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Tutorial Control PID con S7_1200

Juan Guillermo Meja Arango

Politcnico Colombiano JIC

1. Crear un nuevo proyecto y cargar una CPU 1214C DC/DC/DC, adicionar una signal board
para una salida analgica.

2. Agregar un bloque de interrupciones cclicas con una ejecucin cada 100 ms.
3. Por instrucciones, Tecnologa, llevar un bloque PID compact a la barra de trabajo.

4. Definir en la tabla de variables aquellas que corresponden a las entradas y salidas del
bloque. Por ejemplo en esta aplicacin se utilizar la entrada de periferia IW64 que se
llamar sensor, se utilizarn las salidas de periferia QW80 que se llamar vlvula, la
salida proporcional MD10 que se llamar Salida proporcional en formato real, y la salida
PWM asignada a Q0.0 que se llamar salida ON_OFF. Para el Setpoit se selecciona la
MD14, llamado valor deseado como Real.

5. Programar las entradas y salidas en el bloque PID. En la salida proporcional se observar


un valor entre 0 y 100%. En vlvula un valor entre 0 y 27648 que se manifiesta por un
voltaje anlogo de 0 a 10V a la salida. En salida ON-OF se observar una salida PWM de
ancho proporcional.
6. Abrir la ventana de configuracin o cargar un bloque tecnolgico PID.
Supongamos que queremos realizar un control de nivel en un tanque de 1000 litros. En
tipo de regulacin se selecciona Volumen.

7. En parmetros de entrada se selecciona el tipo de entrada y salida que se quiere manejar,


este caso se seleccionarn de periferia.
8. Ingrese el lmite de valor real y el valor superior de escalado

9. Ajuste los lmites de la salida en %


10. Definir los parmetros PID requeridos por la planta.

11. Ubicado en el PLC del rbol del proyecto, guardar y compilar.

12. Cargar el programa.


13. Abrir una tabla de observacin e ingresar las variables de inters, especialmente la de
valor deseado. El valor deseado colocarlo en 500 l. Observar todo y forzar.
14. En el bloque PID, abrir la ventana de puesta en servicio. Tambin sirve desde rbol de
proyecto bloque tecnolgico. Dar clic en observar todos y Start medicin en la ventana
que apareci.

15. En la ventana de medicin se observa que el valor del SP est en 500, la medida y la salida en la
vlvula est en 0.
16. En estado on line del regulador pulsar Start PID_compact. Observe lo que pasa en la
ventana de medicin y en la tabla de observacin.
17. Llevar el valor deseado a 0 y observar nuevamente. Observe tambin lo que pasa con
la salida PWM.
18. Ensaye con diferentes valores de ajuste.
19. En el bloque PID, cambie la entrada sensor por MW18 (Sensor manual) en formato
decimal. Simule diferentes valores de entrada contra valores deseados. Qu pasa
cuando se igualan los valores?

Marco conceptual regulacin PID

Respuesta transitoria al escaln unitario

Los sistemas pueden ser de primer, segundo o tercer orden de acuerdo al grado de la frecuencia
compleja s en la funcin de transferencia que describe tales sistemas. En el diseo de filtros
analgicos, se pueden tener circuitos cuyas funciones de transferencia pueden llegar a ser hasta
de tercer y cuarto orden.

Dentro de la teora de control, al modelar los sistemas, estos pueden ser de primer y segundo
orden.

La funcin de transferencia de los sistemas de primer orden, corresponde a:


( )

Dnde:

: Ganancia del sistema.

: Tiempo de retardo.

: Tiempo equivalente.

El valor del tiempo equivalente puede obtenerse interpolando con el 63.2% de la ganancia del
sistema en la grfica de respuesta al escaln de un sistema de primer orden.

Fig. Curva de respuesta al escaln para sistemas de primer orden [2].

