TEORA DE CONTROL

Tema 2. Modelado Matemtico

Introduccin
Par el estudio de los sistemas de control es necesario conocer el comportamiento de los elementos que eventualmente
pueden formar parte de un sistema a controlar y del sistema de control. Este comportamiento se puede expresar en
forma de un modelo matemtico.
Se conoce como modelo matemtico a las expresiones que representan el comportamiento dinmico de un sistema.
El estudio dinmico consiste entonces en determinar analticamente la respuesta (salida) cuando la entrada
experimenta una variacin en el tiempo (excitacin). Dicho de otra manera poder representar la respuesta transitoria
del sistema.
Los modelos matemticos de los sistemas fsicos son ecuaciones diferenciales, que pueden ser ordinarias para los
sistemas a parmetros concentrados o parciales para los sistemas distribuidos. Estas ecuaciones diferenciales
pueden ser lineales o no lineales segn el rango de funcionamiento en el cual se quiere estudiare al sistema.
En este captulo estudiaremos los modelos matemticos, lineales y simplificados de algunos tipos de sistemas ms
comunes. Quedan fuera del alcance de este captulo los modelos matemticos no lineales de los sistemas fsicos, los
cuales son ms precisos pero ms complejos para la correcta comprensin del resto de la asignatura.

Sistemas Mecnicos
Un sistema mecnico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental

Resorte F Kx

dx
Amortiguador F CV C
dt
dx
Friccin F BV B
dt
Masa d 2x
M F Ma M
dt 2

Donde:
F : Fuerza x : Desplazamiento V : Velocidad
a : Aceleracin K : Constante del resorte C : Constante del amortiguador
B : Coeficiente de friccin M : Masa

El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada masa del sistema.

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Ejemplo 1:

F El sistema posee en este caso una sola masa, se hace entonces un diagrama de
cuerpo libre en la masa:
M El modelo matemtico del sistema ser:
F

M dx d 2x
F Kx C M 2
dt dt
Fr Fa O escrito ene. Orden comn de una ecuacin diferencial
ordinaria:
d2x dx
M 2
C Kx F
dt dt

Esta ecuacin es una relacin del desplazamiento de la masa (salida) en funcin de la fuerza aplicada (entrada).
d
Para simplificar la escritura de la ecuacin diferencial se puede utilizar el operador matemtico de derivada: D
dt
d2
Que para una derivada de segundo orden es: D 2
2

dt
Con esta representacin la ecuacin de nuestro sistema mecnico se escribe: MD2 x CDx Kx F

Sistemas Mecnicos Rotativos

Un sistema mecnico rotativo est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental

Ejes T G

d
Cojinete T C C
dt
d 2
Masa o Volante de
I T I I
inercia dt 2
1 1 N 2
relacin de velocidad
Tren de engranes 2 2 N1
T11 T2 2 relacin de trabajo

Donde:
T : Torque o momento : Desplazamiento angular o deformacin angular
: Velocidad angular : Aceleracin angular
G : Coeficiente de deformacin de ejes C : Coeficiente de friccin viscosa
I : Momento de inercia de masas N : Numero de dientes de engrane

El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada volante de inercia del sistema.

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Ejemplo 2:
Se hace el diagrama de cuerpo libre sobre el volante de inercia:
d 2 d 2 2
T G1 1 2 G2 2 C I
G2
C
G1 dt dt 2
Y se escribe adicionalmente la ecuacin que relaciona el momento
I
aplicado con al extremo del eje con el que momento que recibe el volante
de inercia:
T G1 1 2

2 1 Con estas dos ecuaciones se puede hallar una expresin entre el

momento aplicado al sistema (entrada) y el movimiento angular del
momento de inercia:
d 2 2 d
I 2
C 2 G2 2 T
dt dt
O escrito utilizando el operador matemtico: ID 2 CD 2 G 2 2 T
2

