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Estudio del Modelo Matemtico del Motor de

Induccin Trifsico.

Simulacin en Rgimen Dinmico

AUTOR: Jordi Vidal Bort


DIRECTOR: Luis Guasch Pesquer

Data: Junio / 2002.

ndice
1. Memoria.............................................................................................................. 8

1.1 Objeto del Proyecto........................................................................................ 8

1.2 Antecedentes................................................................................................... 8

1.3 Solucin Adoptada ......................................................................................... 9

1.4 Descripcin General..................................................................................... 11

1.5 Planteamiento del Problema del Modelado Matemtico ............................. 13

1.6 Aplicaciones.................................................................................................. 15

1.7 Documentos que Integran el Proyecto ....................................................... 16

1.8 Estructura y Planificacin ........................................................................... 16

2. Introduccin..................................................................................................... 21

2.1 Historia de la Mquina de Induccin Trifsica......................................... 21

2.2 Principio de Funcionamiento del Motor de Induccin............................. 29

3. Modelado Matemtico...........................................................................................
42

3.1 La Mquina Elctrica como Transductor................................................... 42

3.2 Estudio de la Formulacin de la Mquina de Induccin Trifsica......... 43

3.3 Mquina de Induccin de Jaula Sencilla ................................................... 44

3.4 Planteamiento de la Transformada KU...................................................... 49

3.5 Ecuaciones Transformadas de Ku .............................................................. 51

3.6 Ecuaciones y Esquema de Rgimen Permanente...................................... 56


3.7 Anlisis de un convertidor electromecnico en rgimen dinmico ................ 59

3.8 Solucin de un sistema lineal de e.d.o. de coeficientes constantes ................ 59

3.9 Planteamiento de la Resolucin Matemtica .................................................. 60

3.10 Eleccin de una Referencia ............................................................................ 62

3.11 Algoritmo de Clculo ..................................................................................... 65

3.12 Pasos a Seguir para la Obtencin del Transitorio........................................... 65

3.13 Planteamiento de los Seis Pasos sobre el Lenguaje de Programacin............ 66

4. Software de Simulacin.................................................................................
81

4.1 Implementacin del Clculo Numrico Sobre Matlab............................. 81

4.2 Software de Simulacin del Motor de Induccin ..................................... 82

5. Simulacin........................................................................................................
98

5.1 Simulacin del Motor de Induccin en Rgimen Dinmico. Motor en


vacio ................................................................................................................
98
5.2 Simulacin del Motor Mediante Variacin del Par Resistente.............. 102

5.3 Simulacin del Motor Arranque por Variacin de la Tensin de


Alimentacin. .............................................................................................
105
5.4 Simulacin de la Maniobra de Frenado por Inyeccin de Corriente
Contnua. .. ....................................................................................................
.................. 109
5.5 Simulacin del Motor. Variacin de la Frecuencia de la Tensin Vs de
Alimentacin (Relacin Vs/frec.=ctte)..................................................... 112
Referencias ..................................................................................................................
119

Captulo 1 Memoria del Proyecto


1. Memoria
1.1 Objeto del Proyecto

El objeto del presente proyecto es la elaboracin de una aplicacin informtica que


permita la simulacin del comportamiento en rgimen dinmico de un motor de
induccin trifsico. Se adaptar un modelo matemtico de la mquina de induccin
trifsica para el estudio del comportamiento en rgimen dinmico en funcionamiento
como motor.

Para ello se han de resolver las ecuaciones diferenciales que definen el modelo
matemtico de la mquina de induccin. Estas ecuaciones no presentan solucin
analtica, lo que implica una resolucin numrica en la que es necesario realizar una
transformacin previa de las ecuaciones originales. De las posibles transformaciones
se ha escogido la transformacin de KU

Esta Simulacin permitir ver el desarrollo en tiempo real del motor para distintas
maniobras de funcionamiento.

1.2 Antecedentes

Los cambios tecnolgicos experimentados por la ingeniera elctrica en los ltimos


aos estn relacionados con el desarrollo de la electrnica de potencia y de los
computadores y de su incorporacin a los sistemas elctricos.

La mquina de induccin es uno de los componentes ms importantes de las


instalaciones elctricas por su bajo costo y mantenimiento y sus altas prestaciones. Se
utiliza ampliamente en todos los sectores, desde el industrial al domstico.
En la ltima dcada, el motor de induccin se ha vuelto el accionamiento de
velocidad variable por excelencia.

Si a las caractersticas ya tradicionales del motor de induccin, como podra ser su


robustez, su bajo coste, y la bajsima necesidad de mantenimiento, se le aade las
altas prestaciones dinmicas que se obtienen con las innovadoras estrategias de
control aplicadas a los variadores que alimentan a los motores de induccin, se
obtiene que este es el accionamiento a velocidad variable que mas presente y futuro
tiene en los campos tpicos de aplicacin de estos accionamientos dentro de la
industria.

La progresiva automatizacin de los procesos ha sido un factor decisivo en el


desarrollo industrial de las ltimas dcadas. Hasta hace unos aos, cuando se requera
un control de velocidad, de posicin, de par, de tensin, u otros, se utilizaba casi
exclusivamente la mquina de continua, pero ltimamente ha sido desplazada por las
mquinas de alterna.

Este tipo de controles se est extendiendo de forma rpida. En aplicaciones donde


se requiere una rpida respuesta en el par, se debe aplicar el principio del control por
orientacin de campo, ms conocido como control vectorial.

Aunque este control es mucho ms complicado que el de las mquinas de continua,


su complejidad se ha superado por el continuado avance de la microelectrnica. Las
mquinas con el rotor en jaula de ardilla son las ms utilizadas porque ste le
confiere sencillez, robustez y economa.

El estudio del comportamiento dinmico de las mquinas tiene especial


importancia tanto en su propio diseo como en el de sus elementos y algoritmos de
control. No obstante, la eficacia de un controlador no depende nicamente de su
diseo.

En gran parte depende de la exactitud con que el modelo elegido se ajusta a la


realidad, por lo que se deber tener un modelo adecuado de la mquina, as como el
valor correcto de los parmetros del mismo. Por este motivo, la estimacin de
parmetros se encuentra de actualidad, siendo habitual realizar el procedimiento de
estimacin mientras la mquina est funcionando y, preferiblemente, en tiempo real.

1.3 Solucin Adoptada


Los modernos algoritmos de control necesitan un conocimiento preciso de los
parmetros del modelo de la mquina para su correcto funcionamiento. Aunque esta
estimacin de parmetros se puede realizar utilizando medidas de rgimen
permanente es ms usual utilizar medidas de rgimen transitorio.
Representar el modelado matemtico del motor de induccin trifsico para el
estudio del comportamiento dinmico de la mquina implica un estudio analtico de
los parmetros a tener en cuenta y las posibles opciones de resolucin de algoritmos
obtenidos.

Para trabajar con las ecuaciones de costoso clculo hay que tener en cuenta una
serie de consideraciones previas a la realizacin de una transformacin matemtica
que permita obtener una solucin mediante herramientas de clculo de forma rpida y
sencilla. Esta herramienta debe ser capaz de solucionar el problema planteado en
espacios de tiempo reducidos.

Por este motivo, a las ecuaciones se les aplica una transformacin que las convierte
en un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes.

Existen mltiples transformaciones matemticas que permiten resolver estos


sistemas de ecuaciones mediante algoritmos de clculo rpido, dos de ellas son:

La transformacin de Park, que presenta un sistema de ecuaciones


diferenciales ordinarias de cuarto orden en variables reales.
La transformacin de Ku, que presenta un sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias de segundo orden en variables complejas.

Ambas transformaciones son paralelas puesto que la transformacin de Ku es la


transformacin de variables reales de Park pero tratada con variables complejas,
disminuyendo de esta manera el nmero de ecuaciones a la mitad.

En concreto, se analizar un solo tipo de modelo, el modelado por transformada


KU puesto que al proporcionar un sistema de segundo orden, este es ms cmodo de
manejar que el de cuarto orden en variables reales que se habra tenido si se
emplearan las de Park aunque su complejidad aumente debido al tratamiento de las
variables complejas.

La transformacin de Ku tiene como principal cualidad que diagonaliza matrices


circulantes, ya que tiene incorporada la transformacin de Fortescue o de
componentes simtricas. El algoritmo tiene especial inters cuando la mquina se
alimenta con tensiones constantes a tramos, tipo PWM.
1.4 Descripcin General
A continuacin se presenta una descripcin general de las cuatro partes en que se ha
divido el estudio realizado.

1.-Memoria

Se describen de forma general los objetivos del proyecto sobre los antecedentes del
mismo.

En la memoria se plantean las bases del proyecto, los mtodos posibles y las
soluciones adoptadas finalmente.

Se expone adems una sntesis del planteamiento del problema del modelado
matemtico de la mquina, de las ecuaciones que definen el modelo, y del
tratamiento a realizar sobre las ecuaciones para obtener una solucin valida segn las
necesidades.

2.-Introduccin

Se introduce al lector en la fase histrica de los motores asncronos de induccin y


se explican los principios de funcionamiento del motor asncrono de Jaula de
Ardilla.

3.-Modelado Matemtico

Se plantean los modelos dinmicos de la mquina de induccin trifsica de jaula de


ardilla. Se plantean las tcnicas y ecuaciones que llevan a describir de una forma
dinmica al motor de induccin, todo l sobre una visin sistemtica.

Se desarrollan los modelos dinmicos de la mquina de induccin trifsica de jaula


de ardilla.
Con una forma sistemtica de operacin sobre las ecuaciones tradicionales del
motor de induccin, permite llegar a una nomenclatura globalizadora, que unifica las
expresiones de estas ecuaciones para cualquier referencia y para cualquier definicin
que se desee.
Referencia de Sincronismo
Referencia de estator
Referencia de rotor

Se estudia analticamente el rgimen transitorio de la mquina de induccin


trifsica. Y se plantea la resolucin de los sistemas de ecuaciones diferenciales
ordinarias de coeficientes constantes.

Inicialmente se presenta un algoritmo para la integracin del sistema no lineal de


ecuaciones diferenciales que forman las ecuaciones dinmicas de la mquina cuando
vara la velocidad mecnica. Como el sistema mecnico suele tener una variacin
ms lenta que el elctrico, se puede considerar que la velocidad mecnica es
constante a tramos.

Las ecuaciones elctricas de cada uno de estos tramos de velocidad pseudo


constante se pueden resolver analticamente, con la consiguiente elevada velocidad
de clculo, es decir, se supone la velocidad mecnica constante y que el circuito
magntico es lineal.

4.-Software de Simulacin

Se desarrolla un software para la resolucin del modelo matemtico expresado


como un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias mediante un entorno grfico
que simula el comportamiento en rgimen dinmico del motor de induccin trifsico.

Este entorno grfico es desarrollado sobre el Software de clculo matemtico


Matlab R12 Versin 6.0 y permite al usuario realizar un conjunto de simulaciones del
motor en rgimen dinmico con un entorno de ventanas de opcin.

5.-Simulacin

Se realiza la simulacin del motor para distintas maniobras de funcionamiento,


como son:
Simulacin del motor de induccin en rgimen dinmico
Variacin del par resistente
Arranque por variacin de la tensin de alimentacin
Maniobra de frenado con inyeccin de corriente continua
Arranque con variacin de la frecuencia de la tensin de alimentacin
(Relacin Vs/frec.=ctte)

Finalmente se desarrolla un anlisis de los resultados obtenidos en cada una de las


simulaciones de las maniobras.

6.-Referencias

Se resume toda la bibliografa referente al tema o a temas parcialmente tratados en


el presente proyecto.

1.5 Planteamiento del Problema del Modelado Matemtico

El anlisis de un convertidor electromecnico tiene por objeto determinar el


comportamiento del mismo ante cualquier variacin de las variables de entrada.

Se presentan a continuacin los pasos fundamentales para el anlisis del problema.

a ) Descripcin Fsica del Dispositivo.

La Descripcin fsica del dispositivo comprende aspectos constructivos,


configuracin topolgica de los elementos fijos y mviles, especificacin de la
estructura del circuito magntico, datos de los devanados e identificacin de los
terminales de entrada y salida. Es decir, la necesidad de conocer con detalle los
elementos que componen la mquina y sus propiedades fsicas (propiedades
electricas, magntica, etc.).

b) Eleccin de un Modelo Matemtico.

Para la eleccin del tipo de mtodo a desarrollar es necesario observar de que


variables depende el problema planteado frente al tipo de problema que vaya a
estudiarse y del grado de precisin deseado.
Por ejemplo: en una mquina elctrica rotativa, en una primera aproximacin
pueden despreciarse las prdidas en el hierro del circuito magntico y el fenmeno de
la saturacin, adems de considerar estator y rotor lisos (entrehierro constante). Cabe
tambin, considerar la permeabilidad del hierro como infinita, y consecuentemente,
aceptar que toda la energa del campo magntico est en el aire del entrehierro.

Suponer una mquina sin desviaciones, es decir, una mquina de induccin trifsica
equilibrada y simtrica (bobinas del estator iguales entre s y bobinas del rotor
iguales entre s) permite que el modelo a estudiar no resulte un sistema matemtico
que fuese imposible de manejar, no debiendo de arrastrar procesos de clculo
demasiado complejos para su estudio, disminuyendo de forma notable los tiempos de
clculo.

c) Evaluacin Correcta.

Evaluacin correcta y lo ms exacta posible de los parmetros de la mquina:


resistencias e inductancias (sistema elctrico) y momentos de inercia, coeficientes de
elasticidad y rozamiento viscoso (sistema mecnico).

Estudio y revisin de los parmetros antes mencionados de la forma mas concreta,


planteada sobre los pilares de la teora clsica del modelado matemtico de seales y
sistemas

d) Formulacin de las Ecuaciones Diferenciales.

Formulacin y nomenclatura de las ecuaciones diferenciales electro-dinmicas del


sistema. Planteamiento de las ecuaciones obtenidas como un sistema de ecuaciones
diferenciales ya sea un variables reales o en variables complejas.

Estas ecuaciones relacionan el campo magntico con tensiones y corrientes por una
parte, y pares y velocidades por otra mediante un sistema de valores que dependen de
las propiedades fsicas de la mquina como conjunto.

e) Planteamiento de la Resolucin de las Ecuaciones Anteriores.


Dado que a menudo estas ecuaciones diferenciales no son lineales, y en alguna
ocasin de coeficientes variables, la resolucin de las mismas constituye uno de los
pasos ms difciles.
Se emplearan estrategias para desplazar estas ecuaciones sobre otros espacios, ya
sea mediante una transformacin Ku o una transformacin Park donde aparezcan
sistemas linealizados, a su vez, mediante aproximaciones de clculo intentaremos
obtener un sistema lineal de ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes.

f) Eleccin del Algoritmo. Obtencin de Resultados.

Es posible mediante algoritmo de programacin resolver de forma numrica un


sistema como el anterior. La eleccin de un mtodo numrico adecuado permite que
el sistema tenga tiempos de simulacin relativamente bajos, para su implementacion
en aplicaciones tecnolgicas.

1.6 Aplicaciones

Mediante el modelo matemtico del motor de induccin es posible realizar


simulaciones de comportamiento del mismo.

El modelo del motor evoluciona a partir de las variables de entrada como puedan
ser tensiones y corrientes de distintas caractersticas.

