See mcm emi peewee ura Pee era sy esta dirigido a estudian- ee cna See em maint) eee eR aetna eee CCR a a eee cc ems UCC aCe een Oceans = la orientacién tradicional. = primer lugar porque la pre- ee oo Sere euro ancien ener Sete ey seuss cesibles hasta ahora y permite Beret ccm eee rem TUL Pye ceeen EO Res NSO) Recomm sort eee ener esr Rccre lorraine tL punto de vista general que in- PMC ONT Tce Tone Ovo Met ese Con CMG Sosa ETC CML SEL SILT ted Tete oe Mee Orme Tntams MTT nuestras intuiciones sobre Conroe ere natant tas nina) cambian las cosas. Por cllo, oS Kem TSCM a INC eC Fares Pee CRC e Costs Co orth OSI ce) SRLS Sort CoO MeL seoe Pov TOELEM LEgels Le Pee ccn nc center ety TMC en te eS formalismo de la teoria de si Pee etree mcm raed eo ose Nats clusivo de tratamientos mate- Petia OM EERO Cn Pe CM rst or omc retetenel CMO UCL em LS lleva a planteamientos unifica- OSes SRR Les MRT MSSIU (Come ie EOC CMTC) CO Sean: Pert sietcener cron ni Peete nce arenes Conran eet OS ce Peer C Nm Een o titted de la dinamica no lineal y del Bent a Cee Cel ee Antonio Ranada Dinamica Clasica Alianza Universidad Textosht: WISS Antonio Rajiada Dinamica clasicaINDICE GENERA PROLOGO. AGRADECIMIENTOS CapfrULo 1. Preludic 1.1 Sobre la historia de las ideas dinémicas 12 Cinemética de la particula .. 13, Cémo estuciary resolver problemas: a titia de Tas cuatro Fase Referencias " CaPiTULO 2. Sistemas dindmicos. 2.1 Objeto de la dindmica.. 2.2. Sistemas dindmicos de pri 2.3 Sistemas dindmicos de segundo orden . 2.4 Sistemas dindmicos de orden 25. Sistemas dinimicos discretos 2.6. Modelos. Sus aspectos fsicos y matemiticos Referencias Problemas Complemento 2.A” El oscilador de Van der Pol . CaituLo 3. Las leyes de Newton 3.1 Las leyes de Newton 3.2 El principio de relati 3.3 Sistemas no inerciales. Fuerzas de inercia... 3.4 Hipétesis sobre el espacio, el tiempo y el movimient 3.5. Los limites de la mecanica de Newton.. Referencias Problemas Complemento 3.A” Critica de las leyes de Newton. Conceptos de masa y fuerza CariruLo 4. El principio fundamental de la dindmice Introducci6 Un caso simple Coordenadas, vel Sistemas ideales. Funcionales y edlculo de variaciones El principio de Hamilton Las ecuaciones de Lagrange... Las ecuaciones de Hamilton. .9 Sistemas no ideales -10 Resumen8 Dindmica clasica Referencias Problemas 1... Complemento 4.4 Transformaciones de gauge Complemento 4.B Ligaduras... Complemento 4. Semejanza mecénica Complemento 4.D_El principio de D'Alembert CAPITULO 5. Sistemas con un grado de libertad. Se Las ecuaciones del movimient0..n 5.2 Dindmica de ta particula en una recti 5.3 Dindmica de la particula en una curva .. 5.4 Movimiento de rotacién: el péndulo. 5.5 Las ecuaciones de Hamilton y el teo: Referencias Problemas ” Complemento 5.A Fuerzas disipativas .... Complemento 5.B Movimiento de rodadura Complemento 5.C_Dindmica de los cohetes CAPITULO 6. Oscilaciones...... eeegareen oo 6.1 Oscilaciones alrededor de un punto de equilibrio 6.2 Bloscilador arménico libre amortiguado .. 6.3 Oscilaciones forzadas ... 6.4 Resonance. — 6.5. Fuerzas impulsivas o percusiones 6.6 Ejemplos de osciladores Referencias... Problemas _ - =a Complemento 6.A "El oscilador arménico sometido a una fuerza gen el método de las series y 1a transformacién de Fourier ~ Complemento 6.B El oscilador arménico sometido a una fuerza general el método de las funciones de Green 0 propagadores Complemento 6.C Resonancia paramétrica..... Complemento 6.D Oscilaciones anarménicas. Resonancia no lineal. Complemento 6E El péndulo... Complemento 6.F Sistemas line: CapituLo 7. La particula en el plano y en el espacio... 7.1. Variables dindmicas....... wennobasas 7.2. Fuerzas conservativas ; 73. Particula cargada en un campo electromagnético.. 7.4 Potenciales centrales....... Referencias . Problemas CAPITULO 8. Sistemas de particulas.. 8.1 Variables dindmicas y leyes basicas 8.2. Caso de dos particulas: masa reducida y separacion del movimiento del centro de masas........ x peur - 8.3 Caso de dos particulas: sistemas LAB y CM 8.4 Colisiones gn una dimension 8.5. Colisiones én tres dimensiones. Referencias. : Problemas 116 117 122 124 128 131 135 136 138 158 161 165 168 170 175 180 182 187 188 189 196 201 207 208 212 213 217 219 222 226 230 234 239 243 249 253 260 265 266 272 271 281 283 286 2871 Indice general 9 Complemento 8A Seccién eficaz, 290 ! CaPITULO 9. El problema de los dos cuerpos: Movimiento planetario 293 9.1 El movimiento relativo.. 294 9.2. Orbitas elipticas y leyes de Kepler 306 9.3 La 6rbita del tiempo y la ecuacion de 310% 9.4. Orbitas parabélicas " . 318 9.5 Orbitas hiperbélicas. Casos atractivo y repulsivo 320 9.6 Movimiento rectilineo. 322 9.7 Determinacién de la drbita en el plano: resumen 325 9.8 La érbita desde el centro de masas 326 9.9 Elcaso de las fuerzas coulombiana: 327 Referencias... 329 Problemas ee os 330 ‘ Complemento 9A” Teorema del virial... 335 Complemento 9.B La érbita en el espacio. 336 Complemento 9.C_ Satélites artificiales. 338 Complemento 9.D Orbitas de transferencia... 340 Complemento 9.E Cita espacial ¢ interceptacion 343 Complemento 9.F Trayectorias balisticas.... i s 348 Complemento 9.G_ La honda gravitatoria. Viaje a los planetas exteriore 350 Complemento 9H Determinacién de Orbitas.... no 357 CapfTULO 10, Sistemas de referencia no inerciales : : 365 10.1 Sistemas de referencia no inerciales. Velocidad y aceleracidn, ‘Teorema de Coriolis. Formulacién lagrangiana. 366 10.2. Los dngulos de Euler : 375 10.3 Movimiento en la superficie de la Tierra.. 379 10.4 El teorema de Larmor. 387 Referencias 388 ‘ Problemas 389 CapfruLo 11. Dindmica del sdlido rigido I: Movimiento plano ss 391 1L1 Cinematica del movimiento plano: grados de libertad y eje instanténe f rotacion di 392 11.2 Momento lineal, momento angular y momento de inercia.......... 397 113 Energfa cinética .., Zi as 403 11.4 Las ecuaciones del movimiento... noes 404 Referencias : 412 Problemas 413 CAPITULO 12. Dindmica del sdlido rigido II: Movimiento general... 423% 12.1 Desplazamientos de un solido. Teoremas de Euler y de Chasles... 424 12.2 Cinemética general del s6lido rigido. Eje instantaneo de rotacion. Uso de los angulos de Euler... " 428 12.3. Momento lineal, momento angular y energia ci 433 4 12.4 La matriz de inercia.... 440 12.5 Las ecuaciones de movimiento 447 12.6 Las ecuaciones de Euler. 451 12.7 Movimiento del sdlido libre. Imagen de Poinsot. Caso del trompo siméttico 453 12.8 Rotacién en tomo a un eje fijo. Reacciones en los soportes y equilibrado de ‘airboles sense 463 12.9 El trompo de 465 Referencias s 410CapiTULo 13. Teoria del potencial... ch 13.1 Potenciales gravitatorios y electrostaticos. Fuentes... 13.2 La ecuacién del potencial. Ecuaciones de Laplace y Poisson... 13.3 Distribuciones de cargas o masas con simetria esférica .. 134 Dipolos, cuadripolos, multipolos 13.5. Desarrollo multipolar de un potencial . 13.6 El potencial gravitatorio de la Tierra Referencias Problemas 3 Complemento 13. Las mareas Complemento 13.B Efecto del potencial cua miento de un satélite artificial . Complemento 13.C Un célculo simple de la precesién de los equinoccios....... CAPITULO 14, Oscilaciones pequefas con varios grados de libertad .. 14.1 El oscilador arménico bidimensional anis6tropo .... 14.2 Oscilaciones de un sistema general alrededor de un punto de equi 14.3 Vibraciones dela moléeula de agua y de otras moléeuas tiat6mica.. Referencias... - : Problemas CaPirULo 15. Dindmica no lineal I: Movimiento regulary CAH nn 15.1 Los tres caminos de la dindmica 15.2 Determinismo y predecibilidad. 15.3 Teoria de la estabilidad. 154 Sistemas imegrabes y no integrables. El papel de las constantes del movi- miento ! Referencias Problemas Complemento 15.4” El teorema de integrabilidad de Liouville, Complemento 15.B El problema de los tres cuerp0S... 0. CAPITULO 16, Dinimica no lineal Il: Fenomenologta del movimiento caético. 16.1 Elcaos es ubicuo. Ejemplos 3 16.2 Algunas preguntas sobre el caos. 16.3 Los signos del caos 164 Informacién y predecibilidad: eotropia de Kolmogorov. 16.5 Fractales y atractores extraiiOs ceo Bee Apéndice 1. Existencia de soluciones Apéndice 2. Ecuaciones diferenciales lineales con cocficientes constantcs . Apéndice 3. Algunos esquemas numéricos...... Apéndice 4. Series y transformadas de Fourier... Apéndice 5. La delta de Dirac y los propagadores Apéndice 6. Propiedades de las cénicas.. Apéndice 7. Constantes fisicas y datos numéricos ttiles Indice analitico ....... Los capinulos 0 secciones mareados con el simbolo contienen material de segunda lectura.Capitulo 1 PRELUDIO 1.1 Sobre la historia de las ideas dinamicas La dindmica es ta descripcién matemitica del movimiento, por lo que debe combinar la gcometria y el andlisis con la observacién del mundo fisico. Pero la dificultad de percibir con precisién a los méviles, muchas veces demasiado ripidos para los sentidos humanos, ha hecho que, hasta el desarrollo del método experimental en el principio de la Era Moderna, haya estado basada casi exclusivamente en la reflexién tedrica. Los griegos, cuya preocupacién por entender cémo son las cosas se acompafiaba por su interés en las mateméticas, elaboraron las primeras concepciones mecénicas. Mas llegar a comprender cémo se mueven los cuerpos no es una tarea facil y asi, mientras que ellos mismos fueron capaces de sentar las bases de algunas ramas de la matematica de la manera que esencialmente se mantienen hoy dfa, las primeras ideas dindmicas validas y operativas no se obtuvieron hasta el siglo XVII. Es cierto que en el estudio de la estitica, motivado por a necesidad de manejar palancas y otras méquinas, si obtuvieron resultados correctos ¢ importantes, sobre todo Arquimedes ( c. 287-212 a.C ), que fue un extraordinario gesmetra ¢ ingeniero. Pero la dinamica estuvo dominada por algunas ideas de Arist6teles (384-322 a.C.) que, sobre ser inadecuadas, la metieron en un callején sin salida. Su concepcién fisica del mundo se resintid por su idea de que los cuerpos celestes se comportan de distinta manera gue los terrestres. Sabiendo, como sabemos hoy, que Newton pudo llegar a sus ecuaciones al comprender que la Luna y la manzana siguen las mismas leyes fisicas, y dada la enorme influencia de Aristétcles, comprendemos lo nocive que pudo resultar esta separacién entre el mundo sublunar y el celeste. Hay que decir también que movimiento tenfa para él un sentido muy general, incluyendo los cambios de sustancia, de cualidad, de tamajio 0 de lugar, por lo gue, desde su punto de vista, una flor que se marchita se mueve aunque permanezea fija en el mismo lugar. En cuanto a lo que hoy llamamos movimiento, Arist6teles distinguié entre el natural y el violento. Por el primero, todos los cuerpos tienden a su lugar natural, 1o que explica que los graves caigan hacia abajo y el humo suba hacia arriba. En cambio, al desviar un cuerpo de12 Dinamica clésioa su tendencia propia, como cuando un arquero lanza una flecha, se produce un movimiento violento, esencialmente no duradero. Hoy comprendemos que Aristételes recurrié a esta idea por carecer de la ley de la inercia. Pero el resultado fue malo, pues le lev6 a suponer que es el aire el agente que mantiene el movimiento de los proyectiles, empujéndolos de algtin modo oscuro y confuso, en contra de la intuiciGn simple y directa de que, en realidad, los frena. Cabe mencionar, por contra, lo modemo de las ideas que expone en su obra Sobre el cielo a favor de la forma esférica de la Tierra. Aunque la tendencia que supone de sus partes hacia su centro no se basa en ninguna idea de fuerza gravitatoria tal como Ja entendemos hoy, sino en su teoria del Jugar natural, no podemos menos de sintonizar con sus razonamientos, Aristételes siguié dominando durante la Edad Media, en 1a que se suceden los esfuerzos para entender el movimiento de los proyectiles. El més notable se debe a Jean Buridan (1295-1358), que fue rector de la Universidad de Paris, con su teoria del impetus. Mucho antes, Juan de Alejandrfa (490-566), conocido como Fil6pono, habia dado el primer paso para admitir que un mévil tiene una cierta energia s6lo por su movimiento, lo que resultaba Completamente extraffo a la dindmica aristotélica. Sostenia que el aire no puede ser el agente motor de un proyectil, pues el movimiento deberia ser, al contrario, més facil en el vacfo que enel aire, y que fo que lanza un proyectil le comunica una cierta accién, un cierto poder de movimiento.... Esta idea que, aunque imprecisa, se acerca a la de inercia, fue transmitida por los érabes a Europa, donde fue desgraciadamente mal recibida. Jean Buridan dio el paso siguiente. Consciente de lo artificioso de suponer que es el aire el que mueve a un proyectil, crey6 encontrar una solucién sin salirse del marco aristotélico, defendiendo la tesis de que cuando un agente pone en movimiento a un cuerpo, le comunica un cierto impetus, un cierto poder que es capaz de moterto en la direcci6n impuesta. Supone que ese impetus aumenta con la velocidad y es proporcional al volumen y a la densidad del cuerpo, y que la resistencia del aire y la gravedad Jo van destruyendo. De esa forma los movimientos naturales se deben ala gravitas y los violentos al impetus. Las ideas de Fil6pono y Buridan anticipan la de inercia y, sin duda, el impetus corresponde al producto my en notacién moderna. Por ello los movimientos naturales serfan debidos a la fuerza y los violentos a la inercia. También hay que decir que Buridan se acerca a las leyes de conservacién al decir que como no sufren resistencia del aire, el impetus que Dios impartié a los astros ni se debilita ni se destruye con el paso del tiempo. Pero sin salirse del aristotelismo no se podia ir mas alla. Otro miembro de la escuela de Paris y discfpulo de Buridan, Nicole Oresme (1330- 1382), que fue obispo de Lisieux, desarroll6 Ia teoria del impetus, para lo que invent los diagramas (1,1), adelantiindose a Descartes en el uso de coordenadas, Gracias a ello pudo comprender mejor el movimiento uniformemente acelerado y probar que el espacio recorrido por un grave que cae desde el reposo segtin la vertical es igual a la mitad de Ja velocidad final por el tiempo. Aunque esto nos pueda parecer muy simple fue un adelanto importante. Hay que mencionar, ademas de la de Paris, a la escuela de Oxford, de la que surgié el concepto de aceleracién. William Heytesbury (f1. 