y que reconocen las

restriccin se llaman coordenadas generalizadas .
Considrese que ahora el pndulo tiene movimiento de acuerdo a dos coordenadas

angulares, y como se muestra en la figura. El movimiento de una coordenada es
independiente de la otra. El movimiento en el que slo una coordenada vara es llamado
modo principal del movimiento. Analticamente, la mayora de los problemas no requieren
el uso de coordenadas principales, pero su competo es sumamente importante. En sistemas
lineales, todos los movimientos pueden ser descritos por la superposicin de modos
principales.
1 . 1 . 1 DE F I N I C I O N E S Y U N I D A D E S
Vibracin: Una partcula experimenta una vibracin mecnica cuando a

intervalos iguales, pasa por las mismas posiciones animada por la misma
velocidad. Se define por su desplazamiento, velocidad, aceleracin y
frecuencia.
Vibracin Mecnica: Movimiento peridico u oscilatorio de un cuerpo, con

respecto a su posicin de equilibrio.
Movimiento: Cambio de posicin, desplazamiento, velocidad, aceleracin.
4
Desplazamiento (amplitud): Es la distancia entre la posicin de la partcula
que vibra y su posicin de reposo. Generalmente nos referimos a la amplitud
mxima. Unidad: m
Velocidad: Es la velocidad que anima a la partcula. Equivale a la derivada

del desplazamiento con respecto al tiempo. Unidad: m/ seg.
Aceleracin: Es la variacin de la velocidad por unidad de tiempo y equivale
a la segunda derivada del desplazamiento con respecto al t iempo. Unidad:
2
m/seg .
Frecuencia propia del sistema: Es la frecuencia en la cual oscilara el

sistema si se sacara de su estado de equilibrio. Es funcin de la masa y de
la elasticidad de todos los sistemas que lo componen. Unidad: Hz.
Resonancia: Cuando un sistema es excitado por una fuerza armnica

externa, cuya frecuencia es igual a la frecuencia natural del sistema, la
amplitud de la vibracin crece y se dice que el sistema est en la resonancia.
Amortiguamiento: Cualquier influencia que extrae energa a un sistema en

vibracin se conoce como amortiguamiento.
Sistema Vibratorio: Es todo cuerpo o conjunto de cuerpos, capaces de sufrir

vibraciones mecnicas, que en general incluyen los siguientes partes:
1) Un medio para almacenar energa potencial de deformacin

(elasticidad)
2) Un medio para almacenar energa cintica ( inercia masa o
momento de inercia)
3) Un medio para disipar energa gradualmente
(amortiguamiento).
Un Sistema vibratorio involucra la transferencia de energa potencial a

cintica, y cintica a potencial, alternadamente. El amortiguamiento disipa en
cada ciclo energa hasta alcanzar el equilibrio cesa la vibracin.
5
1 . 2 E L E M E N T O S DE UN S I S T E M A V I B R AT O R I O .
Elasticidad: Es la propiedad de los cuerpos fsicos, que les permite deformarse y

recuperar su forma y sus dimensiones originales, se mide mediante el mdulo de elasticidad
o rigidez, dependiendo del tipo de carga a que se someta el cuerpo durante la vibracin. El
elemento elstico de un sistema vibratorio se representa mediante un resorte con constante
elstica k. Dado que el resorte es slo una representacin de una propiedad se considera
carente de masa.
Inercia : Es la propiedad de los cuerpos rgidos en virtud e la cual ofrecen resistencia al

cambio de su estado de movimiento. Si el cuerpo se mueva en traslacin se mide mediante
la masa, si el cuerpo esta rotando se mide mediante el momento de inercia respecto a su eje
de giro.
Amortiguamiento: Es el elemento disipador de energa, carece de masa y elasticidad,

transforma la energa en calor y sonido. Su efecto tiende a reducir la amplitud de vibracin
con lo que se alcanza el estado de equilibrio.
Ntese que los tres elementos descritos estn relacionados con los parmetros cinemticos
de desplazamiento, aceleracin y velocidad, respectivamente.
6
1 . 3 C L AS I F I C AC I N DE V I B R AC I O N E S .
Las vibraciones mecnicas se clasifican de acuerdo con varios criterios, tomando en cuenta
las caractersticas de los sistemas vibratorios:
Tomando en cuenta el tiempo en que la excitacin es aplicada al sistema puede ser: libre o
forzada.
Libre: Se presenta si el sistema es sometido a una perturbacin inicial y contina vibrando

por si mismo
Forzada: Se presenta cuando el sistema es sometido a una perturbacin sostenida.
Tomando en cuenta la disipacin de energa puede ser no amortiguado o amortiguado.
No amortiguada: Se presenta cuando la prdida de energa es despreciable.

Amortiguada: Considera la prdida de energa en cada ciclo.
Tomando en cuenta el comportamiento de los elementos que constituyen al sistema

vibratorio:
Lineal, se presenta si se consideran que los elementos de un sistema vibratorio (masa,
elasticidad y amortiguamiento) tienen comportamiento mecnico lineal.
No Lineal, se presenta si se consideran que los elementos de un sistema vibratorio (masa,
elasticidad y amortiguamiento) tienen comportamiento mecnico no lineal.
De acuerdo con el nmero de grados de libertad, puede ser de un grado, de dos o de n

grados de libertad.
El mtodo de anlisis utilizado para resolver el problema matemtico resultante de un

modelo matemtico de un sistema vibratorio depende de un gran nmero de factores. Un
sistema con un nmero finito de grados de libertad, es un sistema discreto. La vibracin de
un sistema de un grado de libertad est regida por una ecuacin diferencial ordinaria en la
cual el tiempo es la variable independiente y la coordenada generalizada elegida es la
7
variable dependiente. La vibracin de un sistema de varios grados de libertad est regida
por un sistema de n ecuaciones diferenciales, donde n es el nmero de grados de libertad.
Las variables dependientes son las coordenadas generalizadas elegidas mientras el tiempo
es la variable independiente. Las ecuaciones diferenciales para el sistema de varios grados
de libertad son sistemas generalmente acoplados.
Un sistema contino pero la aproximacin a discreto por elemento finito es usada para
resolver el problema.
Un sistema alcanza vibracin libre, cuando la vibracin ocurre en ausencia de una excitacin
externa. Las vibraciones son iniciadas por el desarrollo de una energa cintica o potencial
en el sistema. En ausencia de fuerzas no conservativas, vibracin libre sostenida por si misa
y en un movimiento peridico. Vibraciones que ocurren en la presencia de excitacin
externa son llamadas vibraciones forzadas. Si la fuerza de excitacin es peridica, la
excitacin se dice ser armnica. Vibracin forzada no peridica son llamadas vibraciones
transitorias.
Un sistema es lineal si est regido por una ecuacin diferencial lineal. Un sistema es no
lineal si su movimiento est gobernado por una ecuacin diferencial no lineal. Bajo ciertas
condiciones las vibraciones de sistema no lineales sometidos a excitacin peridica pueden
no ser peridicos. Tales sistemas son llamados caticos.
Si la fuerza de excitacin es conocida en todo instante de tiempo, la excitacin se dice ser

determinstica. Si la fuerza de excitacin es desconocida, pero promedios y derivaciones
normalizadas son conocidos, la excitacin se dice ser aleatoria. En este caso la vibracin
resultante es tambin aleatoria, y no puede determinarse exactamente en cualquier instante
de tiempo.
8
1 . 4 SISTEMA VIBRATORIO LINEAL, LIBRE NO

AMORTIGUADO DE UN GRADO DE LIBERTAD EN
TRASLACIN
En este caso slo se desprecia el amortiguamiento, la excitacin es una fuerza o movimiento

inicial, as que slo se considera la masa y elasticidad (Sistema Conservativo).
Anlisis Esttico
Fe kest
Por Equilibrio mg kest
est
mg
Anlisis Dinmico F m&

x&
mg k est x m&
x&
mg k est kx m&
x&
x& kx 0
m& Ecuacin de movimiento
Fe k est x k k
est x&
& x 0 Si n
m m
n Frecuencia Circular Natural cuyas
unidades son srad

mg x&
m& x& n2 x 0 Oscilador armnico
&
La frecuencia natural, es la frecuencia con la cual un sistema mecnico vibra por s slo (sin
fuerza externa), como resultado de una perturbacin inicial. Es una medida de la
susceptibilidad de un sistema a vibrar.
9
Para resolver la ecuacin de movimiento, se asume la solucin del tipo x Ae , derivndola

st
x& As 2e st
&
dos veces da , sustituyendo en la ecuacin de movimiento.
As e Ae 0
2 t
n
2 st st
factorizando Ae se obtiene s 2
n2 Aest 0
s2 n2 0
de donde es la ecuacin caracterstica
s2 n2 s in
x x x axs1t bxs1t axint bxint

entonces la solucin es 1 2
esto es, las races son complejas y conjugadas. De la frmula de Euler

ei cos isen
axint a cos nt isennt
bxint b cos nt isennt
sustituyendo en x, x a cos nt isennt b cos nt isennt
ordenado por funcin trigonomtrica

x a b cos m t i a b sennt
o bien
x c1 cos nt c2 sennt
o
x Xsen nt

donde
X c2 c2 tan1 cc 1
1 2
y 2
; derivando x 2 veces
x& X n cos nt x& X n2sen nt
&
Los valores mximos se presentan cuando las funciones trigonomtricas son iguales a uno.
10
x X amplitud; x&m X n ; x&m X n2

&
Anlisis del Movimiento Armnico Simple: En t 0 se presenta las condiciones inciales 0

x
x&0 , sustituyendo t y x0 , es la ec. de desplazamiento

y
x0 c1 cos n 0 c2 sennt x0 c1
en la ecuacin de velocidad se tendr
c x&0
x&0 c1n senn 0 c2n cos n 0 2
n
c1 y c2 en la ec. de desplazamiento, se obtiene la respuesta x del oscilador

Sustituyendo
armnico:
x&0
x x0 cos nt sennt
n Xsen nt
Donde
x&0 2 x0n
X x 2 1
0 tan

n
y x&0
Son tres las cantidades que definen la respuesta x, la amplitud X, en ngulo de fase f y la
frecuencia natural n . Las dos primeras dependen de la fuerza externa, especialmente de

las condiciones inciales, y el tercer de los factores de los parmetros del sistema, m y k. La
frecuencia natural es una caracterstica del sistema, siempre es la misma
independientemente de las condiciones inciales, de ah el nombre de natural.
Periodo y frecuencias de oscilacin: de acuerdo con las definiciones
11
2
n f n n
n 2
Conservacin de la Energa: Para este sistema existen dos tipos de energa mecnica
presentes, la cintica T, resultado del movimiento de la masa y la potencial V, resultado de la
deformacin del resorte desde su posicin de equilibrio
T 12mx& 2 ; U = 12 kx2
La energa total E, es la suma de la cintica y la energa de deformacin

E 12mx& 2 + 1
2
kx2
x Xsen nt y x& X n cos nt

sustituyendo
E 21 m Xsen t + 1 k X cos t
2

2 n 2 n n
= 1 kX 2 sen 2 t cos 2 t 1
kX 2
=
2 n n 2
Esto es la energa de sistema de libre no amortiguado de un grado de libertad es constante,

k 2 m
para cualquier posicin x. Dado que n
1 2 1 2 2
2 n mX
E= 2 kX = = constante
Por tanto el sistema es conservativo

