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Universidad Simon Bolvar Introduccion al MEF

4. Metodo del elemento finito (formulacion de


desplazamientos)
4.1. Introduccion
El metodo del elemento finito es un metodo numerico que permite encontrar
soluciones aproximadas a problemas fsicos gobernados por ecuaciones diferen-
ciales en derivadas parciales. En el caso que nos ocupa, (i.e. problemas de elas-
ticidad lineal) el metodo permite encontrar un valor aproximado de la funcion
desplazamiento u en el dominio del problema que satisface las ecuaciones de equi-
librio y las condiciones de contorno.
El metodo esta basado en la aplicacion del metodo de Rayleigh-Ritz, no al
dominio completo del problema, si no a subdominios llamados elementos. As, el
dominio completo es representado por un numero finito de elementos o malla (cf.
figura 7).
Los elementos pueden ser de varias formas dependiendo de la geometra del do-
minio total, siendo en general formas geometricas bastante simples (e.g.: puntos y
lneas para problemas unidimensionales; triangulos y cuadrilateros para problemas
bidimensionales; y tetraedros y hexaedros para problemas tridimensionales). As,
la geometra de los elementos puede ser parametrizada en funcion de las coorde-
nadas de los vertices o nodos de los mismos (cf. figura 8). En la formulacion de
desplazamientos del metodo del elemento finito, los desplazamientos de los nodos
son empleados como los coeficientes que acompanan las diferentes funciones de
Ritz a nivel elemental.
Es evidente, que la discretizacion del dominio en elementos de geometras sencil-
las no puede necesariamente representar a cabalidad todos los detalles de la fron-
tera del dominio global, constituyendo esto una primera aproximacion del metodo.
Sin embargo, esta aproximacion es mejorable aumentando el numero de elementos
que se utilizan en la discretizacion del dominio (refinamiento de la malla).
La ventaja de la discretizcion del dominio total en elementos, es que, al ser
la geometra de los mismos bastante sencilla y parametrizable, la eleccion de las
funciones de Ritz se simplifica enormemente. Ademas, puesto que todos los ele-
mentos de un mismo tipo tienen la geometra parametrizada de la misma forma,
se puede emplear para todos ellos las mismas funciones de Ritz. En consecuencia,
solo es necesario encontrar las expresiones para la energa potencial total y energa
cinetica de un elemento en forma parametrica, para cada tipo de elemento.
Una vez discretizado el dominio en elementos (dominio mallado), estos elemen-
tos se ensamblan entre s mediante la aplicacion de condiciones de compatibilidad

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Nodo

e+1
e

Error de discretizacin

Figura 7: Division del dominio en subdominios (elementos)

8
4 7
3 4 5
e 3
e e e 6
1 2 e e
3 4 3
1 1 2 1
1 2 2 1 2

Figura 8: Algunos tipos de elementos (1D, 2D y 3D)

para los desplazamientos en los nodos de los mismos. Esto equivale a encontrar
expresiones para la energa potencial total y la energa cinetica de todo el soli-
do. Estas expresiones son introducidas entonces en las ecuaciones de Lagrange,
obteniendo as una ecuacion matricial global que gobierna el problema.
Finalmente, las condiciones de contorno se imponen sobre la ecuacion matricial
global y entonces se resuelve el problema estimando la funcion u y otras funciones
de interes como las deformaciones y los esfuerzos .

4.2. Discretizacion del dominio en elementos


Como se dijo en la seccion anterior el dominio total es dividido en ne subdo-
minios e , llamados elementos. Las fronteras de estos elementos son coincidentes
de forma tal que no existen huecos o espacios vacos y los elementos no se solapan
entre s. En consecuencia, el volumen total del solido se puede expresar como la
suma de los volumenes elementales, i.e.:
ne
X
V = Ve (4.1)
e=1

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q8e
q6e
q7e
4 q5e
3
q2e e
1 e q4e
q
1
2
q3e

