Ecuaciones Diferenciales

Manuel Valenzuela Rendn

Centro de Sistemas Inteligentes

Tecnolgico de Monterrey, Campus Monterrey

Octubre 2007

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 1 / 24

Ecuaciones Diferenciales
Mtodos numricos para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias

1 Euler
Euler
Euler Modificado

2 Runge-Kutta
Runge-Kutta de cuarto orden

3 Ejemplo: RLC
RLC serie
Solucin analtica

4 Variables de estado
Definicin
Circuito RLC serie
Espacio de estado
Ecuaciones de Lotka-Volterra
Banda de Rssler

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 2 / 24

Euler

Dada una ecuacin diferencial ordinaria de la forma

dy
= y  = f (t, y ),
dt

se hace la aproximacin
y dy
.
t dt
De donde se tiene que
y = f (t, y ) t.
Tomando h t se obtiene la regla recursiva del mtodo de Euler:

y y + h f (t, y )

Se requiere una condicin inicial y (t 0 ) = y0 .

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Euler

Dada una ecuacin diferencial ordinaria de la forma

dy
= y  = f (t, y ),
dt

se hace la aproximacin
y dy
.
t dt
De donde se tiene que
y = f (t, y ) t.
Tomando h t se obtiene la regla recursiva del mtodo de Euler:

y y + h f (t, y )

Se requiere una condicin inicial y (t 0 ) = y0 .

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 3 / 24

Euler Modificado
Escribiendo la frmula de Euler como una ecuacin en trminos de la iteracin k
tenemos que:
yk +1 = yk + h f (tk , yk )
El valor yk +1 anterior es una aproximacin del valor real de y (t k +1 ), por lo tanto,
llammosle yk +1 :
yk +1 = yk + h f (tk , yk )
Ahora, apliquemos la misma idea de la regla recursiva de Euler, pero tomemos el
promedio de f (t k , yk ) y f (tk +1 , yk +1 ):
f (tk , yk ) + f (tk +1 , yk +1 )
yk +1 = yk + h
2
Escribiendo esto como una regla recursiva queda:
y y + h f (t, y )
f (t, y ) + f (t + h, y )
y y +h
2
o lo que es lo mismo
f (t, y ) + f (t + h, y + h f (t, y ))
y y +h
2

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Euler Modificado
Escribiendo la frmula de Euler como una ecuacin en trminos de la iteracin k
tenemos que:
yk +1 = yk + h f (tk , yk )
El valor yk +1 anterior es una aproximacin del valor real de y (t k +1 ), por lo tanto,
llammosle yk +1 :
yk +1 = yk + h f (tk , yk )
Ahora, apliquemos la misma idea de la regla recursiva de Euler, pero tomemos el
promedio de f (t k , yk ) y f (tk +1 , yk +1 ):
f (tk , yk ) + f (tk +1 , yk +1 )
yk +1 = yk + h
2
Escribiendo esto como una regla recursiva queda:
y y + h f (t, y )
f (t, y ) + f (t + h, y )
y y +h
2
o lo que es lo mismo
f (t, y ) + f (t + h, y + h f (t, y ))
y y +h
2

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Euler Modificado
Escribiendo la frmula de Euler como una ecuacin en trminos de la iteracin k
tenemos que:
yk +1 = yk + h f (tk , yk )
El valor yk +1 anterior es una aproximacin del valor real de y (t k +1 ), por lo tanto,
llammosle yk +1 :
yk +1 = yk + h f (tk , yk )
Ahora, apliquemos la misma idea de la regla recursiva de Euler, pero tomemos el
promedio de f (t k , yk ) y f (tk +1 , yk +1 ):
f (tk , yk ) + f (tk +1 , yk +1 )
yk +1 = yk + h
2
Escribiendo esto como una regla recursiva queda:
y y + h f (t, y )
f (t, y ) + f (t + h, y )
y y +h
2
o lo que es lo mismo
f (t, y ) + f (t + h, y + h f (t, y ))
y y +h
2