Matemticamente, el sistema alcanzar la estabilidad en un tiempo infinito, pero una


aproximacin razonable sera que el tiempo de estabilidad corresponde a 4 , dado que la
respuesta se mantiene dentro del 2% final para un tiempo mayor a 4 [2].
Identificacin del sistema por mtodo no paramtrico

Los mtodos de identificacin no paramtricos se caracterizan porque los modelos son curvas o
funciones de acuerdo a un anlisis transitorio, de frecuencia, de correlacin y/o espectral [1].

El modelo que se obtiene por el mtodo del anlisis transitorio corresponde a la respuesta del
sistema generada ante una entrada en escaln [1].

El procedimiento experimental para estimar el modelo consiste en abrir el lazo de control


(llevando el controlador a manual) antes del elemento final de control y generar un pequeo
cambio en escaln en el proceso. La respuesta del sistema se grfica y sobre la curva obtenida se
hace el anlisis para estimar los valores de la ganancia, la constante de tiempo equivalente y el de
retardo del proceso [1].

Fig. Forma de aplicar el escaln para obtener la curva de reaccin [1].

En la curva obtenida como respuesta, se eligen dos puntos representativos. Por lo general
corresponden al tiempo cuando la respuesta alcanza el 28.3% y 63.2% de su valor final desde el
momento que se aplica el escaln al EFC, siendo y respectivamente [1]. Tenindose las
siguientes expresiones:

Resolviendo las ecuaciones, puede estimarse el valor del tiempo muerto y del tiempo equivalente.
Si en caso tal, el tiempo muerto fuera negativo, se asume que el sistema no tiene retardo y que el
tiempo equivalente corresponde al tiempo en que la respuesta alcanza el 63.2% del valor final.

El valor de la ganancia se obtiene mediante la expresin:


Dnde:

: Diferencia del cambio de la salida.

: Diferencia del cambio del escaln.

Fig. Curva de reaccin para el modelo de primer orden con retardo [1].

El modelo de la planta se obtiene reemplazando los valores anteriores en la ecuacin de sistemas


de primer orden [1].

Seleccin del perodo de muestreo por el criterio del ancho de banda del teorema de Shannon

Para muestrear y reconstruir una seal se puede utilizar el teorema de Shannon, segn el cual, si la
frecuencia de muestreo es suficientemente alta, comparada con la componente de ms alta
frecuencia de la seal en tiempo continuo, las caractersticas de amplitud de la seal de tiempo
continuo se pueden preservar en la envolvente de la seal muestreada [1].

Segn el criterio, la frecuencia de muestreo puede estar entre 8 y 12 veces el ancho de banda del
sistema en lazo cerrado. Es importante tener presente que en lazo cerrado los procesos son
normalmente ms rpidos que en lazo abierto, por lo tanto, se recomienda estimar el periodo de
muestreo a partir de las caractersticas del sistema continuo en lazo cerrado [1].
Si es el ancho de banda del sistema en lazo cerrado, la frecuencia de muestreo se puede
estimar entre el intervalo:

Se tiene en cuenta que:

Dnde:

: Frecuencia de corte.

: Frecuencia de muestreo.

: Tiempo de muestreo.

Funcin de transferencia discreta

La funcin de transferencia discreta de cualquier sistema se puede obtener utilizando


principalmente dos mtodos.

Si se tiene una tabla con la relacin de las expresiones en ( ) y ( ) para una ( ) dada,
solo basta con expandir la funcin de transferencia continua ( ) en fracciones parciales,
de modo que, en la tabla se pueda encontrar la transformada Z de cada uno de los
trminos. La suma algebraica de los trminos obtenidos de la transformada Z hallados, se
tiene como resultado la funcin de transferencia discreta [1].

El mtodo computacional consiste en que usando comandos sencillos mediante un


software especializado se puede obtener la funcin de transferencia discreta a partir de la
funcin de transferencia continua [1].

Se hace necesario obtener el tiempo de muestreo para poder obtener la funcin de transferencia
discreta por cualquiera de estos dos mtodos.