Figura 9: Elemento cuadrilatero de 4 nodos y 2 gdl por nodo

Un elemento tpico esta formado por un numero nn de vertices o nodos. El


movimiento de cada nodo es descrito por un numero ngn de grados de libertad
que corresponden a los desplazamientos y/o rotaciones de ese nodo en los ejes
coordenados (cf. figura 9). As, los desplazamientos nodales de un elemento o los
grados de libertad elementales se expresan como:
e

q1(t)

qe
e 2(t)
q(t) = .. (4.2)

.

q e
nn (t)

donde cada uno de los vectores qei(t) tiene una dimension ngn , por lo que la dimen-
sion total del vector de grados de libertad elementales qe(t) , es igual al numero de
nodos del elemento por el numero de grados de libertad por nodo, i.e.: nn ngn .

4.3. Funciones de forma o de interpolacion


Siguiendo la metodologa de Rayleigh-Ritz se propone la siguiente aproximacion
para los desplazamientos de un punto cualquiera dentro del elemento:
e

q1(t)
n


X n
q e
2(t)
e e
u(x,t) i(x) qi(t) = 1(x) 2(x) nn (x) .
. = N(x) qe(t) (4.3)

.

i=1
qe

nn (t)

donde los terminos de las matrices i(x) son funciones de Rayleigh-Ritz, dependi-
entes de las coordenadas espaciales, y cuyo dominio se limita al del elemento. Estas

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funciones se escogen de tal forma que para las posiciones nodales toman un valor
unitario o se anulan, puesto que los vectores qei(t) representan los desplazamientos
nodales. Para cualquier otra posicion dentro del elemento, los desplazamientos son
una interpolacion de los desplazamientos nodales, por lo cual a estas funciones se
les denomina funciones de interpolacion o funciones de forma. As, la matriz N(x)
se denomina matriz de funciones de forma.

4.4. Deformaciones y esfuerzos elementales


Recordando la expresion general del vector de deformaciones en funcion de los
desplazamientos y empleando la aproximacion para los desplazamientos a nivel
del elemento, obtenida en la seccion anterior, el vector de deformaciones elemental
resulta:
e(x,t) = Lue(x,t) = LN(x) qe(t) = B(x) qe(t) (4.4)
donde B(x) = LN(x) es una matriz que resulta de aplicar los operadores diferen-
ciales espaciales de la matriz L a las funciones de forma contenidas en N(x) . Esta
matriz, en general, depende de las coordenadas espaciales.
Para obtener los esfuerzos elementales usamos la relacion constitutiva y la ex-
presion para las deformaciones a nivel elemental, i.e.:

e(x,t) = De(x,t) = DB(x) qe(t) (4.5)

Note que los esfuerzos a nivel elemental, al igual que las deformaciones, depen-
den de la posicion dentro del elemento y de los desplazamientos nodales.

4.5. Energa interna de deformacion (matriz de rigidez


elemental)
Tomando en cuenta las expresiones para los esfuerzos y deformaciones a nivel
elemental, la energa potencial o energa interna de deformacion de un elemento
U e , resulta:
Z Z
e 1 eT e 1
U = (x,t) (x,t) dV = qeT T e
(t) B(x) D B(x) q(t) dV (4.6)
2 e 2 e
En esta expresion, es evidente que el vector de desplazamientos nodales no depende
de las coordenadas espaciales, por lo que puede salir de la integral. As tenemos:
1 eT e e
Ue = q K q(t) (4.7)
2 (t)

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donde, Ke es la matriz de rigidez elemental definida como:


Z
e
K = BT(x) D B(x) dV (4.8)
e

Esta matriz es simetrica y su dimension es igual al numero de nodos del elemento


por el numero de grados de libertad por nodo, i.e.: nn ngn .