Las grficas de posicin, velocidad y aceleracin para un movimiento armnico simple que
es el un sistema de un grado de libertad no amortiguado son las siguientes:
12
X n2
13
1 . 5 V I B R AC I N F O R Z AD A E X C I T AD A
AR M N I C AM E N T E
Se presenta vibracin forzada en un sistema mecnico, cuando se suministra

permanentemente energa externa al sistema durante la vibracin, ya sea por la aplicacin
de una fuerza o la imposicin de un desplazamiento, si ambas excitaciones son armnicas,
la respuesta de la masa tambin ser armnica.
1.5.1 ECU ACI N DI FERENCI AL DE M OVIM I ENTO.
c k cx& kx
m&x&
F(t) F(t)=F0 sen ft
Dado que por equilibrio el peso mg y kxest se anulan, no se han considerado en el Diagrama
de Cuerpo Libre.
Aplicando la Segunda Ley de Newton ya ordenada, queda:
x& cx& kx F t
F m&
x& cx& kx F t
m&
14
Esta es una ecuacin Diferencial Lineal Ordinaria no Homognea de Segundo Orden, con
Coeficientes Constantes, cuya solucin consta de dos partes, la funcin complementaria xh y
la solucin particular xp, x xh x p . La funcin complementaria, corresponde a la solucin
de la ecuacin homognea F t 0 , la cual es llamada solucin transitoria , ya que
xh 0 cuando el tiempo aumenta, por la funcin de decaimiento e nt

; que se debe a la
presencia del amortiguamiento. La solucin particular, representa la respuesta del sistema a
la funcin fuerza F(t), y se denomina solucin de estado estable , la cual ocurre de
manera continua mientras la condicin forzada est presente.
1.5.2 VIBRACIN FORZADA NO AMORTIGUADA.
Primero se considera el caso en que el amortiguamiento es despreciable, la fuerza de

excitacin es armnica, es decir est en funcin del seno o del coseno, cuyo argumento
contiene una frecuencia denominada frecuencia circular forzada y de la variable tiempo
t , entonces la ecuacin queda:

f
x& kx F t F0 sen f t
m&
15
2
La grfica muestra la funcin F(t)=F0 sen f t en donde su periodo se define como f .
f
A continuacin se obtendr la solucin particular, correspondiente a la respuesta del estado

estable, la cual se obtiene suponiendo que la integral particular tiene la forma
x p Asenf t B cos f t
Entonces la aceleracin est dada por:

p
2
f

&x& Asen t B cos t x
f
2
f
f p
Sustituyendo la aceleracin y la respuesta en la ecuacin de movimiento, se obtiene

m2f Asenf t B cos f t k Asenf t B cosf t F0 senf t ,
factorizando
k m Asen t k m Bcos t F sen t ,
2
f f
2
f f 0 f
Igualando trmino a trmino

A
F0
y k m Bcos t 0
2
f f B 0
k mf

2
F0
sustituyendo en x p se obtiene: x p sen t X sen t
k m
2 f f f
f
F0
donde X f 2
amplitud de vibracin forzada no amortiguada
k mf
1
si se multiplica el numerador y denominador de la constante A por k
Xf
1
F X X F0
k 0
02 X 0
k m 1r m
1 F 2
2 k f
1r 2
f
k
X 0 se denomina desplazamiento esttico, es un desplazamiento
ficticio que sirve de referencia y equivale al desplazamiento que produce Fo al resorte.
f
r se denomina razn de frecuencias, la forzada entre la natural.
n
X
Si f

1 , entonces xp X 0 sen f t donde se denomina factor de
X0 1r 2
amplificacin
16
Que es solucin particular, la cual representa el movimiento de estado estable, si

sen f t 1 xm X f
F0 X f mm2
X X F0
1

mm2
f 0
k F0 1r 2
La variacin del Factor de amplificacin est directamente ligada con la razn

de frecuencias r.
Dependiendo del valor de r, se pueden presentar tres casos:

Caso 1. Cuando 0 < r < 1, es decir f n , el denominador 1r 2 es positivo, entonces se
dice que la respuesta x del sistema est en fase con la fuerza externa, como se muestran
en las grficas. La frmula de la respuesta no se altera.
F F0 sen f t
F0
t
xp a
X
t
Caso 2. Cuando r > 1, es decir f n , el denominador es negativo, se acostumbre
redefinir la respuesta x cambiando el signo del denominador, por lo que el factor de

amplificacin se define como
1
. En general 1
.
r 2 1
1r 2
17
F
F0
F F0 sen f t
f t
xp a
f t
X
En este caso la fuerza de excitacin y la respuesta estn fuera de fase como muestran las
grficas.
Caso 3. Cuando r 1 o f n , el denominador es cero, por lo que el factor de

amplificacin tiende a infinito . Esta condicin se conoce como Resonancia , la
grfica muestra que la amplitud de la respuesta crece lineal e indefinidamente con el tiempo,
por tanto x p X 0 senf t , no define la variacin del desplazamiento en el tiempo.
f t 2
x
f t
18
La influencia de la frecuencia forzada sobre la amplitud de vibracin forzada Xf, puede

estudiarse a travs de la grfica de r , que muestra el valor absoluto del factor de
amplificacin como una funcin de la razn de frecuencias r.
El factor de amplificacin 1
tiende a infinito cuando r se aproxima a 1, esto es cuando
1r 2
f n .
Obsrvese que 1 cuando r = 0 y r 2 , y s r tiende a infinito , tiende a cero.

Solucin Completa. Sumando la solucin homognea y particular, en la forma de
funciones armnicas se obtiene la solucin completa:
x xh xp X a sen nt X 0 senf t
Respuesta: transitoria + estado estable
As el movimiento es la suma de dos curvas sinodales de diferente frecuencia.
Esta ecuacin contiene dos constantes arbitrarias X y , que pueden determinarse a partir
de las condiciones inciales.
19
1.5.3 V I B R AC I N F O R Z AD A CO N AM O R T I G U AM I E N T O V I S C O S O
La ecuacin diferencial para este caso es x& cx& kx F t

m&
Si la funcin forzada es F t F0 senf t entonces x& cx& kx F t F0 senf t

m&
Cuya solucin para estado estable x p puede suponerse en la forma
x p Asenf t B cos f t
derivando dos veces y sustituyendo en la ecuacin de movimiento:

f f f f

m 2 Asen t 2 B cos2 t c Acos t Bsen t +k Asen t B cos t =
f f f f f
F0 senf t
Ordenando y factorizando las funciones trigonomtricas
k 2 mA B sen t A k 2 mB t F sent
c
c cos
f f f f f f 0 f

igualando trminos se obtienen dos ecuaciones:

k mA c B F
2
f f 0 ;
cf A k 2f m B 0
Para determinar el valor de las constantes A y B, se utiliza la Regla de Cramer:
cf
F k m2
F0
A 0 k m2f 0 f
;
k m2f cf k m c
2
f
2
f
2
cf k m2f
20
k mv2 F0
cf 0 F0 cf
B
k m2f cf k m c
2
f
2
f
2
cf k m2f
sustituyendo en xp, se obtiene
F k 2m2 2 F0 cf
x p k m0 2 cf senf t cos f t
2 2
k m c
2
f f f
f
la cual puede escribirse como:
F0 sen f t , donde tan 1 cf

x p 2
k mf
k m c
2 2 2
f f
2
f c
Multiplicando por 1
k , considerando k n m , r , c 2m
n 2mn
n
y sustituyendo se obtiene x p
X0

sen f t
1r 2r
2 2
2
2r
tan
1
Donde ngulo de fase entre la respuesta x y la excitacin F(t).

2 p
1r
Adems s a
1
1r 2r
2 2 2
La respuesta puede escribirse como

x p X 0 a sen f t
La amplitud de la respuesta forzada Xf, se presenta cuando el sen f t = 1, as:
21
La grfica corresponde a la funcin

1
a r, ,
1r 2r
2 2 2
y se conoce como curvas de respuesta amplificada razn de frecuencias, en la cual se

observa que:
- Para r = 0 a 1. En este caso F(t) es una constante.
- r si a 0 . La amplitud de la respuesta forzada es pequea para r grande
F0
x
p mx
X f X 0 a o bien
a
k
F0 Xfk X f mn2
X a 1
1r 2r
f f F0 F0 2
2 2
k
Xf
a , a es la relacin entre amplitudes para vibracin forzada amortiguada.
X0
Para cualquier valor de r, decrece al aumentar .
El factor de amplificacin es la cantidad por la que hay que multiplicar la amplitud X0

(desplazamiento esttico), para obtener Xf .
22
Solucin Completa:
x X e nt sen at a X 0 a sen f t
a

Las constantes X 0 y dependen de las condiciones forzadas y X a y a de las

condiciones inciales.
Son de inters los sistemas vibratorios sometidos a excitacin armnica, cuando son
sometidos a excitacin por un periodo prolongado, como el caso de mquinas rotatorias, es
decir cuando t , por lo que la solucin de la parte homognea tiende a cero; as que
normalmente, slo interesa la respuesta forzada permanente o de estado estable.
1.6 FUERZ A TR ANSMITID A A LA B AS E
Si se incrementa la rigidez k y el coeficiente de amortiguamiento c, la amplitud de vibracin

decrece, sin embargo aumenta la fuerza transmitida al soporte. La fuerza transitada al
soporte en estado estable se determina a partir del Diagrama de Cuerpo Libre mostrado:
FT kx p cx& p
cx& kx
mg
Sustituyendo los valores de x y x& en su forma compacta, se obtiene

2 2
FT kX 0 f sen f cf X 0 f cos f t X 0 f k cf sen f t T
23
sen t
2
F X k c
2
o bien
T 0 a f f
cf 1 1
donde T ; adems T tan 2r

k tan

a f
FT X 0 k 12r sen t
2
Tambin la Ecuacin puede escribirse de la forma
Puesto que X 0 k0 , la ecuacin anterior queda como sigue:

F

FT F0a 12r sen ft
2
o bien
FT F0 T sen f t

12r
2
T a 12r
2
donde
1r 2r
2 2
2
El coeficiente T , es la relacin entre la amplitud de la fuerza transmitida y la amplitud de

fuerza aplicada, es llamada Tr ansm isibil idad .
24
Tra
r
25
La grfica muestra la relacin entre las cantidades T r , para diferentes valores de factor
de amortiguamiento . En esta grfica se observa que T 1 para r 2 , en esta regin
la amplitud de la fuerza transmitida es mayor que la fuerza aplicada. Para r 2 , la fuerza
transmitida al soporte puede reducirse aumentando el factor . Para r 2 se tendr
T 1, esto es la amplitud de la fuerza transmitida es menor a la aplicada, y la amplitud de

la fuerza trasmitida se incrementa al incrementar el factor .
1.7 S I S T E M AS DE D O S G R AD O S DE L I B E R T AD .
El nmero de grados de libertad, necesarios para el anlisis vibratorio de un sistema

mecnico, es el nmero de coordenadas cinemticamente independiente, requerido para
especificar el movimiento de cada partcula contenida en el sistema; el nmero de grados de
libertad se determina por:
N G.L.= N de masas X N de posibles tipos de movimiento de cada masa
As, un sistema de dos grados de libertad , requiere dos coordenadas cinemticamente

independientes para definir completamente su configuracin; para cada coordenada se
pueden escribir dos ecuaciones de movimiento, una para cada grado de libertad. Esas dos
ecuaciones generalmente se presentan en forma de ecuaciones diferenciales acopladas,
esto es, en cada ecuacin se involucran las dos coordenadas independientes. Si se supone
soluciones armnicas para cada ecuacin de movimiento, se obtendrn dos frecuencias
naturales, con lo que las amplitudes estn relacionadas de una manera especfica y dicha
configuracin es llamada, modo normal o modo principal o modo natural de
vibracin. As un sistema de dos grados libertad tiene dos modos normales de vibracin,
correspondientes a las dos frecuencias naturales. La configuracin de un sistema se
especifica por un grupo de coordenadas independientes (una longitud y un ngulo, o dos
longitudes, etc.). Al grupo de coordenadas utilizado se le llama coordenadas
26
generalizadas. Las ecuaciones de movimiento de un sistema de dos grados de libertad,

normalmente estn acopladas, pero se podr encontrar ecuaciones que contengan slo una
coordenada (desacoplar), y resolverse independientemente. Al grupo de coordenadas de las
ecuaciones desacopladas se le llama coordenadas principales .
COORDENADAS PRINCIPALES PARA DOS GRADOS DE LIBERTAD