Ajuste de los controladores P, PI y PID por el mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols.

Asumiendo que la funcin de transferencia en lazo abierto de una planta puede ser aproximado a
un modelo de primer orden con retardo, obtenido a partir de la respuesta del sistema ante una
entrada en escaln, Ziegler y Nichols proponen reglas heursticas basadas en la experimentacin
para sintonizar el controlador P, PI y PID [1].
Los parmetros de ajuste del controlador se obtienen en funcin del valor de (ganancia),
(tiempo equivalente) y (tiempo muerto o retardo), obtenidos de la funcin de transferencia en
lazo abierto. Adicionalmente, se tiene:

Dnde:

: Perodo de muestreo.

: Aproximacin al retardo introducido por el muestreador y retenedor.

Esta variante del mtodo de Ziegler-Nichols es aplicable si se cumple:

Para valores mayores se recomienda utilizar controladores con compensacin de tiempo muerto,
y para valores menores se recomienda utilizar controladores de orden superior [1].

TABLA I.

AJUSTES ZIEGLER-NICHOLS

Controlador

PI

PID

Basados en el mtodo de la curva de reaccin propuesto por Ziegler-Nichols, se proponen otros


sintonismos para ajustar el controlador PID.

Mtodo Cohen-Coon

El ajuste de Ziegler-Nichols para sistemas de primer orden con retardo es muy sensible para
sistemas con variaciones en relacin . Cohen & Coon proponen una tabla modificada para
solucionar este inconveniente utilizando el mismo modelo, obtenindose buenos resultados en el
desempeo del sistema [1].
TABLA II.

AJUSTES COHEN-COON

Controlador

P ( )

( )
( )
PI ( )

( )
( )
PID ( ) ( )

Dnde:

PLANTA EN LAZO ABIERTO DE NIVEL

Se fija un nivel de referencia estable y se da un impulso en la apertura de la banda, por ejemplo


pasar de 10 a 20%. Se toman mediciones dentro del tiempo de muestreo hasta que el nivel
estabilice.

Se recomienda que los valores obtenidos se lleven a una tabla de Microsoft Excel, y a cada valor se
le reste el valor correspondiente a la primera medicin, con el fin de bajar la grfica al eje.

Si al adquirir datos, corresponden a las mediciones del nivel en centmetros, en tal caso, a cada
uno de los valores se le calcula el porcentaje respectivo sobre la capacidad mxima que el tanque
puede controlar ( ) de la siguiente forma:

( )

Se obtiene el de los datos correspondientes a %Nivel y del estmulo.

Ejemplo, se obtienen los siguientes valores:


Se importan los nuevos valores y el tiempo respectivo a cada medicin de forma manual en el
Workspace, y por medio de la funcin ( ) se grafican los valores. Es de apreciar que las
variables creadas en el Workspace, por obligacin, deben tener la misma dimensin como indica la
siguiente figura.

Fig. Datos importados al Workspace de MatLab.

Para graficar los datos, se escribe en el Command Window lo siguiente:

>> plot(Tiempo,PORCNivel)
Fig. Grfica de respuesta transitoria en lazo abierto.

Se tiene un sistema de primer orden como puede observarse en la figura. Por tanto, se puede
obtener la ganancia y la constante de tiempo por interpolacin del del valor mximo del
sistema. Para la funcin de transferencia del sistema se tiene:

( )

Dnde:
Se tiene entonces, la siguiente funcin de transferencia del sistema en lazo abierto:

( )

Graficando el sistema, se hace necesario ingresar los siguientes comandos en el Command


Window de MatLab.

>> gp=tf(2.926,[436.4 1]);

>> step(gp,'g',3600)

Fig. 10. Grfica del sistema en respuesta al escaln unitario.


SISTEMA EN LAZO CERRADO.