Tambin se puede definir una salida diferente por ejemplo el desplazamiento angular en el extremo del eje. En este caso
se combinan las dos ecuaciones de una forma diferente:
T
Se obtiene primero la expresin 2 1
G1
La cual se sustituye en la primera relacin obtenida:
T T T
ID 2 1 CD 1 G2 1 T
G1 G1 G1
I 2 C G
ID 21 CD1 G21 DT DT 2 1T
G1 G1 G1

Sistemas Elctricos
Un sistema elctrico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental

Resistencia V RI , Z R R

1 t 1
Capacitor V
C 0
Idt ; Z C
CD
dI
Bobina V L , Z L LD
dt
Elemento cualquiera V ZI
Z

En un nodo
I 0
En una malla
V 0

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Elementos en serie ZT Z i
Z Z

Elementos en paralelo 1
Z ZT
1 Zi
Z

Donde:
V : Voltaje o diferencia de potencial
I : Intensidad
Z : Impedancia
R : Resistencia
C : Capacitancia
L : Inductancia

V f I y V f V3
R2
Ejemplo 3: Hallar R1

Primera parte V f I C2
Sabemos inicialmente que: V1
V ZT I V2
Donde
Z T Z1 Z 2 Z 3 Z 4 V V3
C3
R3
L3
1
Z1 R1 ; Z2 ; V4
1 C2 D
R2 L4
1
Z3 ; Z 4 L4 D
1 C3 D 1
R3 L3 D
Luego

1 1
V R1 L4 D I
1 C D 1 C D 1
R2 R3 L3 D
2 3

Segunda parte V f V3
Hallamos primero I f V3
V
V3 Z 3 I I 3
Z3
Luego
V3
V ZT
Z3

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Analoga Electromecnica
Este es un mtodo que permite resolver en forma relativamente ms sencilla problemas mecnicos, como i se tratase
de sistemas elctricos. En este caso hacemos:
V anlogo a F, e I anlogo a x

Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental

Resorte ZR K

Amortiguador Z A CD

Friccin Z F BD

Masa Z M MD 2
M

Elemento cualquiera F Zx
Z

Elementos en serie ZT Z i
Z1 Z

Elementos en paralelo 1
ZT
Z1
1 Zi
Z

El mtodo sirve para sistemas con una sola fuerza y se resuelven los problemas haciendo primero el diagrama de
impedancias.

Diagrama de impedancias
Para realizar el diagrama de impedancias:
Se coloca en la parte superior una lnea horizontal que representa la coordenada donde est aplicada la
fuerza.
Se coloca en la parte inferior una lnea que representa la tierra, o referencia.
Se colocan entre las dos anteriores lneas que representen las otras coordenadas existentes.
Se colocan las impedancias correspondientes a cada elemento y se hace la conexin de este a las
coordenadas correspondientes. Ntese que cada elemento estar conectando siempre dos coordenadas. En
el caso de las masas estas siempre irn conectando la tierra y la coordenada donde se encuentran, mientras
que los otros elementos pueden conectar dos coordenadas diferentes a la tierra.

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Ejemplo 4: F F

La ecuacin del sistema obtenida por M x

ste mtodo ser:
F Z R Z A Z M x ;

F K CD MD 2 x
ZM ZA ZR

F Kx CDx MD2 x

Esquema Diagrama de Impedancias

Sistemas Trmicos
Un sistema trmico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental

T1 T2
T1 T2
Pared delgada Q Si T1 T2 : Q
(no absorbe calor) Rt
Rt

dT
T1 Tp T2 Q C dt
T
Pared gruesa
(con almacenamiento Q1 T1 T p T p T2
Q2 Q1 ; Q2
de calor) CT Rt1 Rt 2
Rt1 Rt2
Q1 Q2 CT DT p

Donde:
Q : Flujo de calor T : Temperatura
R T : Resistencia trmica CT : Capacitancia trmica (masa por calor especfico)

Ejemplo 5: Termmetro de mercurio con pozo trmico de cobre.