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Euler Modificado
Escribiendo la frmula de Euler como una ecuacin en trminos de la iteracin k
tenemos que:
yk +1 = yk + h f (tk , yk )
El valor yk +1 anterior es una aproximacin del valor real de y (t k +1 ), por lo tanto,
llammosle yk +1 :
yk +1 = yk + h f (tk , yk )
Ahora, apliquemos la misma idea de la regla recursiva de Euler, pero tomemos el
promedio de f (t k , yk ) y f (tk +1 , yk +1 ):
f (tk , yk ) + f (tk +1 , yk +1 )
yk +1 = yk + h
2
Escribiendo esto como una regla recursiva queda:
y y + h f (t, y )
f (t, y ) + f (t + h, y )
y y +h
2
o lo que es lo mismo
f (t, y ) + f (t + h, y + h f (t, y ))
y y +h
2

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 que se puede escribir como:

k1 h f (t, y )
k2 h f (t + h, y + k1 )
1
y y + (k1 + k2 )
2

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Runge-Kutta de cuarto orden

k1 h f (t, y )
 
1 1
k2 hf t + h, y + k1
2 2
 
1 1
k3 hf t + h, y + k2
2 2
k4 h f (t + h, y + k3 )
1
y y + (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 )
6

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RLC serie

R L

+
vi (t) C

Haciendo una ecuacin de malla se obtiene:

 t
d i(t) 1
vi (t) = i(t)R + L + i(t) dt
dt C t=t0

La corriente en el capacitor es
d vc (t)
i(t) = C
dt
pause Sustituyendo en la primera ecuacin ponemos todo en trminos del voltaje en el
capacitor, vc (t):
d vc (t) d 2 vc (t)
vi (t) = RC + LC + vc (t)
dt d 2t

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RLC serie

R L

+
vi (t) C

Haciendo una ecuacin de malla se obtiene:

 t
d i(t) 1
vi (t) = i(t)R + L + i(t) dt
dt C t=t0

La corriente en el capacitor es
d vc (t)
i(t) = C
dt
pause Sustituyendo en la primera ecuacin ponemos todo en trminos del voltaje en el
capacitor, vc (t):
d vc (t) d 2 vc (t)
vi (t) = RC + LC + vc (t)
dt d 2t

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 7 / 24

Solucin analtica

Para

R = 1
L = 10
C = 0.5
vi (t) = 0

d vc (0)
y condiciones iniciales de v c (0) = 1 y = 0, la ecuacin diferencial tiene la
dt
siguiente solucin analtica:

vc (t) = e 0.05t (0.112508 sen(0.444410t) + cos(0.444410t))

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Variables de estado

Las variables de estado de un sistema se definen como el conjunto mnimo de

variables, x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t) tal que el conocimiento de estas variables para
cualquier tiempo t 0 , ms la informacin de la entrada aplicada al sistema a partir
del tiempo t 0 es suficiente para determinar el estado del sistema para cualquier
tiempo t > t0 .
Las variables de estado no se deben confundir con las salidas de un sistema. Una
salida es una variable que puede ser medida, en cambio una variable de estado a
menudo no puede ser medida. Sin embargo, usualmente la salida de un sistema
se define como funcin de las variables de estado.
Las variables de estado no son nicas.

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 9 / 24

Variables de estado

Las variables de estado de un sistema se definen como el conjunto mnimo de

variables, x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t) tal que el conocimiento de estas variables para
cualquier tiempo t 0 , ms la informacin de la entrada aplicada al sistema a partir
del tiempo t 0 es suficiente para determinar el estado del sistema para cualquier
tiempo t > t0 .
Las variables de estado no se deben confundir con las salidas de un sistema. Una
salida es una variable que puede ser medida, en cambio una variable de estado a
menudo no puede ser medida. Sin embargo, usualmente la salida de un sistema
se define como funcin de las variables de estado.
Las variables de estado no son nicas.

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 9 / 24

Variables de estado

Las variables de estado de un sistema se definen como el conjunto mnimo de

variables, x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t) tal que el conocimiento de estas variables para
cualquier tiempo t 0 , ms la informacin de la entrada aplicada al sistema a partir
del tiempo t 0 es suficiente para determinar el estado del sistema para cualquier
tiempo t > t0 .
Las variables de estado no se deben confundir con las salidas de un sistema. Una
salida es una variable que puede ser medida, en cambio una variable de estado a
menudo no puede ser medida. Sin embargo, usualmente la salida de un sistema
se define como funcin de las variables de estado.
Las variables de estado no son nicas.