Se toma la funcin continua ( ) que se encuentra en lazo abierto, y por medio de la funcin
() se obtiene la funcin respectiva en lazo cerrado.

>> gs=feedback(gp,1)

( )

Tambin puede obtenerse matemticamente aplicando el teorema de Mason a un diagrama de


bloques, obteniendo la funcin de transferencia de la siguiente forma:

Fig. 11. Diagrama de bloques de la planta en lazo cerrado.

( )

Dnde:

(Un nico camino directo).

( ) (Ganancia del camino directo).

(Ganancia de los lazos que no tocan el camino directo).

( ) (Ganancia del lazo cerrado).

( ) (Lazos no adyacentes entre s).


Reemplazando, se tiene:

( )
( )
( ( ))

( )

( )

TIEMPO DE MUESTREO:

A partir de la funcin de transferencia en lazo cerrado, se obtiene el diagrama de bode respectivo


en MatLab por medio del siguiente comando:

>> bode(gs)
Fig. Diagrama de Bode del sistema en lazo cerrado.

Dado que la ganancia del sistema corresponde a , se hace uso de la siguiente ecuacin
para encontrar la magnitud en dB en funcin de la frecuencia de corte.

( )

Por interpolacin, se tiene que la frecuencia de corte corresponde a:

( )

Se utiliza el criterio del ancho de banda del teorema de Shannon para encontrar la frecuencia de
muestreo, donde:
( ) ( )

Se tiene para el perodo de muestreo:

Se obtiene la funcin discreta correspondiente a la funcin continua del sistema en lazo cerrado
tomando como base el tiempo de muestreo . Usando MatLab, se tiene:

>> c2d(gs,49.39)

( )

Para validar el tiempo de muestreo, se visualiza en Simulink por medio del Scope, la funcin
continua contra la discreta.
Fig. Diagrama de bloques de funcin contnua contra la funcin discreta.

Fig. Grfica de la funcin continua contra la funcin discreta en respuesta al escaln unitario.

SINTONIZANDO CONTROLADOR P, PI Y PID

Para sintonizar el controlador se utiliza el mtodo de la curva de reaccin propuesto por Ziegler-
Nichols. Los parmetros de ajuste del controlador se pueden identificar en la tabla I. Dnde:
Siendo el retardo debido al muestreador y retenedor, y el tiempo de muestreo de 49.39s.

Dada la informacin que puede obtenerse a partir de la funcin de transferencia en lazo abierto,
se tiene:

Utilizando la informacin de la tabla I, se tiene los siguientes parmetros de juste:

Para el controlador Proporcional:

Para el controlador Proporcional-Integral:


Para el controlador Proporcional-Integral-Derivativo:

Dnde:

: Ganancia proporcional.

: Tiempo integral.

: Tiempo derivativo.

Al sintonizar cada uno de los tres controladores anteriores, se tiene que slo el sistema logra
estabilizarse en el valor del Set-Point implementando los valores propuestos para el controlador
PI.

Los valores que se ingresan en la ventana de ajustes y en la de sintonizar PID de la pantalla HMI
son:

( )

( )

( )

( )
Fig. Grfica de nivel (%) al sintonizar el control PI por el mtodo Ziegler-Nichols.

Adicionalmente, se proponen valores mediante otros criterios para sintonizar el controlador PID,
como son los criterios de Chien-Hroness-Roswick, Cohen-Coon y otra variante del mtodo Ziegler-
Nichols.

Implementando el mtodo de Chien-Hroness-Roswick, se tienen los siguientes parmetros para


sintonizar el controlador PID1:

( )

( )

( )

Graficando el nivel en funcin del tiempo, se tiene:


Fig. Grfica de nivel (%) al sintonizar el control PID por el mtodo Chien-Hroness-Roswick.

Respuesta del sistema implementando el criterio de Cohen-Coon con los siguientes parmetros:

( )

( )

( )
Fig. Grfica de nivel (%) al sintonizar el control PID utilizando el criterio de Cohen-Coon.

