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UNIDAD II.

- METODOS Y OBTENCION DE MODELOS


MATEMATICOS
2.1.- Elementos y leyes fsicas para modelado de sistemas elctricos, mecnicos,
trmicos, hidrulicos, hibridos, etc .

Los elementos bsicos para modelar sistemas dinmicos dependen de la aplicacin que se est
llevando a cabo. Esto puede ser mediante variables generalizadas o en forma directa con el rea
de desarrollo correspondiente.

2.1.1.- Sistemas elctricos .


Los sistemas elctricos y electrnicos a considerar en este curso estn constituidos por los
siguientes elementos bsicos:

Condensadores.
Un condensador es un elemento almacenador de energa en forma de carga elctrica. La
siguiente figura nos representa a este elemento en su funcin

La expresin que rige su comportamiento es,

dvc
ic = C
dt

en donde: ic = corriente que circula a travs del condensador


vc = voltaje aplicado en las terminales del capacitor (la corriente entra por la terminal
positiva)

Inductores .
Los inductores tambin son elementos de almacenamiento de energa en forma de flujos
magnticos. La siguiente figura nos representa a este elemento en su funcin

La expresin que rige su comportamiento es,

di
vL = L L
dt en donde: iL = corriente que circula a travs del inductor
vL = voltaje aplicado en las terminales del inductor (la corriente entra por la
terminal positiva)

Resistencias .
Estos elementos son disipadotes de energa. La siguiente figura nos representa a este elemento
en su funcin

La expresin que rige su comportamiento es,

vR = RiR

en donde: iR = corriente que circula a travs del resistor (la corriente entra por la terminal
positiva).
vR = voltaje aplicado en las terminales del resisor

Utilizando estos tres elementos, adems de las fuentes de voltaje y corrientes controladas o no
controladas, y en conjunto con las leyes de Kirchoff de voltaje y de corriente (conservacin de la
energa) es posible modelar la totalidad de los sistemas elctricos.

a).- Ley de corrientes (ley de nodos).


La suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero.

I entran - I salen = 0

b).- Ley de voltajes (ley de mallas).


La suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla y en cualquier instante, en
un circuito elctrico es cero.

V = 0

2.1.2.- Sistemas mecnicos .


Los sistemas mecnicos en general estn constituidos por los siguientes elementos bsicos, los
cuales interactan a travs de fuerzas y desplazamientos (en movimientos lineales), y torques y
desplazamientos angulares (en movimientos rotacionales).

Resortes. - Son elementos mecnicos constituidos por algn elemento elstico. La relacin entre
la fuerza aplicada y el desplazamiento resultante, se conoce como ley de Hooke. La expresin
ms simple correspondiente a una relacin lineal es,

FR = kx

en donde: FR = fuerza aplicada al resorte


x = desplazamiento producido por la fuerza
k = constante de proporcionalidad

Para un resorte torsional en el que se aplica un torque T en lugar de la fuerza F la relacin que
resulta es,

T = K (q 2 - q1)

en donde: T = torque aplicado


q1 y q 2 son los ngulos de los extremos de la barra
K =constante de proporcionalidad

Amortiguadores. Son elementos que disipan energa en los sistemas mecnicos. En este caso
existe una relacin entre la fuerza aplicada y la velocidad que adquiere el punto donde se aplica
la fuerza. La relacin que resulta en estos sistemas es.

dx
FA = b = b x&
dt

en donde: FA = fuerza aplicada al amortiguador


x&= velocidad de desplazamiento
b = coeficiente de disipacin

Antes de representar los sistemas mecnicos es conveniente recordar las definiciones de masa y
fuerza.

Masa .- La masa m de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene. Para los sistemas
lineales que se tratan en este tema la masa se supone siempre constante. Las unidades de
masa son:

- En el sistema internacional: kg
- En el sistema britnico: Slug (lb-s 2/pie)

Fsicamente la masa es la propiedad de un cuerpo que le da inercia, esto es, la resistencia a


moverse o detenerse.
Peso .- Es la magnitud de la fuerza de atraccin que ejerce la tierra sobre un cuerpo.
Dos tipos de fuerza pueden actuar sobre un cuerpo:

a).- Fuerzas de contacto (contacto directo sobre el cuerpo)


b).- Fuerzas de campo (gravitacional y magntica)

En situaciones prcticas se conoce el peso w de un cuerpo, pero no su masa m . La masa m se


calcula a partir de la siguiente expresin:

m= w
g

g = constante de aceleracin gravitacional (9.81 m/s 2, 32.2 ft/s2)

Fuerza .- Se define como la causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un


cuerpo al cual se aplica.

La ley fundamental que controla los sistemas mecnicos es la segunda ley de Newton, tanto
para sistemas en traslacin como para sistemas en rotacin; esto es:
r r
= ma (Segunda ley para sistemas en traslacin)
F

n
J q&
&= T
i (Segunda ley para sistemas en rotacin)
i =1

2.1.3.- Sistemas hidrulicos.


Un sistema hidrulico se describe en funcin de ecuaciones diferenciales lineales o no lineales,
dependiendo si el flujo es laminar o turbulento, respectivamente. Esto se puede establecer de
acuerdo con la magnitud del nmero de Reynolds.

Si el nmero de Reynolds es menor de 2000 ( Re < 2000 ) el flujo es laminar.


Si el nmero de Reynolds es mayor de 3000 ( Re > 3000 ) el flujo es turbulento.

Si se introduce el concepto de resistencia y capacitancia para los sistemas hidrulicos (por


ejemplo un nivel de lquido), es posible describir en forma simple las caractersticas dinmicas de
tales sistemas.

