LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

(apuntes escritos por Dr. Manuel Pargada)

1. INTRODUCCIN

Entre las transformaciones ms usuales que operan con funciones f(x) cumpliendo condiciones
adecuadas en I=[a,b], para obtener otras funciones en I, estn por ejemplo :

La operacin D de derivacin : D[ f ( x) ] = f ( x)
x
La operacin I de integracin : I [ f ( x )] = f ( t )d t
a
La transformacin Mg definida por : M g[ f (x )] = g ( x ) f ( x )
siendo g(x) una funcin concreta.

En cada caso, hay que asignar alguna restriccin a las funciones f(x) a las que se aplica una
transformacin dada. As, en el primer ejemplo, f(x) debe ser derivable en un cierto intervalo,
etc.

Las tres transformaciones citadas son lineales, es decir, que verifican :

T [c 1 f 1 ( x ) + c 2 f 2 ( x ) ] = c1T [ f 1( x ) ] + c 2T [ f 2 ( x ) ] c1 , c 2

Una clase importante dentro de las transformaciones lineales, son las llamadas
transformaciones integrales. Se consideran las funciones f(x) definidas en un intervalo finito
o infinito a x b y se escoge una funcin fija K(s,x) de la variable x y el parmetro s.
Entonces la correspondiente transformada integral est dada por :

b
T [ f ( x )] = K( s , x ) f ( x )d x = F( s )
a

La funcin K(s,x) se llama ncleo de la transformacin T. Se muestra fcilmente que T es

lineal, cualquiera que sea la K(s,x).

1
En la matemtica aplicada se estudian varios casos especiales de transformadas integrales,
adaptadas a la resolucin de diversos problemas : transformada de Fourier, transformada de
Fourier de seno, dem de coseno, transformada de Hankel, de Mellin, etc.

Se trata de estudiar ahora la transformacin de Laplace especialmente indicada para

simplificar el proceso de resolver problemas de valor inicial, cuyas ecuaciones diferenciales
sean lineales, y primordialmente cuando se incluyen funciones discontinuas. Es muy utilizada en
teora de circuitos.

Antes de entrar en sus aplicaciones, se va a comenzar introduciendo esta transformada de

Laplace as como sus propiedades fundamentales y ms tiles.

2. DEFINICIN Y TRANSFORMADAS DE ALGUNAS

FUNCIONES ELEMENTALES

Definicin

Sea f(t) definida en ( 0 , ). Se define la transformada de Laplace de f(t), como la

funcin [f(t)] = F(s), definida por la integral

L[ f ( t )] = 0 e st f ( t )d t = F( s ) [1]

Deber existir la integral impropia y dependiente del parmetro s, es decir, deber ser
convergente para ciertos valores de s. Slo entonces podr decirse que existe la transformada
de Laplace de f(t), o que f(t) es - transformable.

Nota El parmetro s se considerar aqu real. Es esto suficiente para las aplicaciones con
ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes y algunas de coeficientes variables.
En otros casos es necesario trabajar en el campo complejo, considerando a s como complejo.

Ejemplo 1: Sea f(t) = 1 , t 0

st e st 1 e s
[1] =
0
e 1 d t = lim 0 e st d t
= lim = lim

s 0 s s

2
 1
[1] = s , s>0 pues la integral diverge para s 0

Nota Si fuese complejo s, es decir, s = s1 + i s2 , entonces

e st = e (s1 + i s2 ) t = e s1 t (cos s2 t isen s2 t ) y la integral impropia anterior slo converge si s1
> 0 , es decir Re (s) > 0.

Ejemplo 2: Sea f(t) = eat , t 0

[e ] =
at st at
0
e e dt
0

= e ( s a ) t dt Es el caso anterior cambiando s por s - a.