En un modo principal, si el movimiento de todas las partes del sistema pueden describirse
por una coordenada simple sin referencia a cualquier otra, esta es una coordenada principal.
Para definir el movimiento de n grados de libertar con una coordenada simple parece
imposible, pero solo porque una coordenada principal es ms una parmetro matemtico
que una coordenada geomtrica por la posicin que es directamente medido. En un sistema
de tres grados de libertad, es simple expresar el movimiento en trminos de dos o tres
coordenadas, por las coordenadas ortogonales x, y y z, pero es difcil fsicamente aceptar
una coordenada principal que exprese todos los movimientos par las tres masas del sistema.
27
1.8 VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGU AD A
Para m1 x&1 k1 x1 k2 x2 x1
F1 m1 & (1)
Para m2 x&2 k2 x2 x1
F2 m2 & (2)
Ordenando
x&1 k2 k1 x1 k2 x2 0
m1 & (3)
x&1 k2 x1 k2 x2 0
m1 & (4)
Cuyas soluciones son x1 X 1 sen n t (5)
x2 X 2 sen n t (6)
Derivando dos veces respecto al tiempo
&x& X sen t (7) &x& X sen t (8)

2 2
1 n 1 n 2 n 2 n
Sustituyendo 5-8 en 3 y 4 y reduciendo se obtiene:

k1 k2 2nm 1 X1 k2 X 2 0 (9)
k2 n2 m 2 X 2 k2 X1 0 (10)
La solucin no t r ivial se da solo s el determinante de los coeficientes de X 1 y de X 2 es

igual a cero
k k 2 m k
1 2 n 1 2 k k 2 m k 2 m k 2
0
k k m 2 1 2 n 1 2 n 2 2
2 2 n 2
28
O bien m m m k m k
4
2 k k (11)
k 0
1 2 n 1 2 2 1 2 n 1 2
Esta es la ecuacin caracterstica del sistema cuyas races son:
b b 2 4ac b b 2 4ac
n12 y n22
2a 2a
donde a m1m2 ; b m1k 2 m2 k1 k 2 c k1k 2

;
Esto muestra que es posible tener dos soluciones armnicas no triviales, una para cada valor
de n . Falta determinar los valores de X1 y X 2 para n1 y X1 y X 2 para n 2 . Puesto
que las ecuaciones de movimiento son homogneas, slo se puede encontrar las relaciones
1 2
X 2 y X 2 :
X 11 X 1 2
1 2

k k
1 2 m 1
2
n
X1 k2 X 2 0 k k 1 2
2
n
m 1 X 1 k2 X 2
X 21 k k m
2
1
1 2 n1 1
X1 k2

X 21
k k k2
m 2
2
X 2 k2 X 1 0 2 m 2
2
X 21 k2 X1
X 11 k 2 n1m2
2 n n 2
X 1 2
1 1 k1 k2 n1m1
2 k2
X1 k2 k 2 n1
2
m2
1 1
donde X 1 es la amplitud de la masa 1, X 2 amplitud de la masa 2, para la frecuencia
natural uno. La solucin correspondiente a n1 , es
1 1
1 1
29
x1 X1 sen n1t 1 ; x2 X 2 sen n1t 1
30


o bien x 1 X 1 sen t ; x21 1 X 1 senn1t 1

1
1 1 n1 1
X 22 k1 k2 n 2 m1
2
2 k2
Para la frecuencia natural 2 2
X1 k2 k 2 n2
2
m2
2 2
2 2
x1 X 1 sen n 2t 1 ; x2 X 2 sen n 2t 1
o bien x 2 X 2 sen t ; x22 1 X 1 senn2 t 1

2
1 1 n2 1
Las relaciones 1 y 2 se denominan modos de vibracin o modos principales de

vibracin.
La solucin completa, x1 y x2, pueden obtenerse mediante la suma de las dos soluciones
respectivas:
x1 t x11 x21 1 X 21 sen n1t 1 2 X 21 sen n 2 t 21
x2 t x21 x22 X 21 sen n1t 1 X 22 sen n 2t 21
Las cuatro constantes se determinan a partir de las condiciones iniciales, derivando las dos
cauciones anteriores se obtiene:
x&1 t n1 1 X 21 sen n1t 1 n 2 2 X 21 sen n 2 t 21
x&2 t n1 X 21 sen n1t 1 X 22 sen n 2 t 21
Las condiciones iniciales se establecen de la siguiente manera:
x10x10 x&1 0 x&10
31
x2 0 x20 x&2 0 x&20
Sustituyendo en las ecuaciones de la soluciones, quedan
x10 1 X 21sen1 2 X 22 sen2

x20 X 21sen1 X 22 sen2
x&10 n1 1 X 21 sen1 n 2 2 X 22 sen2
x& 20 n1 X 21 sen1 n 2 X 22 sen2
Para el caso en el que m1 y m2 sean iguales a m; y k1 y k2 sean iguales a k, se obtiene:
3mk 9m 2 k 2 4 m2 k 2
a m 2 ; b 3mk c k 2
2
n
2 m2
k 5 k k k 5 k k
n1 3 0.382 n 2 3 2.618
m 4m m m 4m m
Sustituyendo en la ecuacin 10 los valores de n
k 2 m X k X
X2 k2
2 n 2 2 2 1 X k 2 m
1 2 n 2
X 2(1) k k 1.171

m k 0.146 k
(1) 2
m
k
X1 k 0.382
X 2(1) k k 0.171

m k 6.854 k
(1) 2
m
k
X1 k 2.618
32
1 1.171
1 -1.171
33
1 .8. 1 S O LUCI N EN FO RM A M AT RI CI AL .
Para sistemas vibratorios de ms de un grado de libertad, es ms conveniente utilizar la

notacin matricial, para escribir las ecuaciones de movimiento obtenindose el vector modal
y las frecuencias naturales como valores propios. Las ecuaciones 1 y 2 en forma matricial
queda:
m1 0 k1 k 2 0
1
&
x& k 2 x1
+ =

0 m2 &x&2 k2 x2 0
k 2
o en su forma compacta [M][x] + [k][x] = [0]
donde [x] y [x] son los vectores de desplazamiento y aceleracin, y [M] y [K] son las
matrices simtricas de masa y rigidez respectivamente, para un sistema de dos grados de
libertad.
La forma general de ambas matrices es:
m11 m12 k11 k12

[M]= ; [K]=
m21 m22 k21 k22
Los subndices reciben los nombres de, subndices de masa o inercia, y subndices de
rigidez o elsticos, respectivamente. En este caso m12 m21 0 , por tanto la matriz es
x&1 y &
diagonal, entonces & x&2 , estn dinmicamente desacopladas. No as las k, por tanto x1
y x2 estn elsticamente acopladas.
Procedimiento de Solucin: Para resolver la ecuacin en forma matricial, se sigue un

procedimiento similar al establecido, para un sistema de un grado de libertad, se supone la
solucin de la forma:
X 1
[x] = [X] sen n t donde [X] =
34
X 2
35


Derivando dos veces x& ] = n2 [X]

[& y sustituyendo
-2[M] [X] sennt + [K] [X] sennt = 0 cuya ecuacin caracterstica es
[K] -2 [M] = [0]
Esta ecuacin es no trivial su el determinante de sus coeficientes es igual a cero | [K] -2 [M]
|=0
k k m m k 2 k 2 m
m
[K]112[M] = 12 2 12 n 11 12 n 12

= 2
- 2
11

11
k21 k
22 m m22 k21 n k22 n m22
21 m21

2
| [K] - [M] | =
k m
11
2
n 11
k m
12
2
n 12
k 2 m
k 2 m
. k 2 m
k 2 m
0
k21 m21 k 22 m22
2 2 11 n 11 22 n 22 12 n 12 12 n 21
n n
haciendo la multiplicacin y ordenando queda:
n 22 11
2
12 .
21 12 21 11 22 11 220 12 21
m11m22 m12 m21 m k m k m k m k

2
k k k k
Si las matrices de masa y rigidez son simtricas, estos m12 m21 y k12 k21 , entonces
4 m m m 2 2 2m k m k m k k k k 2 0
n 11 22 12 n 12 12 22 22 22 11 11 22 12
resolviendo para n1 y n 2 se obtienen la solucin siguiente:
[x] = [X1] sen n1t + [X2] sen n 2 t
36
X11
donde [X1] y [X2] son los vectores de las amplitudes dadas por [X1] = ;
X12
37
X 21
[X2] =
22
X
X 11
Las amplitudes se relacionan entre por X X ;
1 11 1 21
X 21
X 12
X X
1 12 1 22
X 22
1 X 21 1
[X1] =

As los vectores [X1] y [X2] quedan X y [X2] =
21
X 21 1

2 X 22 2

X 22
X 22 1
Finalmente La solucin queda:
1 2
x1 1 2
[x] = X 21 sen n1t 1 + X 22 sen n 2t 2 =

x2 1 1 1 1

X 21 sen n1t 1

X senn 2t 2
2
2
1 2 X 21sen1
x10
Para condiciones inciales [x] =

x 20 1 1 X 22 sen2
38
IPN-ESIME DESBALANCEO ROTATORIO Y CONTROL DE VIBRACIONES
DESBALANCEO ROTATORIO
Y CONTROL DE
VIBRACIONES.
EN ESTE CAPITULO HABLARA ACERCA DE LA DEFINICIN DE