Las variaciones de las variables de entrada se transmite sobre variaciones de las


variables de salida. Es posible pues, estudiar el motor en distintas situaciones que
reflejen maniobras de trabajo reales, pudiendo visualizar de forma grfica el
desarrollo , ya no tan solo de las variables externas, si no tambin el desarrollo de las
variables internas de la mquina. Esto permite realizar estudios sobre el
funcionamiento de distintas mquinas en condiciones extremas sin necesidad de
construir fsicamente la mquina.

En general el modelo puede ser til en cualquier clculo que involucre la evolucin
de la conducta real del motor. Ejemplos tpicos son los observadores de estado y la
identificacin y adaptacin de parmetros en las estrategias de control avanzadas en
mquinas alimentadas con inversor, donde la velocidad mecnica se supone constante
en cada intervalo de muestreo.

Adems el modelo puede ser transportado a otras aplicaciones para su evaluacin


conjunta con otros sistemas electro-mecnicos. Algunas aplicaciones como
programas de simulacin, Simulink, Psim, etc., hacen uso de este tipo de modelos
para la construccin de sistemas.
1.7 Documentos que Integran el Proyecto

El presente proyecto viene acompaado de un CD- ROM donde se adjuntan:

Una copia del mismo en formato *.doc para el software de tratamiento de


textos Microsoft Word
Una copia en formato *.pdf para el software de intercambio de documentos
Acrobat Reader
El software Acrobat Reader Versin 5.0 para la visualizacin del mismo.
El software de simulacin del modelado matemtico del motor de induccin
para versiones de Matlab R12 o superiores. Esta aplicacin se ejecuta con el
fichero de inicio mmi.m que contiene la carpeta de software de matlab. Para
un correcto funcionamiento es necesario que se redirijan los caminos (Path)
dentro del programa Matlab a todas y cada una de las carpetas y subcarpetas
existentes
Documentacin relacionada con el proyecto que pudiera ser de inters para el
lector, ya sean manuales de programacin en Matlab, estudios paralelos, etc.

1.8 Estructura y Planificacin

El trabajo se ha estructurado de la siguiente forma:

Fase 1: Se describe de forma general los objetivos del proyecto


Fase 2.1: Se introduce al lector en la fase histrica de los motores asncronos
de induccin
Fase 2.2: Se explican los principios de funcionamiento del motor asncrono
de Jaula de ardilla.
Fase 3.1: Se plantean los modelos dinmicos de la mquina de induccin
trifsica de jaula de ardilla. Se plantean las tcnicas y ecuaciones que llevan a
describir de una forma dinmica al motor de induccin, todo el sobre una
visin sistemtica.
Fase 3.2: Se desarrollan los modelos dinmicos de la mquina de induccin
trifsica de jaula de ardilla. Con una forma sistemtica de operacin sobre las
ecuaciones tradicionales del motor de induccin, permite llegar a una
nomenclatura globalizadora, que unifica las expresiones de estas ecuaciones ,
para cualquier referencia y para cualquier definicin que se tome de la
intensidad magnetizante.
Fase 3.3: Se estudia analticamente el rgimen transitorio de la mquina de
induccin trifsica. Se plantea la resolucin de los sistemas de ecuaciones
diferenciales ordinarias de coeficientes constantes.
Fase 4: Se desarrolla un software para la resolucin del modelo matemtico
expresado como un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias mediante
un entorno grfico que simula el comportamiento en rgimen dinmico del
motor de induccin.
Fase 5: Se realiza la simulacin del motor para distintas maniobras de
funcionamiento.

Captulo 2
Introduccin

2. Introduccin

2.1 Historia de la Mquina de Induccin Trifsica

2.1.1 Desde los Orgenes

Los principios bsicos del electromagnetismo se empezaron a desarrollar en el siglo


XIX, con los experimentos de Oersted, Faraday, Henry, Lenz, Barlow y la
sintetizacin que hizo Maxwell en 1879. Dentro de los trabajos que realizaron los
cientficos anteriores, se puede considerar como punto de partida para el estudio de
las mquinas elctricas, el principio de induccin electromagntica descubierto por
Michael Faraday en 1831. Los experimentos posteriores de este gran investigador
demuestran de un modo fehaciente el principio de conversin de la energa elctrica
en mecnica y viceversa (principio dinamo-elctrico).
La ley de induccin de Faraday fue el detonador para que muchos cientficos e
ingenieros buscaran una mquina elctrica que generase electricidad de un modo
diferente al que se conoca en aquellos tiempos como era la pila de Volta. La
ingeniera elctrica se puede decir que nace en aquel momento.

En estos casi ciento setenta aos de historia, se han producido grandes


transformaciones y la ingeniera elctrica que originalmente comprenda la
conversin de energa: mquinas elctricas, el a1umbrado, la telegrafa y la telefona,
se ha desarrollado tan espectacularmente, que hoy da ha dado lugar a nuevas reas,
que incluyen aspectos tan diversos como la electrnica y las telecomunicaciones, los
ordenadores, el control automtico de mquinas y procesos.

Durante la primera poca de desarrollo de esta rama de la tcnica, las mquinas


elctricas desempearon un papel rector, que determinaba el movimiento de toda la
Ingeniera Elctrica, merced a su aplicacin en los campos de la generacin,
transformacin y utilizacin de la energa elctrica.

Los perfeccionamientos en el diseo de mquinas elctricas contribuan a nuevas


posibilidades de su empleo prctico y estimulaban el progreso ulterior y las ms
diversas aplicaciones de la energa elctrica, lo que explica el hecho de que los
cientficos e ingenieros le prestasen especial atencin, y de que sta adquiriese
rpidamente la perfeccin tcnica de sus formas constructivas que poseen
actualmente.
Las mquinas elctricas se plantean como convertidores de energa mecnica a
energa elctrica: generadores; o a la inversa, como convertidores de energa elctrica
a mecnica: motores. Una mquina elctrica es un convertidor de energa de una
forma a otra, una de las cuales al menos es elctrica, y de acuerdo con ello se
clasifican en:

a) Generadores: Que transforman la energa mecnica en elctrica


b) Motores: Que transforman la energa elctrica en mecnica
c) Transformadores: Que transforman una energa elctrica

2.1.2 Generadores de C.C.

Los primeros generadores de energa elctrica fueron las pilas qumicas de Volta,
que producan una f.e.m. de amplitud constante denominada corriente continua, por
esta razn, los fsicos e ingenieros de la primera mitad del siglo XIX que trabajaban
con estos elementos galvnicos, pretendan conseguir tambin una mquina elctrica
rotativa que suministrara corriente continua. El perodo fundamental de desarrollo del
generador elctrico, en el curso del cul ste obtuvo todos los rasgos de la mquina
moderna, abarca el tiempo comprendido entre los aos 1831 y 1886.

En este perodo de tiempo la mquina e1ctrica, que inicialmente representaba una


experiencia de laboratorio se va transformando hasta conseguir un modelo semi-
industrial con aplicaciones en e1ectroqumica y a1umbrado. Faraday tras descubrir el
principio de induccin magntica en el otoo de 1831, realiz experiencias con
bobinas y solenoides; en Noviembre de 1831, construy una nueva mquina
elctrica.

Era un disco de cobre de doce pulgadas de dimetro (l pulgada = 25,4 mm) y 1/5 de
pulgada de espesor que giraba sobre un eje horizontal, dentro del campo magntico
de un potente e1ectroimn. Al colocar una banda conductora rozando la periferia del
disco y otra sobre el eje comprob con un galvanmetro unido a estas bandas que se
obtena una desviacin del mismo.

De este modo Faraday demostraba la produccin de electricidad mediante imanes


permanentes. A finales del 1832 Hippolyte Pixii de Paris construy la primera
mquina magnetoelctrica generadora que produca corriente alterna (haba nacido el
alternador), sin embargo a esta seal alterna no se le vean aplicaciones prcticas
porque tena una forma de onda diferente, a la que se conocan de las pilas de Volta,
Pixii mejor ms tarde esta mquina asesorado por Ampre e ide un conmutador
primitivo para rectificar la onda resultante y convertirla en una onda unidireccional.
2.1.3 Generadores de C.A. (Alternadores)

Debe destacarse que la mquina de corriente continua, despus de adquirir un fuerte


grado de desarrollo entre los aos 1870 y 1890, revel tambin una serie de
dificultades tcnicas relacionadas con la obtencin de grandes potencias unitarias y
altas tensiones entre sus terminales. Aunque se hicieron grandes esfuerzos de
investigacin para conseguir un transporte de energa eficiente en corriente continua,
fundamentalmente por el francs Marcel Deprez, se vi enseguida la ineficacia de la
dinamo.

Con el descubrimiento del transformador en el ao 1885, se plantear el diseo de


generadores de corriente alterna o alternadores que se haban dejado abandonados
por la bsqueda de una mquina que diera una seal anloga a la de las pilas de
Vo1ta.

La introduccin de la corriente alterna estuvo llena de grandes disputas, en las que


se reflejaban motivos tanto tcnicos como econmicos. En Europa estaban a favor de
la corriente contnua: Lord Kelvin, Crompton, A.W. Kennedy y J.Hopkinson, y a
favor de la corriente alterna: Ferranti, Gordon, W M.Mordey y Silvanus Thompson.

En Estados Unidos, defenda la corriente continua: Edison y la corriente alterna:


Westinghouse, Tesla, Sprague y Steinmetz.

El que el Proyecto de la Central a instalar en las cataratas del Nigara fuera


adjudicado a la Compaia W estinghouse en 1893 fue el declive de la corriente
continua a favor del auge de la corriente alterna (esta Central tena una potencia de
50.000 CV con un salto neto de 54 m; dispona de 10 turbinas tipo Fourneyron, que
movan alternadores bifsicos de 3.500 kV A con eje vertical y que generaban una
tensin de 2.300 V /fase, la velocidad de giro era de 250 r.p.m.; el inducido de cada
alternador era interior y fijo, mientras que el inductor estaba situado en el exterior y
era mvil con los polos radiales mirando hacia dentro de la estructura; componan un
total de l2 polos, de tal modo que la velocidad tangencial en los mismos alcanzaba
los 40 m/s y se obtena una frecuencia de 25 Hz).

Al descubrirse el transformador alrededor de 1885, la experiencia acumulada por


los ingenieros en el desarrollo de la mquina de corriente continua, hace que el
progreso en el diseo de generadores de corriente alterna alternadores, se efecte
con gran rapidez. Y a se ha indicado que Nollet en 1849 proyect una mquina de
corriente alterna pero que en aquel momento se abandon en pro de la dinamo.
Las frecuencias de los alternadores variaban en principio entre los 25 Hz y los 135
Hz; finalmente se procedi a una normalizacin y se eligieron los valores de 50 Hz
(Europa) y 60 Hz (EEUU), que se utilizan

2.1.4 Motores de C.C.

Paralelamente a la construccin de generadores elctricos se llevaba a cabo la


construccin de motores elctricos. Hasta los aos l860-70 los desarrollos de motores
y generadores eran independientes unos de otros. El principio de la transformacin de
energa elctrica en mecnica (rotacin electromagntica) formu1ado en 182l por
Faraday sirvi de base para la construccin del motor elctrico.

En l83l, Henry escribi un artculo: On a Reciprocating Motion Produced by


Magnetic Attraction and Repulsion (sobre el movimiento recproco producido por
atraccin y repulsin magntica, publicado en el Silliman's Journal. Vol 20, pag. 340-
343 ), en el que se expona el principio de funcionamiento de uno de los primeros
motores construidos.
E1 principio de reciprocidad de la mquina elctrica, fue formulado por Lenz en
1838 y demuestra que la mquina elctrica es reversible y que puede funcionar como
generador o como motor.

La comprobacin prctica de este principio se debe a Fontaine y Gramme que


demostraron en la Exposicin Internacional de Viena de 1873, el principio del
transporte de energa desde una dinamo a un motor de c.c., una dinamo Gramme
actuaba como generador y otra como motor la reconverta nuevamente en potencia
mecnica.

A partir de este momento, los fabricantes comenzaron la construccin de motores


elctricos destinados a la traccin elctrica. En 1882, Ayrton y Perry patentaron
regu1adores o controladores automticos para motores.

Ms tarde en l887, Frank Julian Sprague construy un tranva en Richmond,


Virginia, habiendo resuelto los problemas de control de velocidad, suspensin y
transmisin de fuerza mediante cajas de engranajes y tambin dio una forma
apropiada a la toma de corriente del trolley Con el sistema Sprague se puede decir
que comenz la traccin elctrica.
2.1.5 Motores Asncronos o de Induccin.

En cuanto a los motores de c.a. de tipo asncrono o de induccin, en 1879 W alter


Baily demostr ante la Physical Society de Londres, la posibilidad de producir una
rotacin mediante las corrientes inducidas en un disco de cobre. Ferraris en 1885
descubri el campo magntico giratorio, utilizando dos corrientes alternas
independientes de igual frecuencia pero diferente fase. El mismo descubrimiento fue
hecho casi a la vez por Nikola Tesla que fue el primero que construy y patent este
tipo de motores en Octubre de l887 y por lo que se le considera como el inventor de
los mismos

Todos ellos disponan de un estator en forma de anillo. el primer tipo tena un rotor
con cuatro polos salientes, dando lugar a un motor de reluctancia que no posea
cualidades de auto arranque, pero que giraba a la velocidad de sincronismo, el
segundo motor era un verdadero motor asncrono, tena el rotor devanado que poda
arrancar pero que giraba a una velocidad por debajo de la correspondiente al
sincronismo y el tercero era motor sncrono, que funcionaba suministrando corriente
continua al devanado del rotor.

Debe destacarse que los primeros motores asncronos eran bifsicos y con polos
salientes en el estator, alimentados con dos corrientes desfasadas 90 en el tiempo y
utilizando dos devanados desfasados 90 en el espacio.
George Westinghouse compr las patentes de Tesla y utiliz a este ingeniero como
consultor de su Empresa; con la ayuda de C.F. Scott y B.G. Lamme, la Empresa
Westinghouse desarroll un motor bifsico con devanados distribuidos tanto en el
estator como en el rotor, logrndose un motor prctico alrededor de 1892. En la Feria
Mundial de Chicago de 1893, la fbrica de Westinghouse present un motor bifsico
de 300 CV, 12 polos a 220V, que era una gran hazaa para esa poca; la alimentacin
de este motor se lograba mediante dos alternadores monofsicos de 500 CV, 60 Hz,
acoplados mecnicamente en el mismo eje, pero que estaban desplazados 90
elctricos en el espacio para poder generar una tensin bifsica.

En l891 la Compaa americana Thomson-Houston comenz la construccin de


motores de induccin trifsicos bajo la direccin de H.G. Reist y W.J. Foster. Por otra
parte en Europa, Dolivo-Dobrowolsky, ingeniero de la Empresa alemana AEG,
sugiri la utilizacin de circuitos trifsicos pero no independientes entre s, sino
mutuamente conectados; la expresin alemana Verkettung der Phasen
(encadenamiento de fases ), traduce esta dependencia mutua de las tres corrientes que
constituyen un sistema trifsico. Este sistema lo bautiz con el nombre Drehstrom
(que significa corriente giratoria ) alrededor de 1890. Para el ao 1893 Dolivo-
Dobrowolsky haba construdo motores asncronos de doble jaula de ardilla que
mejoraban las cualidades de arranque de estos motores, tambin sugiri la
construccin del motor de induccin con rotor devanado o con anillos deslizantes,
para regular la velocidad del mismo, para ello es preciso conectar a los anillos un
restato de arranque y regulacin de un modo equivalente al de los motores de c.c.