Resistencia hidrulica .
Considere el flujo a travs de un tubo corto que conecta dos tanques. La resistencia R para el
flujo del lquido en el tubo se define como el cambio en la diferencia de nivel (la diferencia entre
el nivel de lquido en los dos tanques) necesaria para producir un cambio de una unidad en la
velocidad del flujo; es decir

Cambio en la diferencia de nivel (m)


R= = dh
Cambio en la velocidad del flujo (m3 / s ) dq

Capacitancia hidrulica.
La capacitancia C de un tanque se define como el cambio necesario en la cantidad de lquido
almacenado, para producir un cambio en la altura.

Cambio de lquido almacenado (m3 ) dV


C= =
Cambio en la altura (m ) dh

Debe sealarse que la capacidad (m3) y la capacitancia (m2) son diferentes. La capacitancia del
tanque es igual a su rea transversal, si esta es constante. La capacitancia es constante para
cualquier altura.

2.1.4.- Sistemas trmicos .


Los sistemas trmicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de un cuerpo a otro.
Estos sistemas se analizan en trminos de resistencia y capacitancia, aunque la capacitancia
trmica y la resistencia trmica no se representen con precisin como elementos de parmetros
concentrados, dado que, por lo general, estn distribuidos en todas las sustancias.

Para lograr anlisis precisos, deben usarse modelos de parmetros distribuidos. Sin embargo,
para simplificar el anlisis, se supondr que un sistema trmico se representa mediante un
modelo de parmetros concentrados, debido a que las substancias que se caracterizan mediante
una resistencia al flujo de calor, tienen una capacitancia trmica insignificante, y que las
substancias que se caracterizan por una capacitancia trmica tienen una resistencia
insignificante al flujo de calor.

El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas diferentes: conduccin, conveccin y
radiacin. Aqu solo se considerarn la conduccin y la conveccin, ya que la transferencia de
calor por radiacin solo se aprecia si la temperatura del emisor es muy alta en comparacin con
la del receptor. La mayor parte de los procesos trmicos en los sistemas de control de procesos
no involucran la transferencia de calor por radiacin.

Para la transferencia de calor por conduccin y conveccin se tiene que:

q = K DT

En donde: q = flujo de calor (kcal/s)


DT = diferencia de temperatura (oC o oF)
K = coeficiente (Kcal/soC)

El coeficiente K se obtiene como sigue:

K = kA (por conduccin)
Dx

K = HA (por conveccin)

en donde: k = conductividad trmica (Kcal/m.s oC)


A = rea normal para el flujo de calor (m2)
Dx = espesor del conductor (m2)
H = coeficiente de conveccin (Kcal/m2.soC)
Si se introduce el concepto de resistencia y capacitancia trmica, es posible describir en forma
simple las caractersticas dinmicas de los sistemas trmicos.

Resistencia trmica .
La resistencia trmica R para la transferencia de calor entre dos sustancias se define por:

Cambio en la diferencia de temperatura (oC )


R=
Cambio en el flujo de calor (kcal/s)

La resistencia trmica para una transferencia de calor por conduccin o conveccin se obtiene
mediante la expresin:

d ( DT ) 1
R= =
dq K

Dado que los coeficientes de conductividad trmica y conveccin trmica son casi constantes, la
resistencia trmica para la conduccin o conveccin son constantes.

Capacitancia trmica .
La capacitancia trmica C se define por:

Cambio en el calor almacenado (kcal )


C=
Cambio en latemperatura (o C)
o bien:

C = mc

en donde: m = masa de la sustancia considerada (kg)


c = calor especfico (kcal/kgoC)

2.1.5.- Sistemas electromecnicos (sistemas hbridos).


Este tipo de sistemas (sistema combinado) permite transformar la energa elctrica en mecnica
y viceversa. El elemento tpico es la mquina elctrica.

2.1.6.- Analogas entre los componentes de diferentes sistemas.


A continuacin se representa una tabla que establece la analoga entre diferentes sestemas
dinmicos:

Analoga Esfuerzo Flujo Inductor Capacitor Resistencia


Elctrica Voltaje Corriente Inductor Capacitor Resistencia
Traslacional Fuerza Velocidad Cuerpo Resorte Friccin
Rotacional Velocidad Torque Eje elstico Inercia Friccin
angular
Hidrulica Presin Flujo lquido Tubo Estanque Orificio
Trmica Temperatura Flujo de calor - Masa Resistencia
trmica

2.2.- Modelado por el Mtodo de ecuaciones integro-diferenciales .

2.2.1.- Sistemas elctricos .

Ejemplo 2.1.- Encuentre el modelo matemtico que relacione la tensin de entrada ei (t ) con la
corriente de salida io (t ) , para el circuito elctrico RL en serie que se muestra en la figura
siguiente:

Solucin:
Si se desea relacionar la tensin de entrada ei (t ) con la corriente de salida io (t ) , se puede
aplicar la ley de los voltajes de Kirchhoff a la malla; por lo tanto:

ei (t ) = eR (t ) + eL (t )

eR (t ) = Rio (t ) (Voltaje sobre la resistencia)


di (t )
eL (t ) = L o (Cada de voltaje en la bobina)
dt

Con lo anterior se puede escribir la ecuacin diferencial que relaciona ei (t ) con io (t ) :

dio (t )
ei (t ) = Rio (t ) + L
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin, se obtiene una ecuacin diferencial de primer orden:
dio (t ) R
+ io (t ) = 1 ei (t )
dt L L

