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3.

Para el siguiente sistema:

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escaln (calcular los parmetros de la


respuesta transitoria y error en estado estacionario ante entrada escaln unitario).
Comprobar los resultados mediante simulacin
b) Disear un PID para que el sobre impulso en lazo cerrado ante entrada escaln sea mximo
del 15%, con un tiempo de establecimiento de 2 segundos mximo. Comprobar el diseo
usando matlab-scilab

b) diseo controlador

Graficamos el lugar geomtrico de las races para determinar el mtodo a utilizar para el
diseo del controlador PID

Aplicando una entrada escaln es lazo abierto obtenemos las siguientes graficas

Hallando el valor de L = 0,1245 con ayuda de la grfica en Matlab


Ahora hallamos el valor del tiempo restando el valor de X-L

T=1,712-0,1245 = 1,5875

Con los valores de T y L procedemos a calcular

, ,

Tenemos que

= 1,2 = 2 = 0,5

Entonces decimos que;


1,5875
= 1.2 0,1245 = 15,3012

= 2 0,1245 = 0,249

= 0,5 0,1245 = 0,06225


Ahora a partir de estos valores calculamos el integrativo y el derivativo del controlador

=
, =

Reemplazando

15,3012
= 0,249
= 61,4506

= 15,3012 0,06225 = 0,9524

Diagrama de bloques en simulink

Configuracin del controlador segn los clculos


Despus de realizar una sintonizacin

Se evidencia que an no cumple con todos los parmetros de diseo por lo que es necesario de
realizar un ajuste.

Una vez realizado el ajuste en Matlab obtenemos los siguientes parmetros de arranque,
cumpliendo los parmetros de diseo.
Con base en los parmetros de arranque ajustado procedemos a recalcular

, ,

= 13,3199

= 15,31

= 0,92064

Esto lo hacemos de la siguiente manera;


13,3199
= Entonces = = = = 0,87
15,31

0,92064
= Entonces = = = 13,3199 = 0,0691176

Por lo tanto la funcin de transferencia del controlador PID seria igual a:

+ + 2

Reemplazando los valores calculados y simulados en Matlab es igual a:

13,3199 0,87 + 13,3199 + 13,3199 0,87 0,0691176 2


0,87

Reemplazando los valores obtenidos en el controlador y nuevamente realizando la simulacin


obtenemos los resultados esperados con el diseo.