En EEUU, se unieron las Compaas Westinghouse y la Thomson-Houston para


fabricar motores asncronos trifsicos, para ello result de gran utilidad en aquel
momento el invento del ingeniero C.F. Scott de la Empresa Westingouse para
transformar un sistema bifsico en trifsico y poder alimentar estas mquinas. El
rotor de jaula de ardilla construido mediante barras de aluminio, fue patentado en
1916 por H.G. Reist y H. Maxwell de la Compaa General Electric.

El motor asncrono o de induccin es el motor que se utiliza con ms frecuencia en


el accionamiento industrial. Para comprender la evolucin tecnolgica de estas
mquinas, sirva el dato comparativo de que un motor de 100 CV diseado en la
actualidad ( l992), ocupa el mismo espacio que otro de 7.5 CV construido en l897.

2.1.6 Desarrollos Tecnolgicos en la Construccin de Maquinas Elctricas

Los desarrollos de las mquinas elctricas en el siglo XX se refieren a la mejora en


los materiales constructivos, fundamentalmente las chapas magnticas y los
aislamientos. Las primeras mquinas elctricas se construan con hierro macizo, ms
tarde se emplearon chapas de hierro sueco de alta calidad.

En 1900, Hadfield y su equipo de la Universidad de Dubln, publican un trabajo


sobre la tecnologa de las chapas magnticas laminadas en caliente, en el que
demuestran que al aadir una pequea cantidad de silicio al hierro se consiguen
reducir las prdidas un 75%. Este tipo de chapa represent un enorme avance en la
construccin de las mquinas durante ms de treinta aos, logrndose aumentar
ostensiblemente el rendimiento de las mismas.

Al desarrollarse la teora de los dominios magnticos que explicaba el


ferromagnetismo, N.P. Goss en 1934 descubre la tcnica del laminado en fro, que es
esencialmente la base del proceso de fabricacin de las chapas de grano orientado
que se emplean en la actualidad. Las investigaciones modernas ms avanzadas
intentan sustituir las chapas magnticas por aleaciones amorfas (78% de hierro, 13%
de boro y 9% de silicio) que tienen una resistividad muy elevada y una excelente
resistencia mecnica.

En lo que se refiere a los aislamientos, estos tambin han sufrido grandes cambios;
desde el hilo de cobre recubierto de algodn, pasando por los barnices, hasta las
modernas resinas sintticas, que soportan mayores tensiones dielctricas. Otros
avances se refieren a la refrigeracin que inicialmente era por aire y que an se usan
en mquinas de potencia media y pequea, pasando por la refrigeracin con
hidrgeno que utilizan los grandes turboalternadores.
2.1.7 Regulacin de Velocidad de los Motores de C.A.

Como se acaba de sealar, el motor de c.a. de induccin o asncrono es ms barato


en su construccin que el motor de c.c. y no requiere apenas mantenimiento. Es por
ello que los ingenieros han intentado, a lo largo de la historia, buscar procedimientos
de regulacin de velocidad fiables y seguros para este tipo de motores. Los
convertidores ms empleados son:

a) los grupos rectificador-inversor que transforman primeramente la


c.a. de la red en c.c. (mdulo rectificador) y que luego cambian la
c.c. en una c.a. de amplitud y frecuencia variables (mdulo
inversor). ,

b) los grupos ciclo convertidores, que son cambiadores directos de


frecuencia y que transforman una potencia de c.a. en otra de
frecuencia diferente, sin el paso intermedio por c.c.
El motor de induccin al funcionar con c.a. presenta unas fmm. de estator y rotor
muy acopladas, lo que ha hecho muy difcil la regu1acin de su velocidad hasta
pocas muy recientes. La forma de regular la velocidad consisti inicialmente (en los
motores en jaula de ardilla), en variar la tensin de alimentacin al estator mediante
triacs; este mtodo se caracterizaba por una pobre respuesta tanto esttica como
dinmica, se empleaba en el accionamiento de ventiladores y bombas centrfugas que
ofrecen un pequeo par resistente en el arranque. Un mtodo mejor era regular la
frecuencia de alimentacin, ya que la velocidad de giro es cercana a la de
sincronismo, pero tampoco se lograba una respuesta satisfactoria y 1os equipos eran
caros.

El mejor mtodo era regular el flujo de la mquina, lo que se consegua con un


control simultneo de la tensin y la frecuencia de alimentacin, era la regulacin del
cociente tensin/frecuencia, que requera el uso de sistemas de encendido de los
tiristores bastante complicado.

La tcnica ms avanzada en la aplicacin de la electrnica de potencia a los motores


de induccin, la constituye el control vectorial. Este sistema introducido a comienzos
de la dcada de 1970 por F. Blaschke, ingeniero de la Casa Siemens, fue desarrollado
en sus bases tericas por el profesor alemn Leonard e "implementadoI' ms tarde
con microprocesadores.

La idea se basa en el funcionamiento de una mquina de c.c.; en el motor de


induccin (de jaula de ardilla), a diferencia con el motor de c.c. solamente existe un
devanado accesible: el del estator, y tanto el campo magntico como la fmm del
entrehierro son mviles y no permanecen fijas en el espacio sino que giran a la
velocidad de sincronismo. , para complicar ms el asunto, el ngulo espacial entre el
campo y la fmm no es necesariamente 90 elctricos como en los motores de c.c.; por
analoga con estas mquinas, se puede descomponer la corriente del estator Is en dos
componentes: una paralela al eje del campo Id (eje d) y la otra perpendicular al
mismo Iq (eje q). La componente en el eje d es responsable de la generacin de flujo,
mientras que la componente en el eje q es la que produce la fmm y por lo tanto el par.

La componente Id es equivalente a la corriente de excitacin de los polos en 1os


motores de c.c., mientras que la componente Iq es equivalente a la corriente del
inducido. Desgraciadamente las componentes anteriores no se encuentran en los
terminales del motor de induccin; sin embargo, la corriente del estator Is se puede
descomponer en dos componentes Ia e Ib respecto a las coordenadas mviles del
flujo giratorio del estator (que forma un ngulo q con el del campo resultante en el
entrehierro). En definitiva es posible calcular Id e Iq si se conocen Ia' Ib y el ngulo q
y este clculo debe hacerse constantemente en tiempo real, por lo que es necesario el
uso de un microprocesador (y de ah el retraso en aparecer este sistema de control en
la ingeniera).
Se requiere por ello un bloque funcional que al tomar como parmetros de entrada
las corrientes Ia e Ib nos d lugar a las salidas Id e Iq (campo magntico y par). Este
bloque funcional representar la transformacin de las coordenadas del estator a las
coordenadas del campo orientado que tiene lugar en el interior de la mquina.
Cualquier cambio en las componentes Ia e Ib dar lugar a un cambio en las salidas Id
e Iq, determinadas por la realimentacin del ngulo q que se incluyen en el lazo de
contro1 mediante otro bloque funcional, que se obtiene mediante un codificador o
detector de posicin situado en el eje de la mquina.

Para conseguir el control vectorial se necesita tambin compensar la transformacin


anterior en el interior de la mquina. Esta descripcin simplificada del control
vectorial, darn una idea al lector de la complejidad cada vez mayor que toman los
accionamientos de las mquinas elctricas, haciendo bien patente la tecno1ogas
interdiscip1inares que se incluyen en ella.

En la actualidad se graban programas en memorias tipo PROM (Programmable read


only memory o memorias programab1es de slo lectura) o EPROM (Erasable
programmable read only memory, es decir memorias de slo lectura grabadas por el
usuario y que pueden borrarse), que incluyen no solamente la definicin de las
ecuaciones de 1os bloques funcionales, sino que permiten realizar los arranques de
un motor asncrono contro1ando la rampa de aceleracin y la corriente de arranque.
2.2 Principio de Funcionamiento del Motor de Induccin

En este apartado comenzaremos analizando los aspectos constructivos de los


motores asncronos. Se estudia luego el principio de funcionamiento de los motores
asncronos trifsicos, detallando que la accin de las fuerzas en el rotor se produce en
las ranuras, no en los conductores. Se calculan las relaciones de
f.e.m.s. y corrientes en los devanados del estator y del rotor y se define el concepto
de deslizamiento.

2.2.1 Aspectos Cons tructivos

La mquina asncrona o de induccin al igual que cualquier otro dispositivo de


conversin electromecnica de la energa de tipo rotativo, est formada por un estator
y un rotor. En el estator se coloca normalmente el inductor, alimentado por una red
mono o trifsica. El rotor es el inducido, y las corrientes que circulan por l aparecen
como consecuencia de la interaccin con el flujo del estator. Dependiendo del tipo de
rotor, estas mquinas se clasifican en:

a) rotor en jaula de ardilla o en cortocircuito


b) rotor devanado o con anillos.

El estator est formado por un apilamiento de chapas de acero al silicio, disponen


de unas ranuras en su periferia interior en las que se sita un devanado trifsico
distribuido, alimentado por una corriente del mismo tipo, de tal forma que se obtiene
un flujo giratorio de amplitud constante (ver epgrafe 2.8.3.) distribuido
senoidalmente por el entrehierro. El estator est rodeado por la carcasa,
disponindose en sta las correspondientes patas de fijacin y los anillos
o cncamos de elevacin y transporte.

El rotor est constitudo por un conjunto de chapas apiladas, formando un cilindro,


que tiene unas ranuras en la circunferencia exterior donde se coloca el devanado. En
el tipo en forma de jaula de ardilla se tienen una serie de conductores de cobre o
aluminio puestos en cortocircuito por dos anillos laterales (el nombre de jaula
proviene del aspecto que tomara este devanado si se omitiera el apilamiento de
hierro); en la actualidad, en las mquinas pequeas, se aplica un mtodo de fundicin
de aluminio, con el que se producen al mismo tiempo las barras del rotor y los anillos
laterales, resultando un conjunto.

En el caso de rotor devanado o con anillos, se tiene un arrollamiento trifsico


similar al situado en el estator, en el que las tres fases se conectan por un lado en
estrella y por el otro se envan a unos anillos aislados entre s. Esta disposicin hace
posible la introduccin de resistencias externas por los anillos para limitar las:
corrientes de arranque, mejorar las caractersticas del par y controlar la velocidad.
2.2.2 Principio de Funcionamiento

Generalmente la mquina asncrona suele funcionar como motor y a este rgimen


de funcionamiento nos referimos en lo sucesivo, mientras no se diga lo contrario.

El devanado del estator est constituido por tres arrollamientos desfasados 120 en
el espacio y de 2p polos, al introducir por ellos corrientes de una red trifsica de
frecuencia f1, se produce una onda rotativa de fmm distribuida senoidalmente por la
periferia del entrehierro, que produce un flujo giratorio cuya velocidad viene
expresada por:

60 f1n1 = r.p.m. (2.1)


p
que recibe el nombre de velocidad de sincronismo. Este flujo giratorio inducir fem
en los conductores del rotor y si est su circuito elctrico cerrado, aparecern
corrientes que reaccionarn con el flujo del estator. En la fig. 2.3a se muestra en un
determinado instante, el sentido de la induccin B en el entrehierro producida por el
devanado del estator, cuya distribucin es senoidal, lo que se representa por medio de
una diferencia en la concentracin de lneas de B.

De acuerdo con la ley de Faraday, la fem inducida en un conductor de longitud L


que se mueve a la velocidad V dentro de un campo B, tiene un valor:

e =(V B)dl = (V B) L (2.2)


para determinar su sentido en la fig. 2.3a, debe considerarse que el rotor gira en
sentido contrario al campo para tener en cuenta el movimiento relativo mutuo entre
ambos sistemas. El sentido de la fuerza que aparecer en los conductores del rotor se
obtiene aplicando la conocida ley vectorial (ley de Laplace):

F = i (L B) (2.3)

cuyo sentido se muestra en la fig.2.3b, donde se ha mostrado la deformacin que se


produce en el campo inductor debido a la corriente que circula por e1 conductor.
Multiplicando la fuerza por el radio del rotor y el nmero de conductores existentes
en el mismo se obtendr el par total de la mquina que tender a mover el rotor
siguiendo al campo giratorio del estator.

Este razonamiento tan simple, aunque da los resultados correctos no es del todo
cierto, debido a que en la realidad y como muestra la siguiente, los conductores del
rotor estn situados dentro de una ranuras, de tal forma que el campo B no atraviesa
al conductor y en consecuencia la fuerza resultante es nula. La explicacin de esta
paradoja debe buscarse en la deformacin de las lneas de B al circular corriente por
los conductores.

En la fig. 2.4a se muestra el reparto de la induccin en la ranura y e1 diente cuando


la intensidad en el conductor es cero, se observa que debido a la menor reluctancia de
los diente, las lneas de B tienden a concentrarse en ellos sin atravesar apenas al
conductor.
En la fig. 2.4b se muestran la forma de las lneas de induccin producidas
nicamente por el conductor llevando corriente.

En la fig. 2.4c se representa la resultante de ambos campos, se observa que la


deformacin de las lneas de induccin es similar a la que se obtena para el caso de
un conductor aislado, apareciendo una fuerza resu1tante en el sentido indicado,
pero con la diferencia fundamental de que esta fuerza acta realmente en los dientes
y no en los conductores (lo que constituye un hecho afortunado, ya que si la fuerza
actuara sobre los conductores comprimira los aislamientos de stos sobre los dientes,
lo que sera perjudicial para la vida de los aislantes).
El momento total de estas fuerzas origina el par de rotacin de la mquina que
obliga a girar al rotor siguiendo el movimiento del campo giratorio, de tal forma que
cuanto ms se aproxima a la velocidad n1 del campo, tanto menor resulta la fem
inducida en los conductores del rotor y en consecuencia, resultan tambin reducidas
las corrientes en el mismo, esto provoca una disminucin del par interno o par
electromagntico del motor.

Si como caso lmite, el rotor girase a la ve1ocidad, de sincronismo n1, no habra


entonces movimiento del campo giratorio respecto del rotor, desapareciendo con ello
la fem inducida y como consecuencia de esto se anulara la corriente y el par.

De este modo la velocidad de sincronismo n1 constituye el lmite terico al que


puede girar el rotor. El motor debe girar a una velocidad inferior a la de sincronismo
(n < n1), es decir su velocidad de rgimen es asncrona.
Se conoce con el nombre de deslizamiento al cociente:

n1 -n s =
(2.4)n1

cuyo valor est comprendido en los motores industriales entre el 3% y el 8% a plena


carga. Al aumentar la carga mecnica del motor, el par resistente se hace mayor que
el par interno y el deslizamiento aumenta, esto provoca un aumento en las corrientes
del rotor, gracias a lo cual aumenta el par motor y se establece el equilibrio dinmico
de los momentos resistente y motor.