Luego:

[e ] = s 1 a
at
, s>a

Ejemplo 3: Sea f(t) = t a , a R , t 0

[t ] =
a
0
st
e ta d t Cambio: st = x . Entonces: t =
x
s
, dt =
dx
s
y

[t ] = s 1
a
a +1 0
x
e x a d x Luego:

[t ] = (sa + 1)
a
a +1
si s > 0 a > 1

En particular :

[t ] = sn!
n
n +1
s > 0 nN
1
[t ] = s2 s>0 [1] = s
1
,s>0

Ejemplo 4: Sea f(t) = cos at f(t) = sin at t0

[cos at ] = 0 e st cos at dt = Integrando dos veces por partes

s a
[cos at ] = s 2 + a 2 ,s>0 Anlogamente : L [s i n at ] = ,s > 0
s + a2
2

3
Podra obtenerse mejor as : Trabajando como en los ejemplos 1 y 2, sustituyendo a por ai (a
), resulta:

[e ] = s 1a i ,
i at
para Re (s - ai) > 0 , es decir s > 0 si s es real.

Por tanto: [e ] = ss ++aai , s > 0

i at
2 2

[ cos at ] = [ Re (e ) ] = Re s + a = s + a
i at s+ai s
2 2 2 2
,s > 0
Luego
[ sen at ] = [Im (e )] = Im s + a = s + a
i at s + ai a
,s > 0
2 2 2 2

Ejemplo 5: Sea la funcin escaln unidad u (t - a) o funcin de Heaviside.

0 , t < a
u (t - a) = ( a > 0)
1 , t a

Es [u( t a) ] =

st st e st e as
= e u(t a) d t = e dt = = ,s>0
0 a
s a s

1
En particular: [u (t ) ] = [1] = s ,s > 0

3. EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA

En los ejemplos anteriores se ha visto por clculo directo que la integral [1] existe realmente
para las funciones consideradas, en algn intervalo de valores de s. Pero eso no ocurre as
siempre. Por ejemplo, la integral impropia de [1] no converge para ningn valor de s si f(t) =
1 2
f(t) = e t , por crecer estas funciones demasiado rpido cuando t 0+ o t
t
respectivamente. Afortunadamente existe la transformada para la mayor parte de las funciones
que aparecen en aplicaciones donde intervienen ecuaciones diferenciales lineales.

Se trata ahora de establecer un conjunto razonable de condiciones que garanticen la existencia

de transformada para las funciones que las cumplen.

4
a) Definicin:

Se dice que f(t) es seccionalmente continua ( o continua a trozos) en [ , ] = I , si

f(t) es continua en todos los puntos de I, excepto quiz en un n finito de ellos, en los que
f(t) deber tener lmites laterales finitos
Se dice que f(t) es seccionalmente continua en [0 , ], si lo es en [ 0, T ], T > 0
f(t)

Si f(t) es seccionalmente continua en [ , ], es

integrable en [ , ]

b ) Definicin

Se dice que f(t) es de orden exponencial cuando t , si existen constantes

positivas M, T tales que: f ( t ) < M e t t > T

Es decir que f(t) no crece ms rpido que una

funcin de la forma M et.

Son por ejemplo de orden exponencial las

funciones 1, eat, tn, sen bt, cos bt, tneat,
eat cos bt,... .

No lo es et , pues crece ms rpidamente que e t , cualquiera que sea ya que :

2

2
et
lim at = lim e t (t a ) =
t e t

c ) Notacin

Se designar con el smbolo A, al conjunto de funciones f(t), tales que:

Son seccionalmente continuas en [0,)
Son de orden exponencial cuando t

5
d ) Teorema de existencia

Si f(t) A, entonces existe [f], s mayor que un cierto

Es decir que f(t) A es condicin suficiente para que exista L [f(t)] y adems, al menos para
todo s > .

Demostracin
f(t) de orden exponencial M , T > 0 y R / | f(t) | < M et t > T
T st
0 e f ( t ) d t converge s pues e-st f(t) es seccionalmente continua en

[0 , T].
Es | e-st f(t) | < M e-(s-)t t>T

y
M
[ ] M
( s ) t
T M e d t M e ( s ) t d t = lim e ( s ) t = si s
0 s 0 s

st
Luego T e f (t ) d t converge absolutamente si s > .