DESBALACEO ROTATORIO, DONDE OCURRE LAS
CONSECUENCIAS Y SU COMPORTAMIENTO.
35
2.1 DESBALANCEO ROTATORIO.
2 . 1 . 1 I N T R O D U C C I N .
Una muy comn fuente problemtica de vibracin es la maquinaria rotatoria. Muchas mquinas
y dispositivos tienen componentes rotatorios, usualmente manipulados por motores elctricos.
Pequeas irregularidades en la distribucin de la masa que rota pueden causar vibraciones

substanciales. A este fenmeno se le conoce como desbalance rotatorio.
El desbalance o desequilibrio es la no coincidencia del centro de gravedad con el centro de

giro, que al girar induce una fuerza centrfuga no compensada que rota a la velocidad de giro.
Cuando el sistema rotativo es esbelto el desbalance puede ser de los siguientes tipos:
1. Desbalance esttico: los ejes son paralelos, de manera que el centro de gravedad no
est en el eje de giro.
2. Desbalance de par: El eje central principal intercepta con el eje de giro en el centro
de gravedad del rotor, se produce un efecto de par.
3. Desbalance cuasi-esttico: El eje central principal intercepta al eje de rotacin pero
no en el centro de gravedad del rotor.
4. Desbalance dinmico: Es el caso ms comn, combinacin de los anteriores en que
los ejes no se cruzan y estn en cualquier posicin en el espacio.
Realizar el balanceo es aadir o remover pesos de correccin, de manera que el eje principal
de inercias se aproxime al eje de giro hasta que la vibracin residual est dentro de los niveles
considerados como admisibles.
Los niveles permisibles estn definidos por la norma ISO 1940 que establece categoras de
mquinas y considera para el clculo el peso del rotor y la velocidad de giro. Adems se
proporcionan especificaciones para los rotores en un estado constante (rgido) y se especifican
las tolerancias de equilibrio, el nmero necesario de planos de correccin, y mtodos para
36
verificar el desequilibrio residual.
El balanceo dinmico puede realizarse de dos formas, en banco de pruebas (el nivel final de
vibracin seguro para la mquina) o en sitio (en condiciones de servicio).
Mediante el Anlisis de Vibraciones se determina la condicin de las mquinas rotativas

definiendo no solo el grado de desbalance, sino tambin el desalineamiento, presencia de
holguras mecnicas, bases y cimentaciones insuficientes, desgaste de piezas internas,
interferencia de engranajes, etc.
Este Anlisis requiere de toda la informacin de la cadena cinemtica, el tipo de rodamientos,

las velocidades de giro, el nmero de dientes del las ruedas dentadas, el nmero de aspas de
los ventiladores, las condiciones de soporte, etc.
37
2 . 1 . 2 D E M O S T R A C I N Y F U N D AM E N T O S T E R I C O
M ATEM TICOS .
Se muestra el modelo de una mquina rotatoria de un grado de libertad, soportada por una
base con elasticidad k y amortiguamiento c. La mquina de masa total m, tiene un rotor que
gira con respecto al centro en el punto O, con velocidad angular R rad s ; normalmente la
masa no est distribuida uniformemente, lo que produce desbalanceo, el cual es equivalente a
una masa excntrica m', que gira con excentricidad e, del centro de giro del rotor, la fuerza
centrfuga de la masa m' est dada por me2 y su componente vertical por me2 sen t :
R R R
x
mg x&
m&
m F0 me2
e R R
R t
O
m
c k cx& kx
La ecuacin diferencial del movimiento para este caso es:
x& cx& kx meR2 senRt

m&
Si:
Fo meR2
Y adems:
k
n
m
38
La solucin de la ecuacin para estado estable es de la forma x X R sen Rt , derivando

esta solucin dos veces, sustituyendo y desarrollando se obtienen expresiones similares al caso
de vibracin forzada amortiguada:
F0 me R2 sen Rt X0 sen R t
x p
k m c 1r 2r
2 2 2 2 2 2
R R
Donde:
2r
tan1
1r 2
Fsicamente, es el ngulo entre el brazo de excentricidad y la referencia horizontal de Rt . Dado

que:
F0 F0
X xp a sen Rt
0
k k
Donde:
1
a
1r 2r
2
2 2
O bien:
F0 me 2R me 2Rme
X r 2
0
k k n2 m m
Sustituyendo X 0 en x p se obtiene:
me
sen t
1
x
me sen t

r 2
R

p R R
m
1r 2r m
2 2
2
El desplazamiento, es el de la masa total del sistema m, no la de la masa excntrica.

Donde:
r2
R r 2 a
1r 2r
2 2
2
39

La amplitud de desplazamiento X R x p mx
, se presenta cuando el sen Rt 1
por tanto:
X R me
m R
O bien:
R X R m
me

La siguiente grfica muestra los valores del factor de amplificacin R r, contra la
razn de frecuencias r:
1. R 0 si r 0 para todo valor de .

2. R 1 para r grande y todos los valores de
.
3. Si r = 1 y = 0, se presenta resonancia.
4. Para 0 < < 1 Rm tiene su mximo para

2
rm :
1
rm
122
5. Para 0 < < 1/ 2 el valor de Rm es:
Rm MX R 1

me 2 2
1
6. Para 1 Rm no tiene mximo, se
2
aproxima a 1, al crecer r.
40
2 . 1 . 3 FUERZA TRANSMITIDA.
Del diagrama de cuerpo se obtiene la fuerza transmita al soporte debido al desbalance de la

masa:
FR kx p cx& p
me
Sustituyendo x p y x& p R r cos R t R :
m
me
FR
R Rt R cR cos R t R
kse
n
m
La cual puede tambin escribirse en la forma:
F
R
me
k k 2 c sen t
m R R
2
Si se multiplica por k k , se transforma en:
F
R
me

k 1 2r sen t
R
2
R

m
Puesto que
k 2 y definiendo:
n
m
r 2 1 2r
2
TR R 12r
2
1r 2r
2
2 2
2

Su forma compacta queda como sigue:

FR. men T.R.sen f t
El valor mximo de fuerza transmitida se presenta cuando:

41

sen f t 1
Y as:

FR me2n Tr
O bien:

FTR me2n TR
CABECEO DE EJES ROTATORIOS.
En el estudio previo de desbalance se considera al eje que sostiene al rotor como rgido; sin
embargo, en la prctica existe una deformacin (flecha) que aumenta los efectos vibratorios,
aunado a efectos giroscpicos, al rozamiento del fluido en los rodamientos, la rigidez general,
etc. Todo lo anterior produce un giro complejo del sistema eje- masas, que sostiene (engranes,
turbinas, volantes, etc.), que se conoce como cabeceo, este se define, como la rotacin del
plano entre la lnea de centros de los rodamientos y la lnea elstica del eje.
Asumiendo que el rotor est sometido a excitacin de estado estable, debido al desbalanceo,
las fuerzas actuantes en l son: la fuerza de inercia debida a la aceleracin del centro de masa,
la fuerza elstica debida a la elasticidad del eje y la fuerza de amortiguamiento externo e
interno.
r
R x a cos R t i y asenR t j
&r&
R &
x& aR2 cos Rt i &
y& aR2 senRt j
r
F mR m & x& a 2 cos t i &
y& a2 sent j k xi yj c x&i y&j
&&

R R R R
=
42
Ordenando:2
2
x& maR cx& kx i m&
m& y& maR cy& ky j 0
Las ecuaciones escalares son:
x& cx& kx maR2 cos Rt

m& y& cy& ky maR2 semRt
m&
y
Estas dos ecuaciones son muy similares a las de desbalance, sus soluciones son:
ar 2 ar 2
x cos R t y sen Rt
1r 2r 1r 2r
2 2 2 2
2 2
y
Estas soluciones estn desfasadas 90, adems el ngulo no depende de la fase de la

fuerza de excitacin, sino corresponde al ngulo entre las lneas OE y EG.
y sen Rt
tan tan t
x cos R t & R
R
si Rt
Con la velocidad de cabeceo (vibracin lateral), que es el movimiento angular de un rbol

&
deformado, respecto a su eje longitudinal.
La amplitud de cabeceo del movimiento del centro del rbol respecto al eje longitudinal es la
OE xi yj
lnea .
OE X sen2 R t cos2 Rt X
Donde:
43
ar2
X c
1r 2r
2 2
2
La Velocidad Crtica ( cr ).
La experiencia establece que para determinar la reaccin de los rodamientos, primero se

determina la deflexin del centro de masa del disco R, de la figura:
12r
2
R a
1r 22
2 2
2
R OE a 2OEa cos
2 2 2
m2 R
Las reacciones se determinan a partir de la fuerza centrfuga R , en la resonancia las
frecuencias son iguales por tanto F kR .
44
2 . 2 C O N T R O L M E C N I C O DE V I B R AC I O N E S
Las vibraciones indeseables son aquellas que producen molestia o r iesgo a las
personas, causan dao o fallas en las estructuras, deterioran la ejecucin o
funcionamiento de maquinara y procesos; a continuacin se esquematizan
algunos sistemas mecnicos cometidos a vibraciones no deseables:
Esta figura representa una mquina alternativa montada en una cimentacin

rgida, la cimentacin soporta la carga esttica igual a su peso ms una
componente armnica debida a la inercia por desbalanceo.
cimentacin
Esta f igura representa una prensa para forja montada en su cimentacin.

Durante su operacin, el yunque es golpeado por un peso de manera sbita. El
impacto causa una fuerza impulsiva, que se transmite a la cimentacin, lo que a
su vez produce vibraciones.
cimentacin
Bomba que suministra lquido. La velocidad de operacin de la bomba puede

ser cercana a la frecuencia natural de la lnea de distribucin, lo que puede
producir resonancia.
45
Bomba
Uno de los objetivos del anlisis de vibraciones es aplicar sus resultados en la

comprensin de cmo las vibraciones indeseables pueden ser reducidas o
eliminadas, desarrolla los principios de diseo para el aislamiento de sistemas.
Tambin puede introducirse elementos vibratorios para contrarrestar las
vibraciones del sistema mecnico principal, protegindose de la transmisin de
fuerzas o movimientos indeseables.
El control de vibraciones , es el uso del anlisis de vibraciones para desarrollar

mtodos que eliminen o reduzcan vibraciones indeseables.
Para el estudio del control de vibraciones, los sistemas se idealizan de acuerdo

con el siguiente esquema:
EXCITACIN RESPUESTA
F(t) x(t)
SISTEMA MECNICO S
La mitigacin de vibraciones est relacionada con cada una de las partes

descritas en este esquema:
1. Aislamiento.- tiende a reducir la transferencia de fuerza o movimiento

debida a la excitacin de la vibracin, F(t)
2. Modificar el diseo del sistema. - consiste en modificar o redisear los
46
parmetros del sistema vibratorio de manera que para un mismo nivel de

excitacin, se obtenga una respuesta aceptable. Por tanto trata con el
sistema S.
3. Disipar. - consiste en absorber o disipar las vibraciones, utilizando aparatos
externos. Trata con la respuesta x(t)
Dentro de estas tres categoras, existen varios mtodos para alcanzar el

objetivo de mitigacin de vibraciones, los cuales involucran corregir, disear y
controlar los parmetros vibratorios o incluir sistemas adicionales.
La excitacin puede reducirse mediante balanceo mecnico o agregando un

aislador, el cual puede ser pasivo o activo. El aislador activo requiere controles
especiales para su funcionamiento. Al cambiar cualquiera de los parmetros
del sistema vibratorio ( m, c, k) , la respuesta obtenida cambiar, por lo que un
rediseo del sistema pudiera corregir una respuesta inapropiada. Por ltimo,
se puede agregar otro sistema vibratorio (amortiguador) al primario que reduzca
su respuesta, en este caso tambin puede ser el amortiguador pasivo o activo.
En la prctica es posible reducir vibraciones, pero no se pueden eliminar las

fuerzas dinmicas que las producen, para controlarlas se pueden usar varios
mtodos como los siguientes:
1. Controlar las Frecuencia Naturales del sistema evitando la resonancia

debidas a excitaciones externas.
2. Prevenir la respuesta excesiva del sistema o resonancia, mediante la
introduccin de mecanismos amortiguadores o disipadores de energa.
3. Reducir o la transmisin de fuerzas de excitacin de una de las partes de
la mquina a otra, por el uso de aisladores de vibraciones.
4. Reducir de la respuesta del sistema, por la adicin de masas auxiliares
que neutralicen o absorban vibraciones.
47
2 . 2 . 1 AI S L AM I E NT O DE VI BR ACI O NE S .
Es un procedimiento que reduce los efectos indeseables de las vibraciones.