Las frecuencias de las corrientes del rotor, estn relacionadas con la frecuencia del
estator por medio de la expresin:

f2 = s f1 (2.5)

En el caso de que el rotor est parado, se cumple n = 0, es decir s = l, lo que indica


que en estas circunstancias, las frecuencias del estator y del rotor coinciden, es decir:

f2 = f1 (2.6)
Si se denomina E2 el valor eficaz de la fem por fase del rotor, N2 al n de espiras
por fase, Fm al flujo mximo que lo atraviesa y al coeficiente del devanado, se
cumplir:

E2 = 4,44 K 2 f1 N2 Fm (2.7)

y de una forma simi1ar, si se denomina E l al valor eficaz de la fem inducida por


fase en el estator, se tendr:

E2 = 4,44 K1 f1 N1 Fm (2.8)
donde Nl es el n de espiras por fase y K1 el factor de devanado correspondiente.
Las dos expresiones anteriores recuerdan las que se obtienen en un transformador
donde el primario es el estator y el secundario es el rotor.

La diferencia estriba en que en los motores aparecen unos coeficientes de devanado


K1 y K2 que representan factores reductores (cuyos valores son menores, pero muy
cercanos a la unidad) para tener en cuenta que las fem de las diversas espiras del
devanado, al estar distribuido en ranuras por las periferias del estator y del rotor,
llevan un desfase entre s, lo que obliga a realizar una suma geomtrica (fasorial) de
las fem inducidas en las diferentes bobinas, cosa que no ocurre en el caso de los
transformadores, donde las fem de todas las espiras van en fase, por tratarse de un
devanado concentrado y la fem total se obtiene evidentemente como suma aritmtica
de las fem individuales.

Cuando el rotor gira a la velocidad n, en el sentido del campo giratorio, el


deslizamiento ya no es la unidad y las frecuencias de las corrientes del rotor son
iguales a f2.

Denominando E2s a la nueva fem inducida en este devanado, se cumplir:

E2 S = 4,44 K2 f2 N 2 Fm (2.9)

y por analoga se obtiene:

E2S = s E2 (2.10)
expresin que relaciona las fem inducidas en el rotor, segn se considere que est en
movimiento: E2s parado: E2. La fem. anterior E2s producir unas corrientes en el
rotor de frecuencia f2, de tal forma que stas a su vez crearn un campo giratorio,
cuya velocidad respecto a su propio movimiento ser:

60 f2 p
n2 = (2.11)

ya que el rotor est devanado con el mismo nmero de polos que el estator. Como la
mquina gira a n r.p.m. , la velocidad del campo giratorio del rotor respecto a un
referencial en reposo ser n2+n en consecuencia, la velocidad absoluta del campo del
rotor ser:

n1 -np n1 p (n1 -n)


f2 = s f1 = = (2.12)
n1 60 60

n2 = n1 -n (2.13)

n2 + n = (n1 -n) + n = n1 (2.14)

lo que indica que el campo del rotor gira en sincronismo con el campo del estator.

Realmente, son las fmm de ambos devanados, las que interaccionan para producir el
flujo resultante en el entrehierro.

Debe hacerse notar que esta interaccin slo es posible si las fmm. estn enclavadas
sincrnicamente, es decir si las ondas de fmm de estator y rotor giran a la misma
velocidad nl, lo que requiere que el nmero de polos con el que se confeccionan
ambos arrollamientos sean iguales, lo que representa una exigencia constructiva de
estas mquinas.
No es necesario sin embargo, que el nmero de fases del estator y del rotor deban
ser iguales, ya que el campo giratorio dentro del cual se mueve el rotor es
independiente del nmero de fases del estator.

Los motores con rotor devanado o con anillos se construyen normalmente para tres
fases, es decir igual que las del estator, sin embargo el motor en jaula de ardilla est
formado por un gran nmero de barras puestas en cortocircuito, dando lugar a un
devanado polifsico, en general de m2 fases.

Lo anterior es fcil de comprender: si se considera por ejemplo un rotor trifsico de


dos polos y 6 barras o conductores en total, se habr formado un devanado trifsico
en el que cada fase consiste en una sola espira (dos barras opuestas formaran la
espira).

Si considerando una mquina bipolar, el rotor tienen 10 barras, podemos decir que
se ha logrado un devanado pentafsico con 1 espira por fase. En general se podr
decir que si el rotor tiene B barras y 2p polos se tendrn m2 fases:

B m2 = (2.15)
2p

donde cada fase est formada por una nica espira.

Debe destacarse que cuando el rotor es de jaula de ardilla, las leyes del bobinado del
estator son las que determinan el nmero de polos del motor.

En el rotor se obtienen corrientes por induccin, por lo que las diferencias de fase
que aparecen entre las corrientes de las diversas barras del rotor coinciden con el
ngulo elctrico que forman las mismas. As si el rotor tiene 36 barras y el estator
tiene 2 polos, se habrn formado 18 fases, pero la misma jaula de ardilla en el interior
de un estator de 4 polos dara lugar a 9 fases, etc.

En resumen una jaula de ardilla es equivalente a un devanado rotrico de m2 fases


de l espira/fase, donde m2 viene expresado por la relacin anterior. Cuando el rotor
est bobinado (o con anillos) se disponen entonces de m 2 fases (normalmente m2 = 3)
con N2 espiras por fase. En ambas situaciones, el estator siempre est formado por m l
fases (generalmente ml = 3) con Nl espiras por fase.

Como quiera que el sentido de transferencia de la energa en un motor asncrono se


produce de estator a rotor por induccin electromagntica de un modo similar al que
se obtena entre el primario y el secundario de un transformador, esto hace que la
analoga se traslade no solamente a la simbologa de las magnitudes implicadas sino
incluso tambin, en algunos autores, a las propias denominaciones.

De ah que al estudiar motores asncronos se consideren homnimas las


expresiones: estator y primario, rotor y secundario. Esta es tambin la causa de que
todos los parmetros que aparecen en el estator lleven el subndice 1 y los que
aparecen en el rotor tengan el subndice 2. De el circuito equivalente desarrollado
para el transformador ser la gua para deducir el circuito equivalente del motor.

Si se desean establecer las ecuaciones de comportamiento elctrico del estator y del


rotor, ser preciso tener en cuenta que los arrollamientos tienen unas resistencias R1 y
R2 ohmios/fase y que adems existen flujos de dispersin en los devanados del
estator y rotor que dan lugar a las autoinducciones Ld1 y Ld2.

En consecuencia, las reactancias de los arrollamientos en reposo, cuando la


pulsacin de la red es w1 = 2p f1 sern:

X1 = Ld1 w1 = Ld1 2 p f1 (2.16)

X 2 = Ld2 w1 = Ld 2 2 p f1 (2.17)

Sin embargo al girar el rotor, la frecuencia secundaria cambia al valor f 2, dando


lugar a la reactancia X2S, que en funcin de X2 vale:

X 2 S = Ld 2 w2 = Ld 2 2 p f2 = s X 2 (2.18)

En la figura siguiente se muestra un esquema simplificado por fase del motor, donde
se han introducido los parmetros anteriores.
Se observa que el primario est alimentado por la red de tensin V 1 y debe vencer
las cadas de tensin en la impedancia de este devanado, el flujo comn a estator y
rotor induce en los arrollamientos fem E1 y E2s.

La impedancia del rotor est formada por la resistencia R 2 y la reactancia X2S,


estando este devanado cerrado en cortocircuito. Las ecuaciones elctricas
correspondientes, se obtendrn aplicando el 2 lema de Kirchoff a las mallas de
primario y secundario, resultando:

V1 = E1 + R1 I1 + jX1 I1 (2.19)

E2S = R2 I2 + jX2S I 2 (2.20)

debe tenerse en cuenta adems, que las frecuencias de ambos circuitos son
diferentes y de valores f1 y f2 respectivamente.

Captulo 3 Modelado Matemtico


3. Modelado Matemtico
3.1 La Mquina Elctrica como Transductor

Un convertidor electromecnico puede considerarse, en general, como un


transductor y como tal, determinar los modelos matemticos que ligan las magnitudes
elctricas y mecnicas que interviene en el fenmeno de conversin.

Esquemticamente, un transductor electromecnico tiene una entrada elctrica,


donde se quedan implicadas las tensiones y corrientes, y una salida mecnica con
fuerzas y desplazamientos (movimiento lineal) o ngulos y pares (movimiento
giratorio).

La conversin tiene lugar gracias al acoplamiento e interaccin de los campos


elctricos y magnticos.

De forma mas simple, un transductor electromecnico es un dispositivo que tiene


n accesos elctricos y m mecnicos (figura 3.2).
3.2 Estudio de la Formulacin de la Mquina de Induccin
Trifsica

Se presentaran y desarrollaran a continuacin modelos matemticos que reflejan el


comportamiento dinmico de las mquinas de induccin, en particular los de las
mquinas de simple jaula de ardilla.

Se presentarn las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico del


motor de induccin.

Estas sern extensamente utilizadas a lo largo de todo el trabajo, por lo que se ha


intentado sintetizarse su obtencin, as como la presentacin final de las mismas.

Adems de presentar las ecuaciones anteriores, tambin se presentaran las


ecuaciones que describen al motor de induccin en rgimen permanente elctrico, as
como las ecuaciones de estado que nos permitirn la simulacin del mismo en un
instante de tiempo cualquiera.

Mediante el modelo matemtico en rgimen permanente es posible obtener las


condiciones iniciales de simulacin de la mquina para un instante inicial to mayor
que cero, en el que el motor se encuentre ya en rgimen permanente.
El rotor de una mquina de induccin puede estar bobinado o puede estar
constituido por barras de cobre o aluminio embebidas en ranuras, resultando una
mquina con rotor en jaula de ardilla.

3.3 Mquina de Induccin de Jaula Sencilla

La mquina de induccin trifsica posee tres devanados en el estator y tres en el


rotor, estos ltimos pueden ser reales o ficticios.

Para poder establecer las distintas estrategias que permiten el control de los
motores de induccin, se considera adecuado recordar y ordenar de forma sistemtica
las ecuaciones que rigen el funcionamiento de estas mquinas elctricas.

Tal y como es habitual se distinguirn dos tipos de ecuaciones, aquellas englobadas


con el nombre genrico de Ecuaciones de Tensin y de Par en variables de la
mquina, y un segundo tipo, que se diferenciaran de las anteriores , por el hecho de
encontrarse expresadas en unos ejes de referencias variables.

Con tal de simplificar la presentacin de estas relaciones , se han realizado una


serie de hiptesis habituales en toda la literatura que rodea sobre el mismo. Las
simplificaciones que se suelen realizar para obtener las ecuaciones de la misma son
las siguientes:

Estator y rotor lisos (entrehierro constante),


Mquina de induccin trifsica equilibrada y simtrica
(bobinas del estator iguales entre s y bobinas del rotor
iguales entre s),

Comportamiento magntico del hierro lineal


prescindiendo de la saturacin del hierro,

Permeabilidad magntica del hierro elevada (reluctancia


magntica despreciable frente a la del entrehierro),

Distribucin senoidal del campo en el entrehierro. Tanto el devanado del


estator como el del rotor, aunque sepresentan como un nico devanado
diametral de mltiples vueltas, en realidad representan devanados distribuidos
que en toda momento crean una distribucin senoidal de campo magntico en
el entrehierro (distribucin centrada en los ejes magnticos de las respectivas
fases).
En la siguiente figura, se ha representado una seccin transversal de un motor de
induccin, que nos servir como esquema para su posterior modelado matemtico.

Con todas las hiptesis realizadas con anterioridad, y con el modelado del motor de
induccin representado por el esquema anterior, las ecuaciones que rigen el
comportamiento elctrico de la mquina de induccin trifsica de la Figura 3.31 son:

(3.1)
(3.2)

Donde Fsi =flujo que atraviesa la espira i del estator, y Fri =flujo que atraviesa la
espira i del rotor .

Donde rs isi =cada de tensin hmica en la espira i del estator, y rr


iri =cada de tensin hmica en la espira i del rotor.

pudindose escribir en notacin matricial como:

Donde cada uno de los trminos de la ecuacin anterior representa una matriz de 3x3
o en su caso un vector de 3x1, siendo:

Vectores todos ellos de dimensin 3 que representan, las tensiones de alimentacin


de los devanados de las tres fases del estator y del rotor as como las corrientes que
circulan por cada uno de los devanados.

Puesto que nos referimos a un motor de induccin con rotor de jaula de ardilla, las
tensiones y corrientes que se generan sn nulas. Las matrices 3x3 sn funcin de
parmetros internos del motor.
Las relaciones entre los flujos y las intensidades son:

(3.8)

La matriz de coeficientes de acoplamiento, M, est formada por:

(3.9)

(3.10)
(3.11)

En paralelo con las ecuaciones anteriores, que suelen tomar el nombre de


Ecuaciones de las tensiones en variables de la mquina, es necesario introducir la
ecuacin del par desarrollado por el motor.

La expresin del par electromagntico se puede calcular a travs de la energa o de


la coenerga como:

La teora de la conversin electromecnica nos proporciona la ecuacin que


expresa el par desarrollado por el Motor de induccin en todo momento, en funcin
de las intensidades instantneas que circulan por cada uno de los seis devanados, y
del ngulo de separacin entre el devanado a del estator y el devanado a del
rotor. Teniendo en cuenta que nos referimos a un sistema lineal.

Donde M es la matriz de acoplamientos del motor de induccin definida


anteriormente como:
Mss Msr
M

(3.14)

Mrs Mrr

Teniendo en cuenta que la matriz de acoplamientos entre las bobinas del estator , y
la matriz de acoplamientos entre las bobinas del rotor, no dependen en absoluta del
ngulo q (ngulo entre la bobina a del estator y la bobina a del rotor, ver figura
3.3), es decir, son constantes y por tanto su derivada respecto al ngulo ser nula,
tenemos que

Teniendo en cuenta tambin que la matriz Msr (matriz de coeficientes de


acoplamiento de los flujos creados por las bobinas del rotor y concatenados por las
bobinas del estator ) es igual a la traspuesta de Mrs (matriz de coeficientes de
acoplamiento de los flujos creados por las bobinas del estator y concatenados por las
t
bobinas del rotor) Msr = Mrs , entonces

(3.16)

Que es la expresin con la que se obtiene el par elctrico instantneo del motor en
funcin de las intensidades del rotor y del estator.

El conjunto de ecuaciones anteriores, principalmente las ecuaciones de las


tensiones en variables de la mquina, forman un sistema de ecuaciones diferenciales,
no lineal y con coeficientes no constantes, lo que complica su resolucin numrica, y
totalmente imposible su resolucin analtica (a no ser que se considere la velocidad
constante, es decir, en rgimen permanente mecnico).
3.4 Planteamiento de la Transformada KU

En la prctica, las ecuaciones que se utilizan estn referidas a uno de los


devanados, en esta mquina se reducen al devanado del estator. Para ello
simplemente se han de multiplicar las ecuaciones tensin-corriente de dichos
devanados por la relacin de espiras entre el estator y el devanado correspondiente.

Aunque no se diga explcitamente, siempre se supone que las ecuaciones estn


reducidas al estator.

Como ya hemos mencionado, trabajar con las ecuaciones mostradas hasta ahora
sera costoso de clculo por su dependencia con el ngulo mecnico, q , ya que an
suponiendo lineal el comportamiento magntico de la mquina (li y mij constantes) y
que la velocidad mecnica es constante, se tiene un sistema lineal de ecuaciones
diferenciales con coeficientes no constantes (peridicos).

Por este motivo, a las ecuaciones anteriores se les aplica una transformacin que las
convierte en un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes
constantes, suponiendo constante la velocidad mecnica y que el circuito magntico
es lineal.

