INSTITUTO TECNOLOGICO DE TOLUCA

INGENIERA ELECTRNICA

Motor a Pasos

REPORTE PPRCTICA

PRESENTA:
LUIS VIDAL ALVA DE LA CRUZ
RACIEL ANGELES SALAZAR
FRANCISCO RIVERA ALBA

METEPEC, ESTADO DE MXICO, 18 DE SEPTIEMBRE DEL 2016

INTRODUCCION
En esta prctica se controlar un motor paso a paso mediante el microcontrolador pic18f4550 con
base al funcionamiento del motor a pasos que tiene un estator con cuatro polos. Cada uno de ellos
esta enrollado a un devanado de campo y las bobinas en pares opuestos de polos estn en serie. A
travs de interruptores una fuente de cd proporciona la corriente a los devanados. El rotor es un
imn permanente, por lo que, al conectar una corriente a uno de los pares de los polos de estator,
el rotor se desplaza hasta alinearse con l. As al conmutar las corrientes a travs de los devanados,
el rotor gira a pasos de 45.

Dentro del el movimiento de motor este estar accionado por los pulsos que reciba, en este caso
se utiliza el microcontrolador para poder enviar pulsos y determinar el desplazamiento del motor.

Un motor paso a paso es un dispositivo el cual produce una rotacin en ngulos iguales,
denominados pasos, por cada impulso digital que llega a su entrada.

En todo proceso de programacin se requiere realizar constantemente operaciones,

asignacin de valores a registros y extraer valores existentes en otros registros, para
transferirlos y/o procesarlos con otros datos a este proceso se le conoce como
direccionamiento.

El microcontrolador sigue la lgica del programa almacenado en memoria por consiguiente

requiere memoria de programa, memoria de datos y registros internos. La memoria del
programa mantiene la secuencia de instrucciones a ejecutar, la memoria de datos conocida
como RAM es la unidad de almacenamiento temporal.

El dispositivo dispone de un cierto nmero de bits para configurarse, estos bits estn
disponibles en la memoria EEPROM cuando este se programa, pero no son accesibles
durante el funcionamiento normal del microcontrolador.

Los puertos de entrada/salida son los medios con los cuales el microcontrolador tiene la
capacidad de realizar interfaces con el entorno estos se pueden conectar desde dispositivos
simples como switches y teclados.
Uno de los componentes fundamentales de la CPU es la unidad aritmtica y lgica (ALU) y
como su nombre lo indica realiza operaciones aritmticas y lgicas previstas en el repertorio
de instrucciones.

Los motores paso a paso requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs
de sus bobinas en la secuencia apropiada. Dicha corriente es muy elevada con respecto a lo
que un microcontrolador puede soportar. Dado lo anterior, es necesario utilizar un puente
H por cada bobina del motor. Un puente H es un dispositivo capaz de soportar el flujo
bidireccional de corriente invertida.
Materiales
- Microcontrolador PIC 18F4550
- Motor a pasos bipolar 5V
- Mdulo L298, Puente H
- Protoboard
- Fuente de alimentacin
- Software Proteus

Desarrollo
Utilizando la configuracin de paso simple y doble para nuestro motor con las siguientes tablas:

Giro Paso Simple Giro Paso Doble

1 0 0 0 1 1 0 0
0 0 1 0 0 1 1 0
0 1 0 0 0 0 1 1
0 0 0 1 1 0 0 1
Tabla 1. Configuracin de bits para motor a pasos

Para poder hacer que el motor tuviese la suficiente corriente para moverse fue necesario
conectrsele un adaptador, en este caso utilizamos el mdulo de puente H L298 que trabaja desde
5 a 12 V. El modulo se conecta a una fuente aparte para alimentarse y no reclamarle ms corriente
al circuito completo, el motor se conecta a las salidas del mdulo, y el mdulo se conecta a las salidas
del microcontrolador.

