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4.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

4.1 Teora preliminar: Ecuaciones lineales


4.1.1 Problemas con valores iniciales y con valores en la frontera
4.1.2 Ecuaciones homogneas
4.1.3 Ecuaciones no homogneas
4.2 Reduccin de orden
4.3 Ecuaciones lineales homogneas con coeficientes constantes
4.4 Coeficientes indeterminados: Mtodo de superposicin
4.5 Coeficientes indeterminados: Mtodo del anulador
4.6 Variacin de parmetros
4.7 Ecuacin de Cauchy-Euler
4.8 Solucin de sistemas de ED lineales por eliminacin
4.9 Ecuaciones diferenciales no lineales

REPASO DEL CAPTULO 4

Ahora trataremos la solucin de ecuaciones diferenciales de orden dos o superior. En las


primeras siete secciones de este captulo se analizan la teora fundamental y cierta clase de
ecuaciones lineales. El mtodo de eliminacin para resolver sistemas de ecuaciones lineales se
introduce en la seccin 4.8 porque este mtodo simplemente desacopla un sistema en
ecuaciones lineales de cada variable dependiente. El captulo concluye con un breve anlisis de
ecuaciones no lineales de orden superior.

4.1 TEORA PRELIMINAR: ECUACIONES LINEALES

REPASO DE MATERIAL

Lea nuevamente los Comentarios al final de la seccin 1.1.


Seccin 2.3 (especialmente pginas 54 a 58).

INTRODUCCIN En el captulo 2 vimos que se pueden resolver algunas ecuaciones diferenciales


de primer orden si se reconocen como separables, exactas, homogneas o quizs como
ecuaciones de Bernoulli. Aunque las soluciones de estas ecuaciones estuvieran en la forma de
una familia uniparamtrica, esta familia, con una excepcin, no representa la solucin de la
ecuacin diferencial. Slo en el caso de las ED lineales de primer orden se pueden obtener
soluciones generales considerando ciertas condiciones iniciales. Recuerde que una solucin
general es una familia de soluciones definida en algn intervalo que contiene todas las
soluciones de la ED que estn definidas en . Como el objetivo principal de este captulo es
encontrar soluciones generales de ED lineales de orden superior, primero necesitamos examinar
un poco de la teora de ecuaciones lineales.

4.1.1 PROBLEMAS CON VALORES INICIALES Y CON VALORES EN LA FRONTERA


PROBLEMA CON VALORES INICIALES En la seccin 1.2 se defini un problema con valores
iniciales para una ecuacin diferencial de n-simo orden. Para una ecuacin diferencial lineal, un
problema con valores iniciales de n-simo orden es

1
: () + 1 () + + 1 () + 0 () = ()
1
(1)
( 1)
: (0 ) = 0 , (0 ) = 1 , . . . , (0 ) = 1 .

Recuerde que para un problema como ste se busca una funcin definida en algn intervalo ,
que contiene a 0 , que satisface la ecuacin diferencial y las condiciones iniciales que se
especifican en 0 : (0 ) = 0 , (0 ) = 1 , . . . , ( 1) (0 ) = 1 . Ya hemos visto que en el caso
de un problema con valores iniciales de segundo orden, una curva solucin debe pasar por el
punto (0 , 0 ) y tener pendiente 1 en este punto.

EXISTENCIA Y UNICIDAD En la seccin 1.2 se expres un teorema que daba las condiciones
con las que se garantizaba la existencia y unicidad de una solucin de un problema con valores
iniciales de primer orden. El teorema siguiente tiene condiciones suficientes para la existencia y
unicidad de una solucin nica del problema en (1).

TEOREMA 4.1.1 Existencia de una solucin nica

Sean (), 1 (), . . . , 1 (), 0 () y () continuas en un intervalo , y sea () 0 para toda


en este intervalo. Si = 0 es cualquier punto en este intervalo, entonces una solucin () del
problema con valores iniciales (1) existe en el intervalo y es nica.

EJEMPLO 1 Solucin nica de un PVI

El problema con valores iniciales

3 + 5 + 7 = 0, (1) = 0, (1) = 0, (1) = 0

tiene la solucin trivial = 0. Debido a que la ecuacin de tercer orden es lineal con coeficientes
constantes, se cumplen las condiciones del teorema 4.1.1. Por tanto = 0 es la nica solucin en
cualquier intervalo que contiene a = 1.

EJEMPLO 2 Solucin nica de un PVI

Se debe comprobar que la funcin = 3 2 + 2 3 es una solucin del problema con valores
iniciales

4 = 12, (0) = 4, (0) = 1.

Ahora la ecuacin diferencial es lineal; los coeficientes, as como () = 12, son continuos y
2 () = 1 0 en algn intervalo que contenga a = 0. Concluimos del teorema 4.1.1 que la
funcin dada es la nica solucin en .