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 9 / 24

Variables de estado para el circuito RLC

Definimos las siguientes variables de estado:

x1 = vc (t)

x2 = x1

Por lo tanto
vi (t) = RCx2 + LC x 2 + x1

y despejando x 2 tenemos que

1 R 1
x2 = x1 x2 + vi (t)
LC L LC

Podemos escribir las ecuaciones anteriores en forma matricial:

      
x1 0 1 x1 0
= + vi (t)
x2 1/LC R/L x2 1/LC

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Variables de estado para el circuito RLC

Definimos las siguientes variables de estado:

x1 = vc (t)

x2 = x1

Por lo tanto
vi (t) = RCx2 + LC x 2 + x1

y despejando x 2 tenemos que

1 R 1
x2 = x1 x2 + vi (t)
LC L LC

Podemos escribir las ecuaciones anteriores en forma matricial:

      
x1 0 1 x1 0
= + vi (t)
x2 1/LC R/L x2 1/LC

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 10 / 24

Variables de estado para el circuito RLC

Definimos las siguientes variables de estado:

x1 = vc (t)

x2 = x1

Por lo tanto
vi (t) = RCx2 + LC x 2 + x1

y despejando x 2 tenemos que

1 R 1
x2 = x1 x2 + vi (t)
LC L LC

Podemos escribir las ecuaciones anteriores en forma matricial:

      
x1 0 1 x1 0
= + vi (t)
x2 1/LC R/L x2 1/LC

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 10 / 24

Variables de estado para el circuito RLC

Definimos las siguientes variables de estado:

x1 = vc (t)

x2 = x1

Por lo tanto
vi (t) = RCx2 + LC x 2 + x1

y despejando x 2 tenemos que

1 R 1
x2 = x1 x2 + vi (t)
LC L LC

Podemos escribir las ecuaciones anteriores en forma matricial:

      
x1 0 1 x1 0
= + vi (t)
x2 1/LC R/L x2 1/LC

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 10 / 24

Un ejemplo

Tomando R = 1, L = 10, y C = 0.5 se tiene que

      
x1 0 1 x1 0
= + vi (t)
x2 0.2 0.1 x2 0.2

Los valores caractersticos (eigenvalores) de la matriz

 
0 1
0.2 0.1

son 1,2 = 0.05 j0.4444, estos valores pueden verse en la solucin analtica de la
ecuacin diferencial.

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 11 / 24

Un ejemplo

Tomando R = 1, L = 10, y C = 0.5 se tiene que

      
x1 0 1 x1 0
= + vi (t)
x2 0.2 0.1 x2 0.2

Los valores caractersticos (eigenvalores) de la matriz

 
0 1
0.2 0.1

son 1,2 = 0.05 j0.4444, estos valores pueden verse en la solucin analtica de la
ecuacin diferencial.

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 11 / 24

Comportamiento de un sistema

El comportamiento de un sistema mediante variables de estado puede observarse en

el tiempo, es decir x 1 (t), x2 (t), . . . , xn (t), o en el espacio estado, es decir x 1 vs. x2 . . . xn .

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 12 / 24

Solucin para R = 1, L = 10, y C = 0.5
Para vi (t) = 0, y condiciones iniciales de x 1 (0) = 1 y x2 (0) = 0.

1
x1
0.8 x2

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8
0 20 40 60 80 100
t

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Espacio de estado para circuito RLC

0.3

0.2

0.1

0
2
x

0.1

0.2

0.3

0.4
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x1

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 14 / 24

Otro circuito RLC ms complejo

R1 L1 L2

+
vi (t) C R2

Escribiendo dos ecuaciones de malla se obtiene que:


d i1 (t) 1 t
vi (t) = i1 (t)R1 + L1 + (i1 (t) i2 (t)) dt
dt C t0

1 t d i2 (t)
0 = (i2 (t) i1 (t)) dt + L2 + i2 (t)R2
C t0 dt

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 Recordando que la corriente en el capacitor es

d vc (t)
ic (t) = i1 (t) i2 (t) = C
dt

y sustituyendo en las ecuaciones anteriores:

d i1 (t)
vi (t) = i1 (t)R1 + L1 + vc (t)
dt
d i2 (t)
0 = vc (t) + L2 + i2 (t)R2
dt