T st
Por tanto, existe [f(t)] = 0 e f (t ) d t + T e st f (t ) d t si s

Notas
Puede demostrarse adems que el dominio de definicin de F(s) es de la forma (so , )
[so , ).

No se cumple en general el recproco del teorema, es decir que la condicin no es

necesaria. As
por ejemplo, f(t) = t -1/2 A , pues tiene discontinuidad infinita en t = 0 y por tanto no es
seccionalmente continua en [0, T] . Pero tiene transformada, pues : [t -1/2] =
( 1 2 )
1 = , s>0
s2 s

6
4. PROPIEDAD DE LINEALIDAD

Para hablar de transformacin lineal, deben establecerse previamente los espacios vectoriales.
A es evidentemente un espacio vectorial real con las definiciones usuales de suma de
funciones y producto por escalar.
Sea el conjunto de funciones reales definidas en intervalos (so,) [so,). Tambin es

espacio vectorial real, si dadas dos funciones F, G , se define F+G en la forma usual,

en la interseccin de los dominios de F y G. Se considerarn adems como iguales dos

funciones en si coinciden en un intervalo de la forma ( , ).

Entonces es aplicacin del espacio vectorial A en el

Con estas consideraciones, se verifica :

Teorema

es un operador lineal, es decir : Si f, g tiene transformada inversa de Laplace

para s > , y a , b , entonces af+bg tiene transformada para s > y

af(t)+bg(t)] = a f(t)] + b g(t)] s>

En efecto :

[af + bg]( s ) = 0 e st [ af (t ) + bg( t ) ] d t = a 0 e st f ( t ) d t + b0 e st g ( t ) d t =

=a [ f t ] + b [ g t ] = aF ( s) + bG ( s) , s> c.q.d.

Ejemplo 6: Calcular [sen at ]

2

Es [sen at ] =
2 1 cos 2at 1
2 = 2 { [1] [cos 2at ]} =
1 1 s 2a 2
= 2 = , s>0
2 s s + 4 a 2 s( s 2 + 4 a 2 )

7
Ejemplo 7: Calcular [Ch at ] y [Sh at ]
eat + e at 1 1 1 s
[Ch at ] = = + = 2 , s> a
2 s a s+ a s a
2
2

a
Anlogamente [Sh at ] = , s> a
s a2
2

5. PROPIEDADES DE TRASLACIN Y CAMBIO DE ESCALA

a) Primera propiedad de traslacin:

Si f A y [f(t)] = F(s), s > , entonces [e atf(t)] = F(s-a), s - a >

( s a ) t
En efecto : [e atf(t)] = 0 e f ( t ) d t = F( s a ) s-a>

Ejemplo 8: Calcular [e at
cos bt ]
[e at
]
cos bt = [ cos bt ] s a = s2 +s b2
s a
=
sa
(s a)2 + b2
, s>a

Ejemplo 9: Calcular [e 3t
t4 ]
[e 3t
] [t ]
t4 = 4
s+ 3
=
4!
( s + 3) 5
, s > 3

b) Segunda propiedad de traslacin

0 , t <a
Nota previa: La funcin u(t-a)f(t-a) = es la obtenida por traslado de
f( t a ) , t > a
f(t) a unidades a la derecha, tomando adems el valor 0, para t < a

8
Si f A y [f(t)] = F(s), s > .>.0, entonces para a > 0 :

[f(t-a)u(t-a)] (s)= e-asF(s), s>

[f t a u( t a ) ] =
st
En efecto : 0 e f (t a ) u( t a ) d t = a e st f ( t a) d t =
(Cambio x = t a )
= 0 e s( x + a ) f ( x) d x = e as F( s) c.q.d.