4.6. Energa cinetica (matriz de masa elemental)


Tomando en cuenta la expresion aproximada para los desplazamientos a nivel
elemental se puede obtener la expresion para las velocidades, i.e.:

e e
u(x,t) = u(x,t) = N(x) q(t) = N(x) qe(t)
e
(4.9)
t t
As, la energa cinetica de un elemento T e , resulta:
Z Z
1 1
Te = ueT e
(x,t) u(x,t) dV = qeT T e
(t) N(x) N(x) q(t) dV (4.10)
2 e 2 e

En esta expresion, es evidente que el vector de velocidades nodales no depende de


las coordenadas espaciales por lo que puede salir de la integral. As tenemos:
1 eT e e
Te = q M q(t) (4.11)
2 (t)
donde, Me es la matriz de masa elemental definida como:
Z
e
M = NT(x) N(x) dV (4.12)
e

Esta matriz, al igual que la matriz de rigidez elemental, es simetrica y su dimension


es igual al numero de nodos del elemento por el numero de grados de libertad por
nodo, i.e.: nn ngn .

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4.7. Trabajo de la fuerzas conservativas (vector de fuerzas


elemental)
Tomando en cuenta la aproximacion para los desplazamientos a nivel elemental
se puede obtener la expresion el trabajo de las fuerzas conservativas elementales:
Z Z X
C(E)e eT eT
W = u(x,t) g(x,t) dV + u(x,t) t(x,t) dS + ueT
(xi ,t) pi(t)
e e i
Z Z X (4.13)
= qeT T
(t) N(x) g(x,t) dV + qeT T
(t) N(x) t(x,t) dS + qeT T
(t) N(xi ) pi(t)
e e i

En esta expresion, es evidente que el vector de desplazamientos puede salir fuera


de las integrales y de la sumatoria. Entonces, tenemos:

W C(E)e = qeT e
(t) f(t) (4.14)
e
donde f(t) es el vector de fuerzas elementales, definido como:
Z Z X
e
f(t) = fge + fte + fpe = NT(x) g(x,t) dV + NT(x) t(x,t) dS + NT(xi ) pi(t) (4.15)
e e i

La primera de las integrales representa la contribucion de las fuerzas de cuerpo


(fge ), la segunda, la contribucion de las fuerzas de superficie (fte ), y la sumatoria
el efecto de las fuerzas concentradas (fpe ). El vector de fuerzas elementales tiene
una dimension igual al numero de nodos del elemento por el numero de grados de
libertad por nodo, i.e.: nn ngn .

4.8. Ensamblaje de matrices globales


En base a los resultados presentados en las secciones precedentes, la energa
potencial total elemental e , y la energa cinetica elemental T e , toman las formas:
1 eT e e
e = U e W C(E)e = q(t) K q(t) qeT e
(t) f(t) (4.16)
2
1 eT e e
q M q(t)Te = (4.17)
2 (t)
Considerando que el volumen total del dominio V se puede expresar como la
suma de los volumenes elementales V e , entonces se pueden escribir expresiones

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analogas para la energa potencial total y la energa cinetica de todo el dominio,


i.e.: ne ne
X X 1 eT e e
e
= = q(t) K q(t) qeT e
(t) f(t) (4.18)
e=1 e=1
2
ne
X ne
X
e 1
T = T = qeT e e
(t) M q(t) (4.19)
e=1 e=1
2
Resulta conveniente escribir la energa potencial total bajo la siguiente forma
matricial:
ne
X 1
= qeT e e eT e
(t) K q(t) q(t) f(t)
e=1
2
1 1
1
K q
(t) f(t)

1 1 ... .. . (4.20)
= hq(t) qn(t)e i .
1 ne
hq(t) q(t) i ..
2 ne q e
n
f e
n
K (t) (t)
1 T
= q(t) Kq(t) qT(t) f(t)
2
De forma analoga la energa cinetica se puede expresar como:
ne
X 1
T = qeT e e
(t) M q(t)
e=1
2
1 1
1 1
M q(t)

ne
= hq(t) q(t) i ... .
.. (4.21)
2
Mne qn(t)e
1 T
= q Mq (t)
2 (t)
Es importante notar que las matrices K y M y el vector de fuerzas f(t) rep-
resentan la rigidez, masa y fuerzas, respectivamente, de todos los elementos por
separado, es decir, sin que esten unidos entre s o ensamblados. En efecto, el vector
q(t) tiene la siguiente estructura:

q(t) = hq1T 1T 2T 2T
1(t) qnn (t) q1(t) qnn (t) qn1(t)
eT
qnnenT(t) iT (4.22)

De donde es evidente que existen grados de libertad repetidos puesto que existen
nodos que pertenecen a varios elementos.

