TIPOS DE SENSORES

Sensores de Luz
Sensores de presin y fuerza
Sensores de Sonido
Sensores para medicin de distancia
Sensores de gravedad
Sensores de temperatura
Sensores de humedad
Sensores de velocidad
Sensores de magnetismo
Sensores de ubicacin geogrfica
Sensor de proximidad
 SENSORES DE LUZ
Elementos sensibles
LDRs o Fotorresistores
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
Fotodiodos
Fototransistores
CCD
Cmaras de vdeo
LDRS O FOTORRESISTORES
El LDR (resistor dependiente de la luz)
es una resistencia que vara su valor
dependiendo de la cantidad de luz que
la ilumina.
El LDR es fabricado con materiales de
estructura cristalina, y utiliza sus
propiedades fotoconductoras.
Los cristales utilizados ms comunes
son: sulfuro de cadmio y seleniuro de
cadmio.
FOTOCELDAS O CELDAS FOTOVOLTAICAS
La conversin directa de luz en
electricidad a nivel atmico se
llama generacin fotovoltaica.
Algunos materiales presentan una
propiedad conocida como efecto
fotoelctrico, que hace que absorban
fotones de luz y emitan electrones.
Cuando se captura a estos electrones
libres emitidos, el resultado es una
corriente elctrica que puede ser
utilizada como energa para alimentar
circuitos.
FOTODIODOS
Un fotodiodo es
un semiconductor construido con
una unin PN, sensible a la incidencia
de la luz visible o infrarroja. Para que
su funcionamiento sea correcto se
polariza inversamente, con lo que se
producir una cierta circulacin de
corriente cuando sea excitado por la
luz. Debido a su construccin, los
fotodiodos se comportan como clulas
fotovoltaicas, es decir, en ausencia de
luz exterior generan una tensin muy
pequea con el positivo en el nodo y
el negativo en el ctodo.
CCD
Un charge-coupled device o CCD (en
espaol dispositivo de carga acoplada)
es un circuito integrado que contiene un
nmero determinado de condensadores
enlazados o acoplados. Bajo el control
de un circuito interno, cada condensador
puede transferir su carga elctrica a uno
o a varios de los condensadores que
estn a su lado en el circuito impreso. La
alternativa digital a los CCD son los
dispositivos CMOS (complementary
metal oxide semiconductor) utilizados en
algunas cmaras digitales y en
numerosas cmaras web. En la
actualidad los CCD son mucho ms
populares en aplicaciones profesionales
y en cmaras digitales.
CMARAS DE VDEO
El sensor de imagen es el elemento
de una cmara fotogrfica digital que
capta la luz que compone la fotografa.
Se trata de un chip formado por
millones de componentes sensibles a
la luz que al ser expuestos capturan la
imagen fotogrfica.
 SENSORES DE LUZ
Mdulos Integrados
Reflectivo
De Ranura
MDULOS INTEGRADOS
Reflectivo y Ranura
Los sensores de objetos por reflexin
estn basados en el empleo de una fuente
de seal luminosa (lmparas, diodos LED,
diodos lser, etc.) y una clula receptora
del reflejo de esta seal, que puede ser un
fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso
chips especializados, como los receptores
de control remoto. Con elementos pticos
similares, es decir emisor-receptor, existen
los sensores "de ranura" (en algunos
lugares lo he visto referenciado como "de
barrera"), donde se establece un haz
directo entre el emisor y el receptor, con
un espacio entre ellos que puede ser
ocupado por un objeto.
 SENSORES DE PRESIN Y
FUERZA
Elementos sensibles
Micro interruptor
Sensores de presin
Sensores de fuerza
MICRO INTERRUPTOR
No es necesario extenderse mucho
sobre estos componentes (llamados
"microswitch" en ingls), muy
comunes en la industria y muy
utilizados en equipos electrnicos y en
automatizacin..
SENSORES DE PRESIN
En la industria hay un amplsimo
rango de sensores de presin, la
mayora orientados a medir la presin
de un fluido sobre una membrana. En
robtica puede ser necesario realizar
mediciones sobre fluidos hidrulicos
(por dar un ejemplo), aunque es ms
probable que los medidores de presin
disponibles resulten tiles como
sensores de fuerza (el esfuerzo que
realiza una parte mecnica, como por
ejemplo un brazo robtico), con la
debida adaptacin. Se puede
mencionar un sensor integrado de
silicio como el MPX2100 de Motorola,
de pequeo tamao y precio
accesible.
SENSORES DE FUERZA
Un sensor de fuerza ideal para el uso
en robtica es el sensor FlexiForce.