1330-1371), conocido por el nombre latino de Hentiberus, que fue canciller de la Universidad de Oxford, lo introdujo, aunque de una forma algo confusa, al distinguir entre latitudo mots (velocidad) y velocitas intensionis vel remissionis motus, cuyo valor era el aumento o disminucién de la Primera. A pesar de ello, no se comprendia bien la manera en que varfa la velocidad de los graves hasta que el segoviano Domingo de Soto (1494-1560) describié Por primera vez el movimiento uniformemente acelerado. Tras estudiar en la Universidad de Alcala y en la de Parfs y, tomar cl habito dominico, Soto fue catedrético de teologia en Salamanca desde 1532 hasta 1548.Preludio 13 Acompaiié luego a Carlos V en sus viajes a Alemania como su confesor y fue nombrado por 61 miembro del consejo que debis tratar de la disputa entre Bartolomé de las Casas y Ginés de Sepiilveda sobre la libertad de los indios y la licitud de la conquista. Su famoso informe toma decididamente el lado de De las Casas. Soto fue el primero en describir correctamente Ja caida de los graves en 1545 al tratar del movimiento uniformemente acelerado al que Namaba uniformemente disforme, al comprender que, en cualquier intervalo temporal, la velocidad en el punto medio excede a la del movimiento terminal mds débil en la misma cantidad en que es excedida por el movimiento terminal mds intenso. Llegados a este punto, Ia historia se acelera y es mas conocida *. El modelo heliocéntrico de Nicolés Copémico (1472-1543) mostré la posibilidad de una concepeién del mundo muy distinta de la que se aceptaba por la simple autoridad de los maestros clisicos. Aunque sus predicciones no eran mucho mejores que las del esquema geocéntrico de Ptolomeo (c. 90-c. 168), su mayor simplicidad conceptual lo hacfa preferible y, sobre todo, sugerfa una actitud nueva ante las obras de los antiguos. Johann Kepler (1571-1630), convencido de la razén de Copémnico, da un paso més y descubre sus famosas tres leyes, que también chocaban contra Ja idea aristotélica de que el mundo de los astros es tan perfecto que sus movimientos sélo pueden ser circulares. Galileo Galilei (1564-1642) propone ¢l método experimental, defiende el heliocentrismo y desarrolla la cinemética, la teorfa de los proyectiles y la clasticidad. Todo ello produce una actitud nueva ante el mundo en la que la experimentacién ‘empez6 a primar sobre el respeto a los clisicos. Los seguidores de Aristételes se opusieron fuertemente a estas nuevas ideas, lo que hace que se le presente a veces bajo una luz negativa, al menos desde el lado de la ciencia. Hay ‘que comprender, sin embargo, que es completamente imposible entender el movimiento sin conocer una ley que, como la de la inercia, parece contraria al sentido comin y a la evidencia de que las cosas acaban por detenerse. Sin duda la polémica entre los aristotélicos y las nuevas concepciones que pugnaban por surgir es un episodio tipico de la historia del pensamiento en que los paradigmas se congelan y actiian como freno de las ideas renovadoras, segtin ha puesto de manifiesto Th. Kuhn en su famosa obra La estructura de las revoluciones cientificas. Parece por ello més justo no cargar a Aristételes la enorme lez de sus discfpulos del Renacimiento y del principio de la Edad Moderna y apuntar en su favor lo ambicioso de su intento de entender el mundo y su énfasis en la observaci6n, disculpandole de no Ilegar al método experimental cuando era atin demasiado pronto. Isaac Newton (1643-1727), en sus famosos Principia, publicados en 1687, propone sus famosas tres leyes del movimiento, sobre las que se basa toda la dindmica posterior, y su ley de la gravitacién universal, base fundamental del desarrollo de la cosmologia. Hay que citar también varios nombres, m4s 0 menos contemporaneos de Newton, como el holandés Christiaan Huygens (1629-1697), que inicié el estudio de las oscilaciones y las ondas, y varios miembros de a familia Bernouilli, originaria de Amberes pero afincada en Basilea ~Johann Berouilli (1667-1748), su hermano Jakob (1655-1705) y su hijo Daniel (1700- 1782)—, quienes realizaron importantes contribuciones al estudio del equilibrio, de la composicién de fuerzas y de las oscilaciones. En el siglo después de Newton, se desarrroll6 1a forma matemiitica de su mecénica, aplicandola a situaciones variadas, especialmente por obra del gran Leonhard Euler (1707- 1783), el fundador de la mecénica analitica. Por cierto que es poco conocido que fue el * Ver los recuadros sobre Kepler (cap. 9), Galileo y Newton (cap. 3), Maupertuis, Lagrange y Hamilton (cap. 4) y Euler (cap. 12).14 Dindmica clésica Primero en escribir la famosa segunda ley como firerza igual a masa por aceleracién, es decir en forma de ecuaci6n diferencial, hasta el punto de que algunos gustan de llamaria ley de Newton-Euler. Tras una resistencia inicial en el continente, las ideas de Newton fueron calando, hasta que, medio siglo después, se produce una de esas ratas explosiones intelectuales en que en unos pocos afios se sientan las bases de una nueva ciencia, comparable a la acaecida en el famoso Congreso Solvay de Bruselas de 1927, del que surgié Ja mecénica cuintica, pues, en tan s6lo dos afios, se publican tres obras de una importancia capital para 1a teoria matemética del movimiento. En 1743 aparece el Traité de Dynamique de Jean le Rond D'Alembert (1717-1783), en el que propone el principio que hoy leva su nombre y que permite estudiar sistemas que, por tener ligaduras, son diffcilmente tratables Por el método newtoniano. En 1744, el francés Pierre Louis de Maupertuis (1698-1759) proclama su renombrado principio de la minima accién, inspirado en el de Fermat (1608- 1665), que permitia formular la éptica de una forma muy elegante. Y en ese mismo afio sale a la luz el Methodus inveniendi lineas curvas maximi minimive proprietate gaudentes de Euler, que contiene una coleccidn de procedimientos para resolver problemas mecénicos usando ese principio. Aunque el mismo Euler reconocia la prioridad de Maupertuis, este libro constituye un avance notable al plantear de modo matemiticamente correcto algunos spectos que eran muy confusos en la propuesta del francés. El resultado era tan bueno que, desde entonces, se puede basar sobre él toda la dinémica, lo que Euler explicaba diciendo que Dios cre6 el mundo a base de maximos y minimos. En ese momento interviene Joseph Louis de Lagrange (1736-1813), quien perfeccion6 el Principio de minima accién al desarrollar el célculo de variaciones, inventando incluso este nombre. Pero, después, lo abandons y Io sustituyé por el de D'Alembert, con el que probo sus famosas ecuaciones en una monograffa sobre las libraciones de la Luna que obtuvo el premio de la Academia de Ciencias de Paris de 1764. Publicé mas tarde, en 1788, una obra capital, la Mécanique Anatyrique, en 1a que se sistematizan todos los desarrollos habidos desde Newton y tras la que la dindmica Mega a ser una ciencia poderosa capaz de tratar sisteméticamente problemas muy diversos. Por esa época, Pierre Simon de Laplace (1749-1827) aplicé la nueva dindmica al sistema solar, transformando la astronomia en mecénica celeste, lo que tuvo una enorme importancia al dar muchas pruebas de la idea de que todo el universo obedece las mismas leyes. En el siglo XIX se inicia el estudio de la mecénica de medios continuos, por obra de los franceses Claude Navier (1785-1836) y Augustin-Louis Cauchy (1789-1857) y el briténico George Gabriel Stokes (1819-1903), quienes obtuvieron las ecuaciones basicas de Ia elasticidad y la dindmica de fluidos, temas en los que no insistiremos por quedar fuera de este libro. El ‘matemético irlandés William Rowan Hamilton (1805-1865) escribid el siguiente capitulo de la teoria del movimiento de los sistemas discretos. Muy impresionado por la elegancia y belleza de la mecénica lagrangiana, se propuso formular sobre bases parecidas la teoria de ia luz, Io que le permitié desarrollar un esquema que trata las ondas y los sistemas discretos de una forma paralela. Su teorfa de los lamados sistemas hamiltonianos y de la ecuacién conocida como de Hamilton-Jacobi (por el matemético aleman Carl Jacobi [1804-1851] que perfeccioné algunos de sus aspectos), ofrece una perspectiva geométrica muy profunda y tuyo una enorme importancia en el nacimiento de la mecénica cudntica, a través de Louis de Broglie (1892-1978), Erwin Schrédinger (1887-1961) y Paul Dirac (1902-1984). En la primera mitad del siglo XIX parecfa imponerse la idea de que el movimiento del mundo fisico estaba completamente comprendido y que las tinicas dificultades que podrfan Presentarse serjan de tipo practico. Pero, en la tiltima parte del siglo, gracias sobre todo al gran _matematico francés Henri Poincaré (1854-1912), se fue entendiendo que es una realidad mucho mas compleja de lo que se habia supuesto, de tal modo que resulta imposiblePreludio 15 encontrar soluciones de las ecuaciones del sistema genérico que sean validas para todo tiempo. Asf ocurre con el famoso problema de los tres cuerpos, como pudo mostrar Poincaré, aplicéindole nuevas técnicas por él descubiertas, como el uso del espacio de las fases, en su importante libro Les Méthodes Nouvelles de la Mécanique Céleste, publicado en la tltima década del siglo. Junto con el ruso A. Lyapunov (1857-1918) es el fundador de to que se llama tcoria general de los sistemas dindmicos, a la que el capitulo 2 sirve de introduecién, El descubrimiento de Ia teorfa cudntica a principios del siglo xx, hizo que se concentrasen en ella muchos esfuerzos y releg6 a un cierto olvido los importantes descubrimientos de Poincaré, aunque el mismo Albert Einstein Iamase la atencién sobre su relevancia para la propia teoria cudntica. A pesar de ello, la teorfa de los sistemas dindmicos continu6 desarrollindose, sobre todo por el americano George David Birkhoff (1884-1944). Desde los afios sesenta se ha cobrado conciencia general de que el movimiento genérico es mis complejo que lo que suponfan las teorfas clasicas, por lo que se Je Hama irregular, estocastico 0 cadtico (ver capitulos 15 y 16). Con su estudio esta emergiendo una nueva perspectiva que se acerca a problemas tan aparentemente inconexos como la turbulencia hidrodinamica, la cinética quimica o ta mecainica celeste desde un mismo punto de vista y que constituye hoy una rama de investigacién especialmente activa, en la que confluyen matemiticos, fisicos, quimicos.... y que utiliza el anilisis te6rico y la experimentacién mas dificiles, combinados con el uso imprescindible del ordenador. Por ello, se puede decir que Ja dindmica estd hoy en un momento de auténtica efervescencia. 1.2 Cinematica de la particula En este curso estudiamos frecuentemente particulas puntuales, Ilamadas también puntos materiales, masas puntuales o, simplemente, particulas. Se trata ésta de una idealizacion aplicable cuando sélo interesa el estudio de Ia posicién de un punto de un cuerpo, porque se puede prescindir de su extensién, Para describir sus movimientos es necesario considerar cémo varian en el tiempo las variables que determinan su posicién, y se Haman sus coordenadas, es decir funciones: x(0), y(), 2(0). r(t), (0), (0) El estudio de los aspectos analiticos 0 geométricos de esas funciones en sf mismas es el objeto de la cinemética. «En si mismasy significa que la cinemitica no se ocupa de las causas por las que esas funciones tienen una forma particular, ni de las ecuaciones de movimiento que obedecen. De eso trata la disciplina a que se dedica este libro, la dindmica. Pero conviene antes resumir brevemente la cinemética de la particula, para referencia en los capitulos posteriores. Trataremos de la velocidad y Ia aceleracién. 12.1 Velocidad Sea una particula con vector de posicién r. Su velocidad es la derivada de r respecto al tiempo, es decir ae pm jim MEAD At16 Dinamica clésica donde, como se hard en este libro, se representa fa derivada de una variable respecto al tiempo por un punto encima de ella. El vector v es tangente a la trayectoria y su médulo es la derivada del arco recorrido respecto a r (figura 1.1). rosy) — / Ly FIGURA 1.1 Velocidad de una particula, Fours 1.2 Representacién cartesiana y polar de Ia velocidad, en dos dimensiones. Movimiento plano Consideremos un movimiento en el plano con coordenadas cartesianas (x,y) y sean (€,, €,) vectores unitarios segtin los ejes. El vector de posicién y la velocidad son raxeytyey, (1.2) dey tye, (3) por lo que las componentes de la velocidad son v=, vy =)Preludio 17 Sucede frecuentemente que conviene utilizar coordenadas polares (r, ); en ese caso la base vectorial indicada es (¢,, ¢, ) dirigidos segtin las lineas de r y g ; el primero segtin el radio vector y el segundo a 90° en sentido antihorario, como indica la figura 1.2. Se cumple X=FCosp, €,=cospe, +senge,, YHPsen@, ey =—sene, +cosge,. (4) por lo que aes as) y como r= e,, derivando respecto al tiempo, resulta vaie, +r ey (1.6) en concordancia con el valor del elemento de longitud dr = e, dr + er dg. La ecuaci6n (1.6) es la representacién polar de la velocidad y las cantidades v,i=y V9 =r @son sus componentes radial y azimutal. Nétese que @ es la velocidad angular de la particula alrededor de O. ‘Movimiento en el espacio tridimensional Si el movimiento tiene lugar en el espacio tridimensional, la velocidad se expresa en coordenadas cartesianas como vate, tye, tie, 7) siendo sus componentes vy =i, vy =3, v; =2 @ Fioua 1.3 Representacién de la velocidad en coordenadas cilindricas (a) y estéricas ().18 Dindmica clésica Cuando haya que usar coordenadas cilindricas, los vectores de la base son ¢,, €g . ¥ €: y, como e, const y las derivadas de €g , ¢, siguen estando dadas por (1.5), se sigue de r=re,+ze.que vate, $reg +ée,, (1.8) por lo que las componentes de Ia velocidad en coordenadas cilindricas son a9) En el caso de coordenadas esféricas (7, 0, ¢). se tiene 9 O40, send, , +e, pcosd, (1.10) , sen Bey cos 8, formulas andlogas a (1.5), més complicadas, pero faciles de probar mediante un poco de geometria. Derivando entonces la igualdad r = re, , resulta =e, +1 Beg +rsen Oe, ay por lo que las componentes de la velocidad son rd, sen 6. (1.12) Notese que en cilindrieas 2 = 32+ mientras que en esférica 1.2.2. Aceleracién Definicién Se lama aceleracién a(t) a la segunda derivada del vector de posicién respecto al tiempo, es decir a(t) = H(0) = 9(0) (1.13) En coordenadas cartesianas se puede escribir como (1.14) por lo que sus componentes son,Preludio 19 Representaci6n polar