Si la velocidad mecnica no es constante o el circuito magntico no es lineal, se


tendr un sistema de ecuaciones diferenciales no lineal.

Una de las transformaciones ms utilizadas es la de Ku. La transformacin de Ku


tiene como principal cualidad que diagonaliza matrices circulantes, ya que tiene
incorporada la transformacin de Fortescue o de componentes simtricas. Est
definida por

j2p /3
siendo a el operador complejo a =e . Se define a su vez, la transformada inversa de
-1
Ku, K (Y ) como:
siendo a el operador complejo a =ej2p /3.

-1 T
Se observa que K (Y ) = (K (Y ))*.

La transformacin que se aplica a las ecuaciones de la mquina de induccin, que


en el caso trifsico son 6 ecuaciones, se compone de dos matrices de transformacin
de dimensin 3x3, de la forma

donde Y s y Y r son dos ngulos arbitrarios. Para eliminar la citada dependencia


con la
posicin angular del rotor, q , deben cumplir que

(3.20)

La transformacin compuesta tambin se puede escribir como:

Las tres referencias ms utilizadas son:

referencia fija al estator: Y = 0,


referencia fija al rotor:Y q = 0 Y = q ,
referencia en sincronismo (o fija al campo): Y = w st, y en

general, y =w s (t) dt ?? siendo w s la pulsacin de las

tensiones del estator.

Es evidente que

(3.22)
3.5 Ecuaciones Transformadas de Ku

Si se utiliza la transformacin de Ku, la matriz de transformacin compuesta es

(3.23)

Aplicando la transformacin de Ku a las ecuaciones de la mquina de induccin


trifsica se tiene:

Por tener igual resistencia las tres bobinas del estator (rsa = rsb = rsc = rs) y las
tres del rotor (rra = rrb = rrc = rr),

(3.25)
Definiendo las variables transformadas como
(3.27)

(3.28)
Si el sistema es lineal (no hay saturacin),

(3.29)
Por ltimo podemos definir la matriz

(3.30)

Esta matriz es constante (no depende de q ). La de esta mquina, por ejemplo, vale

(3.31)
El sistema se puede escribir como
(3.32)

Operando y representando el operador derivada como p, se llega a:

(3.33)
siendo:

(3.34)
(3.35)

(3.36)

(3.38)
Y la expresin del par electromagntico:

(3.39)
Las variables transformadas son:

homopolar (subndice 0),


forward (subndice f),
backward (subndice b).

Se puede observar que las componentes forward y backward, ambas complejas, son
conjugadas entre ellas:
(3.40)

motivo por el que slo es necesario tener en cuenta la ecuacin forward del estator
y la del rotor, o las backward correspondientes.

Como adems las bobinas del rotor estn cortocircuitadas, no hay tensin
homopolar, luego al no haber excitacin, la corriente homopolar del rotor es cero, y
esa ecuacin no hace falta estudiarla.

En resumen, para estudiar el comportamiento dinmico de la mquina de induccin


trifsica, se han de estudiar:

la ecuacin homopolar del estator, que est desacoplada del resto de


ecuaciones,
la ecuacin forward del estator y la del rotor (o las backward respectivas), que
estn acopladas entre ellas,
la ecuacin mecnica.

En funcin de la conexin de las bobinas del estator, la ecuacin homopolar del


estator tampoco har falta tenerla en cuenta. Por ejemplo, cuando se conecten en
tringulo o en estrella con el neutro aislado.

Por lo tanto se tiene un sistema de dos ecuaciones diferenciales de orden 1, en


variables complejas, ms una ecuacin diferencial de orden 1, la homopolar, las
cuales definen completamente el comportamiento elctrico de la mquina.

Las ecuaciones de rgimen permanente se pueden representar mediante el circuito


elctrico de la siguiente forma.
Como las bobinas del rotor estn cortocircuitadas, la tensin transformada del rotor
es nula, vrf = 0. Se utilizan las inductancias de dispersin de estator y rotor, definidas
como

(3.41)

(3.42)

3.6 Ecuaciones y Esquema de Rgimen Permanente

Las ecuaciones y el esquema de rgimen permanente son aquellos que definen el


comportamiento de las mquinas cuando se ha alcanzado el rgimen permanente
elctrico y mecnico.

A pesar de que la velocidad mecnica de algunas mquinas en rgimen permanente


elctrico y mecnico no es rigurosamente constante (la velocidad tendr un pequeo
rizado en mquinas cuyo par de rgimen permanente sea pulsante, como en mquinas
monofsicas o en trifsicas con alimentacin no simtrica.), las ecuaciones y el
esquema de rgimen permanente se obtienen en el supuesto de que permaneciera
constante.

Para deducir las ecuaciones de rgimen permanente de la mquina de induccin


trifsica utilizaremos las ecuaciones transformadas de Ku.

Si la velocidad mecnica permanece constante y se elige una pulsacin


wy ?constante, se tiene un sistema lineal de ecuaciones diferenciales. Las variables de
un sistema lineal de ecuaciones diferenciales tienen en rgimen permanente la misma
forma que las excitaciones.

Veamos como son las excitaciones de nuestro sistema. Si alimentamos la mquina


con
un sistema simtrico de tensiones de secuencia directa:

Para la fase a

(3.43)
Para la fase b

Para la fase c

(3.45)
La tensin del estator transformada, vsf, es

siendo a el operador complejo a=e j2p / 3 . Sustituyendo las tensiones de las tres fases y
operando se llega a
(3.47)

Esta tensin es constante en la referencia en sincronismo, y = wst, wy = w s

(3.48)

Como las excitaciones del sistema son constantes o nulas:

vsf = cte,
vsb = vsf* = cte,
vs0 = 0, porque la alimentacin es simtrica,
vrf = vrb = 0, por ser nulas las tres tensiones del rotor,
vr0 = 0, dem,

las variables en rgimen permanente sern constantes o nulas:

Nos interesaremos solamente por las ecuaciones forward. Como las variables en
rgimen permanente son constantes, sus derivadas son nulas. Las ecuaciones quedan
siendo s el deslizamiento

(3.52)
Dividiendo la ecuacin del rotor por s,

Sumando y restando a la primera jwsM isf y a la segunda jwsM irf tendremos:

Estas ecuaciones se pueden representar con el conocido esquema de la Figura


2.3. Los fasores del mismo estn relacionados con las variables de Ku mediante Las
reactancias son:
3.7 Anlisis de un convertidor electromecnico en rgimen
dinmico

Como ya hemos dicho, la mquina elctrica se comporta como un convertidor de


energa. En nuestro caso esta conversin se realiza en el sentido motor. La conversin
de energa, como convertidor electromecnico, se realiza transformando la energa
elctrica en energa mecnica.

El anlisis de un convertidor electromecnico tiene por objeto determinar el


comportamiento del mismo ante cualquier variacin de las variables de entrada.

En este apartado plantearemos los pasos a seguir para y resolver de forma aplicada
el modelo matemtico planteado en el captulo anterior.

Seguiremos punto por punto cada uno de los pasos ha realizar para resolver el
problema matemtico y poder-lo transportar a un sistema de simulacin programada.

Plantearemos en primer lugar y de forma general, la metdica de resolucin del


algoritmo usado. En segundo lugar se aplica el algoritmo al estudio directo de
transitorios peridicos como, por ejemplo, la respuesta peridica de la mquina
cuando se alimenta con tensiones trifsicas.

3.8 Solucin de un sistema lineal de e.d.o. de coeficientes constantes

La solucin de un sistema lineal de ecuaciones diferenciales ordinarias (e.d.o.) de


coeficientes constantes en la forma de ecuacin de estado
(3.56)
est dada por

Donde eAt es la denominada exponencial matricial o matriz de transicin. Este


ltimo nombre es debido a la idea de que cuando no hay excitacin, u = 0, la
A(t-to)
transicin del instante t0 al instante t, viene dada por e .

El principal problema de este mtodo es la evaluacin de la exponencial matricial


que de forma analtica resulta un mtodo demasiado costoso , o podramos decir que
casi imposible de resolver. Es pues, que haremos uso de herramientas de clculo ya
que existen programas que implementan algoritmos para la resolucin de estos
sistemas.

Matlab R12, es un programa de clculo que lleva implementados distintos


algoritmos para la resolucin de sistemas ecuaciones diferenciales. Algunos de ellos
son simples funciones que de forma iterativa resuelven un sistema planteado con una
resolucin suficientemente aceptable.

Dicho algoritmo se va a aplicar a la resolucin de las ecuaciones dinmicas de la


mquina de induccin trifsica, en el supuesto de que su velocidad permanezca
constante.

La superioridad del algoritmo en cuanto a rapidez, precisin y estabilidad numrica


permite realizar simulaciones del motor de induccin en tiempos relativamente cortos
sin necesidad de un gran procesador.

3.9 Planteamiento de la Resolucin Matemtica

Se presenta a continuacin la forma ms general de resolucin del sistema, sin una


referencia especfica.

Muchos han estudiado con anterioridad la respuesta temporal de la mquina de


induccin, aunque con diferentes mtodos y enfoques.
Aplicando la transformacin de Ku a la mquina de induccin trifsica, en una
referencia genrica1, y tomando como variables de estado las intensidades del estator
y del rotor, se tiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales.

(3.58)

Se ha omitido la componente backward por ser igual a la complejo conjugado de la


forward y estar ambas desacopladas.

Las componentes homopolares tambin estn desacopladas y, en caso de existir,


cada una de ellas es una ecuacin diferencial de orden 1.

Por lo tanto queda un sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden en


variables complejas. Si se supone que la velocidad mecnica, w m, es constante y que
el
ngulo del estator, y , se elige para que su pulsacin, wy , tambin lo sea, el sistema de
e.d.o. tiene coeficientes constantes.

En la referencia fija al estator, wy ? es constante por valer cero. En la fija al rotor, si


la velocidad mecnica es constante, wy tambin lo es. Y en la referencia en
sincronismo,?ha de serlo la pulsacin w s.

Ms adelante se concretar la referencia a utilizar ya que, dependiendo del tipo de


excitacin, los clculos resultarn ms sencillos en una determinada referencia.

Escribiendo estas ecuaciones en la forma de ecuacin de estado se tiene


(3.59)

Siendo

(3.60)

Para un sistema de tipo

(3.62)

Estas ecuaciones son la base del sistema y a partir de ellas se aplicar un mtodo de
resolucin mediante un algoritmo de clculo.
3.10 Eleccin de una Referencia

En el apartado anterior se han obtenido las ecuaciones del motor de induccin


trifsico expresado en variables de KU en unas referencias a priori cualesquiera, es
decir ys y yr pueden tomar cualquier valor restringidas siempre a la igualdad y s = q
+y r . Donde ys y yr sn los ngulos girados en las transformaciones de KU de las
variables del estator y del rotor respectivamente, i q es el ngulo de giro mecnico.
3.10.1 Ecuaciones del Motor de Induccin en la Referencia del Estator

Como se ha explicado anteriormente las ecuaciones estn expresadas en una


referencia cualquiera, es decir, no se ha asignado ningn valor a ys ni a y r , la nica
condicin que deban cumplir era que y s = q +y r .

Las referencias que cumplan las condiciones anteriores son infinitas, pero
solamente una pequea parte de ellas tienen inters desde el punto de vista del
control del motor de induccin.

La referencia ms natural, y a su vez en la que las ecuaciones del motor de


induccin quedan de una forma mas compacta, es la referencia fija al estator.

Es en esta referencia en la que se trabaja el control directo del par.

Para encontrar las ecuaciones del motor de induccin en esta referencia solamente
se a de tener en cuenta que la velocidad instantnea de giro de la transformacin del
estator es nula, mientras que la velocidad de giro de la transformacin del rotor es
-w m .

Esto parte del concepto de que

y = 0 (3.63)
y por lo tanto

dy
wy = = 0 (3.64)
dt

con lo que solo cabe sustituir en las ecuaciones anteriores el valor de wy por cero.
3.10.2 Ecuaciones del Motor de Induccin en la Referencia de Sincronismo

Sin ninguna duda , la referencia ms utilizada en el control de par y velocidad del


motor de induccin , es la conocida referencia de sincronismo (igualmente conocida
como la referencia orientada respecto al campo magntico).

Esta referencia corresponde a dos ejes perpendiculares d i q que giran a la misma


velocidad del campo magntico.

Al igual que en la obtencin de las ecuaciones del motor de induccin en la


referencia fija al estator, para obtenerlas en la referencia en sincronismo, nicamente
se debe aplicar que la velocidad instantnea de giro de la transformacin de KU del
estator es ws (velocidad de sincronismo), mientras que la velocidad instantnea de
giro del rotor es ws-wm.

Esto parte del concepto de que

y = ws t (3.65)
y por lo tanto

dy dw t
s
w == = w (3.66)
ys

dt dt

con lo que solo cabe sustituir en las ecuaciones anteriores el valor de wy= ws con

ws = 2 p frec. (3.67)

3.10.3 Ecuaciones del Motor de Induccin en la Referencia del Rotor

Otra de las referencias mas comunes es la que se realiza frente al rotor. En este caso
el rotor parte como referncia frente al desplazamiento q .

De la misma manera que en la obtencin de las ecuaciones del motor de induccin


en la dos referencias anteriores, para obtenerlas en la referencia del rotor, nicamente
se debe aplicar que la velocidad instantnea de giro de la transformacin de KU del
estator es wm (velocidad del rotor), mientras que la velocidad instantnea de giro del
rotor es nula.

Esto parte del concepto de que

y = qm (3.68)
y por lo tanto

dy dqm
wy == = wm (3.69)dt dt

con lo que solo cabe sustituir en las ecuaciones anteriores el valor de wy = wm


3.11 Algoritmo de Clculo

Como ya hemos dicho todo el sistema de resolucin matemtica de las ecuaciones


diferenciales ordinarias de coeficientes constantes se realiza mediante el software de
simulacin Matlab R12. Algunos de los algoritmos que incorpora este tipo de
software son:

ODE 45, ODE23, ODE113, ODE15S, ODE23S, ODE23T, ODE23TB.

Estos algoritmos se usan para la resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias


ya sean lineales o no en funcin del mtodo.

Lo que se plantea en este caso es la resolucin de un sistema de ecuaciones


ordinarias de coeficientes constantes y solucin lineal. Para la resolucin de este tipo
de sistemas se hace uso de la aplicacin ODE45.

ODE45 resuelve sistemas de ecuaciones diferenciales de coeficientes constantes,


por el mtodo de la biseccin

[T,Y] = ODE45(ODEFUN,[T0 TFINAL],CI) integra el sistema de n ecuaciones


diferenciales desde un tiempo inicial to a un tiempo final tf teniendo en cuenta
las condiciones iniciales CI. La funcin ODEFUN(T,Y) debe devolver un vector
columna correspondiendo a f(t,y). Cada fila en la serie de la solucin corresponde a
un valor de tiempo que retorna un valor en el vector de la columna T. para obtener las
soluciones en los tiempos especficos tiempos T0,T1,... ,TFINAL (todo creciente o
todo decreciente).

El algoritmo elegido se va a aplicar a la resolucin analtica del rgimen transitorio


de la mquina de induccin trifsica, suponiendo que la velocidad mecnica
permanece constante, al menos, durante el paso de integracin.

El algoritmo resulta especialmente interesante cuando la mquina est alimentada


por tensiones constantes a tramos, tipo PWM.