Bsicamente, involucra la insercin de un miembro elstico entre la masa
vibrante y la fuente de la vibracin, para reducir la respuesta dinmica del
sistema. Los aisladores pueden ser activos o pasivos, dependiendo de s
requiere potencia externa o no para ejecutar su funcin aisladora. Un aislador
pasivo consta de un miembro elstico y una disipador de energa
(amortiguador), por ejemplo un resorte, corcho, f ieltro, resorte neumtico, hule.
Un aislador activo est compuesto de un servomecanismo con un censor, un
procesador de seal y un actuador. La eficacia de un aislador es establecida
en trminos de su Transmisibilidad (T r ), la cual se define como la relacin entre
las amplitudes de la fuerza transmitida y la fuerza de excitacin.
Los aisladores puede usarse en dos situaciones: 1 La base o cimiento de la

mquina se protege contra grandes fuerzas desbalanceadas (mquinas
alternativas o rotatorias), o fuerzas impulsivas ( prensas de forja o troquelado),
en este caso la fuerza es trasmitida a travs del resorte y el amortiguador. En
un sistema de un grado de libertad, la fuerza transmitida est dada por:
FT kx cx& . Si la f uerza transmitida varia armnicamente, como en el caso de
desbalanceo alternativo, el esfuerzo resultante en los tornillos de la base vara
armnicamente, lo que produce falla por fatiga. Si no es trasmitida
armnicamente su magnitud est limitada a valores permisibles seguros.
El 2 t ipo, el sistema es protegido contra el movimiento de su base o cimiento

(con en el cado de la proteccin de instrumento o equipo delicado). Si el
instrumento es modelado como un sistema de un grado de libertad, la fuerza
transmitida est dada por; donde: x& k x y c x& y& x y

FT m&
y
x& y& repres entan el desplaza mient o y velocid ad relativas del resorte y
amortiguador respectivamente.
48
2 . 2 . 2 CO NTRO L DE FRE CUE NCI AS NAT UR ALE S .
La caracterstica ms importante de la resonancia es el gran desplazamiento

que sufre el sistema, lo que produce altos esfuerzos, que a su vez provocan la
falla de los miembros mecnicos. Las frecuencias de oscilacin pueden ser
requerimientos funcionales; sin embargo deben ser modificas para evitar la
resonancia, ya sea variando a conveniencia la masa o la r igidez de los
elementos del sistema. Normalmente se cambia la r igidez; por ejemplo en un
eje de transmisin se puede alterar el material o la localizacin de los apoyos.
2 . 2 . 3 AM O RTI GU ADO R DI NM ICO DE VI BR ACI ONE S
Cuando un sistema mecnico de un grado de libertad, trabaja con frecuencia de

operacin cercana a la natural ( resonancia), la respuesta armnica ser
grande; para reducir la magnitud de la respuesta se utiliza un neutralizador de
vibraciones o un amortiguador dinmico de vibraciones. Que consiste en
agregar otro sistema masa-resorte al sistema principal; este sistema adicional
se denomina amortiguador dinmico de vibraciones. Entonces el sistema
principal, ms el sistema amortiguador forman un sistema de dos grados de
libertad, con dos frecuencia naturales de valores distintos al valor de la
frecuencia natural del sistema principal independiente. Los amortiguadores a
menudo son utilizados en mquinas que trabajan a velocidad constante, tales
como mquinas alternativas, compactadoras, rasuradoras elctricas, en lneas
de transmisin, etc.
Un amortiguador de vibraciones es un sistema masa-resorte auxiliar, que

correctamente sintonizado ( ajustado en resonancia del sistema principal) y
unido a un cuerpo sometido a excitacin armnica, provoca que el movimiento
49
de la masa principal cese

XP 0.
El esquema muestra un sistema de un grado de libertad, al que se le ha

agregado un amortiguador; por tanto el sistema completo es de dos grados de
mP , est unida al soporte mediante un resortes kP ,
libertad. La masa principal
P kP mP ; y el del
la frecuencia natural de este sistema principal asilado es
ma y rigidez ka es a ka ma . Si el amortiguador est
amortiguador de masa
correctamente diseado, la respuesta de la masa principal debe ser cero o de
amplitud mucho menor a la inicial.
x&P k a k P xP k a xa F0 sen f t
mP &
x&P k a xP k a xa 0
mP &
xP X P senf t xa X a senf t
si y
k P
k 2 m
a f P
X P
k X F
a a 0
Masa Principal ( mP)
x1
k X
2
k m
X
0 kP kP
a P a f a a 2 ma 2
k P ka

kX
k
a 2
f k
a X F
x2
k k 0
P
k P a
P
k k
P P m P P P AMORTIGUADOR DINMICO
ka
k X ak 2 DE VIBRACIONES
X 0
f
k a

a P a
k a m a
k
a
Si
F0 f f
P kP ; a ka ; X rP ; ra ;
mP ma ; P a
0

kP
P a 2 2
q ;
50

ma ka 2
m
; a a
q 2
mP kP P P m 2
entonces
2 2

1q rP X P q X a X 0 ; 1X P 1ra X a 0
51
Este sistema no homogneo puede resolverse para las amplitudes de estado

X P y X a , como sigue:
estable
X 12 1 q2 X
P r
X 1
a
1q 2 r2 0
0
a P
es el determinante de la matriz de coeficientes dado por:
1 ra2 1 q 2 rP2 q 2
f rPP raa rP raa

Pero como P
1 r 1 q
a
2 2
P q = q ar
r 2 2 2 4
1 1 qa r 1
2 2
X 1 2 1 q 2 q 2 X
P r
2 4 2
1r 11q r 1r 2 0

P 0
q
X 2
1
a a a a
X 1r 2 X 1
1XqP q 2 r4 1 a 1r
2 2
1a qqr
X
2 4
1
2
r 1
2
0 a a 0 a a
y
ra 1 a f X P 0 ;
Si , esto es entones y el denominador
q 2 ra4 1 1 qa2 r 2 1
q 21 1 1 q 2 1 1 q 2 1 q 2 q 2 1 q 2
se reduce a ;
k F k F
X a X 0 ( 1 2 ) X 0 P 0 P 0
q ka k P ka ka
La respuesta de estado estable de la masa del amortiguador est dada por

F
x X sen t 0 sen t
a a f f
ka
52
X P 0 , la fuerza ejercida sobre la masa principal por el resorte del

Como
F k x x k x k
F0 sen t
F sen t
r a a P a a a f 0 f
amortiguador es: ka
F r es igual a la fuerza de excitacin pero en sentido contrario, por lo que el
desplazamiento es cero.
Entonces, si se eligen valores apropiados de la constante del resorte y de la

masa del amortiguador, el movimiento de la masa principal puede hacerse cero.
Obsrvese que el sistema se convierte en uno de dos grados de libertad, por lo
que tendr dos frecuencias naturales. En resumen:

Frecuencia natural del Frecuencia natural del
kP ka
P sistema principal a sistema auxiliar
mP ma
Razn de frecuencias f Razn de frecuencias entre
rP f
ra
P entre la forzada y la del a la forzada y la del sistema
sistema principal auxiliar o amortiguador
Si el denominador se iguala a cero, entonces la frecuencia forzada coincide con

las frecuencias naturales del sistema de dos grados de libertad. De manera
r1,2 r1 n1 a y r2 n 2 a
que las races , sern iguales a , que se obtienen al
resolver la ecuacin cuadrtica
1 q 2 1 1
r m 2 q4 1 2q 2 1 1
2
r1,2
2
1,2 2q 2 2q donde a
q 1
si se sinton i z a n las m a sas esto es , la ecuacin se reduce a

2 2
r1,2
1 m 4
2

53
r4 1
1
2
de donde y considerando la frecuencia natural menor r12
Para determinar las frecuencias naturales del sistema completo, es decir el de

dos grados de libertad:
n1,2 P 1q2 1 1 q4 2 1q2 1

2
2
n1,2 P 2 m 4
si q 1 2
X P y considerando que se
Analizando la ecuacin de la amplitud principal
pretende sea cero, entonces
f ka
ra 1 f a
1r 0
a
2
a ma
F0
X
a
En estas condiciones ka
En conclusin, un amortiguador puede utilizarse para eliminar vibraciones de

estado estable, no deseadas, de un sistema de un grado de libertad, si la
frecuencia natural del amortiguador es ajustada con la frecuencia de excitacin
de sistema principal. Esto t iene diversas aplicaciones, siempre y cuando se
tomen en cuenta los siguientes aspectos.
Cuando el amortiguador est sintonizado con la frecuencia de excitacin, una

de las frecuencias naturales es menor que la frecuencia natural del
amortiguador mientras que la otra es mayor. Entonces durante el encendido o
apagado se pasa por la frecuencia natural menor, producindose una amplitud
de vibracin grande (resonancia) durante el periodo transitorio.
El estado estable de vibracin de la masa principal, es eliminado slo para una
velocidad de operacin. Si el sistema opera sobre un rango de frecuencias, las
54
amplitudes estables producidas por el amortiguador pueden ser grandes.
La figura muestra la grfica de k P X P /F 0 como una funcin de r 1 para q = 1 y m =

0.15 y r P = 0.25. Si r P es mucho menor que o mayor que q , la amplitud
de estado estable de la masa principal es grande. Un rango de operacin
efectiva debe ser definido para cada aplicacin, mediante el lmite de la
amplitud de la vibracin o de la fuerza transmitida para un valor mximo
aceptable.
La f igura muestra las frecuencias naturales como una funcin de la relacin de
masa m , para q fija. La separacin entre las dos frecuencia naturales
es pequea para valores pequeos de q , resultando un estrecho rango
de operacin. La separacin de las frecuencias naturales y el rango efectivo
de operacin se incrementa al crecer q . Sin embargo, un valor pequeo de
es usualmente deseable por razones prcticas.
Si el amortiguador est ajustado con la frecuencia de excitacin y para una
razn de masas dada, entonces el valor de la r igidez de resorte

de
amortiguador es:
k 2mx m1n2
Y la mxima amplitud de estado estable de la masa de amortiguador es
X 2mx mF02
1 n
El anlisis anterior slo es vlido para sistemas no amortiguados. Si est

presente cierto amortiguamiento en el amortiguador, no ser posible eliminar la
vibracin de estado estable en la masa principal. La amplitud de vibracin slo
podr reducirse.
55
IPN ESIME SISTEMA ELECTROMECNICO Y CONTROL ELECTRONICO
SISTEMA ELECTROMECNICO Y
CONTROL ELECTRNICO.
En este captulo se trata brevemente de los microcontroladores

La fuente de energa (pila), y el paquete de cmputo, que
Se utilizarn en el desarrollo de este trabajo.

55
3.1 MICROCONTROLADOR.
Arquitectura interna.
El PIC 16C84 al igual que los dems miembros de su familia, se caracterizan por que:
Su procesador es segmentado, "pipe-line".