en dos dimensiones Enel caso del movimiento plano en coordenadas polares, la aceleracién se escribe a= 4,0, +0500, (1.15) =rG+27F@, (1.16) como se puede obtener cambiando variables en (1.14) y usando (1.4). Representacién cilindrica en el espacio Se obtiene fiicilmente afiadiendo a (1.15) el término a. e. , con lo que A= 4,0, +05 ey +4,0., (17) donde a, y ag tienen la misma expresi6n (1.16) y Representacién en coordenadas esféricas en el espacio Derivando dos veces Ia igualdad r = r e, y teniendo en cuenta (1.10) resulta A= 4,€, +g ly tA ey, (1.18) con r 4, rsen? 09°, ag =r O—rsen Ocos 0p? +276, (1.19) dg =rsen 8 +27 sen 8 +2r A pcos. 1.2.3. Representacién intrinseca. Aceleraciones tangencial y centripeta Dada una trayectoria r(¢) en la que el arco recorrido vale s(1), conviene considerar, en cada uno de sus puntos P, el !lamado triedro intrinseco que se define mediante los vectores unitarios ¢, n, b, de la siguiente manera (no debe haber confusién entre el vector ¢ y el tiempo 1 la prima significa aquf derivada respecto al arco s).20. Dindmica clésica -El veetor tangente f es la derivada del vector de posicién respecto al arco recorrido. dr ds (1.20) Tiene médulo unidad porque |Ar//As —> 1 cuando As — 0. La segunda derivada del vector de posicién respecto al arco r" = #' es perpendicular a t (ya que éste tiene médulo constante) y mide el cambio del vector tangente al variar s (esto equivaldria fisicamente al cambio al variar el tiempo, si la velocidad tuviese siempre médulo uno). Si esa derivada es grande, la curva varia deprisa su direcci6n e inversamente, por lo que conviene definir la curvatura x{s) como x(s)=1r'"1, (1.21) - El vector normal principal 7 se define como un vector unitario en la direccién de r", es decir, como (1.22) - Finalmente, el vector binormal b completa el triedro con ¢ y.n, es decir batxn. (1.23) Como los tres vectores tienen médulo unidad, la derivada de cada uno de ellos es una combinacién lineal de los otros dos. De forma mas precisa se cumplen la llamadas formulas de Frenet o de Frenet-Serret (F. Frenet las obtuvo en 1847 y las publicé en 1852 y J. A. Serret las comunieé en 1851), que son t xn, n=-Kt +0b, (1.24) o -tH. La prueba es simple. La primera ecuaci6n es la definicién de m y, puesto que ¢- = f= 0, derivando se encuentra net =-nl'=-K, b-t=-b-=0, y b'- n=—b- n’, Designando esta cantidad por 7, se obtiene (1.24). Como 7 mide cuanto giran n y b alrededor de , se denomina torsién de la curva. Si la curva es recta K= 0 y si es plana t=0.Preludio 21 EI plano formado por ¢ y » se llama plano osculador y es el tinico que tiene un contacto de segundo orden con la curva, lo que significa que la distancia de un punto de la curva a él es del orden As’. Los planos generados por my & y por b y ¢ se denominan normal y rectificante, respectivamente. En el plano osculador se puede definir ta circunferencia osculatriz, Ia que mas se aproxima a Ja curva, pues tiene con ella un contacto de orden dos. Es el limite de la Circunferencia que pasa por el punto P y por otros dos puntos P’ y P”, cuando estos dos tienden a P, uno por cada lado, Su radio se llama radio de curvatura y vale 4, (1.25) y su centro, amado centro de curvatura, se puede considerar como el punto de intersecci6n de las normales proximas. (Todas estas nociones, aqui explicadas de marera simple y esquemética, pueden consultarse en cualquier texto elemental de geometria diferencial,) Fioura 14 Si pasamos ahora de una curva parametrizada por el arco r(s) a una trayectoria en funcién del tiempo, podemos obtener fécilmente la representacion intrinseca de la velocidad ¥ la aceleracién. Para ello notemos que, si fes una funciGn del arco ff dt eee ds dt f's, es decir que j'=v f*, lo que implica que (1.26) €s decir, que la velocidad esta dirigida segdn la tangente, como es bien sabido, Derivando ‘otra vez, se tiene para la aceleracién @ a=‘ttvizitrye, (1.27)22 Dinamica clésica y; teniendo en cuenta las férmulas de Frenet (1.24) y la expresién del radio de curvatura (1.25), resulta (1.28) a=it+— R que es la representacién intrinseca de la aceleracién. Como vemos esté en el plano osculador. Sus proyecciones sobre # y m reciben el nombre de aceleraciones tangencial y normal. La primera es igual a la derivada del médulo de la velocidad y la segunda al cuadrado de la velocidad dividido por el radio de curvatura. La aceleracién normal se dice también centripeta y coincide con la de una particula que girase uniformemente alrededor del centro de curvatura con el mismo médulo de la velocidad y distancia a él igual a R. 13 Cémo estudiar y resolver problemas: la tactica de las cuatro fases La resolucién de problemas es un elemento muy importante en el estudio de cualquier ciencia, y no s6lo por lo mucho que ayuda a comprender la teorfa, sino porque sobre todo desarrolla en el estudiante la actitud necesaria para enfrentarse creativamente con las dificultades cotidianas de su oficio futuro, Fisicos, mateméticos, ingenieros, quimicos...., deben cuidar la prictica de resolver problemas, por lo que conviene examinar ia forma y los métodos aconsejables para hacerlo. Lo primero que debe decirse es que, aunque hay profesores que consiguen que sus alumnos no vean en los problemas mas que molestos obstéculos que hay que superar para llegar al aprobado final, la resolucién de ejercicios puede ser una tarea intelectualmente muy enriquecedora, que ayuda a desarrollar métodos de razonamiento vélidos para todos los Srdenes de la vida. Tanto que, en los tiltimos afios, son muchos los psicdlogos que se interesan en Ios procesos mentales que levan a los cientificos a resolver problemas para as{ poder comprender mejor el funcionamiento de la mente humana. Si comparamos la forma de resolver problemas de un estudiante primerizo con la de otro mas experimentado 0 con Ja de un profesional, saltan a la vista dos diferencias. El novicio, suele precipitarse a hacer célculos inmediatamente después de tener la primera idea y abandona el trabajo nada més llegar a una conclusién. En cambio, el que ya esta fogueado sabe muy bien que las primeras ideas no suelen ser buenas, que se puede perder tiempo y energias haciendo célculos inttiles y que ningtin resultado debe aceptarse sin comprobacion. Una buena téctica para resolver problemas es la basada en las siguientes cuatro fases. (@) Comprender En esta primera fase hay que leer cuidadosamente el enunciado hasta entender bien qué se pregunta y cudles son los datos. Es preciso representarse en términos intuitivos la situaci6n descrita y, si es posible, aventurar una respuesta cualitativa. Conviene hacer diagramas simples, representar las fuerzas, imaginar los movimientos, et., pero sin hacer todavia ningtin cdlculo.Profudio 23 (i) Formarse un plan ‘Una vez comprendido lo que se pi decidiendo qué tipo de conceptos, te cuenta las interrelaciones entre ellas. en el problema, debe elaborarse un plan de trabajo, » leyes, ecuaciones, etc. se van a usar, teniendo en i) Caleular y resolver Se escriben las ecuaciones elegidas en la segunda fase y se resuelven realizando todos los edlculos necesarios para llegar al resultado final (iv) Comprobar e interpretar Los resultados obtenidos deben compararse con las intuiciones de la primera fase, comprobando que su orden de magnitud sea el adecuado, que las dimensiones sean correctas ¥ que la dependencia de unas variables respecto a otras no parezca extrafia. Si este repaso no €s satisfactorio, hay que volver atrés y revisar los desarrollos, pues es probable que haya algtin error. También es posible que la primera intuicién fuese incorrecta y deba ser revisada, En todo caso, sin haber enfrentado los resultados finales a nuestra visién intuitiva no puede ‘considerarse resuelto el problema. Estas cuatro fases no tienen Ia misma importancia en todos los problemas, por lo que el nfasis que hay que hacer en cada una puede variar mucho, y, aunque parezca un proceso y complicado y formal, se Hegan a realizar instintivamente con la préctica, sin ser Algunos pensardn que se trata de un truco académico, itil tan s6lo para aprobar alguna ura. Pero lejos de ser asi, es un método aconsejable en cualquier trabajo cientifico. ss atin, abundan las situaciones en la vida que se prestan a esta estrategia de cuatro fases. ra tomar un ejemplo, pensemos en una persona que quiere arreglar una lavadora. Un ecdinico experto nunca actuard como un estudiante novicio, lanzdndose, por ejemplo, a iar una junta sin pensarlo mucho y no comprobando luego si el aparato funciona bien. May al contrario: i) se enteraré bien de qué es lo que fala, Gi) planeard qué va a hacer para preparar las piezas de repuesto y las herramientas _-necesarias, Gi) se ensuciard Iuego las manos haciendo los recambios, ajustes, limpiezas, revisiones, etcétera, y Gv) comprobari si todo funciona bien, y si no, empezar de nuevo por (i). Ademis de este esquema general son oportunos algunos consejos y comentarios. En ner Iugar debe recordarse 1o que el norteamericano J. A.Wheeler, el padre de los agujeros Eeros, llama el «primer principio moral de un fisico»: Nunca se debe hacer un cdlculo sin r antes el resultado, Es ésta una expresiGn hiperbélica de la necesidad de razonar amente sobre una cuesti6n, llegando, si es posible, a estimaciones numéricas, antes harse las manos derivando, sustituyendo o integrando. Pues uno de los riesgos que constantemente a los cientificos en su trabajo es hacer célculos, a veces largos y nuantes, que luego no sirven para nada. Practica imprescindible, a la que se suelen resistir los principiantes, es conservar las literales en los desarrollos algebraicos Y No sustituirlas por ntimeros hasta el final. Juna parte se mantiene asi el control sobre las propiedades de las {rmulas intermedias, ‘e6mo dependen las unas de las otras, sobre sus dimensiones, etc., de manera que se24 Dindmica clésica pueden detectar muchos errores antes de que hagan mucho daiio y, por otra, se evita a menudo multiplicar y dividir por una misma cantidad, o sumarla y restarla, Io que ademés de ser un trabajo imiiil, constituye una fuente de errores numéricos. También conviene que el estudiante se acostumbre a realizar aproximaciones numéricas, cuando algunas variables, parémetros o constantes toman valores pequefios, haciendo desarrollos en series de potencias y conservando sélo los primeros términos. Todas estas practicas facilitardn grandemente el estudio de este libro. Referencias 1. R. Dugas, A history of mechanichs, Editions du Griffon, Neuchatel, 1955. 2. Ch. Truesdell, Ensayos de historia de la mecénica, Tecnos, Madrid, 1975. 3. A. Dou, «La mecénica en el siglo xu, en Historia de la fisica hasta el siglo xx, Academia de Ciencias, Madrid, 1984. 4, A. F Rafiada, «La mecénica en el siglo xo», en Historia de la fisica en el siglo xr, Academia de Ciencias, Madrid, 1988. 5. Th. Kuhn, La estructura de las revoluciones cientificas, Fondo de Cultura Econémica, México, 1975. 6. G, Gamow, Biografia de la fisica, Alianza Editorial, Madrid, 1982. 7. C. Sénchez.del Rio, Los principios de la fisica en su evolucién histérica, Editorial de 1a Universidad Complutense, Madrid, 1986.Capitulo 2 SISTEMAS DINAMICOS La dindmica es el estudio matemdtico del movimiento. Su origen histérico esta en el intento de describir racionalmente el mundo material, cuya manifestacién mas notable es el cambio. Las cosas que vemos no permanecen inmutables; por el conirario, evolucionan, varian y se transforman. Incluso lo que parece inalterable, como una gran roca siempre igual y en el mismo sitio, s6lo lo es si se consideran intervalos cortos de tiempo. La fuerte impresin que esta mutabilidad esencial del mundo causé a los primeros pensadores propicié el nacimiento de la ciencia. Pues fue precisamente el intento de entenderla, haciéndola compatible con la evidencia de que algo permanece, fo que llevé a Leucipo y a Demécrito a la teorta atomista sobre la que, 25 siglos mas tarde, se basa nuestra concepcién del mundo. (R. Feynman decta que la frase mds importante y itil que podrlamos legar a nuestros descendientes para reconstruir la Ciencia perdida en una hipotética catdstrofe planetaria seria "el mundo esté hecho de Gtomos") Segin ella, los complejos movimientos de dtomos inalterables explican cémo y por qué cambian las cosas. El cambio se reduce ast a movimiento, por lo que no cabe Propiamente diferenciar entre estos dos conceptos, idea compartida por otros pen- sadores griegos; ast, para Aristételes, movimiento era cualquier cambio en la apariencia, or lo que para él, por ejemplo, una flor que se marchita se esta moviendo, aunque no cambie de lugar. El estudio del movimiento en épocas posteriores se centré en la acepcién hoy usual de cambio de lugar. Tras la ingente obra de Newton, se proclamé to que se suele Hamar el programa newtoniano, realmente una nueva formulacién det atomismo griego, segin el cual el mundo esté constituido por una diversidad de particulas que se mueven bajo el efecto de fuerzas que actitan entre ellas y en el que las propiedades medibles dependen de cémo se muevan esas componentes, por lo que entender el movimiento significa comprender el mundo. La aplicacin de este punto de vista tuyo un éxito enorme y condujo al desarrollo de la mecdnica clasica de particulas puntuales, cuerpos extensos 0 sistemas fisicos mas generales, cuyo impresionante acuerdo con la experiencia llegé a considerarse como uno de los mas grandes éxitos del hombre ante (a naturateza, La posicién de los planetas se predecia con una exactitud inimaginable26 Dindmica clésica en épocas anteriores, las nuevas méquinas se podian disefar con éxito y la experiencia de cada dia era entendida. Asi surgié una nueva concepcién del mundo y una nueva forma de actuar sobre él, que dio lugar a la tecnologia, con el desarrollo de nuevos métodos de producién 0 la mejora de los ya conocidos. La mecénica, y la dindmica. como su parte mas importante, se convirtié, asi, en una de las bases de la ciencia y la técnica. Los esfuerzos para entender el mundo material, y también para poder actuar sobre él, mediante una formulacién del movimiento cristaiizaron en la moderna teoria de los sistemas dindmicos que se introduce en este capitulo de modo elemental. Un sistema dindmico es cualquier conjunto, de cualquier naturaleza, cuyo estado se pueda describir mediante varias cantidades que varten en el tiempo y que se llaman sus coordenadas.Sistemas dindmicos 27 2.1 Objeto de la