El termmetro est formado de tres paredes que absorben calor, ms un elemento
receptor que tambin absorbe calor:
Hg: Mercurio THg, CHg
V: Vidrio TV, CV
C: Cobre TC, CC

Entre cada elemento se consideran resistencias trmicas:

R1: resistencia trmica entre el ambiente y el cobre C V
R2: resistencia trmica entre el cobre y el vidrio
R3: resistencia trmica entre el vidrio y el mercurio Q3
Q1
Hg
Se requiere en este caso relacionar THg f TE TE Q2

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Las ecuaciones fundamentales sern en este caso:

(1) Q1 Q2 C C DTC TC TV
(5) Q2
(2) Q2 Q3 CV DTV R2
(3) Q3 C Hg DTHg TV THg
(6) Q3
T TC R3
(4) Q1 E
R1
Obtenemos entonces 6 ecuaciones con 7 variables ( TE , TC , TV , THg , Q1 , Q2 , Q3 )

Para obtener una expresin de THg f TE debemos entonces reducir nuestro sistema de ecuaciones a una ecuacin
con dos variables:
TE 1 T
Con 4 y 5 en 1 obtenemos TE f TV , TC : (7)
1
CC D TC V
R1 R1 R2 R2
THg 1
f TV , TC : (8)
1 T
Con 5 y 6 en 2 obtenemos THg CV D TV C
R3 R2 R3 R2
1

Con 6 en 3 obtenemos TV f THg : (9) TV R3 C Hg D THg
3
R
R3 1 T
C Hg D T Hg E
R2 R3 R1

Con 9 en 7 obtenemos TC f THg , TE : (10) TC
1 1
C C D
R1 R 2
Con 9 y 10 en 8 obtenemos THg f TE :

1 T
R3 C Hg D THg E
1 1
3
THg 1 R R1
CV D R3 C Hg D THg
R3 R2 R3 R3 1 1
CC D
R1 R2

TE a1 D 3THg a2 D 2THg a3 DTHg a4THg

Con:
a1 R1 R3C Hg CV CC
R3C Hg CV R3C Hg CV R3C Hg CC
a2 R1 C Hg CC CV CC
R1 R2 R2
R3C Hg C Hg CV R3C Hg C Hg CV CC CC C
a3 R1 2
R3C Hg C
R1 R2 R1 R1 R2 R2 R2 R2 R3 R3
1 1
a4 R1 2 1
R1 R2 R2
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Sistemas Hidrulicos
Un sistema hidrulico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental

dP
Tanques Ch
Q C h
dt
; Qe Qs C h DP
Qe h Qs
P P h

Q
Pe Ps P P Ps
Ductos
Q ; Q e
Rh Rh Rh

Donde:
Q : Flujo o caudal
P : Presin
h : Nivel
Rh : Resistencia hidrulica (perdidas que se producen en tuberas y accesorios)
C h : Capacitancia hidrulica (volumen que es capaz de absorber)

Ejemplo 6: Hallar h2 f Qe

Qe

Ch1
h1 Ch2
R1 h2 R2 Qs
P1 P2

El sistema hidrulico est conformado por dos tanques conectados entre s. Estos tienen una entrada de agua por el
primer tanque y una salida por el segundo. Las ecuaciones fundamentales del sistema, considerando presiones
manomtricas ( Patm 0 ) sern:
(1) P1 h1 P2
(6) Qs
(2) P2 h2 R2
(3) Qe Q C h1 DP1
(4) Q Qs Ch 2 DP2
P1 P2
(5) Q
R1

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10 TEORA DE CONTROL

Tenemos por lo tanto 6 ecuaciones con 7 variables ( h1 , h2 , P1 , P2 , Qe , Q, Qs ).