Su procesador es tipo RISC
Tiene una arquitectura HARVARD
El formato de las instrucciones es ortogonal
Todas las instrucciones tienen la misma longitud (14 bits)
La arquitectura est basada en banco de registros
Procesador segmentado "pipe-line": quiere decir que aplica la tcnica de segmentacin que
permite al procesador realizar simultneamente la ejecucin de una instruccin y la bsqueda de
cdigo de la siguiente. De esta manera, se puede ejecutar una instruccin en un ciclo. (Cada ciclo
de instruccin son cuatro ciclos de reloj).
Ejemplo: Bsqueda Ejecuta 1

1
1. MOVLW Bsqueda Ejecuta2
55h 2
2 .MOVWF Bsqueda Ejecuta 3
PORTB 3
3. CALL Bsqueda Salir
SUB_1 4
4. BSF Bsqueda Ejecuta
PORTA,BIT3 SUB_1 SUB_1

56
FIGURA DE CILO DE INSTRUCCIN
FIGURA 3.1.1 PROCESADOR SEGMENTADO PIPELINE
Procesador tipo RISC: Las CPUs atendiendo al tipo de instrucciones que utilizan pueden
clasificarse en:
CISC: (Complex Instruction Set Computer) Computadores de juego de instrucciones

complejo, que disponen de un repertorio de instrucciones elevado (unas 80), algunas de
ellas muy sofisticadas y potentes, pero que como contrapartida requieren muchos ciclos
de mquina para ejecutar las instrucciones complejas.
RISC: (Reduced Instruction Set Computer) Computadores de juego de instrucciones

reducido, en los que el repertorio de instrucciones es muy reducido (en nuestro caso 35),
las instrucciones son muy simples y suelen ejecutarse en un ciclo mquina. Adems los
RISC deben tener una estructura pipeline y ejecutar todas las instrucciones a la misma
velocidad.
SISC.(Specific Instriction Set Computer) Computadores de juego de instrucciones
especfico.
Arquitectura Harvard: Tradicionalmente los microprocesadores se basan en la estructura de Von

Neumann, como la de la figura siguiente, que se caracteriza por disponer de una nica memoria
principal en la que se almacenan los datos y las instrucciones. A esta memoria se accede a
travs de un sistema de buses nico:
Bus de datos
Bus de direcciones

57
Bus de control
FIGURA 3.1.2 ARQUITECTURA SEGN EL MODELO DE VON NEUMANN
El modelo Harvard , representado en la figura siguiente, dispone de dos memorias:
Memoria de datos
Memoria de Programa
Adems cada memoria dispone de su respectivo bus, lo que permite, que la CPU pueda
acceder de forma independiente y simultnea a la memoria de datos y a la de instrucciones.
Como los buses son independientes stos pueden tener distintos contenidos en la misma
direccin.
FIGURA 3.1.3 ARQUITECTURA SEGN EL MODELO HARVARD

58
Arquitectura Ortogonal: Cualquier instruccin puede utilizar cualquier elemento de la

arquitectura como fuente o destino.
Arquitectura basada en banco de registros: Implica que todos los elementos del sistema, es
decir, temporizadores, puertos de entrada/salida, posiciones de memoria, etc., estn
implementados fsicamente como registros.
En los PIC el manejo del banco de registros, que participan activamente en la ejecucin de las
instrucciones, es muy interesante al ser ortogonales. En la figura siguiente se muestra como la
ALU (Unidad Aritmtico-Lgica) efecta sus operaciones con dos operandos, uno que proviene
del registro W (Work), que en otras CPUs recibe el nombre de Acumulador, y el otro que se
encuentra en cualquier otro registro o del propio cdigo de instruccin.
FIGURA 3.1.4 REGISTROS QUE PUEDEN ENVIAR DATOS A LA ALU. EL RESULTADO PUEDE IR A
CUALQUIER REGISTRO O AL REGISTRO W
En la Figura siguiente se representa el diagrama de bloques del PIC 16C84 del que podemos
resaltar las siguientes caractersticas:
Memoria de programa EEPROM de 1Kx14 bits

Memoria de datos dividida en 2 reas:
o rea RAM formada por 22 registros de propsito especfico (SFR) y 36 de
propsito general (GPR).
o rea EEPROM formada por 64 bytes.
ALU de 8 bits y registro de trabajo W del que normalmente recibe un operando que
puede ser cualquier registro, memoria, puerto de Entrada/Salida o el propio cdigo de
instruccin.

59
Recursos conectados al bus de datos: PortA de 5 bits <RA0:RA4> , PortB de 8 bits

<RB0:RB7>, Temporizador con Preescaler TMR0, etc.
Contador de programa de 13 bit (lo que en teora permitira direccionar 4 KB de
memoria, aunque el 16C84 solo dispone de 1KB de memoria implementada).
Pila de 8 niveles.
La arquitectura del PIC16C84 se mantiene para todos los microcontroladores de esta

subfamilia, diferencindose unos de otros por las siguientes caractersticas:
PIC 16F84PIC 16F84: La memoria de programa es de l K palabras de l4 bits, pero de tipo Flash.
La memoria de datos RAM tiene 68 registros de tamao byte de propsito general, en lugar de
36.
PIC16CR84: La memoria de programa es de IK palabras de 14 bits tipo ROM y la de datos tiene

iguales caractersticas que el PIC16F84.: La memoria de programa es de 1K palabras de 14 bits
tipo ROM y la de datos tiene iguales caractersticas que el PIC16F84.
PIC16F83PIC16F83: La memoria de programa es de 512 palabras de 14 bits y la RAM de datos

tiene 36 bytes de registros de propsito general.
PIC16CR83PIC16CR83: Igual que el PIC16F83, pero la memoria de instrucciones es de tipo

ROM, o sea, slo grabable durante el proceso de fabricacin y utilizada en grandes series.
El elemento diferencial ms importante del PIC16C84 respecto al resto de los elementos de la

familia media de los PIC, es que la su memoria de programa es del tipo EEPROM y en el caso
del PIC16F84 es que su memoria es del tipo Flash, por lo dems, otros dispositivos de esta
familia disponen de ms memoria, tienen ms perifricos, etc.
El Contador de Programas (PC)
Los microcontroladores de la gama media disponen de un Contador de Programa (PC) de 13

bits, cuyos bits de menor peso corresponden a los 8 bits del registro PCL, implementado en la
posicin de memoria RAM 02h (y duplicado en la posicin 82h),y los cinco bit de mayor peso
del PC corresponden con los 5 bits de menor peso del registro PCLATCH, implementado en la
posicin de memoria RAM 0Ah (y duplicado en la posicin 8Ah), lo que le permite direccionar
hasta 8 K x 14 bits dividido en pginas de 2 K x 14 bits. Sin embargo, el PIC16C84 dispone tan
solo de 1Kx14 bits de memoria implementada, desde la posicin 0000h hasta la 03FFh, los 3 bit
de mayor peso del PC no los tiene en cuenta, as pues la direccin 30h, 430h, 830h,
C30h,1430h, 1830 y 1C30h se considera como la misma.

60
FIGURA 3.1.5 EL CONTADOR DE PROGRAMAS (PC)
En las instrucciones CALL y GOTO los 11 <10:0> bits de menos peso corresponden al cdigo
de operacin, mientras que los 2 bit de mayor peso<12:11> los suministran respectivamente los
bit 4 y 3 del registro PCLATH que realmente apuntan a una de las 4 pginas del mapa de
memoria que puede direccionar el PC.
Un Reset provoca que se pongan a cero todos los bits del los registros PCL y PCLATCH,
forzando que la direccin de inicio sea la 0000h.
Como puede verse en la siguiente figura, el vector de reset se almacena en la direccin 0000h,
mientras que el vector de interrupcin est en la direccin 0004h. La memoria de programa de
usuario propiamente dicha, comienza en la posicin 0005h y llega hasta la 03FFh

61
FIGURA 3.1.6 ESPACIO DE MEMORIA
3.2 La Pila
La pila es una zona de memoria, que se encuentra separada tanto de la memoria de programa
como de la de datos. Tiene una estructura LIFO (Last In First Out), por lo que el ltimo valor que
se guarda es el primero que sale. Dispone de 8 niveles de profundidad cada uno de ellos con
una longitud de 13 bits. Su funcionamiento es como el de un buffer circular, de tal forma que el
valor que se obtiene al realizar nueve desplazamientos, es igual al primer desplazamiento.
La nica manera de cargar la Pila es a travs de la instruccin CALL (llamada a subrutina) o por
una interrupcin que hacen que con cada una de ellas, se cargue el contenido del PC en el

62
valor superior de la Pila. Para recuperar el contenido de la Pila en el PC hay que ejecutar una
instruccin RETURN, RETLW o RETFIE (vuelta del programa de atencin a una subrutina o
interrupcin).
No se dispone de ningn flag (identificador) que indique un desbordamiento de la Pila.
Palabras de Configuracin e Identificacin
Los PIC de la gama media disponen de una palabra de configuracin de 14 bits que se escribe
durante el proceso de grabacin del dispositivo y que debe hacerse de acuerdo con el sistema
en el que se va a insertar. Dichos bits ocupan la posicin reservada de memoria de programa
2007h. En la Tabla siguiente se muestra la estructura de la Palabra de configuracin
CP PWRTE WDTE FOSC1 FOSC2

bit bit12 bit11 bit bit bit bit bit bit bit bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
13 10 9 8 7 6 5 4
Bit 4: CP, bit de configuracin proteccin de cdigo
1= Proteccin de cdigo desactivado
0=Proteccin de cdigo activado
Bit 3: PWRTE, Activacin del temporizador "Power-Up"
1= Desactivado
0= Activado
Bit 2: bit de configuracin habilitacin del Watchdog (WDT)
1: WDT activado
0: WDT desactivado
Bit1 y 2: FOSC<1:0>
11: Oscilador RC
10 Oscilador HS ( 8 - 20 MHz)
01 Oscilador XT ( 100 KHz- 4MHz)

63
00 Oscilador LP (Bajo consumo 32- 200 Hz)
Palabra de Configuracin del PIC16C84
Adems dispone de cuatro posiciones de memoria de programa ubicadas en las direcciones

<2000h:2003h>, reservadas para las Palabras de Identificacin ID. Estas palabras que se
escriben durante el proceso de grabacin, slo emplean los 4 bits de menos peso y se utilizan
por el programador para indicar el cdigo del dispositivo, el nmero de serie, la versin del
programa, etc.
Descripcin de sus pines
FIGURA 3.2.1 DESCRIPCIN DE SUS PINES
RA0, RA1, RA2, RA3 y RA4: son los pines del puerto A
RB0, RB1, RB2, RB3, RB4, RB5, RB6 y RB7: son los pines del puerto B.
MCLR: Pin de reseteo del pic, cuando se pone a "0" el pic se resetea.
Vdd y Vss: pines de alimentacin (Vdd 5V y Vss a masa)

64
OSC1/CLKIN y OSC2/CLKOUT: son para el oscilador Los tipos de osciladores ms usados son
el XT (cristal de cuarzo) y el RC (resistencia y condensador) el modo de conexionado es el
siguiente:
Oscilador XT Oscilador RC
C1=C2=33pF C1 alrededor de 20pF
Crystal = 4MHz 5K O = R1 = 100K O
La lnea de microcontroladores PICs ((Programmable Interface Controller) fue originalmente

desarrollada por la divisin de semiconductores de General Intruments Inc. Los primeros PICs
fueron mejorando sobre los ya existentes por que estos son programables, con alta salida de
corriente, control de entrada/salida, construidos a travs de la arquitectura RISC (Reduced
Instruction Set Code). Los primeros PICs trabajaron eficientemente a una instruccin por ciclo
de reloj interno, y el ciclo de reloj fue derivado del oscilador y dividido en 4. Tempranamente los
PICs pudieron trabajar con una alta frecuencia de oscilacin de 20 MHz. Estos se hicieron
relativamente rpidos para un microcontrolador de 8 bits, pero la principal caracterstica fue que
estos tienen una capacidad de brindar 20 mA de corriente en cada pin I/O (Input/Output).
Los micros tpicos estaban anunciando corrientes de I/O altas de slo 1 miliamperio
(mA).
General Instruments eventualmente vendi esta divisin de semiconductores a Microchip

Technology. Los PICs rpidamente se convirtieron en los principales componentes ofrecidos
por esta compaa. Inicialmente la seleccin fue pequea y ninguna tenia caractersticas
comunes de los microcontroladores de hoy como interrupciones externas o temporalizador. A
pesar de estas limitaciones los PICs se vendan bien y permitieron a Microchip desarrollar
nuevos componentes con nuevas caractersticas incluyendo interrupciones, convertidores
Analgicos/Digitales, comparadores y algunas otras cosas mas.

