Está en la página 1de 7

Cap.

4 - Aes de controle 4-1

Captulo 4 - Aes de Controle


4.1 - Introduo
Um controlador automtico compara o valor de sada real do processo ou planta com o
valor de refencia, determina o desvio e produz um sinal de controle que reduz o desvio. O modo
como o controlador automtico produz o sinal de controle chamado ao de controle.
Neste captulo apresentaremos as aes de controle bsicas comumente usada em
controladores automticos industriais.

4.1.1 - Classificao
Os controladores automticos industriais podem ser classificados de acordo com a ao
de controle desempenhada.
1. Controladores proporcionais;
2. Controladores do tipo integral;
3. Controladores do tipo derivativo;
4. Controladores do tipo proporcional mais integral (PI);
5. Controladores do tipo proporcional mais derivativo (PD);
6. Controladores do tipo propointegral (PI);
7. Controladores do tipo proporcional mais integral mais derivativo (PID).
A fonte de potncia da maioria dos controladores industriais a eletricidade ou fluido
pressurizado (ar ou leo), desta maneira os controladores podem ser classificados como
hidrulicos, pneumticos ou eletro-eletrnicos.

4.1.2 - Elementos dos controladores


O controlador consiste de um detetor de erro e um amplificador. O controlador ligado a
um dispositivo de potncia (atuador), tal como um motor ou vlvula pneumtica.
A figura mostra o
controlador e um elemento de
R(s) Erro para
medida. O elemento de medida Amplificador
um dispositivo que converte a
+ atuante Atuador
-
varivel de sada em outra da Planta
varivel conveniente que pode ser Elemento
usada para comparar a sada em de medida
relao ao sinal de entrada de
referncia.

4.1.3 - Tipos de configurao de controladores


A) Comparativo srie ou cascata

R(s) E(s) Controlador Processo C(s)


+ GC(s) GP(s)
-

B) Compensao de realimentao

R(s) E(s) Processo C(s)


+ + GP(s)
- -
Controlador
GC(s)

Prof. Marcos Carvalho Campos - Apostila de Dinmica e controle de sistemas


Cap. 4 - Aes de controle 4-2

C) Compensao de realimentao e em srie (dois graus de liberdade):

R(s) E(s) Controlador C(s)


Processo
+ GC(s) + GP(s)
- -
Controlador
GH(s)

4.2 - Ao de controle proporcional


Neste caso a relao entre a sada do controlador m(t) e o sinal erro atuante e(t)
proporcional a sensibilidade proporcional ou ganho
ajustvel: m(t) = KP . e(t)
Laplace: R(s) E(s) M(s)
+ K P
M (s) -
= KP
E (s)

4.3 - Ao de controle integral


O valor de sada do controlador m(t)
varia em uma taxa no tempo que R(s) E(s) M(s)
KI
proporcional ao sinal de erro atuante e(t): + s
dm( t ) t
-
= K I . e( t ) ou m( t ) = K I e( t ). dt
dt 0

M (s) K I
Laplace: =
E (s) s

Obs.: Se o valor de e(t) dobrado, por exemplo, ento o valor de m(t) varia duas vezes mais
rpido. Para e(t) =0 , o valor de m(t) permanece inalterado.

4.4 - Ao de controle derivativo


O valor de sada do controlador m(t) proporcional taxa de variao do sinal de erro
atuante e(t) no tempo:
de( t )
m( t ) = K D . R(s) E(s) M(s)
dt + K D.s
M (s) -
Laplace: = K D .s
E (s)

4.5 - Ao de controle proporcional mais derivativo


de( t )
m( t ) = K P . e( t ) + K D . Diagrama de blocos (Processo de 2a ordem)
dt

R(s) E(s) n2 C(s)


+ KP +
- + s (s+2 n)
KD.s

Prof. Marcos Carvalho Campos - Apostila de Dinmica e controle de sistemas


Cap. 4 - Aes de controle 4-3

Para aplicarmos o controle derivativo precisamos entender o seu efeito.