Se utilizarn las ecuaciones transformadas de Ku, esto facilita de forma notable la


solucin del sistema.

3.12 Pasos a Seguir para la Obtencin del Transitorio

Los pasos generales para obtener el transitorio en el caso de la mquina de


induccin son:
Paso 1: Eleccin de una referencia fija, ya sea la referencia de
rotor, de estator o de sincronismo

Paso 2:Determinacin de las tensiones de Ku, vsf y vrf a partir de las


tensiones de fase de entrada del motor Vsa, Vsb y Vsc
(tensiones de estator).

Paso 3: Planteamiento del sistema de ecuaciones diferenciales


ordinarias segn la referencia elegida despus de realizar
la transformacin.

Paso 4:Obtencin de las intensidades de rgimen permanente en


cada tramo iso, iro, isf, irf y de las variables dependientes
del ngulo de rotacin. Resolucin del sistema de
ecuaciones lineales a partir de una referencia dada,
mediante un algoritmo de clculo.

Paso 5:Transformacin de las intensidades de Ku a valores reales,


isa(t), isb(t), isc(t), ira(t), irb(t), irc(t).

Paso 6: Representacin de los datos obtenidos.

3.13 Planteamiento de los Seis Pasos sobre el Lenguaje de


Programacin

Paso 1 Eleccin de una Referencia Fija.

La eleccin de una referencia nos permite tener un punto de partida para la


resolucin del sistema. Hemos planteado tres tipos de referencias de entre las mas
interesantes:

referencia fija al estator: Y = 0,


referencia fija al rotor: Y q = 0 Y = q ,
referencia en sincronismo (o fija al campo): Y = w st, y en general, y =w s
(t ) dt ?? siendo w s la pulsacin de las

tensiones del estator.

Cada una de estas referencias plantea un sistema de ecuaciones diferenciales


paralelas, sobre la matemtica del motor de induccin.
Para la referencia del estator,

dy
y = 0 wy = = 0 (3.70)
dt
para la referencia de sincronismo

dy dwst
y = ws twy == = ws (3.71)

dt dt
y para la referencia de rotor

dy dq m
y = qmwy == = wm (3.72)

dt dt

Esto se transporta sobre programacin en Matlab mediante un men de eleccin de


una de las tres referencias, escritas en cdigo de la siguiente forma:
% Referencia Estator %
t_phi = 0;
w_phi = 0;

Cdigo 1. Referencia Estator

% Referencia Sincronismo %
t_phi = ws*t;
w_phi = ws;

Cdigo 2. Referencia Sincronismo

% Referencia Rotor %
t_phi = p*y(6);
w_phi = p*y(5);

Cdigo 3. Referencia Rotor

donde se define p*y(6) y p*y(5) como el ngulo de desplazamiento del rotor y la


velocidad de este respectivamente, en funcin del nmero de pares de polos de la
mquina.

La eleccin de una referencia en los pasos previos al clculo define de forma


explicita el sistema de ecuaciones diferenciales.
Paso 2 Determinacin de las Tensiones Transformadas Ku.

Se considera como variables de entrada el sistema de tensin trifsica de


alimentacin del estator que viene definido por.

Para la fase a

(3.73)
Para la fase b

(3.74)
Para la fase c
Este Sistema planteado sobre programacin queda representado por

% Tensiones de estator
Vsa = Vmax * cos(ws*t+phi_Vs);
Vsb = Vmax * cos(ws*t+phi_Vs-a120);
Vsc = Vmax * cos(ws*t+phi_Vs+a120);

Cdigo 4. Tensiones de Estator

A partir de las tensiones de entrada del motor Vsa, Vsb, Vsc (tensiones de estator)
se realiza la determinacin de las tensiones transformadas (tensiones Ku) Vsf, Vrf por
la relacin siguiente:

La tensin del estator transformada, vsf, es

j2p /3
siendo a el operador complejo a=e .
Planteado sobre la hoja de programacin,

% Constantes
a = exp(i*2*pi/3);
a120 = 2*pi/3;

Cdigo 5. Constantes de Clculo

% Tensiones transformadas Vso = (Vsa + Vsb + Vsc) / sqrt(3);


Vsf = (Vsa + a*Vsb + a^2*Vsc)*exp(-i*t_phi) / sqrt(3); Vro = 0;
Vrf = 0;

Cdigo 6. Tensiones Transformadas

Donde Vs0 = 0, porque la alimentacin es simtrica


En cuanto a las tensiones del rotor se consideran nulas al estar el rotor en
cortocircuito puesto que estamos hablando de un motor con el rotor en jaula de
ardilla.

Paso 3: Planteamiento del sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias

Puesto que la referencia fija ha sido ya elegida en pasos previos, el sistema de


ecuaciones diferenciales queda ya establecido a partir del sistema de ecuaciones
general.

Las ecuaciones planteadas en funcin del conjunto de corrientes del motor son:

di 1
s0
= [vs0 -rs is0 ]
dt L
(3.77) s 0

1
di =
r0
[vr0 -rr ir0 ] (3.78)dt Lr0

(3.79)

i consideraremos adems dentro del sistema las ecuaciones siguientes,

dwm 1
= (Gm-Gresist ) (3.80)
dt J
d qm = wm (3.81)
dt

Donde se considera J=Jm+Jres (momento de inercia del rotor de la mquina mas


momento de inercia de la carga), y se define el par desarrollado por la mquina como
par mecnico tal y como se haba planteado en el desarrollo matemtico,

G(t) = 2M Im(isf irf ) (3.82)

Existen mltiples formas de definir el par resistente al que se somete la mquina.


Una de estas formas puede ser aproximando el comportamiento de la carga por medio
de un polinomio de grado n. En este caso se define el par resistente debido a carga
que arrastra la mquina como:

2
Gresis(wm ) = Bwo + Bw1 wm + Bw2 wm (3.83)

Esta aproximacin se hace mediante un polinomio de segundo grado con


coeficientes Bw0, Bw1 y Bw2. El valor que toman estos coeficientes describen en todo
momento la trayectoria del par en funcin de la velocidad de giro del motor.

Considerando como,

iso = y(1)
iro = y(2)
isf = y(3)
irf = y(4)
w = y(5)
q = y(6);

Este sistema de ecuaciones diferenciales se traspasa a Matlab de la siguiente forma:

% Ecuaciones diferenciales
% iso=y(1); iro=y(2); isf=y(3); irf=y(4); w=y(5); ang_mec=y(6);

dy(1,1) = 1/Lso * (Vso - Rs*y(1));dy(2,1) = 1/Lro * (Vro -


Rr*y(2));dy(3:4,1) = - [Lr -M; -M Ls] / (Lr*Ls-M^2)*(

[Rs+i*w_phi*Ls i*w_phi*M ; i*(w_phi-wm)*M Rr+i*(w_phi-

wm)*Lr]*[ y(3) ; y(4) ] - [Vsf ; Vrf]);dy(5,1) = 1/mdi * (par_mec

- par_res);dy(6,1) = y(5);

Cdigo 7. Sistema de Ecuaciones Diferenciales

% Par motor y par resistente


par_mec = 2 * p * M * imag(y(3) * conj(y(4)));
par_res = Bw0 + Bw1 * y(5) + Bw2 * y(5)^2;

Cdigo 8. Ecuaciones de Par

Recordemos que este sistema de ecuaciones diferenciales representa las ecuaciones


tras haber aplicado la transformada Ku.

Paso 4: Obtencin de las Intensidades de Rgimen Permanente en Cada


Instante

Una vez escogido de forma definitiva el sistema de ecuaciones diferenciales con


una referencia elegida a priori, ya solo cabe aplicar el algoritmo de clculo para
obtener una solucin numrica en funcin de los parmetros temporales.

Paso 4.1: Variables de Inicio

Antes de la aplicacin del algoritmo de clculo es necesario definir las variables de


entrada del mismo.

a)El vector tiempo que define el tiempo de simulacin y


el incremento del paso de integracin.

b) Las condiciones iniciales en que se encuentra el


motor justo antes de iniciar la simulacin.

a) Vector tiempo.
Para la aplicacin del algoritmo es necesario predefinir el tiempo de simulacin
y el paso de integracin que deber usarse para realizar las iteraciones de clculo.
Este vector viene definido por el tiempo inicial de simulacin to, por el
incremento de muestreo (longitud del vector) y por el tiempo final de simulacin
tf.
Estos tres parmetros marcan un vector de tiempo de longitud (tf-to)/incremento
desde to hasta tf. Expresado sobre Matlab,

% Vector de tiempo
t=[to:inc:tf];

Cdigo 9. Vector de Tiempo

b) Condiciones Iniciales.
Otro de los parmetros de entrada del algoritmo, hace referencia al estado en que se
encuentra el motor antes de iniciar la simulacin y depende bsicamente de si el
motor en el instante inicial est en una posicin de reposo o si por el contrario, este
ya ha alcanzado el estado de rgimen permanente.

Si el motor se encontrara en reposo solo cabe considerar como condicin inicial, el


ngulo del motor, es decir, el ngulo de desplazamiento mecnico del rotor con
respecto al estator justo en el momento del encendido, puesto que el valor de las
corrientes y tensiones son nulas en el instante t 0=0 y a su vez lo son la velocidad de
rotacin del motor y el par desarrollado en el eje puesto que la mquina se encuentra
an en estado de reposo.

Si por el contrario el motor ya ha alcanzado el rgimen permanente ser necesario


calcular inicialmente (para t0=0) los valores iniciales de las corrientes del estator y
del rotor y a su vez la velocidad de giro del eje motriz.

Para el clculo de dichos parmetros se hace uso del esquema del circuito
equivalente del motor en rgimen permanente.

Paso 4.2 Resolucin Numrica

El conjunto de pasos referente a la eleccin de la referencia , clculo de las


tensiones transformadas y planteamiento de las ecuaciones se engloba dentro de una
funcin bsica. Esta funcin ser la base para la aplicacin del algoritmo de clculo y
tiene la siguiente estructura:

% KU_SINC

% Funcion que realiza la transformacion KU de los parametros


del motor en la referencia de Sincronismo

function dy=ku_sinc(t,y)
% Variables Globales

global nmotor In Mn Vrms frec p Rs


Ls Rr Lr M mdi Bw0 Bw1 Bw2 ws Vmax Lso
Lro global t_phi w_phi wm phi_Vs a120 a
p_resis
% Referencia Sincronismo %

t_phi = ws*t;
w_phi = ws;
wm = p*y(5);

% Tensiones de estator

Vsa = Vmax * cos(ws*t+phi_Vs);


Vsb = Vmax * cos(ws*t+phi_Vs-a120);
Vsc = Vmax * cos(ws*t+phi_Vs+a120);

% Tensiones transformadas

Vso = (Vsa + Vsb + Vsc) / sqrt(3); Vsf = (Vsa + a*Vsb +


a^2*Vsc)*exp(-i*t_phi) / sqrt(3); Vro = 0; Vrf = 0;

% Par motor y par resistente

par_mec = 2 * p * M * imag(y(3) * conj(y(4)));


par_res = (Bw0 + p_resis) + Bw1 * y(5) + Bw2 *
y(5)^2;

% Ecuaciones diferenciales %
iso=y(1); iro=y(2); isf=y(3);
irf=y(4); w=y(5); ang_mec=y(6);
dy(1,1) = 1/Lso * (Vso -
Rs*y(1)); dy(2,1) = 1/Lro *
(Vro - Rr*y(2));

dy(3:4,1) = -[Lr -M; -M Ls] / (Lr*Ls-


M^2)*( [Rs+i*w_phi*Ls i*w_phi*M i*(w_phi-wm)*M
Rr+i*(w_phiwm)*Lr]*[ y(3) ; y(4) ] - [Vsf ; Vrf]);

dy(5,1) = 1/mdi * (par_mec - par_res);


dy(6,1) = y(5);

Cdigo 10. Ecuaciones transformadas para una Referencia de Sincronismo

Esta funcin es el tercero de los parmetros introducidos en el algoritmo de clculo,


junto con el vector tiempo y las condiciones iniciales del motor. Todo esto se resuelve
en una lnea en la que se genera la accin del algoritmo y viene escrita como:

% Calculo del sistema de ecuaciones ordinarias (funcion ode45) [t,y] =

ode45('ku_sinc',[to:inc:tf],[0 0 is ir y5 ang_meco]);

Cdigo 11. Aplicacin del Algoritmo de Clculo ODE45 sobre Matlab


Esta funcin retorna dos valores matriciales. El vector de tiempo de la simulacin y
la matriz de valores calculados en funcin del vector anterior.

La matriz de valores corresponde al sistema de variables de forma correlativa y en


el mismo orden en el que se plantean las ecuaciones. De esta forma tenemos un
conjunto de vectores fila que corresponden de la siguiente forma.

y(:,1) = vector de valores de iso


y(:,2) = vector de valores de iro
y(:,3) = vector de valores de isf
y(:,4) = vector de valores de irf
y(:,5) = vector de valores de w
y(:,6) = vector de valores de q

Cada vector representa el valor de la variable en cada uno de los instantes de


tiempo de simulacin, reflejando la respuesta del motor en un espacio transformado.

Paso 5: Transformacin de las intensidades de Ku a valores reales.

En el paso anterior hemos obtenido mediante el algoritmo de clculo , el valor de


las variables transformadas Ku para cada instante de simulacin.
El paso siguiente consiste en deshacer la transformacin para obtener los valores de
las corrientes como variables reales, isa(t), isb(t), isc(t) para las corrientes de estator
y, ira(t), irb(t), irc(t) para las corrientes del rotor.

Esto se resuelve deshaciendo la transformacin inicial mediante la transformada


-1
inversa de Ku, K ( Y ):
. Se observa que K-1 ( Y ) = (KT(Y ))*.
j2p /3
siendo a el operador complejo a = e
Las variables transformadas son:

homopolar (subndice 0),


forward (subndice f),
backward (subndice b).

Se debe observar que las componentes forward y backward, deben tratarse como
complejas y que son conjugadas entre ellas:

(3.85)

Teniendo en cuenta que la componente backward es igual al complejo conjugado


de la forward por estar ambas desacopladas y se obtienende la variable isf calculada
anteriormente. De la misma forma se realiza sobre las variables del rotor.

La transformacin que se aplica a las ecuaciones de la mquina de induccin,


que en el caso trifsico son 6 ecuaciones, se compone de dos matrices de
transformacin de dimensin 3x3, definidos como

jj


ii

iii

ro
y

-
y

sa so

a 2 ej
j

y
-
y
=

ae

(3.86)

sb sf

sb

jy 2

ae
j

-
y

ae

sc j j

-
y

ra
1

a2ej
j

-
y
=
ae

(3.87)

rb rf

jy 2

ae
j

-
y

ae

rbrc

Al mismo tiempo es posible obtener los valores reales del par mecnico y el par
resistente a partir de las nuevas variables.