65
3.3 Software para PICs

Los microcontroladores no son nada sin software. Para programar PICs se requiere un archivo
binario de cdigos de unos y ceros. Microchip ofrece un lenguaje ensamblador para PICs que
es libre. El lenguaje ensamblador puede ser difcil para principiantes, sin embargo. Este es ms
sencillo para un principiante o aficionado (hobbyists) con limitado tiempo para utilizar un
lenguaje de alto nivel y un compilador para convertir este lenguaje de alto nivel dentro de un
programa de lenguaje ensamblador.
PicBasic es un lenguaje de alto nivel que es fcil para principiantes, aficionados e incluso para
profesionistas que requieran desarrollar cdigo sencillo y rpido que genera el cdigo
ensamblador sin necesidad de utilizar otro programa.
En 1995 una compaa llamada Parallax Incorporated desarrollo un pequeo modulo
computador basado en un PIC que pudo ser programado en una versin modificada del
lenguaje software BASIC. Parallax Inc. haba estado produciendo programas y emuladores para
los PICs de Microchip. Ellos saban que programar en el lenguaje ensamblador era difcil
decidieron desarrollar una forma de lenguaje Basic llamado PicBasic y hoy en su versin ms
actual el PicBasicPro.

66
IPN-ESIME CARACTERIZACIN, DISEO Y CONSTRUCCIN DEL SISTEMA ELECTROMECNICO
CARACTERIZACIN, DISEO
Y CONSTRUCCIN DEL
SISTEMA
ELECTROMECNICO.
ESTE CAPTULO TRATA DEL DISEO MECNICO DEL

PROTOTIPO.

66
4.1 DISEO DEL SISTEMA MECNICO DE VIBRACIN.
Se concibe un sistema mecnico, con un motor elctrico con masa desbalanceada, controlado
por un variador de velocidad que cuente las revoluciones que da el motor.
La estructura ser una viga en voladizo que se pueda sujetar como empotramiento en un
extremo. En el extremo libre se colocar el motor que servir de excitador con la idea de al
aumentar la velocidad se produzca la resonancia, de acuerdo con el siguiente diseo:

67
Cuya vista en isomtrico se muestra a continuacin:

68

69
La longitud de la viga al centro giro del motor es de: 400 mm
Las dimensiones de la seccin transversal de la viga son: 50.8 mm (2) X 9.5 mm (3/8)
El peso total medido en el extremo (motor, tornillos, abrazadera de aluminio) es de: 381.5 g =
3.74 N

70
Por tanto la masa es:
La masa de la viga se calcula tomando como densidad del aluminio 2710 kg/m3:
Frecuencia natural, considerando la masa de la viga es:
Constante elstica equivalente para una viga en voladizo es:
Donde E es mdulo de elasticidad, I el momento de inercia y l la longitud de la viga
Para la determinacin de la masa equivalente, se debe considerar a parte de la masa colocada

en el extremo libre de la viga la masa de la viga, pero como su masa est distribuida y no
concentrada se usa la ecuacin:
Proporcionada en la portada interior del libroMechanical Vibrations de Singiresu S. Rao, Ed.

Prentice hall 4 edicin. Donde m es la masa concentrada en el extremo y mv la masa de la
viga.

71
Cuando entra en resonancia el sistema la revoluciones marcadas en la pantalla son de 1380, lo

que arroga un error del
Esfuerzos en la viga:
Anlisis esttico
Anlisis dinmico
Esfuerzos dinmicos.- los mtodos para determinar esfuerzos en elementos

mecnicos en equilibrio esttico se estudian en mecnica de materiales.
Cuando dichos elementos vibran se desarrollan esfuerzos adicionales que se
determinan comparando la amplitud de vibracin con la deformacin esttica
X / est
El esfuerzo total est dado por

total est din KDest donde
El desplazamiento X lo determinamos tomando en cuenta la teora de de

desbalanceo ( 2 . 1 .2 ):
me
X
R R
m
donde
r2
R
1r 2r
2 2
2

72
El desbalanceo me , medido del prototipo es: 15 g X 30 mm = 450 g-mm = 0.00045 kg-m
Calculando como ejemplo el desplazamiento en la velocidad de rotacin mxima obtenemos,

una razn de frecuencias de:
1. 196
y despreciando el amortiguamiento
r2 1.196 2
3.33
R
1r 2 11.1962
Sustituyendo:
0.00296 924
K D
3.2 10-6
4.2 DISEO DEL AMORTIGUADOR DE VIBRACIONES

Constante elstica del resorte:
Por ahorra de recursos se utiliza un resorte para troquel cromo vanadio carga extra pesada
(verde), el cual fue ensayado comprensin para verificar su comportamiento mecnico y
determinar el valor de su constante elstica. A continuacin se muestran las fotos y grfica
obtenida:

73

74
Resorte con su base para ensayo:
Inicio y final del ensayo

75
Grfica obtenida
La grfica se puede ajustar a una recta sin error apreciable, segn se muestra en la recta color
negro

76
El amortiguador de vibraciones es otro sistema masa-resorte, que reduzca o elimine el

desplazamiento del sistema principal, que es la elasticidad de la viga y la masa de motor y
abrazadera.
Solo resta por determina la masa del amortiguador:

77
IPN-ESIME DISEO Y CONSTRUCCIN DEL SISTEMA ELECTRONICO COMPUTACIONAL
CARACTERIZACIN, DISEO Y
CONSTRUCCIN DEL SISTEMA
ELECTRNICO COMPUTACIONAL
ESTE CAPITULO TRATA DE LA PROGRAMACIN DEL PROTOTIPO ASI

COMO LOS COMPONENTES ELECTRNICOS UTILIZADOS
77
5.1 MATERIAL
- Pantalla LCD
- Bus 7 lneas
- Motor de CD a 12v
- Eliminador 12v @ 1 A
- Capacitador 3300f
- 4 Diodos de la serie 1N4000
- Switch cola de ratn
- Potencimetros 10k y 4.7k
- Transistor TIP31C
- Regulador 7805
- 2 Capacitores 1f
- Microcontrolador PIC16F876A
- Cristal de cuarzo de 4MHz
- Resistencia 220
- 2 Capacitores 27pf
- Cable calibre 18
- Diodos emisor y receptor.
Descripcin de material:
- Pantalla LCD
Pantalla de 16x2 lneas utilizada para mostrar el conteo de velocidad.
- Bus de 7 lneas
Utilizado para la comunicacin de la pantalla LCD con el microcontrolador.
- Motor de CD a 12v
Motor de corriente directa a 12v utilizado para generar las vibraciones en el sistema.
78
- Eliminador 12v @ 1 A C.A.

Eliminador de corriente alterna 12 volteos a 1 Ampere, proporcionara la energa a todo el
sistema electrnico.
- Capacitador 3300f y 4 Diodos de la serie 1N4000
Material utilizado para convertir la corriente alterna del eliminador a corriente directa a
travs de un rectificador de onda completa.
- Switch cola de ratn
Switch utilizado para el encendido del sistema electrnico.
- Transistor TIP 31C y potencimetro de 4.7k
Transistor potencia utilizado para controlar el flujo de corriente a travs del motor.
- Regulador 7805
Regulador a 5 volteos, nos proporcionara el voltaje para alimentar el microcontrolador.
- Microcontrolador PIC16F876A
Microcontrolador utilizado para el control de velocidad del motor mandando los datos a
la pantalla LCD.
- Cable calibre 18
Cable para realizar las conexiones entre el sistema de control y el motor, se utilizo este
calibre por comodidad en el manejo de las corrientes suministradas.
- Diodos emisor y receptor
Se utilizan para el conteo de pulsos, los cuales nos ayudaran a llevar el control de
velocidad adecuado.
Programa realizado en MicroCode Studio para el control de velocidad
'****************************************************************
'* Name : Control de velocidad.BAS
*
'* Author : []
*
79
'* Notice : Copyright (c) 2007 [Adrian Rodrguez Rodrguez]

*
'* : All Rights Reserved
*
'* Date : 30/05/2008
*
'* Version : 3.0
*
'* Notes : Control de velocidad regulado
*
'****************************************************************
include "modedefs.bas" sensado:

DEFINE LCD_DREG PORTB
DEFINE LCD_DBIT 4 count PORTC.1,1000,sal
DEFINE LCD_RSREG PORTB sal=sal*60
DEFINE LCD_RSBIT 0 vel=sal/16
DEFINE LCD_EREG PORTB des=sal//16
DEFINE LCD_EBIT 1
DEFINE LCD_BITS 4 lcdout $FE, 1
DEFINE LCD_LINES 2 lcdout $FE, 2
DEFINE LCD_COMMANDUS 2000 lcdout "LA VELOCIDAD ES:"
DEFINE LCD_DATAUS 50 LCDOUT $FE,$C0
lcdout #VEL
DEFINE ADC_BITS 8 lcdout "."
DEFINE ADC_CLOCK 3 lcdout #des
DEFINE ADC_SAMPLEUS 50 lcdout " RPM"
' lcdout #sal
define CPP1_PIN PORTC.2 pause 200
goto LECTURAPOT
VPOT VAR BYTE
sal VAR word end
des var word
VEL VAR WORD
inicio:
portb=0
trisa=$FF
trisb=$00
adcon1=%00000010
hpwm 1,0,300
lecturapot:
ADCIN 0,VPOT
hpwm 1,Vpot,300
80
5.2 IMPLEMENTACIN DE CIRCUITOS.