Se trata de un elemento totalmente
plano integrado dentro de una
membrana de circuito impreso flexible
de escaso espesor. Esta forma plana
permite colocar al sensor con facilidad
entre dos piezas de la mecnica de
nuestro sistema y medir la fuerza que
se aplica sin perturbar la dinmica de
las pruebas. Los sensores FlexiForce
utilizan una tecnologa basada en la
variacin de resistencia elctrica del
rea sensora.
 SENSORES DE PRESIN Y
FUERZA
Sensores
Sensores de contacto
Piel robtica
SENSORES DE CONTACTO
Para detectar contacto fsico del robot
con un obstculo se suelen utilizar
interruptores que se accionan por
medio de actuadores fsicos. Un
ejemplo muy clsico seran unos
alambres elsticos que cumplen una
funcin similar a la de las antenas de
los insectos. En ingls les llaman
"whiskers" (bigotes), relacionndolos
con los bigotes sensibles de los
animales como por ejemplo los
perros y gatos.
PIEL ROBTICA
El mercado ha producido, en los
ltimos tiempos, sensores planos,
flexibles y extendidos a los que han
bautizado como "robotic skin", o piel
robtica. Uno de estos productos es el
creado por investigadores de la
universidad de Tokio. Se trata de un
conjunto de sensores de presin
montados sobre una superficie
flexible, diseados con la intencin de
aportar a los robots una de las
capacidades de nuestra piel: la
sensibilidad a la presin.
 SENSORES DE SONIDO
Elementos sensibles
Micrfonos
Captadores piezoelctricos
MICRFONOS
El uso de micrfonos en un robot se
puede hallar en dos aplicaciones:
primero, dentro de un sistema de
medicin de distancia, en el que el
micrfono recibe sonidos emitidos
desde el mismo robot luego de que
stos rebotan en los obstculos que
tiene enfrente, es decir, un sistema de
sonar; y segundo, un micrfono para
captar el sonido ambiente y utilizarlo
en algn sentido, como recibir rdenes
a travs de palabras o tonos, y, un
poco ms avanzado, determinar la
direccin de estos sonidos.
CAPTADORES PIEZOELCTRICOS
Un sensor piezoelctrico es un
dispositivo que utiliza el efecto
piezoelctrico para medir presin,
aceleracin, tensin o fuerza;
transformando las lecturas en seales
elctricas.
 SENSORES DE SONIDO
Mdulos integrados
Rangers
 RANGERS
Los medidores ultrasnicos de distancia que se
utilizan en los robots son, bsicamente, un
sistema de sonar. En el mdulo de medicin, un
emisor lanza un tren de pulsos ultrasnicos y
espera el rebote, midiendo el tiempo entre la
emisin y el retorno, lo que da como resultado
la distancia entre el emisor y el objeto donde se
produjo el rebote. Se pueden sealar dos
estrategias en estos medidores: los que tienen
un emisor y un receptor separados y los que
alternan la funcin (por medio del circuito) sobre
un mismo emisor/receptor piezoelctrico. Este
ltimo es el caso de los medidores de distancia
incluidos en las cmaras Polaroid con
autorango, que se obtienen de desarme y se
usan en la robtica de experimentacin
personal.
 SENSORES PARA MEDICIN
DE DISTANCIA
Mdulos integrados
Medidores de distancia ultrasnicos
Medidores de distancia por haz infrarrojo
 MEDIDORES DE DISTANCIA ULTRASNICOS
Los medidores ultrasnicos de distancia y
sensores de ultrasonidos que se utilizan en los
robots son, bsicamente, un sistema de sonar.
En el mdulo de medicin, un emisor lanza un
tren de pulsos ultrasnicos con una
frecuencia en el orden de los 38 a 50 Khz y el
receptor espera el rebote. Se mide el tiempo
entre la emisin y el retorno, lo que da como
resultado la distancia entre el emisor y el objeto
donde se produjo el rebote. Esta medicin se
calcula teniendo en cuenta la velocidad del
sonido en el aire, que si bien vara segn
algunos parmetros ambientales, como la
presin atmsfrica, igualmente permite una
medicin bastante precisa.
MEDIDORES DE DISTANCIA POR HAZ
INFRARROJO
La empresa Sharp produce una lnea
de medidores de distancia basados en
un haz infrarrojo, que forman la familia
GP2DXXX. Estos sensores de
infrarrojos detectan objetos a distintos
rangos de distancia, y en algunos
casos ofrecen informacin de la
distancia en algunos modelos, como
los GP2D02 y GP2D12. El mtodo de
deteccin de estos sensores es por
triangulacin. El haz es reflejado por
el objeto e incide en un pequeo array
CCD, con lo cual se puede determinar
la distancia y/o presencia de objetos
en el campo de visin.
 SENSORES DE GRAVEDAD

Acelermetros, sensores de vibracin.

Sensores pendulares
Contactos de mercurio
Girscopos
ACELERMETROS, SENSORES DE
VIBRACIN
Un acelermetro es un dispositivo que
permite medir el movimiento y las
vibraciones a las que est sometido un
robot (o una parte de l), en su modo
de medicin dinmico, y la inclinacin
(con respecto a la gravedad), en su
modo esttico. De los antiguos
acelermetros mecnicos, de tamao
grande y dificultosos de construir,
porque incluan imanes, resortes y
bobinas (en algunos modelos), se ha
pasado en esta poca a dispositivos
integrados, con los elementos
sensibles creados sobre los propios
microcircuitos.
SENSORES PENDULARES
Queda claro que la inclinacin de un
robot se puede medir con facilidad
utilizando las caractersticas de
medicin esttica del sensor ADXL202
que descibimos aqu arriba. Las
ventajas de este sensor son grandes,
debido a su pequeo tamao, slida
integracin y facilidad de conexin con
microcontroladores. De todos modos,
existen otras soluciones para
determinar la posicin de la vertical (en
base a la fuerza de la gravedad), y las
listaremos brevemente.
SENSORES DE TEMPERATURA
Termistores
RTDs (Termorresistencias)
Termopares, Termocuplas
Diodos
Circuitos integrados
Pirosensores (a distancia)
TERMISTORES
Un termistor es un resistor cuyo valor
vara en funcin de la temperatura.
Existen dos clases de termistores: NTC
(Negative Temperature Coefficient,
Coeficiente de Temperatura Negativo),
que es una resistencia variable cuyo
valor se decrementa a medida que
aumenta la temperatura; y PTC
(Positive Temperature Coefficient,
Coeficiente de Temperatura Positivo),
cuyo valor de resistencia elctrica
aumenta cuando aumenta la
temperatura.
RTDS (TERMORRESISTENCIAS)
Los sensores RTD (Resistance
Temperature Detector), basados en un
conductor de platino y otros metales,
se utilizan para medir temperaturas por
contacto o inmersin, y en especial
para un rango de temperaturas
elevadas, donde no se pueden utilizar
semiconductores u otros materiales
sensibles. Su funcionamiento est
basados en el hecho de que en un
metal, cuando sube la temperatura,
aumenta la resistencia elctrica.
TERMOPARES, TERMOCUPLAS
El sensor de una termocupla est
formado por la unin de dos piezas de
metales diferentes. La unin de los
metales genera un voltaje muy
pequeo, que vara con la temperatura.
Su valor est en el orden de los
milivolts, y aumenta en proporcin con
la temperatura. Este tipo de sensores
cubre un amplio rango de
temperaturas: -180 a 1370 C.
DIODOS
Un diodo es un componente electrnico
de dos terminales que permite la
circulacin de la corriente elctrica a
travs de l en un solo sentido. Este
trmino generalmente se usa para
referirse al diodo semiconductor, el
ms comn en la actualidad; consta de
una pieza de cristal semiconductor
conectada a dos terminales elctricos.
El diodo de vaco (que actualmente ya
no se usa, excepto para tecnologas de
alta potencia) es un tubo de vaco con
dos electrodos: una lmina como
nodo, y un ctodo.
CIRCUITOS INTEGRADOS
Existe una amplia variedad de circuitos
integrados sensores de temperatura
(se puede encontrar una lista en el link
de abajo con la informacin detallada).
Estos sensores se agrupan en cuatro
categoras principales: salida de
voltaje, salida de corriente, salida de
resistencia y salida digital. Con salida
de voltaje podemos encontrar los muy
comunes LM35 (C) y LM34 (K) de
National Semiconductor. Con salida de
corriente uno de los ms conocidos es
el AD590, de Analog Devices.
PIROSENSORES
Existen sensores que, basados en la
deteccin de una gama muy angosta
de ultravioletas, permiten determinar la
presencia de un fuego a buena
distancia. Con los circuitos que provee
el fabricante, un sensor de estos
(construido con el bulbo UVTron) puede
detectar a 5 metros de distancia un
fsforo (cerilla) encendido dentro de
una habitacin soleada. En el mercado
de sensores industriales se puede
encontrar una variedad amplia de
sensores de llama a distancia, algunos
que detectan tambin ultravioleta y
otros que se basan en los infrarrojos,
aunque por lo que pude ver, la mayora
son de tamao bastante grande..