Los requisitos en el teorema 4.1.1 de que (), = 0, 1, 2, . . . , sean continuas y () 0 para


toda en son importantes. En particular, si () = 0 para algn en el intervalo, entonces la
solucin de un problema lineal con valores iniciales podra no ser nica o ni siquiera existir. Por
ejemplo, se debe comprobar que la funcin = 2 + + 3 es una solucin de problema con
valores iniciales

2 2 + 2 = 6, (0) = 3, (0) = 1
en el intervalo (, ) para alguna eleccin del parmetro . En otras palabras, no hay solucin
nica del problema. Aunque se satisface la mayora de las condiciones del teorema 4.1.1, las
dificultades obvias son que 2 () = 2 es cero en = 0 y que las condiciones iniciales tambin se
imponen en = 0.

PROBLEMA CON VALORES EN LA FRONTERA Otro tipo de problema consiste en resolver una
ecuacin diferencial lineal de orden dos o mayor en que la variable dependiente y o sus derivadas
se especifican en diferentes puntos. Un problema tal como

2
: 2 () 2
+ 1 () + 0 () = ()

: () = 0 , () = 1

se llama problema con valores en la frontera (PVF). Los valores prescritos () = 0 y () =


1 se llaman condiciones en la frontera. Una solucin del problema anterior es una funcin que
satisface la ecuacin diferencial en algn intervalo , que contiene a y , cuya grfica pasa por
los puntos (, 0 ) y (, 1 ). Vase la figura 4.1.1.

FIGURA 4.1.1 Curvas solucin de un PVF que pasan a travs de dos puntos.

Para una ecuacin diferencial de segundo orden, otros pares de condiciones en la frontera
podran ser

() = 0 , () = 1

() = 0 , () = 1

() = 0 , () = 1 ,

donde 0 y 1 denotan constantes arbitrarias. Estos pares de condiciones son slo casos
especiales de las condiciones en la frontera generales.

1 () + 1 () = 1

2 () + 2 () = 2 .

En el ejemplo siguiente se muestra que aun cuando se cumplen las condiciones del teorema
4.1.1, un problema con valores en la frontera puede tener varias soluciones (como se sugiere en
la figura 4.1.1), una solucin nica o no tener ninguna solucin.
EJEMPLO 3 Un PVF puede tener muchas, una o ninguna solucin

En el ejemplo 4 de la seccin 1.1 vimos que la familia de soluciones de dos parmetros de la


ecuacin diferencial + 16 = 0 es

= 1 4 + 2 4. (2)

a) Suponga que ahora deseamos determinar la solucin de la ecuacin que satisface ms


condiciones en la frontera (0) = 0, (/2) = 0. Observe que la primera condicin 0 = 1 0 +
2 0 implica que 1 = 0, por tanto = 2 4. Pero cuando = /2, 0 = 2 2 se
satisface para cualquier eleccin de 2 ya que 2 = 0. Por tanto el problema con valores en la
frontera

+ 16 = 0, (0) = 0, ( ) = 0 (3)
2

tiene un nmero infinito de soluciones. En la figura 4.1.2 se muestran las grficas de algunos de
los miembros de la familia uniparamtrica = 2 4 que pasa por los dos puntos (0, 0) y
(/2, 0).

FIGURA 4.1.2 Algunas curvas solucin de (3)

b) Si el problema con valores en la frontera en (3) se cambia a



+ 16 = 0, (0) = 0, ( ) = 0 (4)
8

entonces (0) = 0 an requiere que 1 = 0 en la solucin (2). Pero aplicando (/8) = 0 a =


2 4 requiere que 0 = 2 (/2) = 2 . 1. Por tanto = 0 es una solucin de este nuevo
problema con valores en la frontera. De hecho, se puede demostrar que = 0 es la nica
solucin de (4).

c) Por ltimo, si se cambia el problema a



+ 16 = 0, (0) = 0, ( ) = 1 (1)
2

se encuentra de nuevo de (0) = 0 que 1 = 0, pero al aplicar (/2) = 1 a = 2 4 conduce


a la contradiccin 1 = 2 2 = 2 . 0 = 0. Por tanto el problema con valores en la frontera (5) no
tiene solucin.

4.1.2 ECUACIONES HOMOGNEAS

Una ecuacin diferencial lineal de n-simo orden de la forma


1
() + 1 () 1 + + 1 () + 0 () = 0 (6)

se dice que es homognea, mientras que una ecuacin

1
()
+ 1 () 1
+ + 1 () + 0 () = () (7)

con () no igual a cero, se dice que es no homognea. Por ejemplo, 2 + 3 5 = 0 es una


ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden, mientras que 3 + 6 + 10 =
es una ecuacin diferencial lineal de tercer orden no homognea. La palabra homognea en este
contexto no se refiere a los coeficientes que son funciones homogneas, como en la seccin 2.5.

Despus veremos que para resolver una ecuacin lineal no homognea (7), primero se debe
poder resolver la ecuacin homognea asociada (6).
Para evitar la repeticin innecesaria en lo que resta de este libro, se harn, como algo natural, las
siguientes suposiciones importantes cuando se establezcan definiciones y teoremas acerca de las
ecuaciones lineales (1). En algn intervalo comn ,

las funciones coeficientes (), = 0, 1, 2, . . . , y () son continuas;


() 0 para toda en el intervalo.

