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Captulo 4
Diseo de Controladores por Localizacin de Polos
en Tiempo Discreto
4.1 Introduccin
Una de las tcnicas de control en espacio de estado es el Control por Localizacin de
Polos, que en nuestro caso, veremos su versin discreta.
Recordemos que esta tcnica se basa en la eleccin de los polos deseados de lazo
cerrado, los cuales deben ubicarse dentro del crculo unitario, incluyendo z = 1.
Al igual que los dems mtodos o tcnicas de control en espacio de estado, la tcnica
por Localizacin de Polos exige que todos los estados deben estar disponibles; en caso de
no serlo se deben implementar observadores o estimadores de estado, que nos permitan
obtener los estados estimados del proceso, los cuales constituirn entradas a cada elemento
del controlador.
-K
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FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRNICA Y ELCTRICA Ingeniera de Control I
u (k ) K x(k ) (4.2)
zI (G HK ) 0 (4.4)
Suponiendo que hemos diseado el regulador, es decir, hemos determinado los valores de
la matriz ganancia K, entonces las races de la ecuacin caracterstica de lazo cerrado dada
por (4.4) deben ubicarse dentro del crculo unitario, incluyendo z = 1.
M H GH G n1 H
Si Rango M n , entonces el proceso es completamente controlable (CC), luego
proseguir con el siguiente paso.
zI G z n a1 z n1 a2 z n2 an1 z an
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1 , 2 ,, n
( z 1 )( z 2 )( z n ) z n 1 z n1 2 z n2 n1 z n
T MW
a n1 an2 a1 1
an2 a n 3 1 0
W
a1 1 0 0
1 0 0
0
K n an n1 an1 1 a1 T 1
M H GH G n1 H
Si Rango M n , entonces el proceso es completamente controlable (CC), luego
proseguir con el siguiente paso.
1 , 2 ,, n
p( z ) ( z 1 )( z 2 )( z n ) z n 1 z n1 2 z n2 n1 z n
P(G) G n 1G n1 2 G n2 n1G n I
K 0 0 0 1M 1 P(G)
M H GH G n1 H
Si Rango M n , entonces el proceso es completamente controlable (CC), luego
proseguir con el siguiente paso.
1 , 2 ,, n
( z 1 )( z 2 ) ( z n ) z n 1 z n1 2 z n2 n1 z n 0 (I )
zI (G HK ) 0
z n f1 ( K ) z n1 f 2 ( K ) z n2 f n1 ( K ) z f n ( K ) 0 ( II )
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f n (K ) n
f n 1 ( K ) n 1
f 2 (K ) 2
f1 ( K ) 1
entonces:
K k1 k 2 k n
x1 (k 1) 0.3 0.2 x1 (k ) 1
u (k )
x2 (k 1) 0.5 0 x1 (k ) 0
x (k )
y(k ) 1 0.4 1
x1 (k )
Suponer que los polos deseados de lazo cerrado estn localizados en 0.1, es decir:
1 2 0.1
Solucin
1 0.3
M H GH
0 0.5
1 2 0.1
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Que es de la forma p( z) z 2 1 z 2
P(G) G 2 1G 2 I
0.3 0.2 0.3 0.2
2
1 0
P(G) 0.2 0.01
0.5 0 0.5 0 0 1
0.26 0.1
P(G)
0.25 0.11
K 0 1M 1 P(G)
1 0.6 0.26 0.1
K 0 1
0 2 0.25 0.11
K 0.5 0.22
Nota: Para el ejemplo 3.1 usar los mtodos general y prctico para disear el
regulador por localizacin de polos.
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u (k ) k1 x1 (k ) k 3 x3 (k ) k n xn (k ) k 2 [r (k ) x2 (k )]
x1 (k )
x 2 (k )
k1 k2 k 3 k n x3 ( k ) k 2 r ( k )
x (k )
n
K x( k ) k 2 r (k ) (4.5)
x(k)
r(k) k2 + u(k) y(k) = x2(k)
x(k+1) = Gx(k)+Hu(k) C
+
- -
-
- k1
k3
kn
x( z) ( zI G HK) 1 H k 2 r ( z) (4.7)
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Para obtener la salida en estado estacionario, como respuesta a una referencia escaln
unitario, aplicamos la propiedad del valor final
z 1
lim y(k ) y ss lim y( z )
k z 1 z
( z 1)
y ss lim C ( zI G HK ) 1 H k 2 R( z ) (4.9)
z 1 z
Para un perfecto seguimiento, la salida y = 1 (escaln unitario), condicin que debe
cumplirse si C(zI-G+HK)-1Hk2 =1.
v(k-1)
z-1I G
Control integral
K
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Las ecuaciones de estado del proceso y del integrador constituyen una ecuacin de estado
ampliada, lo que conlleva al diseo de la matriz ganancia ampliada, conformada por los
elementos k1 , k 2 , , k n1 , k n conformantes de K , y una ganancia k i correspondiente al
integrador.