Ejemplo 2.2.- Encuentre el modelo matemtico que relacione el voltaje de entrada ei (t ) con el
voltaje de salida eo (t ) , para el circuito RC en serie que se muestra en la siguiente figura

Solucin:

El parmetro de entrada en este caso es el voltaje ei (t ) , y el parmetro de salida es el voltaje


sobre el condensador eo (t ) . Como se trata de un circuito en serie, se puede aplicar la ley de los
voltajes de Kirchhoff a la malla; por lo tanto:

ei (t ) = eR (t ) + ec (t )

eR (t ) = Rio (t ) (voltaje sobre la resistencia)


ec (t ) = 1 i (t )dt (cada de voltaje en el condensador)

C

Con lo anterior se puede escribir la ecuacin diferencial que relaciona ei (t ) con ec (t ) :

ei (t ) = Ri (t ) + 1
i (t ) dt
C

Teniendo en cuenta que: eo (t ) = C1


i (t ) dt
deo (t )
Se obtiene i (t ) = C
dt

Por lo que la ecuacin diferencial que relaciona ei (t ) y eo (t ) es:

deo (t )
ei (t ) = RC + eo (t )
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se obtiene una ecuacin diferencial de primer orden:

deo (t ) 1 1 e (t )
+ RC eo (t ) = RC i
dt
Ejemplo 2.3.- Encuentre el modelo matemtico que relacione la corriente de entrada ii (t ) con el
voltaje de salida eo (t ) , para el circuito RC paralelo que se muestra en la figura:
Solucin:
Si se desea relacionar la corriente de entrada ii (t ) con el voltaje de salida eo (t ) , se puede
aplicar la ley de corrientes de Kirchhoff al nodo; por lo tanto:

ii (t ) = io (t ) + ic (t )

io (t ) = 1 eo (t ) (corriente a travs de la resistencia)


R
deo (t )
ic (t ) = C (corriente a travs del condensador)
dt

Por lo que la ecuacin diferencial que relaciona ii (t ) y eo (t ) es:

ii (t ) = 1 e (t ) + C deo (t )
R o dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin, se tiene una ecuacin diferencial de primer orden:

deo (t ) 1
+ RC eo (t ) = C1 ii (t )
dt

Ejemplo 2.4.- Encuentre un modelo matemtico que relacione el voltaje de entrada ei (t ) con la
corriente de salida io (t ) , para el circuito RLC en serie de la figura mostrada:

Solucin:
Si se desea relacionar la tensin de entrada ei (t ) con la corriente de salida io (t ) , se puede
aplicar la ley de los voltajes de Kirchhoff a la malla; por lo tanto:

ei (t ) = eR (t ) + eL (t ) + eC (t )

eR (t ) = Rio (t ) (voltaje sobre la resistencia)


di (t )
eL (t ) = L o (cada de voltaje en la bobina)
dt
ec (t ) = 1 i (t )dt (cada de voltaje en el condensador)
C

La ecuacin que relaciona ei (t ) con io (t ) es una ecuacin integro-diferencial de la forma:

dio ( t )
ei (t ) = Rio (t ) + L dt
+ C1
io (t ) dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin, se tiene una ecuacin diferencial de segundo orden:

dei (t ) di (t ) d 2i (t )
dt
= R dt
o
+ L o2 + C1 io (t )
dt

Problema 2.5.- Encuentre el modelo matemtico que relacione el voltaje de entrada ei (t ) con el
voltaje de salida eo (t ) , para el circuito que se muestra en la figura:

Solucin:

El parmetro de entrada en este caso es el voltaje ei (t ) , y el parmetro de salida es el voltaje


sobre el condensador eo (t ) . En este caso podemos aplicar la ley de los voltajes de Kirchhoff
para las mallas como sigue:

Malla 1:

ei (t ) = R1i1 (t ) + C1
1
{ i1(t ) - i2 (t )} dt
-------------------- (a)

Malla 2:

1
C1 { i1 (t ) - i2 (t )} dt = R2i2 (t ) + C1
i2 (t )dt
2
----------- (b)
Se sabe que:
1
C2
i2 (t )dt = eo (t ) -------------- (c)

de (t )
Por lo que i2 (t ) = C2 dt
o

Sustituyendo esta relacin en en (b) se obtiene:

deo (t )
1
C1 { i1 (t ) - i2 (t )} dt = R2C2
dt
+ eo (t ) ----------- (d)

2
Derivando esta ltima expresin se obtiene: C1 1[
1 i (t ) - i (t )
2 ] = R2C2 d dteo2(t ) + dedto (t )

Despejando i1 (t ) se tiene:

d 2eo (t ) de (t ) de (t )
i1 (t ) = R2C1C2 + C1 dt
o
+ C2 dt
o
----------- (e)
dt 2

Sustituyendo (d) y (e) en (a), se obtiene:

d 2eo (t ) deo (t )
ei (t ) = R1R2C1C2 + ( R1C1 + R1C2 + R2C2 ) dt
+ eo (t )
dt 2

Reescribiendo esta ltima ecuacin se obtiene una ecuacin diferencial de segundo orden:

d 2 eo (t ) R C + R C + R C2 deo (t )
2
+ 1 1
RR CC
1 2 2 1 1
dt + R R C C eo (t ) = R R C C ei (t )
dt 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2

2.2.2.- Sistemas mecnicos .