OPERADORES DIFERENCIALES En clculo la derivacin se denota con frecuencia con la letra


mayscula, es decir, / = . El smbolo se llama operador diferencial porque convierte
una funcin derivable en otra funcin. Por ejemplo, ( 4) = 4 4 y (5 3 6 2 ) =
15 2 12. Las derivadas de orden superior se expresan en trminos de de manera natural:

2
( ) = 2 = () = 2 = ,

donde representa una funcin suficientemente derivable. Las expresiones polinomiales en las
que interviene , tales como + 3, 2 + 3 4 y 5 3 3 6 2 2 + 4 + 9, son tambin
operadores diferenciales. En general, se define un operador diferencial de n-simo orden u
operador polinomial como

= () + 1 ()1 + + 1 () + 0 (). (8)

Como una consecuencia de dos propiedades bsicas de la derivada, (()) = (), es una
constante y {() + ()} = () + (), el operador diferencial tiene una propiedad de
linealidad; es decir, operando sobre una combinacin lineal de dos funciones derivables es lo
mismo que la combinacin lineal de operando en cada unade las funciones. Simblicamente
esto se expresa como

{() + ()} = (()) + (()), (9)

donde y son constantes. Como resultado de (9) se dice que el operador diferencial de n -
simo orden es un operador lineal.

ECUACIONES DIFERENCIALES Cualquier ecuacin diferencial lineal puede expresarse en


trminos de la notacin . Por ejemplo, la ecuacin diferencial + 5 + 6 = 5 3 se puede
escribir como 2 + 5 + 6 = 5 3 o (2 + 5 + 6) = 5 3. Usando la ecuacin (8), se
pueden escribir las ecuaciones diferenciales lineales de n-nesimo orden (6) y (7) en forma
compacta como
() = 0 () = (),

respectivamente.

PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN En el siguiente teorema se ve que la suma o superposicin


de dos o ms soluciones de una ecuacin diferencial lineal homognea es tambin una solucin.

TEOREMA 4.1.2 Principio de superposicin; ecuaciones homogneas

Sean 1 , 2 , . . . , soluciones de la ecuacin homognea de n-simo orden (6) en un intervalo .


Entonces la combinacin lineal

= 1 1 () + 2 2 () + + (),

donde las , = 1, 2, . . . , son constantes arbitrarias, tambin es una solucin en el intervalo.

DEMOSTRACIN Se demuestra el caso = 2. Sea el operador diferencial que se defini en


(8) y sean 1 () y 2 () soluciones de la ecuacin homognea () = 0. Si se define =
1 1 () + 2 2 (), entonces por la linealidad de se tiene que

() = {1 1 () + 2 2 ()} = 1 (1 ) + 2 (2 ) = 1 . 0 + 2 .0 = 0.

COROLARIOS DEL TEOREMA 4.1.2

A) Un mltiplo constante = 1 1 () de una solucin 1 () de una ecuacin diferencial lineal


homognea es tambin una solucin.
B) Una ecuacin diferencial lineal homognea tiene siempre la solucin trivial = 0.

EJEMPLO 4 Superposicin; ED homognea

Las funciones 1 = 2 y 2 = 2 son soluciones de la ecuacin lineal homognea 3


2 + 4 = 0 en el intervalo (0, ). Por el principio de superposicin, la combinacin lineal

= 1 2 + 2 2

es tambin una solucin de la ecuacin en el intervalo.

La funcin = 7 es una solucin de 9 + 14 = 0. Debido a que la ecuacin diferencial


es lineal y homognea, el mltiplo constante = 7 es tambin una solucin. Para varios
valores de se ve que = 9 7 , = 0, = 5 7 , . .. son todas soluciones de la ecuacin.

DEPENDENCIA LINEAL E INDEPENDENCIA LINEAL Los dos conceptos son bsicos para el
estudio de ecuaciones diferenciales lineales.

DEFINICIN 4.1.1 Dependencia e independencia lineal

Se dice que un conjunto de funciones 1 (), 2 (), . . . , () es linealmente dependiente en un


intervalo si existen constantes 1 , 2 , . . . , no todas cero, tales que

1 1 () + 2 2 () + + () = 0

para toda en el intervalo. Si el conjunto de funciones no es linealmente dependiente en el


intervalo, se dice que es linealmente independiente.
En otras palabras, un conjunto de funciones es linealmente independiente en un intervalo si las
nicas constantes para las que

1 1 () + 2 2 () + + () = 0

para toda en el intervalo son 1 = 2 = . . . = = 0.