dinamica De modo tradicional, los libros de fisica definen la dindmica como el estudio del iento de los sistemas llamados mecénicos en relacién con las causas que lo producen, entendiendo tal tipo de sistema como cualquier conjunto de objetos materiales que interactiien entre si mediante fuerzas. Por ejemplo, un péndulo en la gravedad terrestre, las bolas de una partida de billar, un reloj, el cigtiefial de un automévil o el par formado por la Tierra y la Luna Pero, aunque tales sistemas son los que se estudian con més facilidad, conviene adoptar Aqui un punto de vista més general y definir como sistema cualquier conjunto de objetos materiales o conceptuales, fisicos, biolégicos, econémicos, ete., cuyo estado se caracterice por un conjunto de variables x, y,..., z, entre las que existan relaciones mateméticas, denominadas leyes 0 ecuaciones de movimiento o de evolucién. El objeto de la dindmica es el estudio de tales sistemas y la determinacién de la variacién temporal de esas variables mediante funciones x(#), y(0...., z(0). Para ello hay que hacer dos cosas: establecer Ias ecuaciones de evolucidn y resolverlas. Nétese que este punto de vista mas general es andlogo al que tenian los antiguos griegos, pues todo cambio se considera en él como un ‘movimiento. Antes de dar definiciones més precisas conviene examinar algunos ejemplos de sistemas dinamicos, Ejemplo 2.1. Eloscilador armonico Este sistema aparece en muchos contextos diferentes. Consideremos la descarga de un condensador a través de una autoinduccién seguin indica la figura. Para obtener Ja ecuacién que rige el fenémeno, basta con aplicar la ley del voltaje de Kirchhoff, que dice que la suma de las diferencias de potencial de los elementos del circuito es cero, Se obtiene asi: ¥=-o7x, Q) donde x es la carga en el condensador, C la capacidad, L la autoinduccin y oF = 1/LC (en este curso se representa la derivada de una variable respecto al tiempo mediante un punto encima de ella, asf i= dx /dt, %=d°x/ dt"). Figura 2.1 Cireuito LC,28. Dindmica clésica Un estudio mis cuidadoso muestra que para caracterizar completamente el estado del circuito no es suficiente con la carga sino que se necesita la intensidad de corriente y =X. Por ello, es conveniente, en muchas ocasiones, escribir (2.1) de forma que ‘aparezca explicitamente la intensidad Q1') Es fécil comprobar que (2.1) y (2.1") son totalmente equivalentes. Sin embargo en muchas ocasiones 1a forma (2,1") es mAs util. Se obtiene sin dificultad la solucién general de la ecuaci6n del proceso, que tiene la forma x(t) = Acos or + Bsen at, (2.2) donde A y B son constantes arbitrarias, Vemos que el circuito oscila con frecuencia igual a@. Ejemplo 2.2 Desintegraci6n de una sustancia radiactiva Sea, por ejemplo, una muestra de U28 que, por desintegracién 4, pasa a Th2§. Para obtener la ecuacién que rige este proceso, tenemos en cuenta que cada miicleo de U tiene la misma probabilidad de desintegraci6n por unidad de tiempo. Si Tamamos A a esa probabilidad y N(1) es el nimero de nicleos, su cambio en un intervalo Ares AN =—2.N At, con'lo que aN a AN, (2.3) (Ge supone aqui que N>>1, es decir, que N es un nimero grande). La ecuacién anterior es la de movimiento del proceso. Su solucién general es N()= N(to)exp{-A(t—-10)}, (2.4) donde %9 es el momento en que se inicia la observacién (0 momento inicial). Vemos que N(#) decrece exponencialmente con el tiempo, de modo que tras cada incremento t= 1/A el niimero de nticleos de U disminuye en un factor ¢. Se usa mas frecuentemente la cantidad 7 = log 2/A, llamada perfodo de semidesintegracién, que es el tiempo necesario para que N se divida por 2. En el caso del U28, su valor, obtenido de la experiencia, es 4,51 x 109 afios.Sistemas dindmicos 28 Ejemplo 2.3 Dindmica de la poblacién de una especie biolégica Consideremos una especie bioldgica, sobre la que no actian predadores, en una TegiOn aislada; por ejemplo, elefantes en una reserva de caza o peces grandes en un coto de pesca. Sea x la poblacisn y N(x) y M(x) el ritmo de nacimientos y de muertes por individuo, respectivamente, Se puede entonces establecer la siguiente ecuacién de evolucién o de cambio ue x = x[N(x)- M(x)]. Fe t=s{o(s) me} @s) La poblacién no puede aumentar arbitrariamente, pues la competencia por el alimento y cl espacio lo impiden. El modelo realista mas simple que se puede construir supone que N es constante y que M es proporcional ax, es decir que N =n, _-M= mx, conn y mconstantes, de modo que (2.5) toma la forma d=nx—m. (2.6) Esta ¢s la llamada ecuacién logistica que describe adecuadamente la dinémica de la _oblacién en algunos casos. Esté claro que, six <.x* =n/m,< > 0, la poblacién erece, mientras que x >x*,i<0 y la poblacién disminuye. Como ademés si x 5 el valor natural de-x, al que la poblacién tiende desde cualquier valor inicial dist de cero, Como ejemplo de ta utilidad de (2.5), se puede decir que Ia Comisién Ballenera Internacional emplea la siguiente ecuacién de ese tipo en sus estudios sobre la poblacién mundial de ballenas: be-mr+ni-a"],, (2.7) ‘donde z es un parémetro empitico, m y n son coeficientes de mortalidad y natalidad y la funci6n [f], vale f si f > 0 y 0 si f-<0. En realidad en el segundo témino de la derecha se introduce un retraso, pues se toma x en el tiempo 1 -T, donde T es el tiempo necesario para que un individuo alcance la madurez reproductora. iplo 2.4 Relacidn entre el precio de un producto y su stock Supongamos que un economista estudia la comercializacion de un producto de quier tipo: pollos o automéviles, por ejemplo. De modo més concreto est ado en Ia relacién entre el precio p y el nivel de existencias o stock e. Es natural ie suponga que cl ritmo de variacién de e sea proporcional a la diferencia entre el istro s y la demanda d, es decir que =K(s-d), k>0.30. Dinémica ctasica Por otra parte, Ia variacién del precio puede tomarse como’ proporcional al exceso de existencias sobre un nivel eo, p=-n(e-e)), n>0, (2.8a) sy d dependen del precio y estén dadas por funciones cuya forma debe ser del tipo indicado en la figura 2.2. Si sd =f(p), se tiene é=kf(p), (2.8b) y las ecuaciones (2.8) describen Ia relacién entre ¢ y p. Aunque su solucién depende mucho de la forma que para la curva f(y) suponga nuestro economista, hay Propiedades que no dependen de ella. Por ejemplo, se puede demostrar que p puede oscilar en tomo a su valor de equilibrio po que es aquel en el que d= s. dp) a ie Po » Ficuxa 22 Funciones sp) y ap). Los ejemplos anteriores estén deliberadamente tomados de cuatro campos distintos, la teoria de circuitos, la fisica nuclear, Ia ecologia y la economfa, para subrayar la amplitud del campo de aplicacién de la dinémica, En todos los casos hay sistemas caracterizados por variables que obedecen ecuaciones diferenciales de movimiento que es preciso resolver para conocer cémo cambian en el tiempo, Aunque es posible imaginar ecuaciones de tipo mis complicado, por ejemplo, en derivadas parciales o integrodiferenciales, nos limitaremos en este curso a las diferenciales ordinarias que permiten describir una gran cantidad de fendémenos naturales. 2.2 Sistemas dindmicos de primer orden Definicién Son los més simples. Son aquellos tales que: (a) El estado del sistema se caracteriza por una sola variable x que puede considerarse como la coordenada de un punto en una recta denominada espacio de las fases. El punto de coordenada x se mueve en esa recta al pasar el tiempo. (b) La funci6n x(0) es solucién de la ecuacién diferencial a& zi u(x,t), (2.9) donde w es una funcién conocida.Sistemas dindmicos 31 La ecuacién (2.9) se denomina ecuacién de movimiento, de evolucién o de cambio del sistema. En muchos casos de interés, las propiedades del sistema son independientes del tiempo, por lo que la funci6n « no depende explicitamente de f, es decir Feiau(y) (2.10) En este tiltimo caso, el sistema se dice auténomo. En general, los sistemas no auténomos son mucho mas dificiles de resolver que los auténomos, pudiendo llegar a tener un comportamiento de gran complejidad, incluso para funciones u(x, f) de aspecto simple. Debe advertirse también que, en ocasiones, conviene tomar el espacio de fases como una circunferencia y no una recta, interpretando x como un dngulo. Asf ocurre cuando la funcién u(x) es periddica, Los ejemplos 2 y 3 antes expuestos son sistemas de primer orden. Otros aparecen frecuentemente en fisica nuclear, en el estudio de reacciones quimicas, ete. Los sistemas normalmente considerados como mecénicos, los llamados newtonianos, no son de primer orden, sino al menos de segundo orden, del tipo de los considerados més tarde. Integrabilidad Los sistemas de primer orden de tipo auténomo (2.10) se pueden resolver de manera ‘inmediata, expresando la solucién mediante una integral c= (2.11) 40 ua) le p= x (fo) es el valor de la coordenada en el instante inicial fo. Si la integral (2.11) est ida, da una funcién +a(x,%9), (2.12) mediante la inversion de g, se puede escribir la solucién general como f(t=t.49)- (2.13) Vemos que Ia solucién depende de t a través de la diferencia 1 —fp, lo que ocurre siempre el sistema sea aut6nomo. Por ello, en lo sucesivo, tomaremos frecuentemente f= 0, sin fida de generalidad. la solucién de un problema de dinémica se puede expresar mediante integrales eS conocidas y sus inversas, se dice que se puede reducir a cuadraturas y que el es integrable. Si asf se hace, el problema puede considerarse esencialmente ito. Como acabamos de ver, todos los sistemas aut6nomos de primer orden son les, pero la mayorfa de los no auténomos y de los de orden superior no lo son. un sistema no es integrable, su solucién es dificil y sus coordenadas pueden del tiempo de una forma muy compleja. Por ello, la diferencia entre los sistemas integrables y los que no lo son tiene profundas implicaciones,32 Dindmica clésica Diagrama de fases ‘Tomemos una recta R con un origen de coordenadas O. Al estado x le podemos asignar un punto P en R, aquel cuya coordenada es precisamente x. Al pasar el tiempo, x = x(2) varia, con lo que P se mueve sobre Ia recta de modo que su velocidad ¥(t) es un vector unidimensional cuya longitud es igual a u(x), segtin dice (2.10). Por ello un sistema dindmico puede definirse, no solo por una ecuacién como (2.10), sino también por un campo de vectores en una recta R, con longitud u(x). Cada solucién x() define la trayectoria de un punto que se mueve con velocidad x= u. La recta R se lama espacio de las fases y su representacién con el campo u se denomina diagrama o mapa de las fases y es de gran utilidad cuando el sistema es autGnomo. Resulta conveniente expresar u(x) como la derivada de una funcidn potencial cambiada de signo, es decir como dV(x) “de ux (2.13a) V(x) estd determinada por u, salvo una constante aditiva arbitraria totalmente irrelevante Vey pues V(x)=V%)— f° ax'u(x’), (2.13b) siendo xp un punto cualquiera de referencia. El punto x(t) se mueve siempre "monte abajo” por el potencial, como se puede ver en el ejemplo de la figura 2.3, en la que se representa el espacio de las fases y la funcién u(x) en el caso u(x) = 1 =22, V(x) =-x + x3 / 3. Los puntos x en los que se anula la funcién u(x) se Haman puntos de equilibrio y también puntos fijos. Esto se debe a que, si x(0)= x*, el sistema permanece en x* todo el tiempo, porque x= x" = constante es una solucién de (2.10). Flours 23 Diagrama de fases en el caso ~ 32 y funcion potencial V=— =r+397Sistemas dinémicos 33 Estos puntos de equilibrio son de dos tipos: estables e inestables. Si V(x") tiene un minimo, w(x) es entonces decreciente en x*, el equilibrio es estable, lo que significa que, si el estado del sistema en el momento inicial es proximo a *, tenderd a este valor al transcurrit el tiempo. Se dice que x* es un atractor y que atrac a las trayectorias préximas. Por el contratio, si u(x) es creciente y V(x") tiene un maximo, el equilibrio es inestable, pues los Puntos prximos a x° tienden a alejarse de él. Se dice que x* es repulsor. Si el equilibrio es ‘stable, las perturbaciones pequefias tienden a anularse, mientras que se amplifican en el ‘550 inestable. Desde este punto de vista los puntos de inflexién con tangente horizontal ‘eben considerarse como inestables. En el caso de la figura, el equilibrio es estable en x = | ‘© inestable en x L . Ejemplo 2.5 La funci6n w es constante u = a #0. La soluci6n general es X=Ay tar, con diagrama de fases dado por la figura 2.4, FicuRa 24 Un caso particular es el de un mévil que cae en la gravedad terrestre con x= velocidad, a= —g, x= 4) — gt Ejemplo 2.6 Sea u(x) = ax, a0. La solucion es xo exp(at), ¥ cl diagrama de fases es el de la figura 2.5, sia > 0. Fours 2.532 Dinamica clésica Diagrama de fases ‘Tomemos una recta R con un origen de coordenadas O. Al estado x le podemos asignar un punto P en R, aquel cuya coordenada es precisamente x, Al pasar el tiempo, x = x(t) varia, con lo que P se mueve sobre la recta de modo que su velocidad #(t) es un vector unidimensional cuya longitud es igual a u(x), segin dice (2.10). Por ello un sistema dinémico puede definirse, no s6lo por una ecuacién como (2.10), sino también por un campo de vectores en una recta R, con longitud u(x). Cada solucién x(¢) define la trayectoria de un punto que se mueve con velocidad i= u La recta R se Hama espacio de las fases y su representacién con el campo u se denomina diagrama o mapa de las fases y es de gran utilidad cuando el sistema es auténomo, Resulta conveniente expresar u(x) como la derivada de una funcién potencial cambiada de signo, es decir como (2.13a) V(x) esté determinada por u, salvo una constante aditiva arbitraria totalmente irrelevante Vo, pues, V(x)=V%— J ax'u(x'), (2.136) siendo x) un punto cualquiera de referencia. El punto x(t) se mueve siempre "monte abajo" por el potencial, como se puede ver en el ejemplo de la figura 2.3, en la que se representa el espacio de las fases y la funcién w(x) en el caso u(x) = 1 x2, V(x) = —x + x3 / 3. Los puntos x" en Jos que se anula la funcién w(x) se Haman puntos de equilibrio y también puntos fijos. Esto se debe a que, si x(0)= 2", el sistema permanece en x* todo el tiempo, porque = constante es una soluci6n de (2.10). Ficura 23 Diagrama de fases en el caso u=1 ~ x2 y funciGn potencial V= 4-543,estado del sistema en el momento inicial es proximo a x", tenderé a este valor al transcurrir l tiempo. Se dice que x" es un atractor y que atrae a las trayectorias préximas, Por el contrario, si u(x) es reciente y Vix") tiene un méximo, el equilibrio es inestable, pues los Puntos proximos a x° tienden a alejarse de él. Se dice que x* es repulsor. Si el equilibrio es estable, las perturbaciones pequefias tienden a anularse, mientras que se amplifican en el caso inestable. Desde este punto de vista los puntos de inflexién con tangente horizontal deben considerarse como inestables. En el caso de la figura, el equilibrio es estable en x = 1 c inestable en.x=—1., : Ejemplo 2.5 La funci6n u es constante u = a #0. La solucién general es =X) tat, con diagrama de fases dado por la figura 2.4. Fours 2.4 Un caso particular es el de un mévil que cae en la gravedad terrestre con x= velocidad, a=—g, x=. ~gt. Ejemplo 2.6 Sea u(x) = ax, a #0. La soluci6n es exp(at), y el diagrama de fases es el de la figura 2.5, sia > 0. Fioura 25 Sistemas dinémicos 33 Estos puntos de equilibrio son de dos tipos: estables e inestables. Si V(x") tiene un minimo, u(x) es entonces decreciente en x*, el equilibrio es estable, lo que significa que, si el34 Dindmica clésica Sia <0 no hay mds que cambiar el sentido de las flechas. Una ilustracién de este tipo serfa la de un barco que para sus motores y se mueve bajo el efecto de su inercia y de una resistencia del agua opuesta y proporcional a su velocidad, es decir que mi =—by, donde b es un cocficiente positive caracteristico, m la masa y v la velocidad. La soluci6n general es v = v exp (—bi/m), con lo que la posicion x se obtiene resolviendo el sistema no auténomo: 3 exp(-be/m) es decir x inicial, (o1vp/ 6) [1 —exp (