Ejemplo 2.6.- Encuentre un modelo matemtico que relacione la fuerza aplicada sobre el bloque,
con la velocidad adquirida por este, para el sistema masa amortiguador de la figura, el cual se
encuentra sobre una superficie sin friccin:

Solucin:
Diagrama de cuerpo libre:

r r
Aplicando la segunda ley de Newton, F = ma , entonces f (t ) - f c (t ) = ma ------ (a)

dv
Dado que a = dt , entonces en (a) se tiene
f (t ) - f c (t ) = m dv \ f (t ) - cv(t ) = m dv
dt dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se obtiene una ecuacin diferencial de primer orden:

dv (t ) c
+ v(t ) = 1 f (t )
dt m m

Problema 2.7.- Encuentre un modelo matemtico que relacione la fuerza aplicada sobre el
bloque, con la velocidad adquirida por este, para el sistema resorte, masa, amortiguador de la
figura, el cual se encuentra sobre una superficie sin friccin:

Solucin:

El diagrama de cuerpo libre correspondiente al sistema anterior es:

Aplicando la segunda ley de Newton para sistemas en traslacin se tiene que:


r r
= ma \ f (t ) - f R (t ) - f A (t ) = ma \
F
dv (t )
f (t ) - k
v (t )dt - cv (t ) = m
dt

Derivando esta ecuacin se obtiene:

df (t ) dv(t ) d 2 v (t )
- kv(t ) - c =m
dt dt dt 2
Reescribiendo esta ltima ecuacin se obtiene una ecuacin diferencial de segundo orden.
d 2 v (t ) dv (t ) 1 df (t )
+ k v(t ) + c =
dt 2 m m dt m dt

2.2.3.- Sistemas hidrulicos -


Problema 2.8.- Considere el sistema del nivel de lquido que se muestra en la figura. En este
sistema el lquido sale a chorros a travs de la vlvula de carga a un lado del tanque. Si el flujo a
travs de esta restriccin es laminar, la relacin entre la velocidad del flujo en estado estable y la
altura en estado estable en el nivel de la restriccin se obtiene mediante la expresin

Q = KH

En donde

Q = Velocidad del flujo de lquido en estado estable (m 3/s)


K = Coeficiente (m2/s)
H = Altura en estado estable (m)

La resistencia Rt se obtiene por:

Rt = dH = H
dQ Q

Se aprecia que la resistencia del flujo laminar es constante y anloga a la resistencia elctrica.

Si el flujo es turbulento a travs de la restriccin, la velocidad de flujo en estado estable se


obtiene mediante

Q=K H

dQ 1 -1/2
= K(H) \
dH 2

dH = 2 H dQ
K

La resistencia Rt para flujo turbulento se obtiene a partir de


Rt = dH = 2 H = 2H
dQ K Q

Se observa que la resistencia de flujo turbulento depende del flujo y de la altura. Sin embargo, el
valor de Rt se considera constante si todos los cambios en la altura y en el flujo son pequeos.

Problema 2.9.- Encuentre un modelo matemtico que relacione el flujo de entrada qi (t ) con el
flujo de salida qo (t ) para el sistema de nivel de lquido que se muestra en la figura.

Solucin:

El parmetro de entrada este caso es el flujo qi (t ) , mientras que el parmetro de salida es el


flujo qo (t ) . Se puede analizar el sistema teniendo en cuenta que

flujo de entrada - flujo de salida = flujo acumulado

dh(t )
Es decir: qi (t ) - qo (t ) = C
dt

Teniendo en cuenta que: h(t ) = Rqo (t )

dqo (t )
Entonces: qi (t ) - qo (t ) = RC
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se obtiene la ecuacin diferencial de primer orden

dqo (t )
+ 1 qo (t ) = 1 qi (t )
dt RC RC

Esta ecuacin tiene una forma idntica a la de un circuito serie RC , como se vi anteriormente.
Ejemplo 2.10.- Encuentre un modelo matemtico que relacione el flujo de entrada qi (t ) con la
altura del lquido acumulado h(t ) , y otro que relacione el flujo de salida qo (t ) con el de entrada
qi (t ) para el nivel de lquido que se muestra a continuacin:

Solucin:

Algunas relaciones importantes son:

dh
R= ------------------------ (1)
dq
dV
C= ------------------------ (2)
dh
dV
q= ------------------------- (3)
dt
h (t )
R= qo (t ) ----------------------- (4)

Sustituyendo dV de (2) en (3) se obtiene


dh
q=C ------------------------ (5)
dt

El parmetro de entrada en este caso es el flujo qi (t ) , mientras que el parmetro de salida es la


altura del lquido acumulado h(t ) . Se puede analizar el sistema teniendo en cuenta que

flujo de entrada - flujo de salida = flujo acumulado

dh(t )
Es decir: qi (t ) - qo (t ) = C
dt

1 h(t )
Teniendo en cuenta que: qo (t ) = R

dh(t )
entonces: qi (t ) - 1 h(t ) = C
R dt
Reescribiendo esta ltima ecuacin se obtiene la ecuacin diferencial de primer orden

dh(t )
+ 1 h(t ) = 1 qi (t ) -------------------- (6)
dt RC C

Sustituyendo h(t ) de (4) en (6) se obtiene

dqo (t ) 1 1 q (t )
+ RC qo (t ) = RC i ----------------- (7)
dt

Problema 2.12.- Encuentre un modelo matemtico que relacione el flujo de entrada q (t ) con el
flujo de salida q2 (t ) para el sistema de nivel de lquido que se muestra en la siguiente figura:

Solucin:

Usando los trminos que se indican en la figura, se obtienen las siguientes relaciones:

dh1
q (t ) - q1 (t ) = C1 dt
-------------- (a)

h1 (t ) - h2 (t ) = R1q1 (t ) ----------- (b)

dh2 (t )
q1 (t ) - q2 (t ) = C2 dt
--------- (c)

h2 (t ) = R2q2 (t ) ------------------------- (d)

Derivando la ecuacin la ecuacin (d) y sustituyendo en (c) se obtiene

dq2 (t )
q1 (t ) - q2 (t ) = R2C2 dt
---------- (e)

Despejando q1 (t ) de esta ltima ecuacin y luego derivando, nos queda lo siguiente:

dq1 (t ) d 2 q2 (t ) dq2 (t )
= R2C2 + ------ (f)
dt dt 2 dt
Despejando h1(t ) de la ecuacin (b) y luego despejando, se obtiene:

dh1 (t ) dq1 (t ) dh2 (t )


dt
= R1 dt
+ dt
---------------- (g)

Sustituyendo (g) y (h) en (a) se obtiene:

dq2 (t ) d 2 q2 (t ) dq (t ) dq (t )
q (t ) - R2C2 dt
- q2 (t ) = R1C1R2C2 2
+ R1C1 dt
2
+ R2C1 dt
2
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se obtiene:

d 2 q2 (t ) R1C1 + R2 C1 + R2C2 dq2 (t ) 1 1


+ + q (t ) = q(t )
dt 2
R1C1 R2 C2 dt R1C1 R2 C2 2 R1C1 R2C2

2.2.4.- Sistemas trmicos .

Problema 2.13.- Encuentre un modelo matemtico que relacione el flujo de calor a la entrada
qi (t ) con el flujo de calor a la salida qo (t ) , para el sistema que se muestra en la figura:

Solucin:

El parmetro de entrada es en este caso es el flujo de calor a la entrada qi (t ) , y el parmetro


de salida es el flujo de calor a la salida qo (t ) .

Se puede analizar el sistema teniendo en cuenta que:

flujo de entrada - flujo de salida = flujo acumulado

Es decir:

dT (t )
qi (t ) - qo (t ) = C
dt

Teniendo en cuenta que T (t ) = Rqo (t ) , entonces:

dqo (t )
qi (t ) - qo (t ) = RC
dt
Reescribiendo esta ltima ecuacin, se obtiene una ecuacin diferencial de primer orden:

dqo (t )
+ 1 qo (t ) = 1 qi (t )
dt RC RC

La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito RC en serie
del ejemplo 2.

2.2.5- Analogas entre sistemas .

Analogas mecnico-elctricas .
Los sistemas mecnicos pueden estudiarse mediante el uso de sus anlogos elctricos, los
cuales pueden construirse ms fcilmente que los modelos del sistema mecnico
correspondiente. Existen dos analogas para los sistemas mecnicos: la analoga fuerza-voltaje y
la analoga fuerza-corriente.

Para el sistema mecnico de la figura ( a ) y el sistema elctrico de la figura (b) se tiene lo


siguiente:

Analoga fuerza-voltaje.
d 2x dx
Ecuacin diferencial del sistema mecnico: m 2
+b + kx = p ----- (1)
dt dt
di
Ecuacin diferencial del sistema elctrico; L + Ri + C1 idt = e ------- (2)
dt
En trminos de la carga elctrica q la ecuacin (2) se transforma en
d 2q dq 1
L +R + q = e ------- (3)
dt dt C

Comparando las ecuaciones (1) y (3) , vemos que las ecuaciones diferenciales de los dos
sistemas son idnticas, por lo que los dos sistemas son anlogos. Los trminos que ocupan las
posiciones correspondientes en las ecuaciones diferenciales se llaman cantidades anlogas .
En la siguiente tabla se representa la analoga fuerza-voltaje (o analoga masa-
inductancia ).

Sistemas mecnicos Sistemas elctricos


Fuerza p (par T ) Voltaje e
Masa m (momento de inercia J ) Inductancia L
Coeficiente de friccin viscosa b Resistencia R
Constante de resorte k Recproco de la capacitancia 1/ C
Desplazamiento x
(desplazamiento angular q ) Carga q
Velocidad x&(velocidad angular q&) Corriente i

Analoga fuerza corriente.


d 2x dx
Ecuacin diferencial del sistema mecnico: m +b + kx = p ----- (1)
dt 2 dt

Para el sistema elctrico aplicamos la ley de corrientes e Kirchhof : iL + iR + iC = is ------- (4)


donde iL = 1
L
edt , iR = Re ,
iC = C de
R .

La ecuacin (4) se puede escribir por: 1


L
edt + Re + C de
dt
= is ---------- (5)
dy
El voltaje e est relacionado con el enlace de flujo mediante la relacin e = .
dt
En trminos de y la ecuacin (5) puede escribirse como
d 2y dy 1
C 2 + R1 + y = is ------- (6)
dt dt L

Comparando la ecuacin (1) con (6), encontramos que los dos sistemas son anlogos.
En la siguiente tabla se representa la analoga fuerza-corriente (o analoga masa-
capacitancia ).