Es fcil entender estas definiciones para un conjunto que consiste en dos funciones 1 () y 2 ().
Si el conjunto de funciones es linealmente dependiente en un intervalo, entonces existen
constantes 1 y 2 que no son ambas cero de manera tal que, para toda en el intervalo,
1 1 () + 2 2 () = 0. Por tanto, si suponemos que 1 0, se deduce que 1 () = (2 /1 )2 ();
es decir, si un conjunto de dos funciones es linealmente dependiente, entonces una funcin es
simplemente un mltiplo constante del otro. A la inversa, si 1 () = 2 2 () para alguna constante
2 , entonces (1)1 () + 2 2 () = 0 para toda en el intervalo. Por tanto, el conjunto de
funciones es linealmente dependiente porque al menos una de las constantes (en particular, 1 =
1) no es cero. Se concluye que un conjunto de dos funciones 1 () y 2 () es linealmente
independiente cuando ninguna funcin es un mltiplo constante de la otra en el intervalo. Por
ejemplo, el conjunto de funciones 1 () = 2, 2 () = cos es linealmente dependiente
en (, ) porque 1 () es un mltiplo constante de 2 (). Recuerde de la frmula del seno del
doble de un ngulo que 2 = 2 . Por otro lado, el conjunto de funciones 1 () = ,
2 () = || es linealmente independiente en (, ). Al examinar la figura 4.1.3 usted debe
convencerse de que ninguna funcin es un mltiplo constante de la otra en el intervalo.

FIGURA 4.1.3 El conjunto que consiste en 1 y 2 es linealmente independiente en (, ).

Del anlisis anterior se tiene que el cociente 1 ()/2 () no es una constante en un intervalo en el
que el conjunto 1 (), 2 () es linealmente independiente. Esto se usar en la siguiente seccin.

EJEMPLO 5 Conjunto de funciones linealmente dependiente

El conjunto de funciones 1 () = 2 , 2 () = 2 , 3 () = 2 , 4 () = 2 es
linealmente dependiente en el intervalo (/2, /2) porque

1 2 + 2 2 + 3 2 + 4 2 = 0

donde 1 = 2 = 1, 3 = 1, 4 = 1. Aqu se usa 2 + 2 = 1 y 1 + 2 = 2 .

Un conjunto de funciones 1 (), 2 (), . . . , () es linealmente dependiente en un intervalo si por


lo menos una funcin se puede expresar como una combinacin lineal de las otras funciones.

EJEMPLO 6 Conjunto de funciones linealmente dependientes


El conjunto de funciones 1 () = + 5, 2 () = + 5, 3 () = 1, 4 () = 2 es
linealmente dependientes en el intervalo (0, ) porque 2 puede escribirse como una
combinacin lineal de 1 , 3 y 4 . Observe que

2 () = 1. 1 () + 5. 3 () + 0. 4 ()

para toda en el intervalo (0, ).

SOLUCIONES DE ECUACIONES DIFERENCIALES Estamos interesados principalmente en


funciones linealmente independientes o con ms precisin, soluciones linealmente
independientes de una ecuacin diferencial lineal. Aunque se podra apelar siempre en forma
directa a la definicin 4.1.1, resulta que la cuestin de si el conjunto de soluciones 1 , 2 , . . . ,
de una ecuacin diferencial lineal homognea de n-simo orden (6) es linealmente independiente
se puede establecer en forma un poco mecnica usando un determinante.

DEFINICIN 4.1.2 Wronskiano

Suponga que cada una de las funciones 1 (), 2 (), . . . , () tiene al menos 1 derivadas. El
determinante

1 2
2
( 1 , 2 , . . . , ) = | 1 |
(1) (1) (1)
1 2 .

donde las primas denotan derivadas, se llama el Wronskiano de las funciones.

TEOREMA 4.1.3 Criterio para soluciones linealmente independientes

Sean 1 , 2 , . . . , soluciones de la ecuacin diferencial lineal homognea de n-simo orden (6)


en el intervalo . El conjunto de soluciones es linealmente independiente en si y slo si
(1 , 2 , . . . , ) = 0 para toda en el intervalo.

Se tiene del teorema 4.1.3 que cuando 1 , 2 , . . . , son soluciones de (6) en un intervalo , el
Wronskiano (1 , 2 , . . . , ) es igual a cero o nunca es cero en el intervalo.

Al conjunto de soluciones linealmente independientes de una ecuacin diferencial lineal


homognea de n-simo orden se le da un nombre especial.

DEFINICIN 4.1.3 Conjunto fundamental de soluciones

Cualquier conjunto 1 , 2 , . . . , de soluciones linealmente independientes de la ecuacin


diferencial lineal homognea de n-simo orden (6) en un intervalo es un conjunto fundamental
de soluciones en el intervalo.

La respuesta a la cuestin bsica sobre la existencia de un conjunto fundamental de soluciones


para una ecuacin lineal est en el siguiente teorema.

TEOREMA 4.1.4 Existencia de un conjunto fundamental

Existe un conjunto fundamental de soluciones para la ecuacin diferencial lineal homognea de n-


simo orden (6) en un intervalo .