SENSORES DE HUMEDAD

Sensores capacitivos
Sensores resistivos
Mdulos integrados
 SENSORES CAPACITIVOS, RESISTIVOS Y
MODULO INTEGRADO
La deteccin de humedad es
importante en un sistema si ste debe
desenvolverse en entornos que no se
conocen de antemano. Una humedad
excesiva puede afectar los circuitos, y
tambin la mecnica de un robot. Por
esta razn se deben tener en cuenta
una variedad de sensores de humedad
disponibles, entre ellos los capacitivos
y resistivos, ms simples, y algunos
integrados con diferentes niveles de
complejidad y prestaciones.
Para el uso en robtica, por suerte, se
puede contar con mdulos pequeos,
verstiles y de costo accesible, como el
SHT11 de Sensirion
SENSORES DE VELOCIDAD
Tacmetros
Codificadores
TACMETROS
Tacmetro, que es un artefacto que
debe generar una seal proporcional a
la velocidad real del motor con la
mxima precisin posible.
CODIFICADORES
Los transductores de la posicin
angular de un eje son componentes
fundamentales en la tecnologa de
control. Es difcil encontrar sistemas
mecnicos industriales automatizados
que no tengan varios ejes de
movimiento angular o lineal. Utilizando
un acoplamiento directo o algn tipo de
acoplamiento mecnico que realice la
adaptacin, un codificador de la
posicin angular se puede utilizar en el
monitoreo de cualquier tipo de
desplazamiento.
SENSORES DE MAGNETISMO

Efecto Hall
Brjulas electrnicas
Interruptores magnticos
EFECTO HALL
El sensor de efecto Hall o simplemente
sensor Hall o sonda Hall (denominado
segn Edwin Herbert Hall) se sirve del
efecto Hall para la medicin de campos
magnticos o corrientes o para la
determinacin de la posicin.
BRJULAS ELECTRNICAS
En robtica, algunas situaciones de
medicin del entorno pueden requerir
del uso de elementos de deteccin
sensibles a los campos magnticos. En
principio, si nuestro robot debe
moverse en ambientes externos a un
laboratorio, una aplicacin importante
es una brjula que forme parte de un
sistema de orientacin para nuestro
robot.
INTERRUPTORES MAGNTICOS
un interructor magnetico, es realmente
un rele, se acciona por corriente un
bobinado de cobre, que produce un
campo magnetico y cierra o abre los
contactos..
SENSORES DE UBICACIN
GEOGRFICA
GPS
Receptores de radiobalizas
GPS
Si bien nos puede parecer demasiado
lujo para nuestros experimentos, lo
cierto es que un sistema de
posicionamiento global (GPS, Global
Positioning System) aporta una serie
de datos que pueden ser muy tiles
para un robot avanzado. Un ejemplo de
este servicio es el mdulo DS-GPM,
fabricado por Total Robots, que entrega
datos de latitud, longitud, altitud,
velocidad, hora y fecha y posicin
satelital. Estos datos se comunican
desde los registros del mdulo a travs
de interfaces I2C y RS232.
RECEPTORES DE RADIOBALIZAS
Por medio de un grupo de emisores de
radiofrecuencia codificados, ubicados
en lugares conocidos por el sistema, es
posible establecer con precisin la
posicin de un robot, con slo hacer
una triangulacin. Al efecto el robot
debe poseer una antena de recepcin
direccional (con reflector parablico, o
similar) que pueda girar 360, y as
determine la posicin de las
radiobalizas. En el robot es posible
usar receptores integrados muy
pequeos y de bajo costo, como el
RWS-433, o el RXLC-434, y otros
similares, que trabajan en frecuencias
de entre 303 y 433 Mhz.
SENSORES DE PROXIMIDAD

Sensores capacitivos
Sensores inductivos
SENSORES CAPACITIVOS
Los sensores capacitivos (KAS)
reaccionan ante metales y no metales
que al aproximarse a la superficie
activa sobrepasan una determinada
capacidad. La distancia de conexin
respecto a un determinado material es
tanto mayor cuanto ms elevada sea su
constante dielctrica.
SENSORES INDUCTIVOS
Los detectores de proximidad
inductivos se basan en el fenmeno de
amortiguamiento que se produce en un
campo magntico a causa de las
corrientes inducidas (corrientes de
Foucault) en materiales situados en las
cercanas. El material debe ser
metlico. Los capacitivos funcionan
detectando las variaciones de la
capacidad parsita que se origina entre
el detector propiamente dicho y el
objeto cuya distancia se desea medir.
Se emplean para medir distancias a
objetos metlicos y no metlicos, como
la madera, los lquidos y los materiales
plsticos.