Nota: Estos desplazamientos surgen en la prctica cuando hay tiempos de retraso en la

alimentacin de energa a sistemas elctricos (la alimentacin ocurre en t = a > 0) El factor e -as
que aparece en la transformada, se llama factor de retardo

0 t <1
Ejemplo 10: Calcular [ g( t ) ] siendo g ( t) = 3
( t 1) t >1
Es g(t) = f(t-1)u(t-1) con f(t) = t 3

e s 3!
Por tanto: [ g (t)] = e s
[t ]
3
= 4 ,
s
s>0

c) Cambio de escala

1 s
Si f A y [f(t)] = F(s), (s > ), entonces [f(at)] = F , s > a
a a

( at = x) 1 s x 1 s
En efecto: [ f at ] = e st f ( at ) d t
0
a 0
e a f ( x ) d x = F
a a

9
6. TRANSFORMADA DE DERIVADAS E INTEGRALES

a) Transformada de derivadas

Sea f(t) continua en (0,) y de orden exponencial y sea f seccionalmente continua

en [0,). Entonces [f(t)] = s F(s) - f(0+), (s > )

S.D.

Si se cumplen las condiciones anteriores, salvo que f(t) tiene discontinuidad por salto
en t = a > 0 , entonces :
[ f(t)] = s F(s) - f(0+) - e-as [f(a+)-f(a-)]
Anlogo si existen varias discontinuidades por salto.

S.D.

Si f, f , ... , f (n-1) son continuas en (0,) y de orden exponencial y f(n) es

seccionalmente continua en [0,), entonces :
[f (n) (t)] (s) = sn F(s) - sn-1 f(0+) - sn-2 f(0+) - - f (n-1) (0+) , (s > )

As para n = 2
[f (t)] = s [f] - f (0+) = s [ s F(s) - f (0+)] - f(0+)

[f (t)] = s2 F(s) - s f (0+) - f(0+).

En general, induccin.

Aqu se intuye la utilidad de la transformada de Laplace para resolver problemas de valor

inicial. Se reemplaza la derivacin respecto a t , por multiplicacin por s, transformndose
una ecuacin diferencial con coeficientes constantes, en una algebraica.

10
Ejemplo 11: Calcular [ sen at ] , usando la exp resion para [ f ]

Para f(t) = sen at es : f (t) = a cos t, f (t) = - a2 sen at, f(0) = 0, f (0) = a

Luego [ f ] =
[
L a 2 s i n at = a 2 L[s i n at ]]
2
s L[ f ] sf ( 0) f ( 0) = s 2 L[s i n at ] a

Por tanto : a 2 L[s i n at ] = s 2 L[s i n at ] a .

a
Es decir : L[s i n at] =
s +a2
2

b) Transformada de integrales

Si f A, entonces
[ f (x) dx] = F(ss)
t
0

[ f ( x) dx] = F(ss) 1s f ( x)dx
t
a
a
0

Demostracin para el caso particular en que f sea continua en [0,):

t
Sea 0 f ( x) dx = g ( t) . Entonces : g ( t ) = f (t ) , g(0) = 0 y g(t) continua en
[ f (t ) ] = F( s)
[0,). Luego [ g (t ) ] =
s G( s) 0
Por tanto: G(s) = [ t
0 f ( x) d x = s ]
F( s)
c.q.d.

Tambin: [ f (x) d x] = [ f ( x)dx] [ f ( x)dx] = F(ss) 1s f ( x)dx

a
t t
0
a
0
a
0

7. MULTIPLICACIN POR tn Y DIVISIN POR t

a) Multiplicacin por tn

dn
Si f A y [ f t ] = F( s) (s > ), entonces [ ]
t n f ( t ) = ( 1) n
d sn
F( s)

(s > ),

11
Por ser f A, puede mostrarse que es aplicable la regla de Leibniz en lo que sigue:

[ ]
d F d st T. Leibniz d st st
= e f (t ) d t e f (t ) d t = e tf ( t ) d t = [t f ( t )]
ds ds 0 0 ds 0

Por induccin se muestra la frmula general para la derivada n-sima.

Ejemplo 12: Calcular [t sen at] y [t cos at]

d d a 2as
[ t sen at ] = d s [ sen at ] = d s 2 = , s>0
( )
2 2
s +a s2 + a2

d d s s2 a2
[ t cos at ] = d s [cos at ] = d s s 2 + a 2 = 2 2 2 , s> 0
s +a ( )

b) Divisin por t

f (t )
Si f A y [ f (t )] = F( s) , entonces

t = s F( u) d u , si existe

f (t )
lim+ finito
t 0 t

En efecto:
f (t ) d
Sea g (t) = . Entonces: f(t) = tg(t). Luego F(s) = G( s) , de donde
t ds
s
G(s) = a F( u) d u . Como segn veremos es lim G( s ) = 0 , resulta :
s

G( s) = [
a

]
F( u) d u F( u) d u = F( u) d u
s s

c.q.d.

t 1 ex
Ejemplo 13: Calcular 0 d x
x

e x 1 1 e t 1
Es
t1
0 x
dx=
s t s s
= [1 e ]d s =
t

12

1 1 1 1 s 1 s +1
=
s s s s + 1
d s = ln =
s s + 1 s s
ln
s
, s>0

cos 6t cos 4 t
Ejemplo 14: Calcular I = dt
0 t

cos 6t cos 4t
Es I = = [ cos 6t cos 4 t ] ds =
t s= 0 0
2
s s 1 s2 + 36 1 36 1 6 2
= 0 2
s + 36 s + 16
2
d s = ln 2
2 s + 16 0
= ln
2 16
= ln = ln 3
2 4

8. COMPORTAMIENTO DE F(s) EN s = 0 Y s =

(Tan slo enunciados)

a) Comportamiento de F(s) cuando s

Si f(t) A, entonces: lim F( s) = 0

s

b) Teorema de valor inicial o primer teorema tauberiano

Si f(t) A, entonces: lim s F( s) = lim+ f ( t ) , si existen estos lmites

s t 0

c) Teorema de valor final o segundo teorema tauberiano

Si f(t) A, entonces: lim s F( s) = lim f (t ) si existen finitos estos

s 0 t

lmites

13
Ejemplo 15: Comprobar el teorema de valor inicial para la funcin f(t)
= 3 - 2 cos t
3 2s
Es F(s) = [3-2cos t] = 2
s s +1

lim s F( s) = 1 , lim f ( t ) = 1
s t 0

9. TRANSFORMADAS DE LAPLACE DE FUNCIONES

ESPECIALES

a) Transformada de funciones peridicas

T st
e f (t ) d t
Si f A y es peridica con periodo T, entonces: [ f (t )] = 0
1 e sT

st ( n + 1) T
En efecto : [ f ( t ) ] = 0 e f ( t ) d t = nT e
st
f (t ) d t = In
0 n =0

Es:
( n +1) T ( t = x + nT ) T T
In nT e st f ( t ) d t 0 e
s( x + nT )
f ( x + nT ) d x = e snT 0 e sx f ( x ) d x
T sx
e f ( x) d x
[ f (t ) ] = [1 + e ]
sT 2 sT T sx
+e + ... e f ( x) d x = 0 c.q.d.
0 1 e sT

1 0 < t < 1
Ejemplo 16: Hallar [ f (t ) ] siendo f (t ) = 0 y con periodo 2
1< t < 2
Es: T = 2
T st 1 2
0 e f (t ) d t = 0 e st f ( t ) d t + 1 e st 0 d t =

1
e st 1 e s
= =
s 0 s

1 e s 1 es
Luego: [ f (t )] = = =
(
s (1 e 2 s ) s 1 + e s s 1 + es ) ( )

14
Puede hacerse de otro modo , expresado f(t) en trminos de la funcin escaln.

Evidentemente es : f(t) = u(t) - u(t-1) + u(t-2) - u(t - 3) + ... , t > 0

e as
Como [ u( t a) ] = ( s > 0) , resulta :
s

[
1
]
1 1
[ f (t )] = s 1 e s + e 2s e 3s + ... = s
1 + e s

b) Funcin escaln unitario

Ya se defini la funcin escaln unitario ( o funcin de Heaviside) como :

0 t < 0 0 t < a
u( t ) = u( t a ) = (a > 0)
1 t > 0 1 t > a

1 e as
Tambin se estableci que : [ u( t ) ] = s
y [ u( t a) ] = s

La funcin escaln, junto con la segunda propiedad de traslacin o desplazamiento, son muy
tiles en el tratamiento de funciones seccionalmente continuas.

Ejemplo 17:

3 t <2

Hallar [ f ( t )] , siendo f ( t ) = 1 2<t<5
2 5< t

Es f(t) = 3 u(t) - 4 u(t - 2) + 3 u(t - 5)

Luego F( s) =
1
s
[3 4 e 2 s + 3 e 5 s ]

Ejemplo 18: Hallar [ g ( t) u( t a )]

Por la propiedad segunda de traslacin es: [ f (t a ) u(t a )] = e as [ f (t )] .
En el caso del ejemplo, la f(t) tal que g (t) = f (t-a) es f(t) = g(t + a).
Por tanto : [ g(t ) u (t a )] = e as [ g (t + a )]

15
c) Funciones impulso y funcin (t) de Dirac

Se entiende por funcin impulso I ( t )

1
0< t <
la I ( t ) =
0 t>
Puede servir de modelo para representar una fuerza
1
o excitacin de magnitud constante , ,que acta

sobre un sistema durante un tiempo , desde t = 0 ,
proporcionando al sistema un impulso total unitario

0 I ( t) d t = 1

1
0 I ( t ) d t = 0 d t = 1

Se verifica : st
[ I (t )] = e st 1 1 e 1 e s
0 d t = s = s s
0

En la funcin impulso anterior, haciendo disminuir el tiempo durante el que acta la fuerza
1
o excitacin , puede considerarse la situacin que se produce cuando la fuerza imparte un

impulso unitario al sistema, en un tiempo arbitrariamente pequeo, a partir de t = 0, lo que
podra designarse como impulso unitario instantneo en t = 0 . (El impulso podra no ser
unitario y en otro instante t = a)

Se utiliza esta idea en sistemas mecnicos, circuitos elctricos, etc. Por ejemplo, el golpe de
un martillo, o una carga concentrada en un punto de una viga. Para estos casos de fuerzas
violentas de corta duracin, o sobre una pequea seccin, suele usarse la llamada funcin
delta de Dirac (t) o funcin impulso unitario instantneo en t = 0. Es una funcin ficticia,
aproximada por I ( t ) cuando 0+.

No puede hablarse de lim I (t ) pues no existe dicho limite, pero aprovechando que
0 +

1 e s s e s
[ I (t ) ]

lim 0 I (t ) d t = 1 y lim lim = lim = 1 , se describe (t) por
0 0 0 s 0 s
medio de :

0 t 0
( t ) = ; ( t) d t = 1 , [ ( t )] = 1
t = 0

16
Nota:
n nx2
Para establecer la (t), suele partirse de la n ( x ) = e , para la cual tambin


( x ) d x = 1

Literalmente, no tiene sentido lo anterior, pues si una funcin es nula en todos los puntos,
menos en uno, su integral en (-, ) es nula. No es por tanto (t) una funcin en el sentido
habitual. Es un caso particular de lo que en la matemtica se conoce como una funcin
generalizada o distribucin.

Sin embargo la descripcin de (t) que se ha hecho en el recuadro ultimo, sugiere bien la idea
de la situacin limite de I ( t ) . Adems, tras las justificaciones matemticas mostradas por
Laurent Schwartz, puede operarse con (t) en varias cuestiones sobre integrales y sobre
transformadas de Laplace, de manera anloga a lo establecido para las funciones de la familia
A.

Tambin puede usarse en forma anloga la (t-a) para describir un impulso unitario
instantneo en t = a.

0 t a
Es : ( t a ) = ; (t a ) d t = 1 ; [( t a ) ] = e as
t = a

Se verifica tambin :

(t a ) f ( t ) d t = f (a ) si f ( t ) es continua en int ervalo que contenga a t = a

t
Y ( x a) d x = u( t a)

Nota Se observa que [ ( t )] = 1 cumple que lim

s
[ (t )] = 1 0
No contradice la propiedad lim F( s ) = 0 , pues (t) A.
s

17