Similar al hecho de que cualquier vector en tres dimensiones se puede expresar como una
combinacin lineal de los vectores linealmente independientes , , , cualquier solucin de una
ecuacin diferencial lineal homognea de n-simo orden en un intervalo se expresa como una
combinacin lineal de soluciones linealmente independientes en . En otras palabras,
soluciones linealmente independientes 1 , 2 , . . . , son los bloques bsicos para la solucin
general de la ecuacin.

TEOREMA 4.1.5 Solucin general; ecuaciones homogneas

Sea 1 , 2 , . . . , un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin diferencial lineal


homognea de n-simo orden (6) en el intervalo . Entonces la solucin general de la ecuacin
en el intervalo es

= 1 1 () + 2 2 ()+ . . . + ().

donde , = 1, 2, . . . , son constantes arbitrarias.

El teorema 4.1.5 establece que si () es alguna solucin de (6) en el intervalo, entonces siempre
se pueden encontrar constantes 1 , 2 , . . . , tales que

() = 1 1 () + 2 2 ()+ . . . + ().

Demostraremos el caso cuando = 2.

DEMOSTRACIN Sea una solucin y 1 y 2 soluciones linealmente independientes de 2 +


1 + 0 = 0 en un intervalo . Suponga que = es un punto en para el cual
(1 (), 2 ()) 0. Suponga tambin que () = 1 y () = 2 . Si ahora examinamos las
ecuaciones

1 1 () + 2 2 () = 1 ,

2 1 () + 2 2 () = 2 ,

se tiene que podemos determinar 1 y 2 de manera nica, a condicin de que el determinante de


los coeficientes satisfaga

1 () 2 ()
| | 0.
1 () 2 ()

Pero este determinante es simplemente el Wronskiano evaluado en = y por suposicin,


0. Si se define () = 1 1 () + 2 2 (), se observa que () satisface la ecuacin diferencial
puesto que es una superposicin de dos soluciones conocidas; () satisface las condiciones
iniciales

() = 1 1 () + 2 2 () = 1 () = 1 1 () + 2 2 () = 2 ;

y () satisface la misma ecuacin lineal y las mismas condiciones iniciales. Debido a que la
solucin de este problema con valores iniciales lineal es nica (teorema 4.1.1), se tiene () =
() o () = 1 1 () + 2 2 ().

EJEMPLO 7 Solucin general de una ED homognea

Las funciones 1 = 3 y 2 = 3 son soluciones de la ecuacin lineal homognea 9 = 0


en el intervalo (, ). Por inspeccin las soluciones son linealmente independientes en el eje .
Este hecho se corrobora al observar que el Wronskiano
3
( 3 , 3 ) = | 3 3 | = 6 0
3 3 3

para toda . Se concluye que 1 y 2 forman un conjunto fundamental de soluciones y por tanto,
= 1 3 + 2 3 es la solucin general de la ecuacin en el intervalo.

EJEMPLO 8 Una solucin obtenida de una solucin general

La funcin = 4 3 5 3 es una solucin de la ecuacin diferencial del ejemplo 7.


(Compruebe esto.) Aplicando el teorema 4.1.5, debe ser posible obtener esta solucin a partir de
la solucin general = 1 3 + 2 3 . Observe que si se elige 1 = 2 y 2 = 7, entonces =
2 3 7 3 puede rescribirse como

3 3
= 2 3 2 3 5 3 = 4 ( ) 5 3 .
2

Esta ltima expresin se reconoce como = 4 3 5 3 .

EJEMPLO 9 Solucin general de una ED homognea

Las funciones 1 = , 2 = 2 y 3 = 3 satisfacen la ecuacin de tercer orden 6 6 =


0. Puesto que

2 3
2 3 )
( , , = | 2 2 3 3 | = 2 6 0
4 3 9 3

para todo valor real de , las funciones 1 , 2 y 3 forman un conjunto fundamental de soluciones
en (, ). Se concluye que = 1 + 2 2 + 3 3 es la solucin general de la ecuacin
diferencial en el intervalo.

4.1.3 ECUACIONES NO HOMOGNEAS

Cualquier funcin libre de parmetros arbitrarios, que satisface (7) se dice que es una
solucin particular o integral particular de la ecuacin. Por ejemplo, es una tarea directa
demostrar que la funcin constante = 3 es una solucin particular de la ecuacin no
homognea + 9 = 27.

Ahora si 1 , 2 , . . . , son soluciones de (6) en un intervalo y es cualquier solucin particular


de (7) en , entonces la combinacin lineal

= 1 1 () + 2 2 () + + () + (10)

es tambin una solucin de la ecuacin no homognea (7). Si piensa al respecto, esto tiene
sentido, porque la combinacin lineal 1 1 () + 2 2 () + + () se transforma en 0 por el
operador = + 1 1 + . . . +1 + 0 , mientras que se convierte en (). Si se usa
= soluciones linealmente independientes de la ecuacin de n-simo orden (6), entonces la
expresin en (10) se convierte en la solucin general de (7).