Un esquema ms sencillo de disear e implementar, es el correspondiente al
regulador con una ganancia k o fuera del bucle de control, con la cual podr lograrse
obtener error estacionario nulo, es decir, la salida ser igual a la referencia en tiempo
estacionario. En la figura 4.4 se muestra el esquema de un servocontrolador.
x(k)
r(k)
+ u(k)
x(k+1) = Gx(k)+Hu(k) C y(k) = x2(k)
ko
-
-
- k1
k2
kn
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u (k ) k1 x1 (k ) k 2 x2 (k ) k n xn (k ) k o r (k )
x1 (k )
x 2 (k )
k1 k2 k 3 k n x3 ( k ) k o r ( k )
x (k )
n
u ( k ) K x( k ) k o r ( k ) (4.12)
y( z ) Cx( z ) C ( zI G HK ) 1 H k o r ( z ) (4.16)
Para obtener la salida en estado estacionario, como respuesta a una referencia escaln
unitario, aplicamos el teorema del valor final:
z 1
lim y(k ) lim y( z )
k z 1 z
C ( zI G HK ) 1 H k o (4.17)
Los pasos de diseo para determinar K son los mismos que los obtenidos para el regulador.
Ejemplo 4.2 Considerando el modelo del proceso del ejemplo 4.1 que a continuacin
reescribimos:
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x1 (k 1) 0.3 0.2 x1 (k ) 1
u (k )
x2 (k 1) 0.5 0 x1 (k ) 0
x (k )
y(k ) 1 0.4 1
x1 (k )
Suponer que los polos deseados de lazo cerrado estn localizados en 0.1, es decir:
1 2 0.1
Determinar:
a) La matriz ganancia del regulador y la salida y en tiempo estacionario para una
referencia escaln unitario.
b) Si la salida en tiempo estacionario no llega al valor de la referencia, entonces
determinar una ganancia fuera de bucle ko que permita obtener tal objetivo.
Solucin
a) La matriz ganancia K ya lo obtuvimos en el ejemplo 4.1, por lo que ahora
determinaremos la salida en tiempo estacionario aplicando el teorema del valor
final, usando el esquema de la figura 4.4.
y( z) C( zI G HK ) 1 H k 2 r ( z)
Donde:
z (0.3 k1 ) (0.2 k 2 )
zI (G HK )
0.5 z
z (0.2 k 2 )
0.5 z (0.3 k1 )
zI (G HK ) 2
1
z (0.2 k 2 ) k 2
0.5 z (0.3 k1 ) 0
y( z ) 1 0.4 2
z
z (0.3 k1 ) (0.5k 2 0.1) ( z 1)
( z 0.2)k 2 z
2 ; siendo : k1 0.5; k 2 0.22
z (0.3 k1 ) (0.5k 2 0.1) ( z 1)
0.22 z 0.044 z
y( z ) 2
z 0.2 z 0.01 ( z 1)
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z 1
y ss lim y(k ) lim y( z )
k z 1z
lim C ( zI G HK ) 1 H k 2
z 1
z (0.2 k 2 ) k o
0.5 z (0.3 k1 ) 0
y( z ) 1 0.4 2
z
z (0.3 k1 ) (0.5k 2 0.1) ( z 1)
( z 0.2)k o z
2
z 0.2 z 0.01 ( z 1)
z 1
y ss lim y( z )
z 1 z
z 1 ( z 0.2)k o z ( z 0.2)k o
lim lim 2 1
z 1 z z 0.2 z 0.01 ( z 1) z 1 z 0.2 z 0.01
2
0.8k 0
1 k o 1.0125
0.81
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Proceso o planta
u(k) y(k)
x(k 1) Gx(k )
C
Hu(k )
~
x (k )
+
~
y (k )
x (k 1) G~
~ x (k )
C
Hu(k ) -
Ke
Observador de estados
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~ x (k ) Hu(k ) K e y(k ) ~
x (k 1) G~ y (k ) ; ~
y (k ) C~
x (k )
Siendo x el vector de estados que se debe aproximar por el estado observado ~
x del
modelo dinmico dado por la ecuacin (4.20).
x (k 1) G~
~ x (k ) Hu(k ) K e Cx(k ) ~
x ( k )
x (k 1) (G K C ) ~
~
e x (k ) Hu(k ) K Cx(k )e (4.20)
zI (G K e C )
z n f1 ( K e ) z n1 f 2 ( K e ) z n2 f n1 ( K e ) z f n ( K e ) 0 ( II )
5. Determinar K e :
Igualando los coeficientes de (I) y (II), se obtiene:
f1 ( K e ) 1
k e1
k
f 2 (K e ) 2 K e e2
k
en
f n (K e ) n
Solucin
1. Verificar observabilidad:
1 0.5
N CT
G T C T
0.4 0.1
Rango N = 2 = n, entonces el proceso es completamente observable (C.O.)
2. Seleccionar los polos deseados del observador: 1 2 0.2
3. Determinar el polinomio caracterstico deseado:
( z 0.2)( z 0.2) z 2 0.4z 0.04 0 (I )
4. Determinar el polinomio caracterstico de lazo cerrado, considerando la matriz
ganancia del observador:
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zI (G K e C) 0
5. Determinar K e :
Igualando los coeficientes de (I) y (II), se obtiene:
ke1 1 ; ke 2 0.3
K e 1 0.3
T
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