0. Frauen 2.584 Dindmica ofésica Sia , Es fécil comprender porqué es asi. Si dos trayectorias se cortan en un punto A como en Ja figura 2.10, habrfa en A dos vectores , los tangentes a las dosSistemas dindmicos 41 ‘trayectorias. Consecuentemente por cada punto slo pasa una curva y dado un dato inicial slo hay una solucién. | ud 2) / Ficus 2.10 Este razonamiento intuitivo no se aplica en el caso de los puntos de equilibrio en los que = 0, por lo que conviene dar una prueba mas formal. En el apéndice se expone el teorema de existencia y unicidad de soluciones de un sistema dinémico que, aplicado a nuestro caso, dice: Dado el sistema dindmico auténomo F=u,(%9), j=uj(xy). bajo condiciones muy generales sobre las funciones u,, 4, (¢s decir si no tienen patologias), existe una y s6lo una solucién que cumple x(f) = xo, es decir X(ty)=%q» Y= Yor ppara cada par de valores x9, yp, denominados datos o condiciones iniciales de Cauchy. Supongamos ahora que dos trayectorias distintas x(t) y x* (f) cumplen x(fp) = x* (ig). En ese caso, segtin el teorema de unicidad, deben coincidir, por lo que es imposible que se corten s6lo en el punto comdn. Si puede ocurrir, sin embargo, que se aproximen asintéticamente al mismo valor de.x, es decir, que lim x = lim x" si >. Puntos de equilibrio y su estabilidad Los puntos de equilibrio son aquellos en los que se anula el campo vectorial 2, pues si 4(%o, yo) = 0, es claro que x = xo, y = yo es una solucién en la que las coordenadas permanecen constantes. Lo mismo que en el caso de primer orden, los puntos de equilibrio, también lamados puntos fijos, se clasifican en estables e inestables, Para ello introduz- camos algunas definiciones.42. Dindmica clésica (a) Se dice que un punto xp atrae al movimiento x(1) si lim x(¢) =x. y que es un atractor o que es asintéticamente estable si trae a todos los movimientos que se inician en un entorno suyo. Los atractores representan estados de equilibrio con el mayor grado posible de estabilidad. Si el sistema se encuentra en uno de ellos y sufre una pequefia perturbacién, su estado se modificaré ligeramente y pasard a una posicisn proxima, de la que serd atraida por el punto de equilibrio al que tenderé a acercarse de nuevo. Figura 2.11 Un atractor, (b) Se dice que un punto de equilibrio es estable o simplemente estable si los movimien- tos que se originan cerca de él permanecen cerca. De forma més precisa, diremos que un punto x» es de equilibrio estable si, dado cualquier entomo suyo £5, existe otro £), contenido en E> y tal que todo movimiento que se inicia en £, permanece para siempre en E, es decir que six(Q)eE, > x(1)e£,, para 1>0. En general conviene tomar esos entomos como circulos en el espacio de las fases. Ficus 2.12 Punto de equilibrio esable.Sistemas dindmicos 43 (©) Se dice que un punto de equilibrio es inestable cuando no es estable segin la definicién anterior. En general, los sistemas no estén realmente aislados, sino que estén sometidos a perturbaciones no consideradas en un principio. Asf, en el caso del circuito oscilante (ejemplo 2.1) puede haber efectos de inducciones eléctricas de circuitos préximos o en el problema de Volterra (ejemplo 2.8) puede ocurrir que un descenso de temperatura no considerado cambie de manera repentina la poblacién de las dos especies de peces. Esto hhace que haya que considerar como inevitables (0, al menos, como posibles) pequefios desplazamientos aleatorios en la posicién del sistema. En el caso del equilibrio estable, el efecto de esas perturbaciones no crece y si hay estabilidad asint6tica incluso decrece y se amortigua. Si, por el contrario, hay inestabilidad, ese efecto se amplifica y el equilibrio se destruye. En consecuencia, los puntos de equilibrio inestable no tienen mucha relevancia, ya que la probabilidad de que el sistema esté en uno de ellos es muy pequefia. Es por eso por lo que la noci6n de estabilidad tiene una gran importancia en el estudio de un sistema y por lo que conviene conocer los tipos posibles de puntos de equilibrio. Ciclos limites Un punto atractor representa un estado de equilibrio al que tienden todos los movimientos que se inician en una regi6n del espacio de las fases, Hamada su cuenca de atracei6n, y por lo tanto tiene gran relevancia ya que todos esos movimientos terminan en 61. En la naturaleza se observan atractores de otro tipo, que representan lo que suele lamarse equilibrio dindmico, en los que un sistema realiza movimientos periddicos estables y permanentes, con frecuencias y amplitudes caracterfsticas. Son muchos los circuitos eléctricos con esa propiedad y en el mundo biolégico se dan también abundantes casos. A modo de ejemplo, en el caso del coraz6n las oscilaciones tienen una amplitud caracteristica y las perturbaciones de su movimiento normal tienden a amortiguarse. El concepto clave ara entender ese tipo de movimiento es el de ciclo limite de Poincaré. Para comprenderlo consiceremos el siguiente sistema: i yta(1 (2.26) (2.27) cuya solucién general es44 Dindmica clasica siendo A y @ o constantes que dependen de los datos iniciales. Se ve en (2.27) y (2.28) que el movimiento consiste en un gito en sentido horario con p =—I de manera que el radio disminuye sir > 1 y aumenta si r< 1. En otras palabras, las soluciones son dos conjuntos de espirales que tienden, unas desde fuera y otras desde dentro, a la circunferencia de radio 1 En la figura 2.13 se ve el diagrama de fases. La circunferencia r = 1, recorrida con velocidad angular ~1 es el destino a que tienden todas Jas trayectorias (excepto x ). Por ello es la parte mas relevante del espacio de las fases, Se lama cielo limite y representa un movimiento asintéticamente estable, es decir, es un atractor, Fiouea 2.13 Ciclo limite 2.4 Sistemas dindmicos de orden n Un sistema dindmico de orden n es un conjunto de elementos cuyo estado se define por n variables x, que toman valores en un espacio de n dimensiones dicho de las fases, de modo que se cumplen las ecuaciones de movimiento wi (Xjo-+-s%q) > B= 12.0 (2.29) donde las son 7 funciones dadas. Sus propiedades son una generalizacién de las de los de segundo orden. Si las w no dependen del tiempo, el sistema se denomina aut6nomo. Si no tienen mal comportamiento, es decir, bajo condiciones muy generales, se cumple que para cada Conjunto de n datos iniciales x97, X92, Xoy» €xiste un tinica solueién tal que (lo) = m0Sistemas dindmicos 45 En consecuencia, el conjunto de todas las soluciones es una familia que depende de n pardmetros. Un sistema de orden n puede definirse también, de modo equivalente, por el campo vectorial w = (it,..., ty) en el espacio de las fases, formado por vectores tangentes a las trayectorias, Las nociones de estabilidad ¢ inestabilidad son esencialmente las mismas, pues, aunque la tipologia de los puntos de equilibrio se hace mas compleja al aumentar n, siempre se pueden clasificar en tres grupos: atractores, puntos simplemente estables y puntos inestables. Debe decirse que los diagramas de fases se hacen més dificiles o imposibles de epresentar cuando n > 3. Por ello su utilidad no es tan clara y se recurre normalmente a diversos procedimientos para obtener diagramas en dos dimensiones. Por ejemplo, en un sistema de cuarto orden puede ser util fijar dos de los cuatro datos iniciales, con lo que el espacio de las fases se reduce a dos dimensiones, Nétese que (2.29) es lo que se suele lamar un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden acopladas y que, andlogamente a lo que ocurre con los sistemas dindmicos con n = 2, los de orden n incluyen como caso particular a las ecuaciones diferenciales de orden n de la forma rn a ia dt AH 0) 1) =0, i 1x, ="Yy haciendo m= 2441. k= 1 pues, definiendo x, =x, x, 6, N=1y t= —f, éstas pueden siempre escribirse en la forma (2.29). Por ello, conviene identificar los conceptos de ecuacién diferencial de orden 1 y sistema dinémico de orden n. Cabe decir que las ecuaciones de Newton de un sistema de n grados de libertad son 1 ecuaciones de segundo orden, lo que equivale a un sistema dinémico de orden 2n. Ejemplo 2.10 Una particula en el espacio Supongamos que una particula de masa m esté sometida a la fuerza F(r). La ecuacién de Newton es #=F (rm. Puesto que hay tres ecuaciones de segundo orden, el sistema dinémico asociado es de orden seis. Como coordenadas podemos tomar con lo que la ecuacién se escribe ay /m. ty 5, X= %)m. 8, = Flr), ¥= Al), %=Flr), que es de la forma (2.29) con n = 6.46 Dindmica clésica 2.5 Sistemas dindmicos discretos En ocasiones, las magnitudes observadas sdlo tienen interés 0 slo se conocen en ciertos momentos del ticmpo f; , generalmente a intervalos regulares, es decir, en t, = k At, siendo ‘Ar un incremento caracteristico del sistema estudiado. En ese caso las magnitudes no se representan por funciones del tiempo x (7), sino por sucesiones x, 1 = 0, 1, 2yo thue Por ejemplo, x podrfa ser la poblacién de una clase de insectos en la temporada t o bien una magnitud fisica en un experimento que se repite cada Ar= 1 ft s 0 cada Ar = I hora o la posicién de un cometa cada dia, etc. Supongamos que x,,) est determinada por x,, mediante una funcién f. En ese caso tendremos un sistema dindmico discreto de primer orden cuya ecuacién de cambio, movimiento 0 evolucién es Sin = F(%,)- (2.30) Esta ecuacién es del tipo llamado en diferencias, pues el ineremento o las diferencia de xdesde el momento f al f+ 1 es funcién de su valor en t. Su solucién es mucho més fécil que Ta de las ecuaciones diferenciales propias del caso continuo. Esta claro que, dado xp, toda la sucesién {x,) esta determinada, pues Xp 9.8 =F (Xo) 982 = F(a) eee nt =F) > por lo que x9 se Hama, a veces, la semilla. Un ejemplo interesante es el de la Hamada aplicacién logistica pat = HEA (1—¥y)s 2.31) donde ft es un pardmetro, Esta ecuacién fue propuesta para modelar la dinémica de una poblaci6n, siendo entonces xp el niimero de individuos en la generacién n. Es la versién discreta de una considerada en el ejemplo 2.3. Es fécil ver que si 1 < j1 <3 las soluciones tienden a 1 -1 / 1 (compruébese con una calculadora de bolsillo), que podria representar la poblacién natural. Hay también sistemas dindmicos discretos de orden n, cuyo estado se caracteriza por n variables que podemos tomar como las componentes de un vector.x€ Re, de modo que x= Se) (2.32) donde fes una funcién vectorial. En este libro estudiaremos casi exclusivamente sistemas continuos.Sistemas dindmicos 47 2.6 Modelos. Sus aspectos fisicos y matematicos Se lama modelo de un sistema fisico, biolégico, econémico o de cualquier tipo a su representacidn mediante un sistema dindmico, entendido segtin las definiciones anteriores. Un modelo incluye dos aspectos diferentes y complementarios. En primer lugar estén las hipétesis y los razonamientos que se siguen para llegar a formular de manera precisa la ecuacién de movimiento, empleando conceptos y leyes conocidos, dependientes de la naturaleza del problema. Como en este libro nos ocuparemos de sistemas ffsicos, Mamaremos a esa parte el modelo fisico. Ademas est el modelo matemético, es decir, las ecuaciones de movimiento que hay que estudiar y resolver, Todo modelo tiene esos dos aspectos complementarios, como se puede comprender fécilmente examinando cuala caso, como los 2.1 42.4, 2.7 6 2.8, por ejemplo. Conviene también advertir que varios modelos fisicos distintos pueden conducir al mismo modelo matemético. Por ejemplo, las ecuaciones del movimiento de una masa sujeta por un muelle lineal (es decir, que sigue la ley de Hooke) son las mismas que las de un circuito CL (ejemplo 2.1) 0 que las del péndulo en la aproximacién de pequefias oscilaciones. Los modelos dan visiones esquemitticas y simplificadoras de la realidad, pues en su parte fisica requieren idealizaciones y en la matematica aproximaciones. Sin las idealizaciones el estudio cientifico de la naturaleza seria imposible, debido a su gran complejidad. ‘Normalmente son de uno de los tres tipos siguientes: (a) Seleccién de los elementos pertinentes. Ningtin sistema estd aislado del resto del mundo. Por ello es necesario determinar en cada caso cusiles son los elementos pertinentes, es decir los que influyen en él dentro del orden de aproximacién considerado, pues, de otro modo, el gran ntimero de variables harfa imposible cualquier estudio. Asi se hace cuando al estudiar el péndulo se prescinde de la posicién de 1a Luna o cuando se desprecia la resistencia del aire en Ja caida de un grave. (b) Simplificaciones en los elementos pertinentes. Frecuentemente es necesario introducir simplificaciones en la geometria o en la constitucién de los cuerpos que intervienen. Por ejemplo, al estudiar el movimiento de un satélite, se supone a veces que la superficie de la Tierra es una esfera perfecta o que la densidad es constante en su interior: (©) Aproximaciones en las leyes