TEOREMA 4.1.6 Solucin general; ecuaciones no homogneas

Sea cualquier solucin particular de la ecuacin diferencial lineal no homognea de n-simo


orden (7) en un intervalo , y sea 1 , 2 , . . . , un conjunto fundamental de soluciones de la
ecuacin diferencial homognea asociada (6) en . Entonces la solucin general de la ecuacin
en el intervalo es

= 1 1 () + 2 2 () + + () +

donde las , = 1, 2, . . . , son constantes arbitrarias.

DEMOSTRACIN Sea el operador diferencial defi nido en (8) y sean () y () soluciones


particulares de la ecuacin no homognea () = (). Si se define () = () (),
entonces por la linealidad de se tiene

() = {() ()} = (()) ( ()) = () () = 0.

Esto demuestra que () es una solucin de la ecuacin homognea () = 0. As por el teorema


4.1.5, () = 1 1 () + 2 2 () + + (), y as

() () = 1 1 () + 2 2 () + + ()
o
() = 1 1 () + 2 2 () + + () + () = () + ().

FUNCIN COMPLEMENTARIA Vemos en el teorema 4.1.6 que la solucin general de una


ecuacin lineal no homognea est compuesta por la suma de dos funciones:

= 1 1 () + 2 2 () + + () + () = () + ().

La combinacin lineal () = 1 1 () + 2 2 () + + (), que es la solucin general de (6),


se llama funcin complementaria para la ecuacin (7). En otras palabras, para resolver una
ecuacin diferencial lineal no homognea, primero se resuelve la ecuacin homognea asociada
y luego se encuentra una solucin particular de la ecuacin no homognea. La solucin general
de la ecuacin no homognea es entonces

= + = + .

EJEMPLO 10 Solucin general de una ED no homognea


11 1
Por sustitucin, se demuestra con facilidad que la funcin = 12 2 es una solucin
particular de la ecuacin no homognea

6 + 11 6 = 3 (11)

Para escribir la solucin general de (11), tambin se debe poder resolver la ecuacin homognea
asociada

6 + 11 6 = 0.

Pero en el ejemplo 9 vimos que la solucin general de esta ltima ecuacin en el intervalo
(, ) fue = 1 + 2 2 + 3 3 . Por tanto la solucin general de (11) en el intervalo es

11 1
= + = 1 + 2 2 + 3 3 .
12 2
OTRO PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN El ltimo teorema de este anlisis se usar en la
seccin 4.4 cuando se considera un mtodo para encontrar soluciones particulares de ecuaciones
no homogneas.

TEOREMA 4.1.7 Principio de superposicin; ecuaciones no homogneas

Sean 1 , 2 , . . ., soluciones particulares de la ecuacin diferencial lineal no homognea de


n-simo orden (7) en un intervalo que corresponde, a su vez, a funciones diferentes 1 ,
2 , . . . , . Es decir, se supone que denota una solucin particular de la ecuacin diferencial
correspondiente

() () + 1 () (1) + + 1 () + 0 () = (), (12)

donde = 1, 2, . . . , . Entonces

= 1 () + 2 () + + () (13)

es una solucin particular de

() () + 1 () (1) + + 1 () + 0 () = 1 () + 2 () + + () . (14)

DEMOSTRACIN Se demuestra el caso = 2. Sea el operador diferencial definido en (8) y


sean 1 () y 2 () soluciones particulares de las ecuaciones no homogneas y () = 1 () y
() = 2 () respectivamente. Si definimos = 1 () + 2 (), queremos demostrar que yp es
una solucin particular de () = 1 () + 2 (). Nuevamente se deduce el resultado por la
linealidad del operador :

( ) = {1 () + 2 ()} = ( 1 ()) + ( 2 ()) = 1 () + 2 ().

EJEMPLO 11 Superposicin, ED no homognea

Usted debe comprobar que

1 = 4 2 es una solucin particular de 3 + 4 = 16 2 + 24 8,

2 = 2 es una solucin particular de 3 + 4 = 2 2 ,

3 = es una solucin particular de 3 + 4 = 2 ,

Se tiene de (13) del teorema 4.1.7 que la superposicin de 1 , 2, y 3 ,

= 1 + 2 + 3 = 4 2 + 2 + ,

Es una solucin de

3 + 4 = 16 2 + 24 8 + 2 2 + 2 ,

NOTA Si las son soluciones particulares de (12) para = 1, 2, . . . , , entonces la combinacin


lineal
= 1 1 + 2 2 + + ,

donde las son constantes, es tambin una solucin particular de (14) cuando el miembro del
lado derecho de la ecuacin es la combinacin lineal

1 1 () + 1 1 () + + ().

Antes de que empecemos a resolver realmente ecuaciones diferenciales lineales homogneas y


no homogneas, se necesita un poco ms de la teora, que se presenta en la siguiente seccin.