Considere um sistema de segunda ordem sub-amortecido. A resposta ao degrau unitrio
est mostrado na figura ao lado, bem como o sinal
erro atuante e a derivada no tempo do sinal erro. t1 t2 t3 t4 t5
Note que h um pico da resposta relati-
c(t)
vamente grande e esta bem oscilatria, e isto
pode ser inconveniente em muitas aplicaes. Para 1
um sistema movido por um motor de algum tipo,
este comportamento devido a um excessivo
torque desenvolvido pelo motor e a falta de
amortecimento no intervalo de 0 < t < t1, durante o
qual o erro atuante positivo, e h um sobre-sinal
da resposta. (c(t)>1). e(t)
Para o intervalo de t1 a t3 , o erro atuante 0
negativo, e o correspondente torque do motor t
negativo. Este torque negativo tende a diminuir a
acelerao de sada e causa uma reverso da sada
(c(t)<1), causando um sub-sinal da resposta.
O controle derivativo mantm em nveis
adequados a quantidade de torque positivo ou
negativo quando corretamente definido. t
Como mostrado na figura, para 0 < t < t1, a de(t)
derivada de e(t) negativa, que ir reduzir o torque dt
original desenvolvido por e(t) sozinho.
Para t1 < t < t2 , tanto e(t) como sua derivada so negativos, o que significa que o torque
negativo de desacelerao ser maior que o do controle proporcional isolado. Portano, o efeito
final ser um o sobre-sinal menor do que no caso do controle proporcional sozinho.
No intervalo de tempo de t2 a t3, o sinal e(t) e sua derivada tem sinal opostos, e portanto,
o torque negativo que conduz para um sub-sinal a partir de t3 ser reduzido com a adio do
controle derivativo.
Concluso: Uma vez que a derivada de e(t) representa a inclinao da funo e(t), o
controle derivativo essencialmente um tipo que antecipa a tendncia do sinal e(t) predizendo
um sobre ou sub-sinal a frente no tempo, e fazendo as apropriadas correes antes do sobre ou
sub-sinal ocorrerem.

Ex. 4.5.1: Determine o ganho derivativo KD para que o sistema tenha amortecimento
crtico com ganho proporcional igual a KP = 100.

R(s) E(s) 400 C(s)


+ KP +
- + s ( s + 48,5 )
KD.s

Com controle PD, a F.T. do sistema ser:

(K P + K D . s) 400
C(s) s(s + 48,5) 400. K D . s + 400. K p
= =
R (s) (K p + K D . s) 400 s 2 + (48,5 + 400. K D ). s + 400. K p
1+
s(s + 48, .5)

Prof. Marcos Carvalho Campos - Apostila de Dinmica e controle de sistemas


Cap. 4 - Aes de controle 4-4

A equao caracterstica deve ser comparada com a equao caracterstica de um sistema


de segunda ordem:
s2 +2..n + n2 s2 + (48,5 + 400.KD).s + 400.KP
Para KP = 100 n = 400 .100 = 200
2..n = 48,5 + 400.KD 2.200. = 48,5 + 400.KD Para = 1
400 48,5
KD = = 0,8787 KD = 0,8787
400

Ex. 4.5.2: Determine a faixa do ganho derivativo KD para que o sistema de terceira
ordem tenha estabilidade com ganho proporcional igual a KP = 100 e igual a KP = 200:

R(s) E(s) 400.000 C(s)


+ KP + 2
- + s.(s + 1040.s + 48.500)
KD.s

Com controle PD, a F.T. do sistema ser:

( K P + K D . s) 400.000
.
C(s) G(s) 4,0x10 5 ( K P + K D . s)
= =
R(s) ( K P + K D . s) 400.000 s 3 + 1040
. . s 2 + (48.500 + 4,0x10 5 . K D ). s + 4,0x10 5 . K p
1+ .
G(s)
Critrio de estabilidade (Routh - Hurwitz):
Coluna 1a 2a
s3 1 4,85x104+4,0x105.KD
s2 1.040 4,0x105.KP
s1 (4,85x104+4,0x105.KD) - (4,0x105.KP) / 1040 0
0 5
s 4,0x10 .KP 0
Como no pode haver inverso de sinais na primeira coluna, devemos ter:
1) 4,0x105.KP > 0 ou KP > 0
2) (4,85x10 +4,0x10 .KD) - (4,0x105.KP) / 1040 > 0
4 5

4,85x104+4,0x105.KD > 384,61.KP


KD > 9,61x10 -4 KP - 0,12125
KP = 100 KD > - 0,02515
KP = 200 KD > 0,07095

4.6 - Ao de controle proporcional mais integrativo (PI)


t
m( t ) = K P . e( t ) + K I . e( t ). dt
0

A ao de controle PI utilizada para eliminao de desajustes e distrbios. Considere o


processo de primeira ordem:

R(s) E(s) 1 C(s)


+ KP +
- + s+p
KI /s

Prof. Marcos Carvalho Campos - Apostila de Dinmica e controle de sistemas


Cap. 4 - Aes de controle 4-5

Impondo inicialciamente KI (parmetro


integrativo) igual a zero, obtemos o seguinte R(s) C(s)
KP
sistema:
C(s) = G(s).R(s) s + (p+KP)
E(s) = R(s)-C(s) = R(s).[1-G(s)]
KP s+ p
[1-G(s)] = 1 =
s + ( p + K P ) s + (p + K P )