Sistemas mecnicos Sistemas elctricos


Fuerza p (par T ) Corriente i
Masa m (momento de inercia J ) Capacitancia C
Coeficiente de friccin viscosa b Recproco de la resistencia 1/ R
Constante de resorte k Recproco de la inductancia 1/ L
Desplazamiento x Acoplamiento por flujo magntico
(desplazamiento angular q ) y
Velocidad x&(velocidad angular q&) Voltaje e

Problema.1- Utilizando la analoga fuerza-voltaje, obtener un anlogo elctrico del sistema


mecnico que se indica a continuacin:

Solucin:
Ecuaciones diferenciales del sistema mecnico:

m1&
x&1 + b1 x&
1 + k1 x1 + b2 ( &1-&
x& 2 ) + k2 ( x1 - x2 ) = 0
x&
m2 &
x&2 - b2 ( x&
1 - x&
2 ) - k2 ( x1 - x2 ) = 0

Mediante el uso de la analoga fuerza-voltaje, las ecuaciones de un sistema elctrico anlogo


pueden escribirse como

1 1
1 + R1q&
L1q&
& 1 + C q1 + R2 ( q&
1 - q&
2 ) + C (q1 - q2 ) = 0
1 2
1
L2 q&
&2 - R2 (q&
1 - q&
2) - C (q1 - q2 ) = 0
2
1 = i1 y q2 = i2 en las dos ecuaciones anteriores, se obtiene
Sustituyendo q&

di1
L1 + R1i1 + C1 i1dt + R2 (i1 - i2 ) + C1 (i1 - i2 )dt = 0 -------------------- (1)
dt 1 2
di
L2 2 - R2 (i1 - i2 ) - C1 (i1 - i2 )dt = 0 -------------------------- (2)
dt 2

Las mallas correspondientes a las ecuaciones (1) y (2) son:

Combinando los dos diagramas anteriores se produce el sistema elctrico anlogo deseado.
Problema 2.- Determine un sistema elctrico anlogo del sistema mecnico que se muestra a
continuacin:

(a) (b)

Solucin:

De la figura (b) se obtienen las siguientes relaciones:


m1&x&1 + k1 x1 + k2 ( x1 - x2 ) + k3 ( x1 - x3 ) = p (t ) --------------- (1)
m2 &x&2 + b( x&
2 - x&3 ) - k2 ( x1 - x2 ) = 0 ----------------------------- (b)
k3 ( x1 - x3 ) = b( x&3 - x&2 ) --------------------------------------(c)

Las relaciones elctricas correspondientes son:


1 1 1
1 + C1 q1 + C2 ( q1 - q2 ) + C3 (q1 - q3 ) = e(t ) -------------- (d)
L1q&
&
1
L2 q&
&2 + R ( q&
2 - q&
3 ) + C (q2 - q1 ) = 0 ----------------------------- (e)
2
1 (q1 - q3 ) = R (q&3 - q&2 ) --------------------------------------------- (f)
C3
Estas tres ecuaciones se representan por:
di
L1 1 + C1 i1dt + C1 (i1 - i2 )dt + C1 (i1 - i3 )dt = 0 ------ (g)
dt 1 2 3
di
L2 2 + R (i2 - i3 ) + C1 (i2 - i1 )dt = 0 -------------------------- (h)
dt 2

R (i3 - i2 ) = C1 (i1 - i3 )dt -------------------------------------------- (i)


3

El circuito elctrico correspondiente es:


2.3.- Modelado con funciones de transferencia .
La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la transformada de
Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada,
suponiendo que todas las condiciones iniciales se hacen iguales a cero. La funcin de
transferencia se define solamente para un sistema lineal y estacionario (de parmetro
constante). En trminos matemticos

Y ( s)
G ( s) = R(s)

2.3.1.- Obtencin de funciones de transferencia .

Ejemplo.- Determine la funcin de transferencia para el sistema que se muestra a continuacin:

Sistema amortiguador- resorte- masa y diagrama de cuerpo libre.


Solucin:

La ecuacin diferencial del movimiento es:

&+ b y&+ ky = r (t ) ------------- ( i )


My&

La transformada de Laplace de la ecuacin ( i ) es:


Ms 2Y ( s ) + b sY ( s ) + kY ( s ) = R ( s ) \
Y ( s) 1 salida
R(s)
= = entrada
= G(s)
Ms 2 + b s + k

La funcin de transferencia del sistema es:

Y (s)
G ( s) = R ( s ) = 2 1
Ms + b s + k

Ejemplo.- Determinar el diagrama de bloques del circuito RC que se muestra a continuacin:

Solucin:

Aplicando las leyes de Kirchhoff se obtiene lo siguiente:

ei - eR - eC = 0 \ ei - iR - eo = 0 \

ei -eo
i= R
---------- (a)

Por otro lado,

eo = C1
idt ------ (b)

La transformada de Laplace de las ecuaciones anteriores es:

I ( s) = 1
R [ Ei ( s) - Eo ( s) ] --------- (c)

1 I (s)
Eo ( s ) = Cs --------------------- (d)

La ecuacin (c) representa una operacin suma y el diagrama de bloques correspondiente se


representa como sigue:
La ecuacin (d) se representa como sigue:

Con los dos bloques anteriores, se obtiene el diagrama de bloques total del sistema:

Si consideramos a la corriente como la salida del sistema, el diagrama de bloques total del
sistema es

Ejemplo, Determine la funcin de transferencia para el motor de cc y carga controlado por campo
que se muestra a continuacin:

Solucin:

En el circuito elctrico:
di f
Vf = if Rf + Lf \
dt
V f ( s ) = ( L f s + R f ) I f ( s) --------------- (a)

Tm = K mi f \
K
Tm ( s) = K m I f ( s ) = L s +mR V f ( s) --------------- (b)
f f

Tm - b ddtq = J q&
&\

Tm ( s ) = Js 2q ( s ) + bsq ( s ) =
Js 2 + bs
q ( s ) ----- (c)

Sustituyendo Tm ( s ) de (b) en (c) obtiene lo siguiente:


Km
L f s+ R f ( )
V f ( s ) = Js 2 + bs q ( s) \

q ( s) K
V f (s)
= s ( Js +b )( Lm s + R )
f f

El diagrama de bloques que resulta es:

2.3.2.- Representacin en el plano complejo : ( polos y ceros ).