COMENTARIOS

Esta observacin es una continuacin del breve anlisis de sistemas dinmicos que se present
al final de la seccin 1.3.
Un sistema dinmico cuya regla o modelo matemtico es una ecuacin diferencial lineal de n-
simo orden

() () + 1 () (1) + + 1 () + 0 () = ()

se dice que es un sistema lineal de n-simo orden. Las funciones dependientes del tiempo
(), (), . . . , (1) () son las variables de estado del sistema. Recuerde que sus valores en el
tiempo dan el estado del sistema. La funcin tiene varios nombres: funcin de entrada,
funcin de fuerza o funcin de excitacin. Una solucin () de la ecuacin diferencial se
llama salida o respuesta del sistema. Bajo las condiciones establecidas en el teorema 4.1.1, la
salida o respuesta () se determina de manera nica por la entrada y el estado del sistema
prescritos en el tiempo 0 ; es decir, por las condiciones iniciales (0 ), (0 ), . . . , (1) (0 ).
Para que un sistema dinmico sea un sistema lineal es necesario que se cumpla en el sistema el
principio de superposicin (teorema 4.1.7); es decir, la respuesta del sistema a una superposicin
de entradas es una superposicin de salidas. Ya se analizaron algunos de los sistemas lineales
simples en la seccin 3.1 (ecuaciones lineales de primer orden); en la seccin 5.1 se examinan
sistemas lineales en los que los modelos matemticos son ecuaciones diferenciales de segundo
orden.

Ejercicios 4.1

4.1.1 PROBLEMAS CON VALORES INICIALES Y CON VALORES EN LA FRONTERA

En los problemas 1 a 4 la familia de funciones que se proporciona es la solucin general de la


ecuacin diferencial en el intervalo que se indica. Encuentre un miembro de la familia que sea una
solucin del problema con valores iniciales.

. = 1 + 2 , (, );

= 0, (0) = 0, (0) = 1
Solucin:

. = 1 4 + 2 , (, );

3 4 = 0, (0) = 1, (0) = 2
Solucin:
. = 1 + 2 , (0, );
2 + = 0, (1) = 3, (1) = 1
Solucin:

. = 1 + 2 cos + 3 , (, );
()
= 0, () = 0, = 2, () = 1
Solucin:

5. Dado que = 1 + 2 2 es una familia de dos parmetros de soluciones de = 0 en el


intervalo (, ), demuestre que no se pueden encontrar las constantes 1 y 2 tales que un
miembro de la familia satisface las condiciones iniciales (0) = 0, (0) = 1. Explique por qu
esto no viola el teorema 4.1.1.
Solucin:

6. Encuentre dos miembros de la familia de soluciones del problema 5 que satisfagan las
condiciones iniciales (0) = 0, (0) = 0.
Solucin:

7. Como () = 1 + 2 es la solucin general de + 2 = 0 en el intervalo (,


), demuestre que una solucin que satisface las condiciones iniciales (0) = 0 , (0) = 1 est
dada por
1
() = 0 cos + .

Solucin:

8. Use la solucin general de + 2 = 0 que se da en el problema 7 para demostrar que una


solucin que satisface las condiciones iniciales (0 ) = 0 , (0 ) = 1 es la solucin dada en el
problema 7 cambiada por una cantidad 0 :
1
() = 0 cos ( 0 ) + ( 0 ).

Solucin:
En los problemas 9 y 10 encuentre un intervalo centrado en = 0 para el cual el problema con
valores iniciales dado tiene una solucin nica.

. ( 2) + 3 = , (0) = 0, (0) = 1
Solucin:

. + ( ) = , (0) = 1, (0) = 0
Solucin:

11. a) Utilice la familia del problema 1 para encontrar una solucin de = 0 que satisfaga las
condiciones en la frontera (0) = 0, (1) = 1.
b) La ED del inciso a) tiene la solucin general alternativa = 3 + 4 en (, ).
Use esta familia para encontrar una solucin que satisfaga las condiciones en la frontera del
inciso a).
c) Demuestre que las soluciones de los incisos a) y b) son equivalentes.
Solucin:

12. Use la familia del problema 5 para encontrar una solucin de = 0 que satisfaga las
condiciones en la frontera (0) = 1, (1) = 6.
Solucin:
En los problemas 13 y 14 la familia de dos parmetros dada es una solucin de la ecuacin
diferencial que se indica en el intervalo (, ). Determine si se puede encontrar un miembro de
la familia que satisfaga las condiciones en la frontera.

. = 1 cos + 2 , 2 + 2 = 0

) (0) = 1, () = 0 ) (0) = 1, () = 1


) (0) = 1, ( ) = 1 ) (0) = 0, () = 0.
2
Solucin:

. = 1 2 + 2 4 + 3, 2 5 + 8 = 24

) (1) = 0, (1) = 4 ) (0) = 1, (1) = 2

) (0) = 3, (1) = 0 ) (1) = 3, (2) = 15.


Solucin:

4.1.2 ECUACIONES HOMOGNEAS

En los problemas 15 a 22 determine si el conjunto de funciones es linealmente independiente en


el intervalo (, ).