Dentro de este mdulo L298 como s a mencionado es un puente H el cual nos ayudara a invertir el
giro. En la barra central se encuentra ubicado el motor y en cada rama lateral ascendente o
descendente se ubican los conmutadores que, activados de manera apropiada, brindarn al
sistema los movimientos necesarios para que el motor utilizado pueda girar en un sentido u otro.

El modulo se muestra en la Figura.1

Figura.1 controlador L298

Programa
- Se declara el microcontrolador que se va a utilizar y despus se llaman sus
libreras.
list p=18f4550
#include <p18f4550.inc>

- Se hacen las configuraciones de las instrucciones de propsito especfico.

CONFIG FOSC=INTOSCIO_EC
CONFIG PWRT=ON
CONFIG BOR=OFF
CONFIG WDT=OFF
CONFIG LVP=OFF
CONFIG PBADEN=OFF
CONFIG CP0=OFF
CONFIG CP1=OFF
CONFIG CP2=OFF
CONFIG CP3=OFF
CONFIG CPB=OFF
CONFIG CPD=OFF
CONFIG MCLRE=OFF

- Inicio de programa, y configuraciones de puertos de salida y de entrada; como el

microcontrolador contiene diferentes funciones en los puertos a utilizar se
realizaran las configuraciones necesarias como son deshabilitar los comparadores y
tener solo entradas digitales como se describe a continuacin:

X EQU 20H ;Variables para los retardos.

Y EQU 21H ;

VALOR EQU 22H ;Variables para repeticin de

VALOR2 EQU 23H ;ciclo de giro simple del motor

- Se declara el origen y El Puerto D como salida

ORG 00H
CLRF TRISD

- Empieza el ciclo de giro de paso simple del motor y se cicla gracias a un contador
con el que igual puede salir del ciclo despus de contar 4 veces
INICIO
CLRF VALOR2 ;Ciclo de giro simple del motor,
MOVLW 08H ;cuatro combinacin es un paso y
MOVWF PORTD ;por ser 4 bits, para el paso simple
CALL RETARDO ;es un bit por paso, por lo que son
MOVLW 02H ;4 pasos, as que el ciclo debe
MOVWF PORTD ;repetirse varias veces para
CALL RETARDO ;concretar una vuelta.
MOVLW 04H
MOVWF PORTD
CALL RETARDO
MOVLW 01H
MOVWF PORTD
CALL RETARDO
INCF VALOR,1;Incrementa la variable en 1 al terminar un ciclo

BTFSS VALOR,2;Pregunta si la variable ah llegado a 4

GOTO INICIO ;Si no, repite el ciclo
GOTO RETR ;Si si, entonces pasa al cilco de retroceso

- Despus de terminar el primer primer ciclo pasa a un segundo ciclo que consiste
en hacer girar el motor en sentido contrario paso a paso, el ciclo se repite 8 veces

RETARDO ;Ciclo de Retroceso

CLRF VALOR ;Limpia el contador del ciclo anterior
MOVLW 01H ;El mismo ciclo se repite pero del ultimo al
MOVWF PORTD ;primero
CALL RETARDO
MOVLW 04H
MOVWF PORTD
CALL RETARDO
MOVLW 02H
MOVWF PORTD
CALL RETARDO
MOVLW 08H
MOVWF PORTD
CALL RETARDO
INCF VALOR2,1; Terminando un ciclo incrementa una segunda
; variable en 1
BTFSS VALOR2,3; Pregunta si la segunda variable ah llegado a 8
GOTO RETR ;Si no, repite el ciclo
GOTO INICIO ;Si si, se repite el programa desde INICIO

- Ciclo de retardo anidado que cuenta 8 veces el ciclo de un contador que cuenta 128
veces, es decir (8*128 = 1024 ciclos de reloj)
RETARDO ;Retardos anidados
BCF STATUS,3;Limpia el bit de desbordamiento
MOVLW 00H ;Pone en cerlos
MOVWF X ;la variable X
CICLO
INCF X,1 ;Incrementa en 1 la variable X
BTFSS X,6 ;Pregunta si ah llegado a 128
GOTO CICLOX ;Si no, manda a otro conteo de variable
RETURN ;Si si, regresa a la linea de programa en donde estaba
CICLOX
BCF STATUS,3;Limpia el bit de desbordamiento
MOVLW 00H ;Pone en ceros la
MOVWF Y ;variable Y
CICLOY
INCF Y,1 ;Incrementa en 1 la variable
BTFSS STATUS,3;Verifica si la variable lleg a 8
GOTO CICLOY ;Si no, Repite el ciclo Y
GOTO CICLO ;Regresa a Ciclo

