LINEALIZACION DEL BALL AND BEAM

Presentado por:
Bladimir PINEDA
Fabin SOLES
Andrs ACOSTA

1 2
= (1)
2

= + (2)

Haciendo la malla elctrica

= + +

Conociendo = 0, = y despejando

( )
=

= +

= ( ) +

2 cos
= ( ) + (3)
2 2 2

Llamamos
2
= ( ) (4)


= (5)

 =
=
=
=
=
=
=

Por similitud de tringulos

= (6)

= 1 ( ) (7)

ENERGA CINTICA

1 1 1 1 1
= 2 + 2 2 + 2 + 2 + 2
2 2 2 2 2
Reemplazando las inercias de la esfera y de una viga
1 1 1 1 2 2 1 1
= 2 2 + 2 2 2 + 2 2 + 2 [5 2 ] [ ] + 2 [3 2 ] 2 (8)

Reemplazando (7) en (8)

1 1 1 1 1
= 2 + 2 2 + (sin1 ( sin )) + 2 + 2 2
2 2 2 5 6
2 2
1 1 1 1 cos 2 1
= ( + ) 2 + 2 2 + 2 + 2 2
2 5 2 2 2 sin2 6
7 1 1 2 cos 2 1
= 2 + 2 2 + [ 2 2 2
+ 2 ] 2 (9)
10 2 2 sen 6

ENERGA POTENCIAL

= ( ) + ()
2

= ( + ) (10)
2

LAGRANGIANO =

7 1 1 2 (cos )2 1
= + 2 2 + ( 2 2 2
+ 2 ) 2 sin (11)
10 2 2 (sin ) 3 2
 Ecuaciones de movimiento

2 (2 2 ) 2 2 1
2 2 + 2 2 2
+ 2 + 2 + 2 +
( 2 2 2 ) 3

+ = (12)
2
7
2 + = 0 (13)
5

LINEALIZACION

=
=
=
=
=

=
= 2 (, , , )
=
5
= ( 2 )
7

2 ( , , , , )
cos 2 (2 2 )
+ 2 2 2
( 2 2 2 ) 2
2 2 2
= (14)
2 2 1
+ 2 + 2
2 2 2 3

PUNTO DE EQUILIBRIO
Al igualar las derivadas de las variables de estado a cero se obtiene que = 0, = 0 y de (10) se
obtiene que = pero nos interesa linealizar alrededor de = 0 sea n=0 = 0

2 = 0

= 2 (15)

El punto de equilibrio 3 va a depender del punto que escojamos para

Usando MATLAB para hallar las derivadas de las funciones
1 1 1 1 1
1 2 3 4
2 2 2 2 2
1 2 3 4
= =
3 3 3 3 3
1 2 3 4
4 4 4 4 4
[1 2 3 4 ]( , , , , ) [ ]( , , , ,)

Derivando (14) respecto a 2 y 3 y reemplazando el punto de equilibrio

2 ( / )
= 2 2
2 + ( )2 +
3 2

2 2 ( ) ( 2 + )
= 2 2 2
3 2 2 )2 +
( + ( )2 + ) + ( 2
3 2 3

Reemplazando en el numerador
2
= 2
3 2
+ ( )2 + 2
3

Derivando (14) respecto a y reemplazando el punto de equilibrio

2
= 2
2
+ ( )2 + 2
3

El sistema linealizado es el siguiente:

0 1 0 0
2 2 0
0 0 2
2 3
[ ] = +
0 0 0 1
0
5 [ 0 ]
[ 7
0 0 0]

0 1 0 0 0 1 0 0
2 2 0 2 2 0
0 0 2 0 0 2
2 3 2 3
[ ] = +
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0
5 [ 0 ] 5 [ 0 ]
[ 7
0 0 0] [ 7
0 0 0]
 0 1 0 0 0 1 0 0
2 2 0 2 2 0
0
0 0 2 0 0 2
2 3 2 3 0
[ ] = [ ] + [ ]
0 0 0 1 0 0 0 1 3
0 0
5 [ 0 ] 5 0 [ 0 ]
[ 7
0 0 0] [ 7
0 0 0]

0 1 0 0
2 2 0 0

0 0 2 2 2
2 3 +
[ ] = [ ] + 3
0 0 0 1
0 0
5 [ 0 ] [ ]
[ 7
0 0 0] 0

2 2 2
+ = 2
3 2
+ ( )2 + 2
3

=
1
= ( + )
2 2 2
+ ( )2 +
3 2
=
5
=
7

Reemplazando por los valores correspondientes a la planta y eligiendo el voltaje Vm = 2.5 v

CONSTANTE VALOR CONSTANTE VALOR UNIDADES

0.064 kg
2,08E-03
0.127 kg
-0,085043225 9.8
C 0,186092308 0.4255
0.0127
2.6
PUNTOS DE EQUILIBRIO 0.69
0.9
2.5
7.68E 3 ()
0
7.68E 3
0 2.08 3 2
0,319582461 70
0 0.0254
0.015 ()

N 1
70
 0 1 0 0 0 0
0 1.049 2.383 0 0.31 0.4428
[ ] = [ ][ ] + [ ][ ]
0 0 0 1 0 0
7 0 0 0 0 0


[ ] = [ ][ ]


Simulacin en MATLAB, sistema lineal

Comportamiento de con perturbacin de = 0.2 en t=1seg

Podemos observar que al disminuir Vm el ngulo disminuye, al pasar el tiempo este angulo
decrece y su diferencia con = 0aumenta, por lo que el sistema linealizado difiere del no lineal.
Comportamiento de con perturbacin de = 0.2 en t=1seg

Podemos observar que al disminuir Vm el ngulo x aumenta, al pasar el tiempo la bola rueda y
aumenta el desplazamiento con respecto al punto de equilibrio y el sistema linealizado empieza a
perder exactitud.

Comportamiento de con perturbacin de = 0.2 en t=1seg

Caso contrario al aumentar Vm el ngulo aumenta

Comportamiento de con perturbacin de = 0.2 en t=1seg

Al aumentar Vm, el angulo aumenta y la bola se desliza hacia el punto x=0