Y (s)
Dada la funcin de transferencia G ( s ) = R( s) , el polinomio del denominador R( s) , cuando se
iguala con cero, se denomina ecuacin caracterstica , ya que las races de esta ecuacin
determinan el carcter de la respuesta temporal. Las races de esta ecuacin caracterstica
tambin se denominan polos del sistema. Las races del polinomio Y ( s ) del numerador se
conocen como los ceros del sistema. Los polos y ceros son frecuencias crticas. En los polos
la funcin G ( s ) se hace infinita, mientras que en los ceros la funcin se hace cero.

Los polos y los ceros se pueden representar en el plano complejo s como sigue:

Polos y ceros en el plano s

2.4.- Modelado con variables de estado.


Estado de un sistema .
El estado de un sistema es un conjunto de variables tales que el conocimiento de estas variables
y de las funciones de entrada, junto con las ecuaciones que describen la dinmica, proporcionan
la salida y el estado futuro del sistema.

Para un sistema dinmico, el estado de un sistema se describe en funcin de un conjunto de


variables de estado [ x1 (t ), x2 (t ),K , xn (t ) ] . Estas variables son las que determinan el
comportamiento futuro de un sistema cuando se conocen el estado presente de ste y las
seales de excitacin. Por ejemplo, en el sistema que se muestra a continuacin, las seales de
entrada son u1 (t ) y u2 (t ) mientras que las seales de salida son y1 (t ) y y2 (t ) .

Representacin de un sistema.

Un conjunto de variables de estado ( x1, x2 ,K , xn ) para el sistema anterior, es un conjunto tal


que el conocimiento de los valores iniciales de las variables de estado
{ x1 (to ), x2 (to ),K , xn (to )} en el tiempo inicial to y las seales de entrada u1 (t ) y u2 (t ) para
t = to , son suficientes para determinar los valores futuros de las salidas y las variables de
estado [ 2] .

La siguiente figura muestra la forma general de un sistema dinmico.

Forma general de un sistema dinmico.

Ejemplo 2.14- En el sistema dinmico que se muestra a continuacin, se describen las variables
de estado y la ecuacin diferencial del movimiento.
x1 (t ) = y (t )
dy (t ) Variables de estado
x2 (t ) = dt

Ecuacin diferencial del movimiento

d2y dy
M 2
+ b dt + ky = u (t ) ----------------- (a)
dt

En funcin de variables de estado se tiene que:

dx2
M dt
+ bx2 + kx1 = u (t ) ------------------ (b)

La ecuacin diferencial (b) se puede escribir como un conjunto de dos ecuaciones diferenciales
de primer orden:

dx1(t ) = x
dt 2
(c) ----------------------- dx
dt2 = - M b x - k x + 1 u (t )
2 M 1 M

Este conjunto de ecuaciones diferenciales describen el comportamiento del estado del sistema
en funcin de la relacin de cambio de cada variable de estado.

Ejemplo 2.15.- Considrese el circuito RLC que se muestra en la figura. El estado de este
sistema puede describirse en funcin de un conjuntote variables de estado ( x1, x2 ) donde x1 es
el voltaje del condensador vc (t ) y x2 es igual a la corriente del inductor iL (t ) .
Utilizando la ley de la corriente de Kirchhoff en la unin, se obtiene una ecuacin diferencial de
primer orden que describe la relacin del cambio de voltaje del condensador como

dvc
ic = C dt
= u (t ) - iL ------- ( i )

La ley del voltaje de Kirchhoff para el lazo de la parte derecha proporciona la ecuacin que
describe la relacin del cambio de la corriente del inductor como

diL
L dt
= - RiL + vc ------------ ( ii )

La salida de este sistema se representa por la ecuacin algebraica lineal

vo = RiL (t )

Las ecuaciones ( i ) y ( ii ) se pueden escribir como un conjunto de dos ecuaciones diferenciales


de primer orden en funcin de las variables de estado x1 y x2 como sigue:
dx1
= - C1 x2 + C1 u (t ) ------ ( iii )
dt

dx2
= + L1 x1 - RL x2 --------- ( iv )
dt

La seal de salida es: y1 (t ) = vo (t ) = Rx2

Utilizando las ecuaciones ( iii ) y ( iv ) y las condiciones iniciales de la red representadas por
[ x1(to ), x2 (to )] se puede determinar el comportamiento futuro y la salida del sistema.
Las variables de estado que describen un sistema no son un conjunto nico y pueden escogerse
varios conjuntos alternativos de variables de estado.

2.4.1.- La ecuacin diferencial de estado .