basicas. Pues todas las conocidas son en realidad aproximaciones, vélidas solamente dentro de un cierto rango de valores de algunas magnitudes, Asi, la ley de la gravitacién de Newton deja de ser buena cerca de masas muy grandes, por lo que no es aplicable al interior de tas estrellas, donde los campos gravitatorios son muy intensos. Algo andlogo ocurre con todas las demas. Otras idealizaciones se refieren a la precisién de las medidas y a la existencia de sistemas de referencia. Conviene saber qué idealizaciones se hacen al construir un modelo, pues normalmente se procede por aproximaciones sucesivas, sustituyendo una por otra que incluya mas elementos y pueda asi dar una imagen mejor de Ja realidad. Por ejemplo, al estudiar el movimiento de un satélite, se puede empezar suponiendo que la Tierra es esférica, para incluir luego el achatamiento de los polos, después el efecto de la Luna, el de los continentes, etc. De esa forma se consiguen descripciones cada vez més adecuadas, porque estén en mejor acuerdo con la experiencia. Pero nunca se puede conseguir una que esté completamente libre de idealizaciones. También es necesario insistir en que, en la mayorfa de los casos, no es posible resolver48. Dindmica clésica las ecuaciones del movimiento de manera exacta, por 10 que es necesario realizar aproximaciones. De hecho, el mimero de problemas que se pueden resolver de modo exacto es muy reducido. Referencias 1. Percival y D. Richards, Introduction to dynamics, Cambridge Univ. Press, 1982, L. Meirovitch, Methods of anaiytical dynamics, McGraw-Hill, New York, 1970. M.W. Hirsch y S. Smale, Ecuaciones diferenciales, sistemas dindimicos y dlgebra lineal, Alianza Universidad, Madrid, 1983, E. A. Coddington, An introduction 10 ordinary differential equations, Englewood Cliffs, Prentice Hall, 1961. L. Elsgottz, Ecuaciones diferenciales y eéiculo variacional, Mir, Mosct, 1969, G.F Simmons, Eeuaciones diferenciales, MeGraw-Hill, México, 197.Sistemas dindmicos 49 Problemas 2.1 Imaginemos que Galilco, tras inventar el primer termémetro, hubiese decidido construir un sistema dindmico de primer orden en el que la tinica coordenada fuese la temperatura de su cuerpo. {Qué hipotesis o idealizaciones necesitaria para ello? Hégase un esquema del campo vectorial w y del espacio de las fases correspondientes y dibijese una trayectoria, interpreténdola fisicamente. Muéstrese que para el espacio de las fases puede tomarse un termémetro clinico moderno. ; Qué representaria mejor este sistema dindmico: la salud o la economia del gran italiano? 2.2 Supongamos que, durante una sesién de entrenamiento, un atleta que se prepara para una olimpiada estudia su pulso, su tensidn arterial y su temperatura. Con los datos que obtiene, elabora un diagrama en el que esas tres variables son las coordenadas cartesianas en un espacio tridimensional, obteniendo asf un ejemplo sencillo de espacio de fases. Discutir bajo qué condiciones podemos considerar que corresponde a un sistema dindmico tal como se define en este capitulo, Examinar la importancia de las idealizaciones que se necesitan para ello. Proponer otros ejemplos parecidos, 2.3 ,Cuél de los siguientes sistemas dindmicos de primer orden es auténomo? (a) t=(x+a), ed si 1>0 fe si x>0 te). t= (d) si 1<0, 0 si x<0, 24 Dibujar los diagramas de las fases y determinar los puntos de equilibrio y los conjuntos invatiantes de los sistemas dinémicos de primer orden cuyas velocidades en el espacio de las fases son (- © q) (a) ua) =(p—xe-@), (db) u(x) =(p-x(q- 0). 2.5 El Angulo de giro del rotor de un motor eléctrico o obedece la ecuacién &=atbeosa, a>0, b>0. Examinar el espacio de las fases y hallar los puntos fijos y los conjuntos invariantes, segtin que a sea mayor, menor o igual que b. {Qué valores son deseables para b? 2.6 En un motor anélogo al del ejemplo anterior, Ia ecuacién del movimiento es a a-clcos—|, a>c>0, [250 Dindmica cfésica {podria el segundo término representar un efecto de rozamiento? Examinar el espacio de las fases y hallar los puntos fijos y los conjuntos invariantes (conjuntos abiertos de los que no sale nunca el punto representativo del estado del sistema). 2.7. Estudiar el sistema dinémico + (x50, ¢>0). De modo especial hallar para qué valores de q el movimiento termina (es decir, diverge en un tiempo finito). 2.8 EI monéxido de carbono CO y el oxfgeno reaccionan entre sf para formar CO, segtin 2CO + 0, = CO;. En un modelo seneillo de esta reacci Mn se Supone que K(a-x)'(2b-x),— x(0)=0, donde x(t) ¢s 1a concentraciGn de CO>, a y b son las iniciales de CO y O>, respectivamente, y es una constante positiva. Discutir la evolucién de x/f) en los casos a < 2b y a > 2b. Entender los resultados en términos intuitivos. 2.9 Dibujar el diagrama de las fases de 1a poblacién de una especia biolégica que sigue la ecuacién logfstica i=bx—cr~y discutir su evolucién segdn su estado inicial. (20, b> 0, ¢> 0). Interpretar en téminos intuitivos el significado de las constantes b y ¢ y examinar cémo, si se toma ¢ = 0, sc obtiene la ley de crecimiento exponencial que propuso el economista britsnico Thomas R. Malthus (1766-1832) en su famosa obra Ensayo sobre el principio de la poblacién. 2.10 En un modelo alternativo al del problema anterior, la poblacin x sigue la ecuacién 4=ax(1-b(expx-1)), x20, a>0, 6>0. Estudiar el movimiento y describir cualitativa- ‘mente Cémo cambia la poblacién, 2.11 El matemético Christofer Zeeman elaboré un modelo simple del comportamiento de un perro que se siente amenazado, siguiendo los estudios del et6logo Konrad Lorenz. que recibié el Premio Nobel de medicina y fisiologia en 1973 por sus trabajos sobre el comportamiento de los animales, en la que se consideran solamente dos pardmetros para la descripcién de su estado emocional. Uno es la inclinacién de las orejas (mas inclinadas hacia atras si tiene mas miedo) y otro es la exposicién de los colmillos (més visibles si esté mas colérico). Considérese el espacio de las fases correspondiente. (E] modelo de Zeeman es mas complicado que los que se consideran en este capitulo.)Sistemas dinémicos 51 2.12 Dibujar el diagrama de la fases de los sistemas dindmicos de segundo orden cuyos ampos vectoriales asociados son: (a) u = (p,q), (b) u=(),q), (c) u=( py), (d) u=(y, 2) ¥ ©) Qn, »?-22), donde p y q son constantes positivas. 2.13 Sea un mévil que cae verticalmente en la gravedad terrestre g. Proponer un sistema Sinamico de segundo orden cuyas coordenadas sean la altura sobre el suelo z y la veloci- dad 2 y dibujar el espacio de las fases con el campo vectorial uw y las trayectorias. Si se ‘eonsidera ademas el movimiento en la direccién horizontal x, ;de qué orden es el sistema dinamico correspondiente? Escribir las ecuaciones del sistema dindmico de sexto orden que describe el movimiento en el espacio tridimensional. {Por qué se puede describir también con un sistema solo de segundo orden? 2.14 Una bola de acero cae bajo la accién de la gravedad g en el seno de un lago en calma. El agua se opone a su movimiento con una fuerza de resistencia F = —b 2, siendo = la altura sobre el fondo y bun coeficiente positive. Dibujar el espacio de las fases con el campo ectorial asociado ¢ interpretar las trayectorias correspondientes. 2.15 Para describir la interaccién entre una especie biolégica y un pardsito que la ataca y cuyas poblaciones son, respectivamente, x € y se utiliza en ocasiones el modelo basado en las ecuaciones i =(a—by) x, j=(c~dy/x) y, donde a, b, c, d son constantes. (a) Interpre- far el sentido de esas constantes. (b) Mediante un cambio de escalas, escribir la ecuacién del movimiento en la forma . y= on(t 2) x (©) Hallar los puntos de equilibrio y su estabilidad segiin los valores de a: (d) En el caso = |, hallar el flujo de las trayectorias a través de las rectas y = x,.x= I,y dx, (e) Dibujar ef diagrama de las fases. a(I- 2.16 La ecuacién del movimiento de un oscilador arménico amortiguado es E+ yi+o7x=0. Expresar esta ecuacién en forma de sistema dinémico de segundo orden, hallando el campo vectorial en el espacio de las fases. Determinar dénde estén los puntos fijos y cudl es su estabilidad. ;Qué ocurre cuando 7 — 0? 2.17 Escribir las siguientes ecuaciones diferenciales de segundo orden en forma de sistema I no estéin acotados. 2.20 Sea un rio de anchura a y sean sus orillas las rectas x = 0 y x = a de un sistema cartesiano. La velocidad del agua es v en el sentido positivo del eje y. Supongamos que una lancha de remos sale de un punto de la orilla derecha con velocidad respecto al agua igual a we intenta ir hacia el origen, para lo que el patrén la dirige siempre hacia ese punto. Mostrar que el movimiento define un sistema dindmico en la banda 0 1?Sistemas dindmicos 83 -Complemento 2.4 El oscilador de Van der Pol EI llamado oscilador de Van der Pol ofrece un ejemplo interesante de ciclo Iimite de Poincaré. Consideremos un circuito andlogo al RCL, pero con la resistencia sustituida por un elemento no lineal, representado en Ia figura por una caja negra ious 28.1 ‘cuya relacién intensidad voltaje esté dada por Vs Flix) =4(H/3-in) QA1) Las ecuaciones del circuito se obtienen aplicando las leyes de Kirchhoff y son ro ay- ni, cM at dt (24.2) Si hacemos x = i, y sistema toma la forma Vo, €= ANCIL y cambiamos la variable temporal 1 1 = VEG el 4=C/Ly-AYC/L(3/3-x), =-JL/Cx, QA3) que equivale a la ecuacién de segundo orden E+e(x?-1)e+x=0, (2A.4) que se conoce como ecuacién de Van der Pol. Tiene un ciclo limite para todo valor de e,54 Dinamica clésica pero daremos solamente la prueba de que es asf en el caso ¢ < <1, en el que es més sencilla que en el general. Para ello conviene utilizar las variables (x, z) = (x, VC/Ly - (33 / 3- x). con lo que (2.3) toma la forma ge-x-e(x7=I)z, (24.5) y usar coordenadas polares (r, g) con lo que § =—er sen? p|r2cos? @-1), 1+eseng cos g(r? cos? @~1)), (24.6) de donde ersen? (12 cos? 1) +0(e2) luego, al primer orden en €, la variacién del radio al dar una vuelta, cuando A @ =2 r vale pues las trayectorias van en el sentido negativo, ya que @=-1 of rool sen? 972 cos? p—I)dp 0 er n(r2/4—1), Vemos que si r>2, Ar <0, y sir<2, Ar> 0. Como, ademés, si r=2, Ar= 0, hay un ciclo atractor que es una circunferencia de radio 2. La existencia del ciclo limite corresponde al hecho de que el oscilador de Van der Pol tiene la propiedad de autoexcitacién y es capaz de producir oscilaciones automantenidas. En efecto, si tenemos el circuito en reposo, con x = y = 0, cualquier pequefia perturbacién hard que se vaya al ciclo y alli las oscilaciones se mantienen a si mismas. Por ello este tipo de atractores aparece en sistemas que se autorregulan. En la naturaleza hay abundantes ejemplos de tales sistemas, especialmente en el mundo biolégico. Por ejemplo, un corazén debe funcionar de una manera estable, lo que significa que debe oscilar con una frecuencia propia y caracteristica y que si se le perturba, por un susto 0 un esfuerzo, debe tender a volver a ella y a recuperar el régimen normal. Existen otros muchos ejemplos de ritmos naturales.Capitulo 3 LAS LEYES DE NEWTON Comprender el movimiento de los cuerpos es mucho més dificil que entender las relaciones espaciales y asi lo muestra el que mientras que ya los griegos hablan sido ¢apaces de crear una geometria, al mismo tiempo iitil y de gran belleza formal, lay Primeras nociones dindmicas validas no aparecieron sino en el siglo xvi, en que Galileo Propuso la ley de ta inercia y Newton dio la segunda suya, Hasta entonces, los hombres, desde que empezaron a pensar sobre el mundo, venian fracasando en superar dos grandes dificultades para la construccién de una teorfa del movimiento. En primer lugar, nada en ta observacién ingenua de las cosas parece apoyar la idea de que un movil tienda a mantenerse con la misma velocidad, por si mismo y aunque otros euerpos no actiien sobre él. Muy al contrario, parece mds bien que el movimiento necesita de una accién constante. Sélo después de que Galileo aplicase el método experimental de modo sistemdtico, se pudo comprender el papel del rozamiento, abriéndose asi el camino a Ta ley de la inercia. En segundo lugar, aunque el concepto de velocidad es algo simple y de facil apreensién incluso en el nivel espontdneo iniuitivo, el de aceleracién es elaborado y complejo. Desde nuestra formacién matemética del siglo xx es dificil apreciar lo oscura que puede ser esta idea si no se conoce antes la de derivada, oscuridad que se pone de manifiesto en las encuestas hechas a personas que incluso tienen cierta base matemdtica, estudiantes de primer afio de universidad por ejemplo. Ello explica que, al buscar una causa del movimiento, se tendfa a relacionarla con la velocidad, lo que impedia comprender la relatividad de las leyes fisicas. Newton, que habla inventado el cdleulo diferencial, entendid cémo la inercia exige el uso de una derivada superior a la primera y de ahi surgié la dindmica moderna (aunque é1 no us6 ta forma diferencial en su famosa Segunda ley, sino que fue Euler el primero en hacerlo; ver recuadro en capttulo 12), En este capitulo se recuerdan brevemente las leyes de Newton y el principio de relatividad de Galileo, y se manifiestan las hipotesis sobre el espacio, el tiempo y el movimiento en que se basa la fisica newtoniana, en el entendimiento de que el lector ha estudiado ya estas cuestiones, al menos de un modo elemental,56 Dinamica clésica 3.1 Las leyes de Newton En este libro nos ocuparemos de los sistemas newtonianos, es decir, de aquellos conjuntos de particulas puntuales y sGlidos rigidos sometidos a fuerzas, cuya ecuacién de movimiento se obtiene a partir de las leyes de Newton. Y, para ello, conviene primero revisar brevemente esas leyes, sin entrar en el problema de la definicién de masa y fuerza, cuestién tratada en el complemento 3.A. Primera ley: Un cuerpo permanece en estado de reposo o de velocidad constante sino se ejerce ninguna accién sobre él Si aes la aceleracién y F la fuerza, esta ley se expresa diciendo que a = 0 si F = 0. Segunda ley: La derivada del momento lineal o impetu de un cuerpo respecto al tiempo es igual a la fuerza que actiia sobre él, es decir donde p = my es el momento, m la masa y y la velocidad. En este libro supondremos, en general, que la masa es constante, en cuyo caso la segunda ley toma la forma Fema. Br) Pero cuando m varia, lo que ocurre a veces, por ejemplo en los cohetes, se debe usar la forma (3.1), que no es entonces equivalente a (3.1'). Cabe hacer notar que Newton no us6 el concepto de aceleracién de una forma muy precisa. Su enunciado en el Libro I de sus Principia ( como abreviadamente se suele llamar su obra Philosophiae naturalis principia mathematica) es el siguiente: «II. El cambio del movimiento es proporcional a la fuerza motriz impresa y se hace en la direccién de la linea recta en la que se impr ie esa fuerza.» (Traduccién espafiola de A. Escohotado en la edicién de los Principia de la Editora Nacional, Madrid 1982.) Tuvieron que pasar algunos afos hasta que Euler, el primero, la interpretase explicitamente como una ecuacién diferencial que relaciona la fuerza con la segunda derivada de la posiciGn. Asf entendida es la base de la dinémica clasica de masas puntuales y extensas. ‘Tercera ley: A cada accidn se le opone una reaccién igual y de sentido contrario. De forma mas conereta, si Fy es la fuerza que el cuerpo i ejerce sobre el j, se tiene .2)Las leyes de Newton 57 La consecuencia ms importante de esta ley es la conservacién del momento lineal total de un sistema de particulas, p = Lm,y,. Para comprender que es asf, basta considerar dos particulas que actiian una sobre la otra mediante fuerzas Fj y F2). Se sigue de la segunda Tey que my =F. mi = Fa (3.3) Sumando estas ecuaciones y teniendo en cuenta (3.2), resulta B= my, +my¥_ =O, de donde p=m,v, +m3¥» = constante, @.4) lo que significa que las dos velocidades cambian de modo que p sigue manteniendo el mismo valor que tenfa al principio. En el caso de mas de dos particulas también se conserva el momento total, como se puede probar facilmente extendiendo el argumento anterior. Conviene advertir que la tercera ley es valida sdlo si las fuerzas se ejercen por accién a distancia, por lo que deja de cumplirse cuando las interacciones se transmiten a través de un campo intermedio, pues éste tiene energia y momento. Asf ocurre en el caso de las particulas cargadas en movimiento, pues interactian a través del campo electromagnético, Pero la violacién de la tercera ley es apreciable solamente si las aceleraciones 0 las distancias que separan a las particulas liegan a ser muy grandes. A pesar de todo, (3.2) tiene un campo de validez muy amplio, del que hay que excluir las particulas cargadas a altas velocidades. Debe decirse que la conservacién del momento total es mais biisica que la ley de la accién y Ja reaccién, pues tiene una validez més general, si se incluye el momento de los campos que intervienen (en el caso de particulas cargadas, se conserva la suma del momento de las particulas més el del campo electromagnético), 3.2 El principio de relatividad Newton suponfa la existencia de un espacio absoluto cuyas propiedades son totalmente independientes de la velocidad del observador y de un tiempo absoluto que fluye de la ‘misma manera para todos los observadores. Por ello sus leyes solo deberfan ser vélidas en un referencial en reposo respecto a ese espacio absoluto. Pero nadie ha podido encontrar un solo ejemplo de sistema material del que se pueda decir que pertenece a esa clase, es decir, que esté en reposo absoluto. Ciertamente, un tipo de experiencia que todos conocemos indica que las leyes de Newton no son siempre vélidas. Por ejemplo, cuando un automdvil toma una curva, sus ocupantes, si no estiin bien sujetos, suften una aceleracién respecto al coche que no esta producida por ninguna fuerza ejercida por otro cuerpo. O, en el caso contrario, es bien sabido que en un satélite en Orbita 0 en un ascensor en cafda libre los objetos permanecen en reposo relativo,58. Dindmica clésica ISAAC NEWTON En el mismo afio de la muerte de Galileo nacia en Woolsthorp, un pueblo campesino de Lincolnshire, uno de los mas grandes cientfficos de la historia, el gran Isaac Newton (1642-1727). En ese momento, habian pasado noventa y nueve afios desde que Copérnico publicara en 1543 su teorfa heliocéntrica en su famoso De revolutionibus orbium coelestium y treinta y tres desde que Kepler propusiera sus dos primeras leyes en Astronomia Nova (ver tecuadro sobre Kepler en el capitulo 9). Tras convencer a su madre de que le permitiese no ser un agricultor segiin la tradici6n familiar, entré en el Trinity College de Cambridge a los 18 afios para dedicarse a las matemiéticas, obteniendo el grado de bachiller en artes (asf se llamaba el titulo que se otorgaba entonces tras los estudios cientificas) en 1665, sin destacar hasta entonces de ninguna manera especial. En el verano de ese aio una gran peste se abatié sobre Londres, causando la muerte de una de cada diez personas y, para evitar los contagios, la Universidad de Cambridge cerré sus puertas en el otofi, por lo que el joven Isaac se fue a casa de sus padres, donde permanecié en un gran aislamiento intelectual durante dieciocho meses y se dice que le cayé la famosa manzana. Este perfodo fue sin duda el més fecundo de su vida, pues précticamente concibié durante él todas sus grandes ideas. Citando sus propias palabras: "A comienzos de 1665 encontré la regla para reducir cualquier dignidad de los binomios a series [lo que ahora se llama el binomio de Newton]. El mismo afto descubri el método de las, tangentes y en noviembre el de las fluxiones [asi llamaba a las derivadas, tras inventarlas] y, al afo siguiente, en enero, la teorfa de los colores y en el siguiente el método inverso de las fluxiones [el céleulo integral] y en el mismo afio empecé a pensar en la gravedad extendiéndola ala Orbita de la Luna y comparé la fuerza necesaria para mantener a la Luna en su érbita con la gravedad en la superficie de Ia Tierra.” El resto de su vida cientifica se dedicé a desarrollar estas ideas concebidas en su pueblo que revolucionaron la matematica y la filosofia natural, como se Ilamaba entonces a las ciencias de la naturaleza. Muy caracteristico de su personalidad fac lo mucho que tardé en publicarlas; la obra sobre mecénica y gravedad no aparecié hasta sus 4 afios, la 6ptica hasta los 65. Newton no tenia buen cardcter y fue un polemista muy duro que mantuvo fuertes discusiones cientificas con Robert Hooke, el fundador de la teoria de la elasticidad sobre los colores y sobre la prioridad en el descubrimiento de la ley de la gravitacién universal, con Gottfried Leibniz, respecto a quién habfa inventado el célculo infinitesimal y sobre la teor‘a del espacio y el tiempo, y con Christiaan Huygens, sobre la teorfa de la luz. En 1686 publica su Philosophiae Naturalis Principia Mathematica ("Principios matemticos de la filosofia natural”), conocide generalmente como los Principia. En su introduccién y en el primer libro expone sus famosas tres leyes, dedica el segundo al movimiento en el seno de fluidos y propone en el tercero su ley de la gravitaci6n universal. Gracias a él una enorme cantidad de fenémenos empezaron a ser explicados. En 1704 ve la luzLas leyes de Newton 59 su Optica, En los tiltimos afios de su vida se vio colmado de honores y riquezas, desde que a los 54 fue nombrado director de la Casa de la Moneda de Londres. Se dice que fue quien invent6 Tas estrfas que suelen llevar las monedas en el canto, para que se notasen las raspaduras con que algunos arrancaban el oro. La obra de Newton abrié el paso a una visi6n mecanicista del mundo, el llamado programa ewtoniano, en la que todo aparece como debido a fuerzas que actian sobre corptisculos, en tuna reereacién de la teoria atomista de Leucipo y Demécrito, pues en su obra supone que, desde Jos planetas mayores a las piedras més minlsculas, todo se mueve de la misma manera y obedeciendo las mismas leyes. Asf, en el Prefacio a la primera edicién de los Principia dice: "Espero que podamos deducir todos los fendmenos naturales por el mismo tipo de Tazonamiento @ partir de principios mecénicos; porque son muchas las razones que me inclinan 4 pensar que todo depende de ciertas fuerzas, merced a las cuales las particulas de los cuerpos, or causas hasta ahora desconocidas, se empujan mutuamente llegando a formar figuras regulares o se repelen y se scparan unas de otras.” Voltaire y los fil6sofos de la Tustracién tomaron esta idea como base para una filosofia materialista, punto de vista que recibi6 wn fuerte impulso con los trabajos de Laplace sobre el sistema solar. Con apoyo en las ideas de Newton, el universo Hleg6 a ser considerado como un inmenso mecanismo de relojeria y la naturaleza humana como algo explicable en términos fisicos y quimicos. Pero Newton mantuvo una cierta ambivalencia que impide clasificarlo simplemente como mecanicista, Realmente fue un neoplat6nico cuyo cosmos estaba empapado de presencia divina. As{ dice: "Este bellisimo sistema del Sol, los planetas y los cometas s6lo puede proceder de la sabidurfa y el poder de un Ser inteligente y soberano." Incluso considers cl espacio y el tiempo ‘como manifestaciones de la presencia divina, legando a decir que el espacio absoluto es el sensorium de Dios. Hoy puede producir sorpresa que las ideas de Newton no triunfasen inmediatamente fuera de Inglaterra, Desde luego los aristotélicos se opusieron, pero lo mismo hicieron los cartesianos, que eran muy fuertes en Francia y en Holanda, Es curioso que Ia idea de atraccién a distancia parecfa entonces como una “fuerza oculta", propia de una explicacién magica del ‘mundo y totalmente incompatible con una teoria cientifica. Un gran genio como Huygens taché de absurdo al principio de atraccién y Leibniz opinaba que Newton crefa en "simpatfas y antipatfas de los cuerpos", idea sospechosamente proxima a la aristotélica de lugar natural de un grave. Maupertuis tuvo grandes dificultades en Francia por haber probado que Newton tenia Taz6n sobre la forma de la Tierra (ver recuadro en eapitulo 4 ). S6lo cuando Voltaire publics una introduccién a las ideas newtonianas en 1730, lograron éstas abrirse camino en Francia. A partir de ese momento son base fundamental de cualquier concepcién del mundo. Referencias G. Gamow, Biografia de la fisica, Alianza Editorial, Madrid, 1982 1. Newton, El sistema det mundo, Alianza Editorial, Madrid, 1987, L. Newton, Principios mateméticas de la flosofta natural, Alianza Editorial, Madrid, 1988. H. Keamey, Orfgenes de la ciencia moderna, 1500-1700, Ediciones Guadarama, Madrid, 1970. I Bemard Cohen, La revolucién newtoniana y tas transformaciones de las ideas cientficas, Alianca Editorial, Madrid, 1983. 1 Bemard Cohen, £1 descubrimiento newtoniano de Ja gravizacién, Investigaci6n y Ciencia, mayo de 1981, p. 110.60. Dindmica cldsica aunque estén sometidos a la fuerza de la Tierra. Por lo tanto, ni en el sistema del automévil, ni en cl del satélite (0 en el del ascensor) son vélidas las leyes de Newton (en el coche hay aceleracién sin fuerza, en el satélite fuerza sin aceleracién). Pero otro tipo de experiencia indica que su validez no puede limitarse a sistemas ligados al espacio absoluto. Pues, al trasladamos en un vehiculo capaz de seguir un movimiento muy uniforme, como un ferrocarril sobre vias perfectas o un barco en aguas tranquilas, es dificil percibir, sin puntos de referencia exteriores, si se est moviendo 0 no. Todo el mundo ha sentido alguna vez. la duda, al viajar en un tren que se mueve despacio en una estacién, de si es el suyo o el de al Jado el que realmente est4 andando. Ello sugiere que las leyes del movimiento son igualmente validas en dos sistemas que se desplazan el uno respecto al otro de manera uniforme. Toda la experiencia acumulada hasta ahora indica que asi es. Esta afirmacién conocida como principio de relatividad, se enuncia asi, en el caso de la mecdnica: Principio de relatividad: Las leyes basicas de la mecénica son las mismas en dos sistemas de referencia, si se mueven de modo que su velocidad relativa es constante. Desde el punto de vista experimental, este principio implica que es imposible determinar mediante experiencias mecénicas realizadas dentro de un laboratorio si éste se encuentra en reposo 0 en movimiento uniforme. Ms atin, la pregunta carece de sentido. Imaginemos dos equipos de investigadores, uno en una estacién y otro a bordo de un tren en velocidad consiante sobre vias perfectas (esta condicién es necesaria, pues si las vfas no son buenas, el tren suffe aceleraciones manifiestas en el traquetreo). Si estudian un péndulo o cualquier otro sistema mecénico, los dos observarén os mismos movimientos. Si juegan al ping-pong, ‘no notarén ninguna diferencia entre el comportamiento de las pelotas en las partidas jugadas en la estacién y en el tren. Y¥ lo mismo podria decirse de la relacién entre una nave espacial y su base. En oiras palabras, que no podrian decir si el tren se mueve o esté en reposo sin mirar a las ventanas para observar alguna referencia exterior. Y desde la perspectiva del tratamiento teérico, relatividad significa que las leyes de la mecénica tienen Ia misma forma matemdtica en dos sistemas en movimiento relativo uniforme. Si los fisicos de la estacién y los del tren deducen de sus observaciones ecuaciones de movimiento para un tipo de fendmeno, deben obtener el mismo resultado, es decir, las mismas ecuaciones salvo el nombre de las variables. Si el uno utiliza x, y, z, y el otro x’, y', 2, la Gnica diferencia entre las ecuaciones debe ser que en una de elas hay primas sobre las letras. Pero ,cémo conciliar el principio de relatividad con el espacio absoluto de Newton? Hasta finales del siglo XIX se mantuvo una molesta falta de claridad sobre este punto (incluso en las obras de los grandes como Euler 0 Laplace), hasta que el alemén L, Lange propuso en 1885 basar la estructura dindmica del espacio y del tiempo en Ia idea de sistema inercial, definido como sistema de referencia en el que una particula libre se mueve uniformemente. Se deduce entonces del principio de relatividad que, si hay un sistema nercial, deben existir infinitos otros que se mueven con velocidades relativas constantes de todas las amplitudes y direcciones posibles. Esto permitié aclarar la cuestién, pues ese conjunto de sistemas juega el papel que Newton habja reservado al espacio absoluto. En. consecuencia, se deben complementar las leyes de Newton con la hipétesis de que existe un conjunto de sistemas inerciales en los que éstas son validas.Las leyes de Newton 61 rmaciones de Galileo ‘Consideremos dos sistemas inerciales $ y $" que, para mayor sencille7, elegiremos con ‘S85 cjes paralclos de modo que su velocidad relativa V esté dirigida segiin el eje Ox, como ‘dca la figura 3.1 a FicURA 3.1 Tlustracién de la