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 16 / 24

 Definimos como variables de estado las corrientes en las inductancias y el voltaje en el
capacitor:

x1 = i1 (t)
x2 = i2 (t)
x3 = vc (t)

de donde las ecuaciones de estado en forma matricial son las siguientes:

x1 R1 /L1 0 1/L1 x1 1/L1

x2 = 0 R2 /L2 1/L2 x2 + 0 vi (t)
1/C 1/C 0 x3 0
x 3

Si la salida del sistema es el voltaje de la restencia R 2 , la ecuacin de salida es

  x1
y = 0 R2 0 x2
x3

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 17 / 24

 Definimos como variables de estado las corrientes en las inductancias y el voltaje en el
capacitor:

x1 = i1 (t)
x2 = i2 (t)
x3 = vc (t)

de donde las ecuaciones de estado en forma matricial son las siguientes:

x1 R1 /L1 0 1/L1 x1 1/L1

x2 = 0 R2 /L2 1/L2 x2 + 0 vi (t)
1/C 1/C 0 x3 0
x 3

Si la salida del sistema es el voltaje de la restencia R 2 , la ecuacin de salida es

  x1
y = 0 R2 0 x2
x3

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 17 / 24

Solucin en el tiempo
x1 (0) = x2 (0) = x3 (0) = 0, R1 = 0.1, R2 = 0.2, L1 = 5, L2 = 10, C = 1, vi (t) = sin(0.2t)

2
x1
1.5 x
2

0.5

0.5

1.5

2
0 20 40 60 80 100
t

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 18 / 24

Solucin en espacio de estado
x1 (0) = x2 (0) = x3 (0) = 0, R1 = 0.1, R2 = 0.2, L1 = 5, L2 = 10, C = 1, vi (t) = sin(0.2t)

0
x3

4
1
0.5 2
0 1
0
0.5 1
x 1 2
2 x
1

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 19 / 24

Otros conjuntos de variables de estado para el circuito RLC

Existen muchos conjuntos de varialbles de estado. Para este caso, entre otros muchos
conjuntos tenemos los siguientes:
Los voltajes en R 1 , R2 y C
Los voltajes en L 1 , L2 , y R2
Los voltajes de nodo
etc.

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 20 / 24

Ecuaciones de Lotka-Volterra

La relacin entre una poblacin de presas X y una poblacin de depredores Y se

puede modelar como:

dX
= K1 AX K2 XY
dt
dY
= K2 XY K3 BY
dt

definiendo a = K 1 A, b = K3 B, y k = K3 , y las variables de estado x 1 = X y x2 = Y :

x1 = ax1 kx1 x2

x2 = kx1 x2 bx2

Este sistema de ecuaciones diferenciales no lineales tiene un comportamiento

peridico para a = b = k = 1.

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 21 / 24

Ecuaciones de Lotka-Volterra

La relacin entre una poblacin de presas X y una poblacin de depredores Y se

puede modelar como:

dX
= K1 AX K2 XY
dt
dY
= K2 XY K3 BY
dt

definiendo a = K 1 A, b = K3 B, y k = K3 , y las variables de estado x 1 = X y x2 = Y :

x1 = ax1 kx1 x2

x2 = kx1 x2 bx2

Este sistema de ecuaciones diferenciales no lineales tiene un comportamiento

peridico para a = b = k = 1.

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 21 / 24

Solucin de las ecuaciones de Lotka-Volterra
Resolviendo para los valores anteriores para diferentes condiciones iniciales se
obtiene la siguiente grfica:

2.5

1.5
Y

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
X

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 22 / 24

Banda de Rssler

El siguiente sistema de ecuaciones

x = y z

y = x + ay

z = b + z(x c)

produce comportamiento catico para a = 0.398, b = 2, y c = 4. Definiendo las

variables de estado x 1 = x, x2 = y , y x3 = z:

x1 = x2 x3

x2 = x1 + ax2

x3 = b + x3 (x1 c)

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 23 / 24

Banda de Rssler

El siguiente sistema de ecuaciones

x = y z

y = x + ay

z = b + z(x c)

produce comportamiento catico para a = 0.398, b = 2, y c = 4. Definiendo las

variables de estado x 1 = x, x2 = y , y x3 = z:

x1 = x2 x3

x2 = x1 + ax2

x3 = b + x3 (x1 c)

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 23 / 24

Caos
Resolviendo las ecuaciones anteriores para condiciones inciales igual a cero se obtiene la siguiente grfica

3
z

0
5
6
0 4
2
5 0
2
y 10 4
x

M. Valenzuela (Centro de Sistemas Inteligentes) Ecuaciones Diferenciales Octubre 2007 24 / 24