Debemos entonces reducir el sistema a una ecuacin que relacione h2 f Qe :
1
Con 5 en 3 obtenemos Qe f P1 , P2 : (7) Qe
P
Ch1 D P1 2
1
R R1
P1 1
Con 5 en 4 obtenemos Qs f P1 , P2 : (8) Qs Ch 2 D P2
R1 R1
1
Con 6 en 8 obtenemos P1 f P2 : (9) P1 R1 Ch 2 D
1
P2
R1 R2
1 1
Con 9 en 7 obtenemos Qe f P2 : (10) Qe
1 P
Ch1 D R1 Ch 2 D P2 2
1
R R1 R2 R1
RC 1
Qe R1Ch1Ch 2 D 2 P2 Ch1 Ch 2 1 h1 DP2 P2
R2 R2
R1Ch1
Con 2 en 10 obtenemos Qe f h2 : Qe R1Ch1Ch 2D h2 Ch1 Ch 2 Dh2 h2
2

R2 R2

Sistemas Neumticos
Un sistema neumtico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental

dP
Tanques m e Cn P m s m C n
dt
e m s Cn DP
; m

m
Pe Ps P P Ps
Ductos
m e
; m
Rn Rn Rn

Donde:
m : Flujo msico
P : Presin
Rn : Resistencia neumtica (perdidas que se producen en tuberas y accesorios)
C n : Capacitancia neumtica ( V RT )

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Ejemplo 7: Hallar m 2 f P1
P1 P2
El sistema consta de dos tanque de aire comprimido
m 1
interconectados entre s. Existe una entrada de aire y C1 C2
una salida en el tanque 2. m 3
Las ecuaciones fundamentales del sistema, suponiendo
presiones manomtricas, son: R1 Patm
P P m 2 R3
(1) m 1 1 2
R1
P
(2) m 3 2 R2
R3
(3) m 1 C1DP1
(4) m 1 m 2 m 3 C2 DP2

Nota: m 2 debe ser conocido (entrada), o en su defecto la presin de entrada debe ser conocida.

1 , m 2 , m 3 ).
Tenemos por lo tanto 4 ecuaciones con 5 variables ( P1 , P2 , m
Debemos entonces reducir el sistema a una ecuacin que relacione m 2 f P1 :
C
Con 1 en 3 obtenemos P1 f P2 : (5) P2 1 1 D P1
R1
P 1
2 f P1 , P2 : (6) m 2 1 C2 D P2
1
Con 1 y 2 en 4 obtenemos m
R1 R1 R3
P1 1 C
m 2 f P1 : m 2
1
Con 5 en 6 obtenemos C2 D 1 1 D P1
R1 R1 R3 R1
CC C C 2 1
m 2 1 2 D 2 P1 12 1 C2 DP1 P1
R1 R1 R1 R3 R1 R3

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12 TEORA DE CONTROL

Ejercicios

1. Sistema mecnico

Hallar:

K1 x2 f F y
K2 C2 x1 f F
F
M1 Por los dos mtodos

C1 x1 x2

M2

2. Sistema termo-neumtico

R3 Hallar:
R1 P2 R2 Patm
P3 m 3 f TE , P4
C2 m 3
m 1 m 2
R4 Nota: la ecuacin de relacin
C3 P4 = Cte entre los dos sistemas:
Pv mRT
m 4
P RT
P1 Donde se supone:
Gas R Constante

Vidrio
TE
Cobre

R3
3. Sistema termo-elctrico
C1
T f VE , TE
T
Hallar L3
L2 C
VE R
Nota: la ecuacin de relacin de los dos C3
sistemas es: Aire
QR VI I R V 2 2
R C2 Aislante
TE Pared

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 Tema 2. Modelado Matemtico 13

4. Sistema hidrulico

QE1

Ch3
Ch1
h1 Ch2
R1 R2 h2 R3
P1 P2
h3
QS a

b R4

QE2

Hallar QS f QE1 , QE 2

5. Sistema neumtico con pistn

F
Pistn P3 P2
de rea m 1
C3 C2
m
R1 Patm
m 2 R3
P1

R2

f F
Hallar m
Nota la ecuacin que relaciona el sistema neumtico con
el pistn es: PF A QE

Ch
6. Sistema Mecnico Hidrulico h R

Hallar y1 f QE
P

Nota: para la relacin entre el sistema mecnico y el M1 QS

hidrulico C h rea del tanque y2
K2 C
Utilizar el mtodo de la silla (analoga electromecnica)
M2 K1
y1
K3

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