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e 1
e j
i

qie q ej 1

Figura 10: Condiciones de compatibilidad de desplazamientos entre dos elementos

Con el fin de ensamblar todos los elementos es necesario aplicar condiciones de


compatibilidad entre los desplazamientos nodales de los diferentes elementos (cf.
figura 10). Suponiendo que el nodo k pertenece simultaneamente al elemento i y
al elemento j, se tiene la siguiente relacion de compatibilidad:

qik(t) = qjk(t) = qk(t) (4.23)

Condiciones de compatibilidad interelemental como la mostrada arriba, se pueden


expresar mediante una transformacion lineal del tipo:
1
q1(t) I 0 0 0 0




q 1
2(t)
q


0
. . I 0 0 0 1(t)

..
. . .
. .
. .
.



.
. . . . .
q 2(t)

i
0 0 I 0 0 ..
q
k(t)
.
.. .. .. . . .
q(t) = . = . . .. .. .. qk(t) = Tq(t) (4.24)

j
.
..


qk(t) 0 0 I 0 0

.
. . . . .



.
.
.
. .
. .
. .
. .
.
q nn1(t)





qne


0 0 0 I 0 qnn(t)


nnne1(t)
0 0 0 0 I
q nn (t)

donde I representa la matriz identidad de dimension ngn , y el subndice nn rep-


resenta el numero total de nodos en el dominio. Note que la dimension del vector
q(t) es igual al numero de elementos, por el numero de nodos por elemento, por
el numero de grados de libertad por nodo, i.e.(ne nn ngn ), mientras que la
dimension del vector q(t) es igual al numero de nodos totales, por el numero de

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grados de libertad por nodo, i.e. (nn ngn ). As, la matriz T es rectangular y
tiene una dimension (ne nn ngn ) (nn ngn ).
Introduciendo la relacion q(t) = Tq(t) en las expresiones para la energa poten-
cial total se obtiene:
1 T
= q(t) Kq(t) qT(t) f(t)
2
1
= qT(t) TT KTq(t) qT(t) TT f(t) (4.25)
2
1
= qT(t) Kq(t) qT(t) f(t)
2
donde K = TT KT representa la matriz de rigidez global ensamblada y f(t) =
TT f(t) representa el vector de fuerzas global ensamblado, ambos de dimension
(nn ngn ). La matriz de rigidez resulta ser simetrica.
Derivando la relacion q(t) = T q(t) respecto al tiempo (i.e. q (t) = T q(t) ) e
introduciendo este resultado en las expresiones para la energa cinetica se obtiene:
1 T
T = q Mq (t)
2 (t)
1
= qT(t) TT MTq(t) (4.26)
2
1
= qT(t) Mq(t)
2
donde M = TT MT representa la matriz de masa global ensamblada de dimension
(nn ngn ). Esta matriz resulta ser simetrica.
Finalmente, es importante destacar, que si bien el ensamblaje de las matrices
y vectores globales mediante la transformacion q(t) = T q(t) es matematicamente
correcto, desde el punto de vista de implementacion del metodo es sumamente
ineficiente puesto que implica almacenar matrices de dimension elevada y realizar
multiplicaciones y operaciones entre ellas. En las implementaciones del metodo se
utiliza un arreglo de conectividad que indica cuales son los terminos que conforman
cada una de las matrices o vectores sin tener que realizar operaciones matriciales.

4.8.1. Ecuaciones de movimiento


Tomando en cuenta los resultados expuestos mas arriba, la energa potencial
total y la energa cinetica toman las siguientes formas discretas:
1 T
= q(t) K q(t) qT(t) f(t) (4.27)
2

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1 T
T = q M q(t) (4.28)
2 (t)
Notese que la dimension de las matrices y vectores que conforman estas expresiones
resulta ser igual al numero de nodos por el numero de grados de libertad por
nodo, i.e. (nn ngn ). En consecuencia, estas expresiones pueden ser introducidas
en problema dinamico formulado en la seccion 2.1.2, habiendo entonces (nn ngn )
ecuaciones de Lagrange de la forma:

d T T
+ =0 j = 1, . . . , (nn ngn ) (4.29)
dt qj qj qj

Tomando en cuenta que la matriz de rigidez es simetrica (i.e. K = KT


Kij = Kji ), y realizando un desarrollo igual al descrito en la seccion 2.2.4, se
obtiene lo siguiente:


= Kq(t) f(t)
qj
j=1...(nnngn )
T
=0
qj
j=1...(nnngn ) (4.30)
T
= Mq(t)
qj
j=1...(nnngn )

d T
= Mq(t)
dt qj
j=1...(nnngn )

Finalmente, las ecuaciones de movimiento toman la forma de un sistema discreto


de ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden, i.e.:

Mq(t) + Kq(t) = f(t) (4.31)

4.8.2. Condiciones de contorno


Para resolver la ecuacion de movimiento planteada en al seccion anterior, es
necesario especificar las condiciones de borde y las condiciones iniciales. Las condi-
ciones iniciales toman la forma:

q(0) = q0 (4.32a)
q(0) = v0 (4.32b)

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En otras palabras, inicialmente es necesario conocer la posicion y velocidad de


todos los nodos.
Para aplicar las condiciones de borde se realiza una particion del vector de de-
splazamientos nodales en un vector donde se agrupan los desplazamientos nodales
conocidos qc(t) (condiciones de borde esenciales) y un vector que agrupa los de-
splazamientos nodales incognitas que se desea calcular qd(t) , i.e.:

qc(t) qc(t)
q(t) = q(t) = (4.33)
qd(t) qd(t)

As, es posible realizar la misma particion para los otros terminos de la ecuacion
de equilibrio, i.e.:

Mcc Mcd Kcc Kcd fc(t) + rc(t)
M= K= f(t) = (4.34)
Mdc Mdd Kdc Kdd fd(t)

Note que al termino de las fuerzas que corresponde a los grados de libertad cono-
cidos, se le ha agregado un termino que representa las reacciones de vnculos
que precisamente producen esos desplazamientos conocidos. Estas reacciones son
incognitas que se agregan al problema. As, el numero de total de incognitas es
igual a la dimension del problema, i.e. (nnngn ). De ese numero, d incognitas cor-
responden a desplazamientos y c incognitas corresponden a reacciones de vnculos.
Luego, la ecuacion de movimiento se escribe como :

Mcc Mcd qc(t) Kcc Kcd qc(t) fc(t) + rc(t)
+ = (4.35)
Mdc Mdd qd(t) Kdc Kdd qd(t) fd(t)

Esta ecuacion da lugar a dos ecuaciones distintas:

Mcc qc(t) + Mcd qd(t) + Kcc qc(t) + Kcd qd(t) = fc(t) + rc(t) (4.36a)
Mdc qc(t) + Mdd qd(t) + Kdc qc(t) + Kdd qd(t) = fd(t) (4.36b)

La segunda de estas ecuaciones, se puede escribir bajo la siguiente forma:



Mdd qd(t) + Kdd qd(t) = fd(t) (4.37)

donde fd(t) = fd(t) Mdc qc(t) Kdc qc(t) representa un vector de fuerzas conocido.
As, este problema, de talla menor a la del problema original (la talla depende
del numero de grados de libertad especificados como condicion de borde esencial),
puede ser resuelto usando las condiciones iniciales con el fin de encontrar el vector
de desplazamientos desconocidos qd(t) . Una vez obtenido el valor de este vector, se

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puede usar la primera ecuacion con el fin de estimar los valores de las reacciones
incognitas rc(t) , i.e.:

rc(t) = Mcc qc(t) + Mcd qd(t) + Kcc qc(t) + Kcd qd(t) fc(t) (4.38)

Calculados los valores nodales de los desplazamientos q(t) , es posible calcular


la funcion desplazamiento u(x,t) para cualquier punto del dominio mediante la
aproximacion a nivel elemental:

ue(x,t) = N(x) qe(t) (4.39)

Una vez obtenida la funcion ue(x,t) para todo los elementos, se puede proceder a
estimar otras funciones de interes como lo son las deformaciones y los esfuerzos:

e(x,t) = B(x) qe(t) e(x,t) = De(x,t) = DB(x) qe(t) (4.40)

4.9. Inclusion de un estado de esfuerzo o de deformacion


inicial
En la secciones 4.5 y 4.6 se encontraron expresiones para las matrices elemen-
tales de rigidez y masa, y tambien para el vector de fuerzas elementales. Sin
embargo, en la obtencion de esas expresiones no se considero la posibilidad de que
el solido estudiado estuviera sometido a un estado de esfuerzo inicial (prestress) o
a un estado de deformacion inicial. Ambas situaciones pueden ocurrir con cierta
frecuencia en algunas aplicaciones en estructuras. Un estado de esfuerzo inicial
puede ser usado para simular el efecto de los esfuerzos debido a la componente ra-
dial de la aceleracion en solidos en rotacion, o para simular los esfuerzos residuales
en una pieza. Un estado de deformacion inicial puede ser usado para incorporar
los efectos de la dilatacion termica del material, encogimiento, etc. A continuacion
se desarrollan expresiones para incorporar ambos efectos en la formulacion de un
elemento generico.
Tomando en cuenta un estado de deformacion inicial 0 , la expresion para las
deformaciones totales a nivel elemental se escribe como:

et(x,t) = e(x,t) e0(x) (4.41)


De forma analoga, tomando en cuenta un estado de esfuerzos iniciales, el estado
de esfuerzos total a nivel elemental se expresa como:

et(x,t) = e(x,t) + e0(x) (4.42)

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Introduciendo ahora la relacion constitutiva se obtiene:



t(x,t) = D (x,t) 0(x) + e0(x)
e e e
(4.43)
Esta expresion se introduce en la expresion de la energa interna de deformacion
del elemento (Ec. 4.6), obteniendo:

Z
1
Ue = eT e
t(x,t) t(x,t) dV
2 e
Z h i
1 eT eT eT e e
= (x,t) 0(x) D + 0(x) (x,t) 0(x) dV
2 e
Z Z h i (4.44)
1 eT e 1 eT e e
= D dV + 2D0(x) dV +
2 e (x,t) (x,t) 2 e (x,t) 0(x)
Z h i
1 eT e
+ D0(x) 0(x) dV
2 e 0(x)
Introduciendo en esta expresion la aproximacion para las deformaciones en el
elemento (i.e. e(x,t) = B(x) qe(t) ), se tiene:

Z Z h i
e 1 eT T e 1 eT T e e
U = q(t) B(x) DB(x) dV q(t) + q(t) B(x) 0(x) 2D0(x) dV +
2 e 2 e
Z h i
1 eT e
+ D0(x) 0(x) dV
2 e 0(x)
(4.45)

Es importante notar que la ultima integral representa un escalar que no depende


de los grados de libertad del elemento y por ello se considera constante. As, la
energa interna de deformacion del elemento se puede escribir como:

1
U e = qeT e e eT e e
(t) K q(t) + q(t) [f f ] + ctte (4.46)
2
donde:
Ke representa la matriz de rigidez del elemento
Z
e
K = BT(x) DB(x) dV (4.47)
e

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fe representa el vector de fuerzas producido por el estado de esfuerzo inicial


Z
e 1
f = BT(x) e0(x) dV (4.48)
2 e

fe representa el vector de fuerzas producido por el estado de deformacion


inicial Z
e
f = BT(x) De0(x) dV (4.49)
e

Finalmente, la expresion para la energa potencial total elemental, es:

1 eT e e h i
e e C(E)e eT e e e
=U W = q(t) K q(t) q(t) f(t) f + f + ctte (4.50)
2
Obteniendo la expresion para la energa potencial total del solido e intro-
duciendola en las ecuaciones de Lagrange se obtiene entonces:

Mq(t) + Kq(t) = f(t) f + f (4.51)

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