END ;el programa termina cuando el ciclo Y se haya repetido 128 veces
Resultados
En las pruebas simuladas con el software PROTEUS 8.1 el cdigo de programa funcion
correctamente, aunque tuvimos dificultades con la parte fsica en las combinaciones de
funcionamiento del motor por introducir incorrectamente la secuencia de pasos, pero nos
dimos cuenta por el comportamiento del motor y solo fue cuestin de reprogramar las
salidas.

U1
2 15
RA0/AN0 RC0/T1OSO/T1CKI
3 16
RA1/AN1 RC1/T1OSI/CCP2/UOE
4 17
RA2/AN2/VREF-/CVREF RC2/CCP1/P1A
5 23
RA3/AN3/VREF+ RC4/D-/VM
6 24
RA4/T0CKI/C1OUT/RCV RC5/D+/VP
7 25
RA5/AN4/SS/LVDIN/C2OUT RC6/TX/CK
14 26
RA6/OSC2/CLKO RC7/RX/DT/SDO U2
13 9 4
OSC1/CLKI
33 19 5
RB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDA RD0/SPP0 IN1 VCC VS
34 20 7 2
RB1/AN10/INT1/SCK/SCL RD1/SPP1 IN2 OUT1
35 21 10
RB2/AN8/INT2/VMO RD2/SPP2 IN3
36 22 12 3
RB3/AN9/CCP2/VPO RD3/SPP3 IN4 OUT2
37 27 6
RB4/AN11/KBI0/CSSPP RD4/SPP4 ENA
38 28 11 13 +88.8
RB5/KBI1/PGM RD5/SPP5/P1B ENB OUT3
39 29
RB6/KBI2/PGC RD6/SPP6/P1C
40 30 1 14
RB7/KBI3/PGD RD7/SPP7/P1D SENSA OUT4
15
SENSB GND
8
RE0/AN5/CK1SPP
9
RE1/AN6/CK2SPP
10 8 L298
RE2/AN7/OESPP
18 1
VUSB RE3/MCLR/VPP
PIC18F4550

Figura 1. Conexin del C al mdulo L298 y de ste al motor

Resultados obtenidos en el laboratorio una vez realizada la simulacin se realiz el circuito

fsico utilizando una tablilla de pruebas como se muestra en la Figura 2.

Figura 2. Motor y mdulo L298 conectados

 Figura 3. Circuito ensamblado por completo

Comentarios
Para realizar esta prctica se necesitaron conceptos del funcionamiento de los motores
paso a paso ya que se tuvo que determinar el giro del motor paso a paso. Esto se debe a
que una vuelta completa consiste en 4 combinaciones binarias, pero cada combinacin
significa una fraccin de giro por lo que era necesario repetir las combinaciones un
determinado nmero de veces dentro de una secuencia.
Para nuestro caso el problema fue hallar la combinacin correcta para realizar la vuelta
completa ya que la informacin investigada era equivoca para nuestra aplicacin.
Referencias bibliogrficas
- Microcontroladores Motorola-Freesclae: Programacin, familias y sus distintas
aplicaciones en la industria
Juan Carlos Vesga Ferreira
Primera Edicin
Alfaomega Grupo Editor, S.A. de C.V., Mxico
Freescale Semiconductor

-
Microcontroladores: Fundamentos y aplicaciones con PIC
Fernando E. Valds Prez, Ramon Palls Areny
Primera Edicin
Alfaomega Grupo Editor, S.A. de C.V., Mxico
Freescale Semiconductor

- Vistronica.com/robotica/modulo-l298n.para-control-de-motores-detail.com