. 1 () = , 2 () = 2 , 3 () = 4 3 2
Solucin:

. 1 () = 0, 2 () = , 3 () =
Solucin:
. 1 () = 5, 2 () = 2 , 3 () = 2
Solucin:

. 1 () = cos 2 , 2 () = 1, 3 () = 2
Solucin:

. 1 () = , 2 () = 1, 3 () = + 3
Solucin:

. 1 () = 2 + , 2 () = 2 + ||
Solucin:

. 1 () = 1 + , 2 () = , 3 () = 2
Solucin:

. 1 () = , 2 () = , 3 () =
Solucin:

En los problemas 23 a 30 compruebe que las funciones dadas forman un conjunto fundamental
de soluciones de la ecuacin diferencial en el intervalo que se indica. Forme la solucin general.

. 12 = 0; 3 , 4 , (, )
Solucin:

. 4 = 0; cosh 2 , 2, (, )
Solucin:
. 2 + 5 = 0; cos 2 , 2, (, )
Solucin:

. 4 4 + = 0; /2 , /2 , (, )
Solucin:

. 2 6 + 12 = 0; 3 , 4 , (0, )
Solucin:

. 2 + + = 0; cos(ln ) , (ln ), (0, )


Solucin:


. 3 + 6 2 + 4 4 = 0; , 2 , 2 ln , (0, )
Solucin:

. (4) + = 0; , cos , (, )
Solucin:

4.1.3 ECUACIONES NO HOMOGNEAS

En los problemas 31 a 34 compruebe que dada la familia de soluciones de dos parmetros, se


trata de la solucin general de la ecuacin diferencial no homognea en el intervalo indicado.

. 7 + 10 = 24 ;
= 1 2 + 2 5 + 6 , (, )
Solucin:

. + = sec ;
= 1 cos + 2 + + (cos ) ln(cos ) , (/2, /2)
Solucin:

. 4 + 4 = 2 2 + 4 12;
= 1 2 + 2 2 + 2 2 + 2, (, )
Solucin:

. 2 2 + 5 + = 2 ;
1 1
= 1 1/2 + 2 1 + 2 , (0, )
15 6
Solucin:
35. a) Compruebe que 1 = 3 2 2 = 2 + 3 son, respectivamente, soluciones
particulares de

6 + 5 = 9 2
Y
6 + 5 = 5 2 + 3 16

b) Use el inciso a) para encontrar soluciones particulares de

6 + 5 = 5 2 + 3 16 9 2

y
6 + 5 = 10 2 6 + 32 + 2 ,
Solucin:

36. a) Por inspeccin encuentre una solucin particular de


+ 2 = 10.

b) Por inspeccin encuentre una solucin particular de


+ 2 = 4.

c) Encuentre una solucin particular de + 2 = 4 + 10.

d) Determine una solucin particular de + 2 = 8 + 5.


Solucin:

Problemas para analizar

37. Sea = 1, 2, 3, . . .. Analice cmo pueden utilizarse las observaciones 1 y = ! para


encontrar soluciones generales de las ecuaciones diferenciales dadas.

) = 0 ) = 0 ) (4) = 0
) = 2 ) = 6 ) (4) = 24
Solucin:

38. Suponga que 1 = y 2 = son dos soluciones de una ecuacin diferencial lineal
homognea. Explique por qu 3 = y 4 = son tambin soluciones de la ecuacin.
Solucin:

39. a) Compruebe que 1 = 3 y 2 = ||3 son soluciones linealmente independientes de la


ecuacin diferencial 2 4 + 6 = 0 en el intervalo (, ).

b) Demuestre que (1 , 2 ) = 0 para todo nmero real . Este resultado viola el teorema 4.1.3?
Explique.

c) Compruebe que 1 = 3 y 2 = 2 son tambin soluciones linealmente independientes de la


ecuacin diferencial del inciso a) en el intervalo (, ).

d) Determine una solucin de la ecuacin diferencial que satisfaga (0) = 0, (0) = 0.

e) Por el principio de superposicin, teorema 4.1.2, ambas combinaciones lineales = 1 1 + 2 2


y = 1 1 + 2 2 son soluciones de la ecuacin diferencial. Analice si una, ambas o ninguna de
las combinaciones lineales es una solucin general de la ecuacin diferencial en el intervalo
(, ).
Solucin:
40. El conjunto de funciones 1 () = +2 , 2 () = 3 es linealmente dependiente o
independiente en (, ).? Explique.
Solucin:

41. Suponga que 1 , 2 , . . . , son soluciones linealmente independientes en (, ) de una


ecuacin diferencial lineal homognea de n-simo orden con coeficientes constantes. Por el
teorema 4.1.2 se tiene que +1 = 0 es tambin una solucin de la ecuacin diferencial. Es el
conjunto de soluciones 1 , 2 , . . . , , +1 linealmente dependiente o independiente en (, )?
Explique.
Solucin:

42. Suponga que 1 , 2 , . . . , son soluciones no triviales de una ecuacin diferencial lineal
homognea de n-simo orden con coeficientes constantes y que = + 1. Es el conjunto de
soluciones 1 , 2 , . . . , linealmente dependiente o independiente en (, )? Explique.
Solucin: