CapituloIV.Prototiposydiseodigitaldelrobot.

4.1.Prototipouno.

Elprototipounotieneundiseoenformadeauto.Laspruebasqueserealizaroncon este
prototipofuerondesarrolladasconellenguajenativodelkitquesellamaMindstormNXTGsoftware.
DesarrolladoporLabView.

La programacin de este robot era realmente sencilla con un comportamiento simple que
constabadeevadirobjetosybuscarunarutasinproblemasparaseguiravanzando.

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Figura4.1.ImgenesdePrototipouno.

Enlafigura4.1podemosvereldiseodelprototipounodesdecuatrovistasdiferentes.Tambin
podemos ver laposicindelosdiferentes sensores comoeldetactoqueseencuentraen laparte
superiortraseraytambinpodemosverelsensordetactoqueseencuentraenlapartemediadelantera.
Asmismopodemosverquelosneumticostraserossonmsgrandesquelosdelanteros.

4.1.1.Caractersticasprototipouno.

Elprototipounoconstabadedosservomotores,unsensordeultrasonido,unsensordesonidoy
unsensordetacto,ascomodelladrilloprogramabledelNXT.Elrobotgirabahacialaderechae
izquierdapormediodelcontrapeso.Yconelsensordeultrasonidoevadalosobjetosqueestuvieran
enfrentedeel,aunadistancianomayorde40cm.Yelrobotsedabalavueltahacialasmanecillasdel
reloj.Lavueltaeraaproximadamentede45.

Cuandoelrobotretrocedayseencontrabaconunobjetoenlapartetraserasedetenaysedaba
lavueltadelladocontrarioalasmanecillasdelreloj.Conungiroaproximadode45.

4.1.2.Ventajasdelprototipouno.

Elsistemadetraccindeesteprototipoeratrasero,conunosneumticosmsgrandesqueotros
para facilitar el movimiento del robot al momento de girar hacia cualquiera de las direcciones
mencionadasanteriormente.Elsensordetactolepermitaalrobotdetenerseyejecutarunaseriede
funciones preprogramadas, esto en el momento que el robot colisionara con cualquier objeto al
momentoderetroceder.

Laprogramacindelprototipounomepermitidescubrirqueserequieredeunciertoalgoritmo
paraqueelrobotpuedabuscarlamejorrutaparaseguirsutrayectoria.

4.1.3.Desventajasdelprototipouno.

Enelprototipounomeencontrconunodelosproblemasmscomunesalmomentode
disearloelrobot.Elcualesquenonospermitagirarelrobotdeunamaneraadecuadayaquelosejes
delrobotnoseencontrabanequilibrados.Tuvequeequilibrarelrobotdetalmenaraqueelpesodel
mismoestuvieraenlapartetraseramasqueenlapartedelantera.Estoparaqueelrobotpuedadarla
vueltadeunamanerasencilla.
 Losneumticosquetraeelnuevokitsondemasiadopequeoscomoparaimplementarlosenel
prototipo1asquetuvequeutilizarlosneumticosmsgrandesquetieneelRCX.
4.2.Prototipodos.

Elprototipodostieneundiseoenformadeauto,adiferenciadelprototipounoesteyacuenta
conunsistemadedireccindelanteralacualnospermiteacercarnosmsalarealidaddeldiseodeun
auto.Laspruebasqueserealizaronconesteprototipofuerondesarrolladasconellenguajenativodel
kitquesellamaMindstormNXTGsoftware.DesarrolladoporLabView.Ytambinfueprogramado
conellenguajedeprogramacinjavautilizandolaherramientaleJOS.

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Figura4.2.ImgenesdePrototipodos.
 Enlafigura4.2podemosvereldiseodelprototipodosdesdeseisvistasdiferentes.Lascuales
nosproporcionanunampliopanoramadecmofuediseadoelrobot.Sepuedenotarquecuentacon
unsistemadedireccindelantera.Delamismamaneraqueutilizaunsistemadetraccintrasera.

4.2.1.Caractersticasprototipodos.

Elprototipodosconstabadetresservomotores,unsensordeultrasonido,unsensordesonido,
unsensordetactoyunsensordeluz,ascomodelladrilloprogramabledelNXT.Enesteprototipoel
robottieneunsistemadedireccinindividualdelantera.Elcualmepermitegirarhacialaderechaoala
izquierdademaneraindependiente.Asmismocuentaconunsistemadetraccintraserasincronizada.

Tienelamismacapacidadqueelprototipounoqueesdeevadirobjetosdeunamanerasencilla.
Elsensordeluzmesirviparaagregarleunafuncionalrobotdeparking,lacualcuandoencontraba
unalneanegraelrobothaciaeltrabajodeestacionarse.

4.2.2.Ventajasdelprototipodos.

El sistema de traccin de este prototipo era trasero, Los cuatro neumticos utilizados son
iguales,adiferenciaelprototipouno.Elsensordetactolepermitaalrobotdetenerseyejecutaruna
seriedefuncionespreprogramadas,estoenelmomentoqueelrobotcolisionaraconcualquierobjetoal
momentoderetroceder.Conelhechodetenerunsistemadedireccin individuallepermitatener
mayormovilidad.

Adiferenciadelprototipouno,esteprototipoloprogrametantoconellenguajenativodekit,as
comoconleJOS,aunqueconlejossoloteniaunaseriedemovimientosmuylimitadoscomoavanzary
retroceder.Esteprototipotenacomounaventajaesencialqueelcableadodelrobotteniaundiseopara
queloscablesnoestorbaranalahoradequeelrobotsemoviera.
4.2.3.Desventajasdelprototipodos.

Unodelosproblemasconlosquemeencontrenesteprototipofuequeelsensordeultrasonido
estabaenlapartedelanteraizquierda,estomegenerounproblemaalahoradeevadirlosobjetos
porquellegabaelmomentoenqueellaruedadeladerechadelapartedelanteracolisionabaconel
objeto.
4.3.Prototipotres.
Elprototipotrestieneundiseoenformadeauto,Aligualqueelprototipodosestetambin
cuentaconunsistemadedireccindelanteralacualnospermiteacercarnosmsalarealidaddel
diseodeunauto.EsteprototipofueprobadoconellenguajedeprogramacinleJOS.

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Figura4.3.ImgenesdePrototipotres.
 Enlafigura4.3podemosvereldiseodelprototipotresdesdeseisvistasdiferentes.Sepuede
notarquecuentaconunsistemadedireccindelantera.Delamismamaneraqueutilizaunsistemade
traccintrasera.UtilizandolostresmotoresquetraeelkitdeLEGOMindstorms.

4.3.1.Caractersticasprototipotres.

Elprototipotresconstadetresservomotores,unsensordeultrasonido,unsensordesonido,un
sensordetactoyunsensordeluz,ascomodelladrilloprogramabledelNXT.Enesteprototipoel
robottieneunsistemadedireccinindividualdelantera.Elcualmepermitegirarhacialaderechaoala
izquierdademaneraindependiente.Asmismocuentaconunsistemadetraccintraserasincronizada.
Elcuallepermitemoversedeunamanerasincronizada.

Tienelamismacapacidadqueelprototipounoqueesdeevadirobjetosdeunamanerasencilla.
El sensor de luz me sirve para que el robot ejecute una serie de funciones preprogramadas con
anterioridad.

4.3.2.Ventajasdelprototipotres.

Elsistemadetraccindeesteprototipoestrasero,Loscuatroneumticosutilizadossoniguales,
adiferenciaelprototipouno.Elsensordetactolepermitaalrobotdetenerseyejecutarunaseriede
funciones preprogramadas, esto en el momento que el robot colisionara con cualquier objeto al
momentoderetroceder.Conelhechodetenerunsistemadedireccin individuallepermitatener
mayormovilidad.

Enesteprototiposeresuelveelproblemadelsensordeultrasonidoqueteniaelprototipodos,ya
queseencuentraenelcentrodelapartedelantera.Adiferenciadelprototipounoesteprototipotieneel
sensordesonidoenlapartecentraldelrobotdelladoderecho,estomepermitequeelrobotejecuteuna
seriedemovimientospreprogramados.

Elsensordetactomepermiteprotegeralrobotcuandoesteretrocedeytratadeevadirunobjeto.
4.3.3.Desventajasdelprototipotres.

Eltamaodelrobotesde33centmetros,elrobotesrelativamentegrande.Tienealgunaspiezas
demasquesonopcionalesysirvendeadornoparaeldiseo.Paradarunavueltade360elrobottiene
quegirarenformadecrculo.

4.4.Tablacomparativadeprototipos.

Figura4.4.TablaComparativadeprototipos.

La figura 4.4 es una tabla comparativa donde podemos darnos un panorama de las
caractersticas principales de los tres prototipos que desarrolle para este proyecto, se puede notar
claramente queleprototipotres cumple contodolorequeridopara desenvolverseenunambiente
esttico.Esporestoquedecidutilizarelprototipotresparadesarrollaresteproyectoyaquesemehizo
elprototipomascompleto.

Despus de desarrollar fsicamente el prototipo de mi proyecto era necesario desarrollar el

mismoprototipoperoahoravirtualmente.Paraestorequerdeciertasherramientasquemeayudarona
realizarestatarea.EntreellasseencuentralosprogramasllamadosLDraw,MLCAD,LPub,PovRay.
EstasaplicacionesnosayudanagenerardeunamaneravirtualcualquiermodelodeLEGOyaseansolo
piezasomodeloscomplejos.

4.5.InstalacindeLDraw,MLCAD,PovRayyLpub.

Parainstalarestasaplicacionesserequierebajarunarchivoenelcualseincluyentodasestas
aplicaciones el archivo lo podemos encontrar en la pgina oficial de LDraw que es:
http://www.ldraw.org/.EnlaseccindesoftwarehayunlinkquediceGetStartedaquelprimerpaso
deestetutorialeseldebajarunarchivollamado
ldraw_setup_2006q3_full_J.exe,despusdedescargarestearchivolodebemosinstalarlosiguiendolas
instruccionessencillasdeltutorial.

Al terminareltutorialdeestapginadebemos actualizarunpardeaplicaciones ya que la

versinqueapareceenestearchivoestnalgocorruptas.LoprimeroesdescargarlaaplicacinLpub,
de esta pagina http://www.kclague.net/LPub/. Despus de esto debemos instalarlo todo con las
configuracionespordefecto.

Despusdeesto,debemosdescargar unarchivoquecontienelaspiezasmasactualizadasde
LEGOS.EstoparaquetengamoslaspiezasnuevasdelkitdeLEGOMindstormNXTyalgunaspiezas
mas. El archivo se encuentra en la siguiente pgina: http://www.ldraw.org/modules.php?
op=modload&name=News&file=article&sid=14&mode=thread&order=1&thold=0. Y se llama
Ldrawunf.zip,aunqueestearchivoesextraoficialfuncionanalaperfeccin.
 Parainstalarestaactualizacinbastacondescomprimirelarchivomencionadoanteriormenteen
unacarpetadondetienesinstaladoLDraw.Despusdeestosiestasejecutandolaaplicacindebes
reiniciarla.Estoparaquelaaplicacinagreguelaspiezasnuevasyparaactualizarlalistadebesde
seguirelsiguienteproceso:
FileScanParts.

Automticamente la aplicacin buscara nuevas piezas en la carpeta donde esta instalado el

Ldraw,ylasagregaraalaslistadepiezasdelaaplicacin.

4.6.Pasosparagenerarelrobotdemaneravirtual.

Paso1.DebemosgenerarnuestromodelodeLEGOconLdrawestonosdaunaperspectivadenuestro
robotdeunamaneradigital.Paraestodebemosconocerlospuntosprincipalesdeestaaplicacin.

Figura4.5.AplicacinLDraw.
 1) Enlaprimerapartetenemostodosloscomponentesdeestaaplicacinquepodemos
utilizarparagenerar,modelar,integrarnuestrosistema.Eslapartedondeseencuentran
todoscomponentesparamanipularnuestrodiseo.

2) Aqunosencontramosconunlistadocompleto,pasoapasodecmogeneramosnuestro
modelo. Es importante tener esta lista ordenada y cada ves que nosotros queramos
generarotrapartedenuestromodeloesimportanteagregarleunStepyaqueconesto
separamoslospasosdequeelusuariovaaseguir.

3) Enestaparteencontramosellistadocompletodetodaslaspiezasqueseencuentranen
nuestraaplicacinyenlapartedeabajoencontramoselmismolistadoperodeuna
maneragrafaquenospuedeservirmassinoconocemoselnombrenuestraspiezas.

4) Podemosverelrobotdesdediferentesperspectivas.Lasqueestnpordefectoson,vista
derecha,vistaizquierda,vista3D,ylavistadesdearriba,perounopuedecambiarlas
vistassegnleconvenga.Parahacerestosolobastacondarunclicconelbotnderecho
enelsubmenqueapareceponerViewAngleyseleccionarlavistaqueunodesee.

DespusdegenerarnuestromodelocompletoenLDrawtendremosunarchivoconlostodoslos
pasosnecesariosparaqueotraspersonaslopuedanseguiryconstruirdichomodelo.Eldetalleesque
estasimgenesdemuybajacalidad.Paramejorarlasimgenespodemosutilizarunaaplicacinquese
llamaPovRayquenospermitedarleunaperspectivamsrealistaanuestromodelo.

Figura4.6ImagenComparativaentreLDrawyPovRay.
Paso2.ParallegaraestacalidaddeimagendebemosutilizaunaherramientallamadaLpub.Lacual
utilizacomoherramientacomplementariaPovRay.Paragenerarestacalidaddeimgenestenemosque
abr la aplicacin llamada Lpub, despus de esto abrimos el archivo que generamos con Ldraw.
DespusdeabrirelarchivoconfiguramoslaaplicacindeLpubanuestrogustoynecesidades.

Paso3.PorultimoledamosclicaGenerateygeneramostodalalistadeobjetosqueapareceneneste
submen.Estonosgeneratantolasimgenesenaltacalidad;ConlaayudadePovRay;ascomoun
listadodelaspiezasutilizadasenelmodelo,unapaginawebquecontienenuestromodelopasoapaso
ylaimagendealtacalidadasmismolaspiezasqueutilizamosencadapasoytodaslaspiezasque
utilizamosennuestromodelo.

Realmentecreoqueestaaplicacinagilizalaconstruccindelalistadepasosqueunusuario
debeseguirparareconstruirnuestromodeloynospermitetenertodaslasinstruccionesenorden.Ycon
unacalidaddeimagenmuybuena.