Respuesta del sistema mediante una variante del criterio de Ziegler-Nichols, con los siguientes
parmetros:

( )

( )

( )
Fig. Grfica de nivel (%) al sintonizar el control PID utilizando con variante de Ziegler-Nichols.

Adems, se propone por regla heurstica, otros valores2 para sintonizar el controlador PI.
Ingresando los valores, se tiene la siguiente respuesta del sistema:

( )

( )

2
Parmetros heursticos aportados por el el conocimiento experimental de la planta.
Fig. Grfica de nivel (%) al sintonizar el control PI utilizando valores heursticos.

NOTA

Los datos y grficas representados anteriormente se obtuvieron controlando la planta a partir de


un valor mximo a controlar de 35cm e ingresando un Set-Point de 50% de la capacidad mxima a
la que se controla. Para los dems parmetros de sintonismo, como el Chien-Hroness-Roswick y el
Cohen-Coon, donde no se calcul el tiempo de muestreo, se ingresa 2000 milisegundos como
tiempo de ciclo, y el mismo valor en el bloque de interrupcin cclica.

Ejemplo

Escalizacin de PLC con entrada anloga de 0 a 10 voltios para aceptar la seal de un transmisor
que entrega una seal de 4 a 20 mA.

Solucin: Se conecta la salida del transmisor a una resistencia y los terminales de esta; en paralelo
con la entrada anloga del PLC. Este acta como un voltmetro que se caracteriza por tener una
impedancia de entrada muy alta. As prcticamente toda la corriente pasar por la resistencia y se
convierte en un voltaje de que entra al PLC.

El valor de la resistencia est dada por:


R=10V/20 mA= 500 .

Cuando el transmisor da una salida de 20 mA al PLC llegan 10V en su entrada anloga.

Cuando el transmisor da una salida de 4 mA al PLC llegan 2 V.

El voltaje de 0 a 10 V que entra al PLC se convierten en un entero de 0 a 27648, sin embargo con la
adaptacin realizada el entero resultante estar comprendido entre 5529,6 y 27648.

Para solucionar este problema se requiere de una conversin que resulta de la siguiente grfica.

10 V

m2
m1
Y

2V

X2 X1 27648

y2=m2*x2+2
y1=y2 m1*x1=m2*x2+2
x2=(m1*x1-2)/m2
m2= 8/27648
m1=10/27648
x2=(10*x1-55296)/8

De forma alternativa se puede realizar la siguiente adaptacin que resulta ms sencilla.

Se requiere que para una entrada del transductor actual de 5529.6 (para 2V) se convierta en una
seal de 0 (escalado mnimo) y para una entrada de 27648 resulte en una seal de 27648.

Seal adaptada

27648

m1
Medida adaptada Y

X1 X X2 Salida transductor actual

5529.6 Medida 27648

y=m*x+b
m= 27648/22118.4
m= 1.25
Cuando x es 5529.6 (2V), y vale 0
0=1.25*5529.6+b
b=-6912
De esta forma:
y=1.25*x-6912
Verificando los extremos se tiene.
Con x= 5529.6, y=0
Con x= 27648, y=27648.

1. BIBLIOGRAFA

[1] GARCA JAIMES, Luis Eduardo. Control Digital: Teora y Prctica. 2 edicin. Medelln.
Politcnico Jaime Isaza Cadavid. 2009.
[2] OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de control moderna. 5 edicin. Madrid. Pearson
Educacin. 2010.
[3] SIEMENS. Manual Variador de Velocidad Micromaster 440. Disponible en:
https://www.inverterdrive.com/file/Siemens-Micromaster-440-Manual
[4] SIEMENS. S7300 Manual de Producto. Disponible en:
https://www.swe.siemens.com/spain/web/es/industry/automatizacion/simatic/controladores
/Documents/S7300ManualProducto.pdf