Sabemos que para entrada em degrau


unitrio teremos um desajuste na resposta c(t)
estacionria (t) como mostra a figura, pois: 1 p
p+KP
R(s) = 1 / s (Degrau unitrio)
KP
1 1 s+ p p+KP
E(s) = .[1 G(s)] = .
s s s + (p + K P ) t

s+ p p
ess = lim e( t ) = lim s. E(s) = lim =
t S 0 S 0 s + (p + K P ) p + K P

Este desajuste pode ser eliminado se utilizarmos o controle integrativo, neste caso a F.T.
ser (com o diagrama de blocos ao lado):
R(s) KP.s + KI C(s)
G 1 (s) +
C(s) G 2 (s) G 1 (s) G 2 (s) - s(s+p)
= =
R (s) G 1 (s) G 2 (s) [G 1 (s) + G 2 (s)]
1+
G 2 (s)
C(s) K P .s + K I
= 2
R(s) s + ( p + K P ). s + K I

O sistema de primeira ordem se tornou um sistema de segunda ordem e portanto o erro


estacionrio ser sempre nulo, entretanto podemos ter instabilidade relativa dependendo dos
parmetros KP e KI definidos.
No caso acima estudado teremos:
n2 = KI n = K I
p + KP
2..n = p + KP =
2 KI

Ex. 4.6.1: Considere o sistema de primeira ordem com controlador PI:

R(s) E(s) 3 C(s)


+ KP + KI /s
- s + 10

Calcule a relao entre KP e KI para que o sistema tenha a resposta ao degrau unitrio com
amortecimento crtico.

Prof. Marcos Carvalho Campos - Apostila de Dinmica e controle de sistemas


Cap. 4 - Aes de controle 4-6
Soluo:

R(s) 3.( KP.s + KI ) C(s) R(s) 3.( KP.s + KI ) C(s)


+
- s(s + 10) s2 +(10+3.KP).s +3.KI

n2 = 3.KI n = 3.K I
2..n = 10 + 3.KP 2.1.n = 10 + 3.KP 2. 3.K I = 10 + 3.KP

KI = (2,887+0,866 . KP)2

Uma aplicao muito importante do controle integrativo a anulao de efeitos de


distrbios. Considere o processo de segunda ordem onde um distrbio V(s) representa uma
influncia ao processo. O diagrama de blocos de um sistema com distrbio representado pela
figura, onde GC(s) a funo de transferncia do controlador que vamos implementar.

V(s)

R(s) E(s) + K C(s)


+ GC(s) +
- J.s2 + B.s

Se R(s) = 0 podemos determinar a F.T. [C(s) / V(s)] que expressa a influncia do


distrbio sobre o sinal de sada:
V(s)
C(s) G (s)
= + K C(s)
V(s) 1 + G C (s). G (s)
C(s) K (J . s 2 + B. s) - J.s2 + B.s
=
V(s) (J . s 2 + B. s) [J . s 2 + B. s + K. G C (s)]
GC(s)
C(s) K
= 2
V(s) [J . s + B. s + K. G C (s)]
E (s) K
Como E(s) = - C(s) para R(s) = 0 , teremos: = 2
V(s) [J . s + B. s + K. G C (s)]
Considerando inicialmente, GC(s) = KP (somente controle proporcional):
E (s) K
= 2
V(s) [J . s + B. s + K. K P ]
O erro estacionrio a um distrbio de tenso em degrau de valor Vn ser :
K. s Vn V
ess = lim e( t ) = lim s. E (s) = lim 2 = n
t S 0 S 0 ( Js + Bs + K. K ) s KP
P

O valor da resposta quanto t ser igual a - ess ou Vn / KP , somente com controle


proporcional. Portanto, o distrbio no foi anulado, sendo necessrio a implementao de
controle PI :
KI
G C (s) = K P +
s
Prof. Marcos Carvalho Campos - Apostila de Dinmica e controle de sistemas
Cap. 4 - Aes de controle 4-7
Neste caso a F.T. relativa ao distrbio ser:
E (s) C(s) K
= =
V(s) V(s) 2 K. K I
J . s + B. s + K. K P + s

E (s) Ks
=
V(s) [J . s + B. s + K. K P . s + K. K I ]
3 2

Considerando o mesmo tipo de distrbio em degrau de valor Vn , temos:

Ks Vn
E (s) = .
[J . s 3
+ B. s + K. K P . s + K. K I ]
2
s

O erro estacionrio a este distrbio de tenso ser :


K. s Vn
ess = lim e( t ) = lim s. E (s) = lim s. 3 2
t S 0 S 0 (Js + Bs + K. K P . s + K. K I ) s
K. Vn . s
ess = lim 3 2 =0
S 0 (Js + Bs + K. K . s + K. K )
P I

Neste caso deve-se analisar a estabilidade do sistema, pois a equao caracterstica passou
para terceira ordem:
J.s3 + B.s2 + KP.K.s + K.KI = 0

Condio para estabilidade de sistemas de terceira ordem obtida no captulo anterior:


B.KP > J.KI

Prof. Marcos Carvalho Campos - Apostila de Dinmica e controle de sistemas