CIRCUITO PARA MEDICIN DE VELOCIDAD.
El circuito para medir la velocidad del motor y la despliega en un LCD fue implementado en
un PIC16F84. Se conecta un LCD por el puerto B del PIC, mientras por el puerto A, se recibe
una seal pulsante del arreglo de un diodo emisor de luz infrarroja y un fototransistor, que es
el sensor ptico, en la Figura 1 se muestran los pines de conexin del PIC16F84, en la figura
2 el sensor ptico.
Figura 5.2 1. Pines de conexin del PIC16F84 .
Figura 5.2.4 Circuito elctrico del sensor ptico.
El fotodiodo, TSAL6200 emite luz infrarroja la cual es recibida por el fototransistor PT331C,
Cuando el fototransistor recibe luz infrarroja este conduce, la analoga con un switch es que
si el fototransistor recibe luz infrarroja el switch se cierra y en el pin 0 del puerto A o RA0
existe 0 Volts o un cero lgico como lo muestra la figura 3.
81
Figura 5.2.3 Analoga del fototransistor con un switch en este caso cuando recibe la luz infrarroja
el switch se cierra.
Cuando el fototransistor no recibe luz infrarroja este no conduce, la analoga con un switch
es que si el fototransistor no recibe luz infrarroja el switch se abre y en el pin 0 del puerto A o
RA0 existe 5 Volts o un uno lgico como lo muestra la figura 4.
Figura 5.2.4 Analoga del fototransistor con un switch en este caso cuando no recibe la luz infrarroja
el switch se abre.
Para cortar la luz del fototransistor se coloco una placa obscura ensamblada al eje del motor,
que cuando el motor da una vuelta esta plaquita corta la luz y se produce una seal pulsante
que se muestra en la figura 5, esta seal es obtenida por el pin RA0 del PIC y el numero de
pulsos o vueltas del motor es contado por el PIC cada segundo, despus de hacer la
82
medicin de pulsos por segundo, esta es desplegada en el LCD con una leyenda VUELTAS
POR SEG el circuito completo es mostrado en la figura 6.
Figura 5.2.5 Seal pulsante recibida por el pin RA0 del puerto A cada pulso de 5 Volts es
una vuelta del motor
Programa para PIC16F84
Se muestra el programa que se cargo al PIC16F84 el cual fue programado en el lenguaje de

programacin de alto nivel como lo es PicBasicPro, este se encuentra documentado lo cual
significa que se explica que es lo que hace cada instruccin que se utilizo.
--------------------[ Descripcin de Programa ]
PIC16F84 para LCD conexiones de puerto predefinidas:
PIC LCD otras conexiones

- -
RB4 LCD.11
RB5 LCD.12
RB6 LCD.13
RB7 LCD.14
RB3 LCD.4
RB0 LCD.6
OSC1 Resonator - 4 mhz
OSC2 Resonator - 4 Mhz
MCLR Vdd via resistencia 1k
Vdd 5v
Vss Gnd
RA0 seal del fototransistor
RA2 LED
83
DEFINE LCD_DREG PORTB ;Define el puerto del PIC usado para las lneas de
;Datos del LCD
DEFINE LCD_DBIT 4 ;Define first pin of portbconnected to LCD DB4

DEFINE LCD_RSREG PORTB ; Define el puerto del PIC usado para la lnea RS
;del LCD
DEFINE LCD_RSBIT 3 ; Define el puerto del PIC usado para la RS
;comunicacin 193
DEFINE LCD_EREG PORTB ; Define el puerto del usado para la lnea E

;del LCD
DEFINE LCD_EBIT 0 ;Define el pin del PortB usado para la conexin E
DEFINE LCD_BITS 4 ;Define el modo de comunicacin de 4 bits con
;el LCD
DEFINE LCD_LINES 2 ;Define el uso de la lnea 2 del LCD
DEFINE LCD_COMMANDUS 2000 ;Define un retardo de 2000us entre cada envi
; de comandos al LCD
DEFINE LCD_DATAUS 50 ;Define un retardo de 50us entre cada envi de datos
MED VAR WORD ; Configura a la variable MED como tipo WORD
TRISA=%000011011 ; Configura los pines RA0, RA1, RA3 ,RA4

; del puerto A como entrada y el pin RA2
;como salida digital
PORTA.2=1 ; Coloca el pin RA2 del puerto A en alto o tambin

;llamado 1 Lgico esto es para conectar un LED en
;y saber si el PIC esta ejecutando el programa
;Ciclo en el cual se realiza la medicin de pulsos por segundo y se muestran en el LCD
MEDICION: ; Etiqueta para repetir el ciclo
COUNT PORTA.0,1000,MED ; Cuenta los pulsos cada segundo que entran el

; pin RA0 del puerto A y los guarda en la
; variable MED
LCDOUT $FE, 1 ; Limpia el LCD

LCDOUT $FE, 2 ; Posiciona del cursor al inicio linea 1 del LCD
LCDOUT " VUELTAS POR SEG" ;Enva VUELTAS POR SEG a la primer
;lnea del LCD
LCDOUT $FE, $C0 ;Se posiciona en la segunda lnea del LCD
LCDOUT " ",#MED ; Enva el valor en la Variable MED a la

; segunda lnea LCD
84
PAUSE 300 ;Genera un retardo de 300ms para poder observar la

;informacion que se despliega en el LCD
GOTO MEDICION ; Regresa a la etiqueta MEDICION y todo el ciclo se

; ejecuta de nuevo
Figura 5.2.6 Circuito elctrico del medidor de velocidad
85
CIRCUITO PARA CONTROL DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR POR MEDIO DE SEAL

PWM.
El circuito para controlar la velocidad el motor se implemento en un PIC16F873, se conecto

en el pin RA1 del puerto A un potencimetro de 10K el cual varia el voltaje de 0 a 5 Volts,
por medio del PIC se convierte el voltaje de analgico a digital con una resolucin de 8 bits
eso significa que si se tienen 0 Volts equivale a 0 en digital , si se tienen 2.5 Volts equivale a
128 en digital , si se tienen 5 Volts equivale a 255 en digital entonces se tendr un rango de
0 a 255 el rango de conversin es lineal y se rige por Valor digital Valor en Volts* (51.2).
Figura 5.2.7 Pines de conexin del PIC16F873
Con el valor convertido de analgico a digital se genera una onda PWM para controlar el
motor, la onda PWM varia el ancho de pulso alto de una onda con una frecuencia constante,
si el valor en el potencimetro es de 0.098 Volts esto equivale a 5 en digital el ancho de
pulso en alto seria muy pequeo y el ancho de pulso en bajo seria muy largo en la figura 8 se
muestra como seria la seal.
86
Figura 5.2.8 Seal con un ancho de pulso alto de casi 0
.
Si el valor en el potencimetro es de 2.5 Volts esto equivale a 128 en digital el ancho de
pulso en alto seria igual a el ancho de pulso en bajo en la figura 9 se muestra como seria la
seal.
Figura 5.2.9 Seal con un ancho de pulso alto igual al ancho de pulso bajo
Si el valor en el potencimetro es de 4.95 Volts esto equivale a 254 en digital el ancho de

pulso en alto seria muy grande y el ancho de pulso en bajo seria muy pequeo en la figura
10 se muestra como seria la seal.
87
Figura 5.2.10 Seal con un ancho de pulso alto muy grande se puede aproximar a una seal continua.
Esta seal PWM que varia el ancho de pulso alto es mandada por el pin RB5 del puerto B
hacia un puente H L293D este puente H lo que hace es amplificar la seal en potencia para
que el motor sea conectado a esta y pueda funcionar ya que si se conecta directamente al
PIC este se quemara en la figura 11 se muestra el puente H.
El puente H y el motor son conectados a una fuente de voltaje de 15 Volts lo que en la figura
11 es Vc y Vcc1 se conecta a una fuente de voltaje de 5 Volts en la figura 12 se muestra el
circuito con todos los componentes utilizados.
Figura 11. Pines del puente H y como conectar motores para su buen funcionamiento
88
PROGRAMA PARA PIC16F73.
Se muestra el programa que se cargo al PIC16F873 el cual fue programado en el lenguaje

de programacin de alto nivel como lo es PicBasicPro, este se encuentra documentado lo
cual significa que se explica que es lo que hace cada instruccin que se utilizo.
--------------------[ Descripcin de Programa ]
PIC16F73 conexiones del puente H y potencimetro:
PIC otras conexiones

---
RB5 Puente H L293D.15
RB2 LED
RA1 Potencimetro 10K
MCLR Vdd via resistencia 1k
Vdd 5v
Vss Gnd
DEFINE ADC_BITS 8 ; Configura rango de precisin del convertidor

;analgico digital
DEFINE ACD_CLOCK 3 ;Configura el reloj interno del PIC para la conversin

DEFINE ADC_SAMPLEUS 50 ;Tiempo de muestreo para el convertidor
ADVAL VAR BYTE ;Define la variable ADVAL como tipo byte
TRISB=%00000000 ; Configura el puerto B del PIC como salidas digitales

PORTB=$00 ; Coloca todos los pines del puerto B en 0 lgico
TRISA=%11111111 ; Configura el puerto A como entradas
ADCON1=%00000010 ; Configura el puerto A como entradas Analgicas
PORTB.0=1 ; Coloca el pin RB0 del puerto B en alto o tambin

;llamado 1 Lgico esto es para conectar un LED en
;y saber si el PIC esta ejecutando el programa
; Ciclo de conversin y generacin de una onda PWM con rango de 0 a 255 valores
CICLO: ;Etiqueta para el ciclo
ADCIN 1, ADVAL ;El valor del el voltaje conectado a el pin 1 del puerto A es
;convertido de analgico a digital y guardado en la variable
ADVAL
89
PWM PORTB.5, ADVAL , 1 ; Con el valor convertido de analgico a digital se

;genera una onda PWM que tiene una resolucin de
;0 a 255 valores y es sacada por el pin RB5 del
;puerto B
GOTO CICLO ; Regresa a la etiqueta CICLO y todo el ciclo se

; ejecuta de nuevo
Figura 12. Circuito elctrico completo del control de velocidad del motor
90

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Un sistema dinmico puede describirse en el siguiente esquema:

En vibraciones mecnicas se puede utilizar cualquier coordenada que mida el

sistema. Esta restriccin limita el movimiento de la masa. As la posicin de la masa puede

Se define como grados de libertad de un sistema vibrante el nmero de parmetros

Se denomina nmero de grados de libertad al nmero mnimo de coordenadas

El grupo de coordenadas que describen de manera generalizara y que reconocen las

Considrese que ahora el pndulo tiene movimiento de acuerdo a dos coordenadas

Vibracin: Una partcula experimenta una vibracin mecnica cuando a

Vibracin Mecnica: Movimiento peridico u oscilatorio de un cuerpo, con

Movimiento: Cambio de posicin, desplazamiento, velocidad, aceleracin.

Velocidad: Es la velocidad que anima a la partcula. Equivale a la derivada

Frecuencia propia del sistema: Es la frecuencia en la cual oscilara el

Resonancia: Cuando un sistema es excitado por una fuerza armnica

Amortiguamiento: Cualquier influencia que extrae energa a un sistema en

Sistema Vibratorio: Es todo cuerpo o conjunto de cuerpos, capaces de sufrir

1) Un medio para almacenar energa potencial de deformacin

Un Sistema vibratorio involucra la transferencia de energa potencial a

Elasticidad: Es la propiedad de los cuerpos fsicos, que les permite deformarse y

Inercia : Es la propiedad de los cuerpos rgidos en virtud e la cual ofrecen resistencia al

Amortiguamiento: Es el elemento disipador de energa, carece de masa y elasticidad,

Libre: Se presenta si el sistema es sometido a una perturbacin inicial y contina vibrando

Forzada: Se presenta cuando el sistema es sometido a una perturbacin sostenida.

Tomando en cuenta la disipacin de energa puede ser no amortiguado o amortiguado.

No amortiguada: Se presenta cuando la prdida de energa es despreciable.

Tomando en cuenta el comportamiento de los elementos que constituyen al sistema

De acuerdo con el nmero de grados de libertad, puede ser de un grado, de dos o de n

El mtodo de anlisis utilizado para resolver el problema matemtico resultante de un

Si la fuerza de excitacin es conocida en todo instante de tiempo, la excitacin se dice ser

1 . 4 SISTEMA VIBRATORIO LINEAL, LIBRE NO

En este caso slo se desprecia el amortiguamiento, la excitacin es una fuerza o movimiento

Anlisis Dinmico F m&

Para resolver la ecuacin de movimiento, se asume la solucin del tipo x Ae , derivndola

x x x axs1t bxs1t axint bxint

esto es, las races son complejas y conjugadas. De la frmula de Euler

bxint b cos nt isennt

sustituyendo en x, x a cos nt isennt b cos nt isennt

ordenado por funcin trigonomtrica

x X amplitud; x&m X n ; x&m X n2

Anlisis del Movimiento Armnico Simple: En t 0 se presenta las condiciones inciales 0

x&0 , sustituyendo t y x0 , es la ec. de desplazamiento