- Pgina 75
Toda esta transformacin se engloba tamben en una funcin sobre software, de la
siguiente manera:

% MQUINA DE INDUCCIN TRIFSICA ROTATIVA


% Antitransformacin de Ku referencia SINCRONISMO

function [ist,irt,iso,isf,isb,par_mec,par_res] = no_ku_sinc(t,y)

% Declaracion de variables globales

global Lr M mdi Bw0 Bw1 Bw2 ws Vmax Lso Lro


global t_phi w_phi wm phi_Vs a120 a
% Referencia de Sincronismo

t_phi = ws*t;
w_phi = ws;

%Transformacin inversa de las intensidades


%Referencia KU SINCRONISMO
iso=y(:,1);
isf=real(y(:,3));
isb=imag(y(:,3));
ist = zeros(length(y),3); irt = zeros(length(y),3);

%Variables del estator

ist(:,1)=(y(:,1)+exp(i*t_phi).*y(:,3)+exp(-
i*t_phi). *conj(y(:,3)))/sqrt(3);
ist(:,2)=(y(:,1)+a^2*exp(i*t_phi).*y(:,3)+a*exp
(-i*t_phi). *conj(y(:,3)))/sqrt(3);
ist(:,3)=(y(:,1)+a*exp(i*t_phi).*y(:,3)+a^2*exp
(-i*t_phi). *conj(y(:,3)))/sqrt(3);

%Variables del rotor

irt(:,1)=(y(:,2)+exp(i*(t_phi-p*y(:,6))).*y(:,4)+exp(-
i*(t_phip*y(:,6))). *conj(y(:,4)))/sqrt(3);
irt(:,2)=(y(:,2)+a^2*exp(i*(t_phi-
p*y(:,6))).*y(:,4)+a*exp(i*(t_phi-
p*y(:,6))).*conj(y(:,4)))/sqrt(3);
irt(:,3)=(y(:,2)+a*exp(i*(t_phi-
p*y(:,6))).*y(:,4)+a^2*exp(i*(t_phi-
p*y(:,6))).*conj(y(:,4)))/sqrt(3);

%Clculo del par

par_mec = 2*p*M*imag(y(:,3).*conj(y(:,4)));
par_res = (Bw0+p_resis) + Bw1 * y(:,5) + Bw2 * y(:,5).^2;

Cdigo 12. Transformacin Inversa para una Referencia de Sincronismo


Hay que tener en cuenta que las variables obtenidas del algoritmo sn vectores de
la misma longitud que el vector tiempo y por lo tanto es necesario tratarlos de forma
adecuada.

Las operaciones con dichos vectores producen un sistema de nuevos vectores que
describen de forma real el comportamiento de las variables de la mquina en cada
instante.

Paso 6: Representacin de los datos obtenidos.


Para obtener la solucin grfica del sistema solo es necesario representar cada
una de las variables en funcin del tiempo de simulacin.

Cabe recordar que la transformada Ku es una transformacin que se realiza sobre


variables complejas, por lo tanto, un algunos casos ser necesario desdoblar cada uno
de los valores obtenidos, en parte real y parte imaginaria para la obtencin de
variables especficas.

plot(t,real(ist(:,1)),'r',t,real(ist(:,2)),'b',t,real(ist(:,3)),'k
')
title('isa, isb, isc')

plot(t,real(irt(:,1)),'r',t,real(irt(:,2)),'b',t,real(irt(:,3)))
title('ira, irb, irc')

Cdigo 13. Representacin Grfica de las Corrientes de Rotor y Estator

plot(t,y(:,1),'r',t,real(y(:,3)),'b',t,imag(y(:,3)),'k')
title('iso, isf, isb')

Cdigo 14. Representacin Grfica de las corrientes homopolar (subndice


0), forward (subndice f), backward (subndice b).

plot(t,y(:,5)*60/2/pi,'r')
title('Velocidad')
ylabel('[r.p.m.]')

Cdigo 15. Representacin Grfica de la Velocidad de giro del rotor [r.p.m]

plot(t,par_mec,'r',t,par_res,'b')
title('Par mecnico (rojo) - Par resistente (azul)')
ylabel('[Nm]')
Cdigo 16. Representacin Grfica del Conjunto de Pares [r.p.m]

Captulo 4 Software de Simulacin


4. Software de Simulacin

4.1 Implementacin del Clculo Numrico Sobre Matlab

El proceso de clculo que se ejecuta sobre el software de programacin de Matlab


se realiza de una forma totalmente transparente para el usuario que decide hacer una
simulacin del motor de induccin en rgimen dinmico.

Esta transparencia es debido a que todo el proceso se hace en un entorno visual con
la ayuda de una serie de dilogos que permiten desplazarse entre las distintas
opciones de simulacin.

Este sistema de ventanas ha sido realizado mediante una aplicacin de


programacin que viene incorporada en el software de programacin de Matlab y que
lleva por nombre GUI (Graphical User Interfaces).

Con todo esto, el resultado final es un software de simulacin que interacta con el
usuario de forma visual y muy simple.

A continuacin vamos a exponer el funcionamiento de este programa en cada uno


de sus pasos.

Nota:
En ningn caso se har referencia a como se ha realizado la programacin de todo
este sistema de ventanas y opciones, puesto que adems de que todo el conjunto se
sumerge en un laberinto de lneas de cdigo, acciones y funciones, bastante extenso
hemos credo que aprender a programar en un entorno como este no es la finalidad
del presente proyecto.
Si el lector quisiera aprender este sistema de programacin o realizar alguna
consulta sobre este lenguaje, hemos adjuntado dentro del Cd-Rom que acompaa al
documento algunos manuales de programacin en Matlab que le ayudaran a
introducirse en este tipo de lenguajes de una forma clara y concisa.
4.2 Software de Simulacin del Motor de Induccin

El software que a continuacin se presenta, es una aplicacin para la simulacin del


motor de induccin trifsico en rgimen dinmico a partir de un modelo matemtico.

Este software permite hacer simulaciones del motor de induccin para distintas
maniobras de funcionamiento a partir del ajuste de varios parmetros como por
ejemplo el tiempo de simulacin, el estado del motor, tensiones de arranque, par
resistente, etc.

4.2.1 Instalacin del Programa

Para la instalacin del software de simulacin, solo es necesario configurar el


sistema de direccionamiento (Path) del programa Matlab desde la opcin Set
Path del men File introduciendo las nuevas direcciones para cada una de las
subcarpetas que se encuentran en la carpeta de Software Matlab del Cd-Rom.
Una vez realizado este proceso solo ser necesario teclear la palabra mmi sobre la
lnea de comandos del Matlab R12.

4.2.2 Funcionamiento de la Aplicacin de Simulacin

La aplicacin de simulacin del motor de induccin es lanzada desde la pantalla de


comandos del Matlab R12 mediante la instruccin mmi.

4.2.2.1 Pantalla de Presentacin

Lo primero que aparece una vez lanzada la aplicacin, es la ventana de


presentacin que permanecer sobre la pantalla durante unos instantes.
4.2.2.2 Menu Principal

Despus de la pantalla de presentacin aparece rpidamente el men inicial desde


el cual parten todas y cada una de las simulaciones de las distintas maniobras de
funcionamiento del motor aqu contempladas.
Las maniobras de simulacin son cinco:

1.-Simulacin del Motor de Induccin en Rgimen


Dinmico. Motor en Vacio.

2.-Simulacin del Motor Mediante Variacin del Par


Resistente.

3.-Simulacin del Motor Arranque por Variacin de


la Tensin de Alimentacin.

4.-Simulacin de la Maniobra de Frenado por


Inyeccin de Corriente Contnua.

5.-Variacin de la Frecuencia de la Tensin deAlimentacin (Relacin


Vs/frec=ctte).

La eleccin de una de las opciones se realiza seleccionando con el ratn sobre uno
de los cinco crculos de la banda izquierda. Haciendo un click con el botn
izquierdo del ratn sobre el botn de Siguiente = => permitir pasar al tipo de
simulacin escogida.

El botn de Fin permite terminar con la aplicacin, restaurando todo el sistema y


cerrando todas pantallas.
4.2.3 Simulacin del Motor de Induccin en Rgimen dinmico

La simulacin del motor de induccin en rgimen dinmico se realiza desde este


men. En l, es posible ajustar todos los parmetros de simulacin. A continuacin
haremos una descripcin de todos y cada uno de los parmetros de ajuste junto con
su aplicacin con el correspondiente men.

1.-Descripcin del Motor: La simulacin se realiza sobre un motor de induccin


trifsico de 75 caballos de potencia, alimentado a una tensin de 220 Voltios. Este
motor lleva asociado una serie de caractersticas elctricas y mecnicas, se incluyen
en estos valores algunos parmetros nominales del motor como corriente nominal
In, tensin nominal Vrms, par nominal Mn, frecuencia f, nmero de par de
polos f, resistencia e inductancia del rotor y estator coeficiente de induccin mutua,
momento de inercia del rotor etc.
Figura 4.5. Descripcin del Motor

2.-Tipo de Transformacin: Tal y como se explic en el captulo anterior, antes de


la simulacin es necesario escoger una referencia fija para poder definir el sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias.
Cada una de estas referencias es apta para distintos tipos de simulacin, ya sea con
alimentaciones mediante tensiones PWM, o simulaciones de par y velocidad.

Figura 4.6. Men de Seleccin de Referencia

Desplegando el men de Tipo de Transformacin nos permitir elegir una


transformacin u otra.

3.-Vector de Tiempo: Cada una de las simulaciones vendr marcada por la eleccin
del instante en el que se inicie la simulacin, el instante final y el incremento de
muestreo que utilizar el algoritmo de clculo.

Figura 4.7. Parmetros del Vector Tiempo


Cabe recordar que el vector de tiempo viene estrictamente fijado por estos
parmetros y que la eleccin de un incremento de muestreo demasiado pequeo o de
un espacio de tiempo de simulacin demasiado elevado provoca que los tiempos de
clculo del procesador se eleven de forma desmesurada.

La eleccin inadecuada de alguno de estos parmetros puede llegar a colapsar el


procesador. Para evitar este efecto se ha limitado la longitud mxima de este vector,
incluyendo una seal de aviso que aparece sobre la pantalla durante un breve instante
de tiempo en caso de que se produjese una situacin de este tipo.

Recordemos que el vector de tiempo se genera desde to tiempo inicial hasta tf


tiempo final, y a su vez tiene una longitud de (tf -to )/ incremento.

4.- Desfase de Tensin: La simulacin del rgimen dinmico del motor depende a
su vez, del instante exacto en el que se produce la conexin del motor a la red de
alimentacin trifsica. Esto condiciona el estado de desfase de la fase a con
respecto al cero de referencia de la onda trifsica, y como consecuencia el desfase de
las otras dos fases, faseb y fase c de alimentacin del estator, que vienen
desplazadas 120 y 240 respectivamente respecto a la fase a.

Figura 4.9. Ajuste del Desfase Inicial del Sistema trifsico de Tensiones

5.- ngulo mecnico: Al igual que el desfase de tensin, otro de los parmetros
importantes en la simulacin, es la situacin de giro en la que se encuentra el rotor
justo en el instante del arranque del motor.
Figura 4.10. Ajuste del Desfase Inicial del ngulo Mecnico
6.- Simulacin: El inicio de la simulacin se realiza desde este botn, una vez
escogidos todos los parmetros del men.

Figura 4.11. Inicio de la Simulacin

7.-Men Inicio: La ejecucin de esta opcin nos devuelve al men inicial de


seleccin de maniobra donde aparecer la pantalla del Men Principal, lista para
realizar la simulacin de otra maniobra del motor.

Figura 4.12. Botn de Retorno al Men Inicio

8.- Salir: El botn de salir permite terminar con la simulacin actual, cerrando
todas las ventanas y restaurando todo el sistema.

Figura 4.13. Salir de la Simulacin


Estas ocho opciones son estndar en todas las ventanas de ajuste de parmetros de
simulacin de todas las simulaciones de maniobras que se han implementado.

Resultados Obtenidos

Para una primera simulacin es aconsejable escoger las configuraciones que se


muestran por defecto.
El proceso de simulacin genera mediante dos bloques de grficos, una
representacin de los resultados obtenidos por la simulacin.

El primer bloque donde se representan el conjunto de corrientes del estator isa, isb
e isc, el conjunto de corrientes que se generan en el rotor ira, irb e irc, y el conjunto
de corrientes transformadas, corriente homopolar (iso), corriente forward (isf) y
corriente backward (isb).
En el segundo bloque se representa una grfica de la velocidad de giro del rotor del
motor expresada en revoluciones por minuto, y una grfica del par desarrollado por la
mquina junto con el par resistente.
4.2.4 Simulacin del Motor de Induccin Mediante Variacin del Par
Resistente.

Las respuestas dinmicas del motor dependen en gran parte del par que debe
desarrollar el mismo. No olvidemos que estamos hablando de una mquina que
transforma energa elctrica en energa mecnica y su funcin principal es desarrollar
un par suficientemente elevado para superar las condiciones exigidas en
funcionamiento normal.

Esta opcin de simulacin permite ver como se comporta el motor en una situacin
de trabajo en la que se encuentra sometido a la accin de un par externo que debe
arrastrar en toda la maniobra.

En este caso la mquina no se encuentra en vaco si no que se le suma un par de


carga [Nm] sobre el eje del rotor. El par de carga no es siempre un par constante, si
no que depende de del tipo de aplicacin que se le de al motor.
Existen mltiples formas de definir el par resistente al que se somete la mquina.
Una de estas formas puede ser aproximando el comportamiento de la carga por medio
de un polinomio de grado n. En este caso se define el par resistente debido a carga
que arrastra la mquina como:

2
Gresis (wm ) = Bwo + Bw1 wm + Bw2 wm (4.1)

Esta aproximacin se hace mediante un polinomio de segundo grado con


coeficientes Bw0, Bw1 y Bw2. El valor que toman estos coeficientes describen en todo
momento la trayectoria del par en funcin de la velocidad de giro del motor.

La simulacin permite variar el valor de estos coeficientes para expresar la


ecuacin de par.

4.2.5 Simulacin del Motor de Induccin Arranque por Variacin de la


Tensin de Alimentacin

Mediante esta pantalla es posible realizar una simulacin del motor de induccin
trifsico que es arrancado mediante una rampa de tensin aplicada en bornes del
motor (tensin de estator).

La tensin aplicada vara de forma incremental desde un valor de tensin eficaz


inicial hasta un valor de tensin eficaz final en un espacio de tiempo acotado durante
toda la maniobra de arranque del motor.

Esta simulacin permite variar los valores de tensin que toma la rampa a partir de
los valores de tensin inicial y final, introduciendo los parmetros siguientes en las
casillas adecuadas para tal fin.

1.- Tensin inicial de arranque del


motor.

2.- Tensin final de rgimen permanente

3.-Tiempo de Rampa. Espacio de tiempo desde que arranca el


motor con tensin inicial hasta llegar a la tensin final

4.2.6 Simulacin de la Maniobra de Frenado por Inyeccin de Corriente


Continua

Se denomina frenado dinmico y consiste en desconectar el estator de la red y


aplicar un corriente continua por medio de una fuente auxiliar, de esta forma se
produce un campo de amplitud constante que es fijo en el espacio y que al reaccionar
con el campo giratorio del rotor provoca un frenado de la mquina.

Este tipo de frenado se utiliza en los trenes de laminacin de plantas siderrgicas y


se emplea para conseguir una parada rpida y exacta reduciendo el tiempo de paro de
los accionamientos principales. Esta pantalla permite realizar la simulacin de una
maniobra de este tipo.

Adems de los tpicos valores de simulacin, es necesario ajustar los valores de


tensin continua aplicados a cada una de las fases del estator (fase a, fase b, fase c), e
indicar en que instante de tiempo a partir del momento de arranque del motor, se
producir la ejecucin de la maniobra.