El estado de un sistema se describe por el conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden
escritas en funcin de las variables de estado ( x1, x2 ,K , xn ) . Estas ecuaciones pueden
escribirse en forma general como:
1 = a11 x1 + a12 x2 + L + a1n xn + b11u1 + L + b1mum ,
x&
x&2 = a21x1 + a22 x2 + L + a2 n xn + b21u1 + L + b2 mum ,


M
x&n = an1x1 + an 2 x2 + L + ann xn + bn1u1 + L + bnmum ,

Este conjunto de ecuaciones diferenciales simultneas puede escribirse en forma matricial como
sigue:

x1 a11 a12 L a1n x1


b11 L b1m u1
d x2 a a22 L a2 n x
= 21 2
+ M M
M
dt M M L M M
b L bnm
um
xn an1 an 2 L ann xn n1

La matriz de columnas formada por las variables de estado se denomina vector de estado , y
se escribe

x1
x2
X=
M

xn

El sistema puede representarse mediante la notacin compacta de la ecuacin diferencial de


estados como

dX = AX + BU
dt

En donde: U = vector de las seales de entrada o control


A = matriz dinmica relacionada con el cambio de estado del sistema
B = matriz de control o de mando

La ecuacin de estados relaciona la rapidez de cambio en el estado del sistema con el estado
del sistema y las seales de entrada.

Las salidas de un sistema lineal pueden relacionarse con las variables de estado y con las
seales de entrada por la ecuacin de salida

Y = CX + DU

Y = conjunto de seales de salida expresado en forma de vector columna

La representacin en el espacio de estados (o la representacin en variables de estado) consta


de la ecuacin diferencial de estados y la ecuacin de salida. Estas dos ecuaciones forman lo
que se conoce como modelo de estado.
X&= AX + BU
Y = CX + DU

Ejemplo 2.16.- Considerando el circuito del problema 2.15, obtener la ecuacin diferencial si
R = 3 W , L =1 H y C = 1 F .2

Solucin:

A partir de las ecuaciones de estado


dx1
= - C1 x2 + C1 u (t ) ------ (a)
dt
dx2
= + L1 x1 - RL x2 ---------- (b)
dt

entonces:

0 - 1 1
C
X =
& X +
C u (t )
1 R
- 0
L L

Sustituyendo los valores dados reobtiene:

0 -2
2
X&= X + u (t )
1 -3
0

Y = CX + DU = [ 0 R ] X \ Y = [ 0 3] X

2.5.- Transformacin de modelos de variables de estado a funciones de transferencia y


viceversa .
Para llevar a cabo la transformacin de modelos de estado a funciones de transferencia o
viceversa supondremos que se tiene la siguiente funcin de transferencia:

Y (s) 2
T (s) = = 3 2 s 2+8s + 6 ------------------ (1)
U ( s ) s +8s +16 s + 6

La expresin anterior se puede representar por


Y (s) 2 Z (s )
T (s) = = 3 2 s 2+8s + 6 ----------- (2)

U ( s ) s +8s +16 s + 6 Z (s)

Representando por medio de derivadas el denominador y el numerador respectivamente, se


tiene que:

d 3z d 2z dz
= -8 - 16 - 6 z + u (t ) -------- (3)
dt 3 dt 2 dt
d 2z dz
y (t ) = 2 +8 + 6 z --------------------- (4)
dt 2 dt

Si hacemos

x1 = z
x2 = x&1 = z&
x3 = x&2 = &z&
x&3 = &
z&
&

Las ecuaciones (3) y (4) quedan como sigue:

x&3 = -6 x1 - 16 x2 - 8 x3
y (t ) = 6 x1 + 8 x2 + 2 x3

El modelo de estado que resulta es:

x&1 0 1 0 x1

x&2 = 0 0
1 x2

x &
3 -6 - 16 -8
3
x

x1

y (t ) = [ 6 8 2 ] x2


3
x

2.6.- Linealizacin de un modelo matemtico no lineal.


Con el objeto de obtener un modelo matemtico lineal de un sistema no lineal, se supone que las
variables se desvan un poco dentro de una condicin de operacin. Sea el sistema cuya entrada
es x(t ) y cuya salida es y (t ) . La relacin entre y (t ) y x(t ) est dada por

y = f ( x) ------------------------- (a)

Si la condicin normal de operacin corresponde a ( xo , yo ) , entonces la ecuacin anterior


puede ser desarrollada en serie de Taylor alrededor de ese punto en la forma siguiente:

2
df ( x - xo ) d f ( x - xo ) 2
y = f ( x ) = f ( xo ) + + +L ------------------- (b)
dx x = x 1! dx 2 2!
o x = xo

df d 2 f
Donde las derivadas , ,L , son evaluadas en x = xo .
dx dx 2
Si la variacin de x - xo es pequea, se pueden despreciar los trminos de orden superior en
x = xo .La ecuacin (b) puede ser escrita como

y = yo + m( x - xo ) .----------------------------- (c)

Donde yo = f ( xo )
df
m=
dx x = xo

La ecuacin (c) se puede reescribir como

y - yo = m( x - xo ) ------------------ (d)

La ecuacin (d) nos indica que y - yo es proporcional a x - xo , y por lo tanto nos da un modelo
matemtico lineal de uno no lineal dado en (a).

Ejemplo 1.- Considrese el oscilador de pndulo que se muestra en la figura (a).

El par sobre la masa es:


T = MgLsenq --------( i )

En donde: g es la constante de gravedad

La condicin de equilibrio para la masa es q o = 0 .


La relacin no lineal entre T y q se muestra en la figura (b).

La primera derivada calculada en el punto de equilibrio proporciona la aproximacin lineal, que


es:

T - To @ MgL senq (q - qo ) ,
q q =qo

donde To = 0 .

Por lo tanto:

T = MgL(cos 0o )(q - 0) = MgLq \

T = MgLq

Esta aproximacin es razonablemente precisa para (-p / 4 q p / 4) .

Ejemplo 2.- Encuentre la ecuacin linealizada de y = 5 x 2 alrededor de x = 2 , y = 20 .

y (2) = 20
y (2) = 20

y = 20 + 20( x - 2)