Hay que tener en cuenta que esta simulacin est diseada para simular un frenado
por aplicacin de corriente continua cuando el motor se encuentre ya en
funcionamiento en rgimen permanente, y no antes.

4.2.7 Variacin de la Frecuencia de la Tensin Vs de Alimentacin (Relacin


Vs/frec.=ctte)

Lo que se pretende simular en este apartado, es el arranque del motor de induccin


trifsico realizado mediante una rampa de tensin con una variacin de la frecuencia
de la misma manteniendo en todo instante una relacin tensin-frecuencia constante.

Para el ajuste de los parmetros de simulacin, se dispone de un panel que permite


variar los valores de frecuencia que toma la rampa a partir de los valores de
frecuencia inicial y final, introduciendo los parmetros siguientes en las casillas
adecuadas para tal fin.

1.- Frecuencia inicial de arranque del


motor.

2.- Frecuencia final de rgimen permanente

3.-Tiempo de Rampa. Espacio de tiempo desde que arranca el


motor con frecuencia inicial hasta llegar a la frecuencia final

Los valores de tensin se ajustan automticamente a partir de los valores de


frecuencia con una relacin de proporcionalidad entre Tensin-Frecuencia igual a la
que se establece en los valores nominales del motor.
Captulo 5
Simulacin

5. Simulacin

5.1 Simulacin del Motor de Induccin en Rgimen Dinmico.


Motor en vaco.

En este captulo se pretende realizar un anlisis de valores sobre cada una de las
simulaciones hechas por medio de las opciones que nos permite el software, y en
general un anlisis de los resultados obtenidos.

Se detalla en cada uno de los apartados una breve descripcin de la maniobra a


simular. Adems, para cada una de estas maniobras, se relacionan una serie de
caractersticas de comportamiento que suelen ir asociadas a las mismas. De esta
forma se intenta ligar los resultados de la simulacin, con el comportamiento real del
motor, verificando as el correcto funcionamiento del modelo planteado.

La simulacin en rgimen dinmico tiene su mayor inters sobre el estudio del


motor, en el momento de la conexin del mismo.

La maniobra de arranque directo se emplea nicamente en los motores de pequea


potencia. Este mtodo se aplica a mquinas de una potencia inferior a 5 kW, cuando
se trata de instalaciones conectadas a la red urbana (de esta forma no se sobrepasan
los valores mximos admitidos por el reglamento). En las grandes industrias que
tienen una gran potencia instalada recibiendo energa en A.T. y disponiendo de
subestacin transformadora puede llegarse a arranques directos con motores de hasta
100 CV.
La simulacin en rgimen dinmico se realiza sobre un motor de induccin
trifsico que en condiciones de trabajo se encuentra en vaco, es decir, sin carga de
arrastre sobre el eje del mismo.

Los parmetros usados para esta simulacin son los que se presentan sobre la figura
5.1.

Esta simulacin se ha ejecutado sobre un motor de 7 CV de potencia con tensin


nominal de 220 Voltios a una frecuencia de 50 Hz. La referencia escogida es la
referencia de rotor y toda ella se realiza en el tiempo de arranque del mismo.

Adems se supone que el motor ha estado conectado a la red trifsica de entrada de


tensin en un momento de desfase de 100 y con los polos del rotor desplazados 20
respecto a los del estator.

Resultados de la simulacin

Grfico de Corrientes

Los resultados obtenidos vienen representados por un bloque inicial donde se


dibujan las formas de las corrientes trifsicas del motor isa, isb, isc, ira, irb, irc, junto
con el sistema de corrientes transformadas, corriente homopolar iso, corriente
backward isb y corriente fordward isf.
Como es habitual en una mquina elctrica rotativa aparece un consumo de
corriente en los primeros instantes de la maniobra de arranque que disminuye a
medida que la mquina se acerca a las condiciones de rgimen permanente.

Segn el Reglamento Electrotcnico de Baja Tensin en su Instruccin MIBT


034, aptdo 1.5, fija los lmites de la relacin entre la corriente de arranque y la
corriente de plena carga son:

Potencia Nominal del Motor Iarranque/Inominal


De 075 kW a 15 kW 45
De 15 kW a 50 kW 3
De 50 kW a 15 kW 2
De ms de 15 kW 15

Tabla 5.1 Relacin Iarranque/Inominal Segn R.B.T.


Estos valores no deben sobrepasarse en ningn de los casos si dicha mquina se
encontrase conectada a una red urbana de consumo elctrico.

En este caso la relacin Iarranque /Inominal se sita muy por encima de los mismos.

Grfico Velocidad, Par.

Observando el desarrollo de la curva de velocidad en funcin del tiempo, podemos


decir que el motor acelera en espacios de tiempo relativamente cortos siempre en
funcin de sus caractersticas, hasta llegar a la velocidad nominal puesto que se trata
de un motor de medianas dimensiones y media potencia.

Al igual que el sistema de corrientes, el par de arranque es inicialmente elevado


puesto que el motor debe vencer en primera instancia el momento de inercia.
A medida que se acerca a la velocidad de sincronismo, el par desarrollado tiende a
ser nulo, puesto que el motor se encuentra en situacin de vacio. En ese momento se
fija la velocidad de rgimen permanente del motor.

5.2 Simulacin del Motor Mediante Variacin del Par Resistente.

Algunos de los mecanismos que llevan acoplados un motor para aprovechar la


energa mecnica, arrastran cargas con par resistente constante independiente de la
velocidad. Este tipo de par resistente lo poseen las gras, ascensores, cintas
transportadoras en las que permanezca constante el material que se desplaza y otros
tipos de mecanismos en los que el par resistente principal sea el de rozamiento.

Otro tipo de mecanismos son aquellos en el que el par resistente es funcin del
cuadrado de la velocidad y por ello presentan una curva de tipo parablico. Este tipo
de par se presenta en las bombas centrfugas, ventiladores, hlices, etc. Es decir en el
movimiento de flluidos. Se conocen tambien como cargas de par resistente tipo
ventilador.

Bajo la existencia de los pares, electromagntico M y resistente o de carga Mr se


producir el comportamiento dinmico del motor, que responder a la ecuacin
clsica de la mecnica.

dw
M -Mr = J (5.1)
dt

Donde J es el momento de inercia de las partes giratorias del motor mas el


mecanismo de accionamiento, y w es la velocidad angular (en rad./seg.).

En algunos casos el par de carga es combinacin de ambos; recordemos que hemos


definido el par resistente debido a la carga como:
2
Gresis(wm ) = Bwo + Bw1 wm + Bw2 wm (5.2)
La simulacin se realiza con un par resistente de tipo combinado (par constante
+ par parablico) con coeficientes Bwo=2 (par constante) y Bw2=0.005 (par
cuadrtico con la velocidad).

Los valores de la simulacin se muestran en la figura 5.5 y 5.6

Resultados de la simulacin

Grfico de Corrientes

Los valores de consumo de corriente son mayores y por tanto la relacin


Iarranque/Inominal sigue estando por encima de los valores mximos permitidos.

En esta simulacin se analiza un motor sometido a un esfuerzo mayor. Las


corrientes absorbidas son mayores cuanto mayor es el par de carga (Mr) puesto que el
esfuerzo mecnico aumenta y como consecuencia el esfuerzo elctrico.
Grfico Velocidad, Par.

Todo el sistema electromecnico se encuentra sometido a fuerzas de arrastre que


son proporcionales al par de carga tanto en el instante del arranque como en instantes
posteriores.

Esto produce que el motor deba desarrollar un par superior al par resistente suma
de ambos, para poder girar durante toda la maniobra. En el momento del arranque el
sistema en rgimen permanente se estabiliza en un convenio entre el par resistente
total y el par desarrollado por la mquina que permanece mientras las condiciones no
varen.

En ese momento se establece la velocidad de giro en rgimen permanente y


consiguientemente el deslizamiento producido por el campo asncrono.
El tiempo de arranque del motor asncrono tambin aumenta de forma proporcional
al par resistente debido a que el motor se encuentra ms forzado en toda la maniobra.

De la misma manera podemos justificar la disminucin de la velocidad de rgimen


permanente y como consecuencia el aumento del deslizamiento del motor.

5.3 Simulacin del Motor Arranque por Variacin de la Tensin


de Alimentacin.

Este tipo de arranque consiste en intercalar un transformador de tensin variable


entre la red de alimentacin y el motor, de tal forma que la tensin aplicada en el
arranque sea solo una fraccin de la nominal. El proceso se realiza en una rampa de
tensin desde un valor inicial de tensin de arranque hasta un valor final. Los valores
de tensin suelen ser no inferiores al 40, 60 y 75% de la tensin de la lnea. La
velocidad de la mquina va aumentando a medida que aumenta la tensin de
alimentacin del propio motor hasta situarse en los valores nominales.

Todo el sistema depende en todo momento del valor de la tensin de estator para cada
instante.

En este caso la simulacin se ejecuta mediante una rampa de tensin que vara
entre 100 y 220 Voltios de valor eficaz en un espacio de tiempo de medio segundo.
Esta rampa esta representada como un sistema trifsico equilibrado de amplitud
como en la mostrada en la siguiente figura y forma parte de los resultados obtenidos
de realizar la simulacin.

Resultados de la simulacin

Grfico de Corrientes
Este proceso de arranque produce un efecto directo sobre las corrientes iniciales
absorbidas por el motor sobre la red trifsica disminuyendo de forma apreciable el
valor de las mismas.

Esto tiene su explicacin si tenemos en cuenta que, puesto que el valor de las
tensiones iniciales es mucho menor las corrientes que se generan en el interior del
motor en el instante inicial de la maniobra, se reducen de forma proporcional a la
relacin entre la tensin nominal y la tensin aplicada en cada instante.

Grfico Velocidad, Par.

Cabe recordar que el par desarrollado por la mquina depende de forma cuadrtica
con la tensin aplicada en bornes del motor.
Al mismo tiempo se aprecia como el tiempo de arrancada del motor est en acorde
con el tiempo de la rampa de tensin. El motor no alcanza la velocidad de rgimen
permanente hasta que la tensin de estator no llega a su valor final. Este efecto
permite regular el tiempo de arranque del motor y a su vez los valores de las
corrientes iniciales teniendo siempre en cuenta la relacin entre corrientes, tensiones
y par mximo.
5.4 Simulacin de la Maniobra de Frenado por Inyeccin de
Corriente Contnua.

Esta maniobra se conoce como frenado dinmico. En la maniobra de frenado


dinmico, encontrndose el motor en una situacin de funcionamiento en rgimen
permanente, una vez que se ha desconectado la tensin de alimentacin del estator, se
le aplica una tensin de carcter continuo deteniendo el campo elctrico generado por
las fems, produciendo como consecuencia un frenado rpido del movimiento de giro
inercial del motor hasta llegar a una situacin de bloqueo del eje.

Este rgimen de frenado se utiliza en la prctica cuando se desea parar rpidamente


un motor.

El rgimen de frenado de la mquina asncrona se produce para deslizamientos


superiores a la unidad, lo que corresponde a velocidades negativas. En esta situacin
el rotor sigue girando, frente a un campo elctrico fijo.
En la maniobra que aqu se simula se le aplica una tensin de carcter continuo de 75
VDC sobre una de las fases del estator (fase b) mientras se conectan las otras dos a
masa, produciendo una diferencia de potencial de 75 Voltios de uno de los devanados
respecto a los otros dos.

Resultados de la simulacin

Grfico de Corrientes

El consumo elevado de corrientes en el instante de frenado esta patente en la


simulacin.

Cabe recordar que una vez que el motor haya alcanzado el estado de reposo es
necesario desconectarlo de la fuente de corriente continua, evitando as que se
produzca un calentamiento excesivo del motor debido al consumo excesivo de
corriente y como consecuencia un deterioro de los devanados del mismo.
Durante todo el periodo de frenado de la mquina recibe energa mecnica por el
eje y tambin energa elctrica por la red. Esto origina grandes corrientes rotricas
con las consiguientes prdidas por efecto Joul.

Grfico Velocidad, Par.

En esta grfica se aprecia como el motor estando en un estado de rgimen


permanente se encuentra afectado por el efecto de un contrapar que le obliga a
detenerse en un espacio de tiempo relativamente corto. El tiempo de frenada es
proporcional a la diferencia de potencial aplicada en bornes del estator en el
momento de ejecutar la maniobra.
El gran esfuerzo mecnico realizado se ve reflejado en esta grfica, puesto que se
traduce en un esfuerzo electromecnico de gran importancia, al menos en los
instantes iniciales donde el par giratorio y el contrapar de frenado distan de forma
mxima.
5.5 Simulacin del Motor. Variacin de la Frecuencia de la Tensin
Vs de Alimentacin (Relacin Vs/frec.=ctte)

La variacin de la frecuencia de alimentacin puede realizarse por medio de


convertidores de frecuencia rotativos, por ejemplo un alternador movido por un
mecanismo regulable cuya tensin generado se aplica al estator del motor de
induccin.

Sin embargo hoy da la conversin de realiza estticamente por medio de SRC


(rectificadores controlados de silicio o tiristores).
Lo que se genera aqu, es el arranque del motor de induccin mediante una rampa
de frecuencia variable. La simulacin se realiza entre unos valores de frecuencia
entre la mitad de la frecuencia nominal y la misma.

En este caso la rampa de frecuencia viene relacionada de forma directa con la


rampa de tensin por una constante que es la relacin Vs/frecuencia para valores
nominales del motor.
Resultados de la simulacin

Grfico de Corrientes
Al igual que en el arranque por variacin de la tensin de alimentacin se produce
una disminucin de las corrientes absorbidas al inicio de la maniobra que son
proporcionales a la frecuencia, pero en este caso la reduccin de corriente es debido
adems, a la baja frecuencia de la tensin de alimentacin.

Esta frecuencia tan baja produce un giro del campo magntico muy lento que hace
que el motor arranque a bajas revoluciones. Puesto que la velocidad de giro
inicialmente es menor, el motor realiza la maniobra de arranque de forma menos
brusca y de ah la reduccin notable de las corrientes en los instantes iniciales del
arranque.
Durante la regulacin de la velocidad por medio de la frecuencia se debe mantener
el flujo constante para que el par se conserve y la mquina disponga de una
capacidad de sobrecarga suficiente; si despreciamos las cadas de tensin en el
estator, la condicin anterior se satisface si se mantiene constante la relacin
Vs/frecuencia, dando lugar a unas curvas de par en funcin del deslizamiento
bastante rgidas en toda la zona de trabajo.

Grfico Velocidad, Par.

La maniobra de arranque se produce de forma ms progresiva en todos los sentidos.


El consumo de corriente es regulable en funcin de las necesidades al igual que el par
desarrollado a una frecuencia dada, teniendo en cuenta siempre la dependencia de
ambos parmetros.

Puesto que la velocidad del motor depende de forma directa de la frecuencia de la


tensin de alimentacin por la relacin,

60 f
(5.3)
n=p
Entonces la rampa de frecuencias se encuentra reflejada sobre la rampa de
aceleracin del motor, puesto que ambas son directamente proporcionales.

A la vez manteniendo la relacin Tensin/frecuencia constante el par de arranque


de la mquina puede llegar a tomar valores de par mximo tal y como se expresa en
las curvas de Par-Velocidad referidas a este tipo de maniobras.

Referencias
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