wansformacién de Galileo. Sil tiempo es absoluto, es natural postular la siguiente relacién entre las coordenadas en fos dos sistemas, admitiendo ademas implicitamente que r= t' y que en t= 0 los dos sistemas coinciden, Gs) Las ecuaciones (3.5) reciben el nombre de transformaciones de Galileo y forman un grupo denominado asimismo de Galileo. Permiten precisar el principio de relatividad, al bido a un movimiento relativo acelerado. Ejemplo 3.1 La fuerza centrifuga Si un coche sigue una curva de radio r de modo que su velocidad ¥ tiene médulo stante, Su aceleraciGn ap estd dirigida hacia el centro de giro y tiene una magnitud 2/r. Si queremos razonar en términos de las leyes de Newton, debemos introducir ‘na fuerza de inercia Fy = ~ may llamada en este caso centrifuga y dirigida radialmente hacia afuera. No es real, en el sentido de que ningiin cuerpo la produce. ras fuerzas de inercia aparecen en el coche al acelerar y frenar.64 Dindmica clésica Flours 3.2 Automévil tomando una curva, Ejemplo 3.2 Ascensor en caida libre Un sistema de referencia fijo en él tiene una aceleracién a =— ge, donde ¢ es un vector unitario segtin la vertical. Un objeto suelto no se mueve respecto al ascensor porque como F =—mige se tiene que F + Fy= 0, con lo que a = 0, segdin (3.11). EL mismo andlisis se puede hacer en un satélite artificial, explicdndose asf la ingravidez. i L|% Y-re Ficura 33. Ascensor en caida libre Se ha definido un sistema inereial como aquel en que una particula libre se mueve uniformemente. Desde el punto de vista prictico, esta definicién plantea problemas para saber si un sistema lo es, pues para que cualquier cuerpo pueda ser considerado como libre debe estar alejado de todos los demas, de modo que se puedan despreciar las fuerzas que éstos ejercen sobre é1. De modo especial interesa saber si un laboratorio fijo en la superficie de ta Tierra es inercial, pues es allf donde se realizan los experimentos. Y ciertamente no lo es, ya que est girando en torno al eje del planeta, por lo que hay una fuerza centrifuga que puede Hlegar a tener efectos apreciables. Pero, para muchos propésitos, un laboratorio en la Tierra puede considerarse como inercial, al menos en primera aproximacién, Consideremos esta cuestion,Las leyes de Newton 65 La aceleraci6n centrifuga debida a la rotacién de la Tierra vale en su superficie dy = @*Reosd =3,4cos A cm/s?, onde @ = 7,3 x 105" es la velocidad angular del planeta, R = 6.370 km su radio y Ala Jatitud del laboratorio. Esta aceleracién centrifuga es perpendicular al eje de la Tierra y tiene una componente segiin la vertical igual a yy, = ay C08 A = 3,408? A em/s?, que, como las fuerzas aparentes de inercia son proporcionales a la masa, se suma a la de la gzavedad y produce una diferencia entre la del polo y la del ecuador de 3,4 cm/s2, es decir, de cerca del 0,4 % de su valor medio. La diferencia medida es de 5,2 cmis?, debiéndose el esto a que la Tierra no tiene forma de esfera perfecta, ya que el radio polar es unos 20 km mis corto que el ecuatorial (esta cuestién ser discutida con detalle en el capitulo 13). De manera precisa, el valor de g medido en el polo norte es 983.2 cm/s? y en el ecuador 978.0 cm/s? (depende algo de la longitud). En Madrid vale 980,0 cm/s?, en Sevilla 979.9 cm/s? y en Barcelona 980,3 cm/s?. Yemos asi que el efecto de a no inercialidad modifica aparentemente la gravedad hasta fen un 0.4 %. Para poder considerar un laboratorio en la superficie de la Tierra como inercial ¥ aplicar en él las leyes de Newton es necesario, por tanto, introducir la correccién correspondiente. Hay algunas mas, debidas a otros tipos de movimientos, Por ejemplo, la de Ja rotaci6n alrededor del Sol es mas pequeiia, pues vale a= GPR = 0,6 cm/s2, siendo = 2x 10751 y R = 150 x 105km la velocidad angular del movimiento de la Tierra alrededor del Sol y el radio de su orbita, y estd dirigida segtin la linea desde el Sol a la Tierra, por lo que su efecto depende de la hora. La debida al movimiento del Sol en torno al centro de la Galaxia es mucho menor, aproximadamente 3 x 10-8 em/s?, 3.4 Hipétesis sobre el espacio, el tiempo y el movimiento Al construir modelos de fenémenos, segiin se discutié en el capitulo anterior, es necesario hacer algunas hip6tesis de naturaleza basica. De manera explicita o implicita admitiremos en este libro las siguientes, todas las cuales estén de acuerdo con la experiencia enel campo de aplicabilidad de la mecdinica newtoniana. (1) La estructura geométrica del espacio se puede describir por medio de la geometria euclidiana. (2) Bl espacio es homogéneo ¢ is6tropo _y el tiempo es homogéneo (es decir, las leyes bdsicas son las mismas en todo el espacio y en todo el tiempo y tampoco dependen de Ja orientacién del laboratorio). (3) El principio de relatividad es vélido y se expresa mediante el principio de invariancia galileana. Como consecuencia inmediata, los intervalos temporales y los espaciales tienen cardcter absoluto, pues valen lo mismo para todos los observadores inerciales, (4) Existe un conjunto de sistemas inerciales en los que son vélidas las leyes de Newton, Se puede considerar que los sistemas de referencia fijos en la superficie de Ia Tierra son inerciales, si se introducen las cortecciones debidas a su rotacién,66 Dindmica clésica 3.5 Los limites de la mecanica de Newton La mecdnica newtoniana basada en las hipétesis anteriores consiguié completar una imagen del mundo fisico notablemente eficaz. y Hena de éxitos en la prediccién de los fenémenos naturales y como base de la tecnologfa. Tanto que, durante el siglo XIX, las otras partes de la fisica intentaron configurarse segdin su mismo esquema y lleg6 incluso a ser considerada como un modelo que toda ciencia digna de tal nombre deberia seguir. No obstante, y como toda teorfa cientifica, tiene sus limites que es necesario conocer y tener en cuenta, Una inmensa colecci6n de datos y observaciones permite asegurar que da una buena GALILEO GALILET A Galileo Galilei (1564-1642) le cabe el honor de ser el primer cientitico que propuso ideas dinémicas vilidas y aceptadas hasta el dfa de hoy, por lo que es Justo considerarle como el fundador de la dinémica. Su gran importancia para la historia de la ciencia se debe a su uso del método experimental y de la idea hoy aceptada de que hay que hacer experimen- tos para determinar las leyes de la naturaleza. Su padre Vincenzo Galilei era un noble empobrecido, misico y hombre de gran cultura, gracias a quien el joven Galileo se edueé en un ambiente intelectual estimulante y libre de prejuicios. A los diecisiete aiies entré en la Universidad de Pisa para estudiar medicina, pero promto se sinti6 tan fascinado por la cafda de los graves, el péndulo y toda clase de movi- mientos que decidié dedicarse a las ‘matemiiticas y a la filosofia natural, aunque contribuy6 a Ia ciencia clfnica con la invencisn del pulsémetro y del termémetro, Experimentador muy ingenioso, tuvo la idea de suavizar la gravedad haciendo caer bolas por planos inclinados, de modo que bajasen despacio, y asf pudo medi los tiempos con relojes de agua (los mecéinicos de entonces no eran suficientemente precisos). Asf descubrié que los cespacios recorridos en intervalos sucesivos de tiempo estén en la misma relacién que los ingimeros impares 1:3:5:7:.., comprendiendo que esto se debe a que la distancia recorrida en un tiempo 1 es proporcional al cuadrado de t, y dedujo de ello que la velocidad depende de modo lineal del tiempo. Como consecuencia, pudo encontrar también las leyes del movimiento de los proyectiles. En la misma época enuncié la ley de la inercia y Ia relacidn entre la altura de un sonido y su frecuencia. Estos resultados fueron publicados en su obra Discursos y demostraciones en torno a dos nuevas ciencias relacionadas con la mecdnica de 1638, En 1604 empieza su interés por la astronomia al estudiar la nova que hubo ese aiio. Esto le hizo enfrentarse con los aristotélicos y los dogmiticos para los que los cielos eran tan perfectos, ‘que la idea de una estrella que se modifica era inaceptable. En 1609 dos holandeses inventan elLas leyes 0@ Newton 67 deseripcién matemética del mundo y esté en muy buen acuerdo con la experiencia, excepto si se traspasan los siguientes limites. (a) El de la relatividad especial: la mecdnica de Newton no es aplicable cuando las velocidades de los cuerpos son comparables a las de Ja luz ( vfe ~ 1). (b) El de la relatividad general: tampoco es valida cuando los campos gravitatorios son muy intensos, como en las proximidades o en el interior de una estrella, (©) El euantico: no es correcta cuando intervienen acciones, es decir, productos de energia Por tiempo, tan pequefias que son comparables a la constante de Planck ( Et ~ i), {elescopio y tienen la idea de vendérselo a la familia Médicis para uso de sus ejércitos, Galileo se entera de los contactos previos y diseiia y construye uno propio antes de que el instrumento Iegue a Italia. Lo dirige a los cielos y empieza una sucesién de observaciones sorprendentes: hay montaiias en la Luna, en tomo a Jipiter orbitan cuatro satélites, Venus tiene fases como la Luna, Ia Via Léctea esta formada por una mirfada de estrellas, el Sol tiene manchas y gira sobre sf mismo... Tantas que se ha dicho que Siderews nuncius («E1 mensajero sideral>), el libro que publica enseguida, contiene més descubrimientos por centimetro cuadrado que cualquier otra obra anterior o posterior. Para él son otras tantas pruebas de la razén de la teorfa heliocéntrica Galileo es también famoso por el proceso que le abrié Ia Inquisicién, En 1610 se retira a Florencia cuando, tras una primera denuncia, se le prohibe defender ideas heréticas (asi se consideraba entonces la de que el Sol esté fijo y Ia Tierra gira en su torno). A pesar de todo, s¢ atreve en 1632 a publicar su obra Didlogo sobre los dos méximos sistemas del mundo, el ptolemaico y cl copemicano, en la que tres personajes discuten, Salviati habla en nombre del heliocentrismo, Simplicio de los aristotélicos y Sagredo hace de hombre neutral, Pero era demasiado claro con quién estaban las simpatias del autor, por lo que la Inquisicién, cuando tenia ya 69 afos, le abrié un nuevo proceso en el que fue condenado por herejia y obligado a retractarse. Se dice que, al hacerlo, decia por lo bajo "Eppur si muove" ( Sin embargo se ‘mueye), aludiendo a la Tierra, aunque probablemente no es cierto. Debio pasar los tiltimos afios de su vida retirado en Arcetti, cerca de Florencia, donde fallecié a los 78 afios, Sus tiltimos aijos fueron muy duros; murié su hija que vivia con él y se qued6 ciego, probablemente debido a sus observaciones del Sol. Referencias G. Gamow, Biografia de tafisica, Alianza Editorial, Madrid, 1982. H. Keamey, Origenes de la ciencia moderna, 1500-1700, Ediciones Guadarrama, Madrid, 1970. 0. Gingerich, EI caso de Galileo, Investigacion y Ciencia, octubre de 1982, p. 86. J. Ontega y Gasset, En torno a Galileo, Ediciones el Arquero, Madrid, 1982. G. Galileo y J. Kepler, Ef mensaje y ef mensajero sideral, Alianza Editorial, Madrid, 1984, G. Galileo, Carta a Cristina de Lorena y otros textos sobre ciencia y religién, Alianza Editorial, Madrid, 1984. L Fermi yG. Bernardini, Qué he dicho verdaderamente Galileo, Fd. Doncel, Madrid, 1971 G. Galileo, Discursos y demostraciones matemdticas en torno a dos nuevas ciencias, editado por C. Azcérate, M. Gareia Doncel y J. Romo, Publicaciones de It Universidad Auténoma de Barcelona, Bellaterra, 1988.68 Dinamica clésica Referencias Ch. Kittel, W.D. Knight y M.A, Ruderman, Mecdnica, Curso de Fisica de Berkeley, volumen 1, 1968, P. French, Mecdnica newtoniana, Reveré, Barcelona, 1974. M. Alonso y EJ. Finn, Fisica, volumen I: Mecdnica, Fondo Educativo Interamericano-Aguilar, Madrid, 1976. K.R. Symon, Mécanica, Aguilar, Madrid, 1969. G. Sposito, An introduction to classical mechanies, J. Wiley, New York, 1976, C.Gruber, Mécanique générale, Presses polytechniques romandes, Lausanne, 1988. FP. Beer y ER. Johnston, Mecdnica vectorial para ingenieros. Tomo Il: Dindmica, McGraw Hill, México, 1976. J. L. Meriam, Dindmica, Reverté, Barcelona, 1980. RB. Lindsay, Physical mechanics, 2nd edition, Van Nostrand, New York, 1950. H.C. Corben y P. Stehle, Classical mechanics, J. Wiley, New York, 1960,Las leyes de Newton 68 Problemas 3.1 Sea un helic6ptero que vuela horizontalmente con velocidad wy cuyo rotor de radio a ira con velocidad angular @. Hallar la velocidad respecto al suelo de los puntos situados a Jo largo de una de las palas del rotor, en funcién del tiempo. 3.2 _Usese la transformacién de Galileo para hallar la distribucién de velocidades respecto a 1a carretera de los puntos de los diémetros vertical y horizontal de la rueda de un coche de aballos que se mucve con velocidad uniforme u. Supongamos que ha llovido y que salen espedidas pellas de barro de la Manta, (a) Hallar de qué posicién salen las que Hegan més alto, si u?> ga, siendo a el radio de la rueda. (b) ;Cudnto vale la altura sobre el suelo del codo del conductor si la pella que llega més arriba alcanza justo a rozarlo? 33 Un atleta parado lanza la jabalina a 60 m. {Qué distancia puede aleanzar si la lanza corriendo a 8 m/s? (Supéngase que la velocidad de la jabalina respecto al atleta no depende de su movimiento.) 3.4 Una particula de 1 kg se desliza sobre una pista de hielo con velocidad wy choca con otra de masa desconocida que estaba en reposo. Tras la colisién, las dos se separan con Yelocidades u/2 y ~u/2. (a) ,Cuanto vale la masa desconocida? (b) jEs eldstico el proceso, decir: se conserva la energia? (c) {Qué pasaria si se intercambia el papel de las particulas, es decir, si la primera estuviese en reposo y la segunda se acercase a ella con velocidad — u? Mostrar que la contestacién a esta pregunta puede obtenerse mediante la aplicacién de una fransformacién de Galileo. Estudiar también el proceso desde el centro de masas, haciendo ‘otra transformacién, 35 Un deportista que puede nadar a la velocidad de 1,5 m/s en una piscina atraviesa un ro franquilo de 30 m de anchura cuya corriente fluye a 0,8 m/s, nadando perpendicularmente a 1s corriente, Escribir su trayectoria en el sistema del agua y en el de la orilla. ;Cusinto tardard como minimo cn atravesar el rio? ¢Cudnto valdré @? Se gated a Ss Prosiema 3.5 6 El nadador del problema anterior quiere seguir la trayectoria AB ;Cémo debe nadar y into tardard?70. Dinémica clésica 3.7 Un barco va de la ciudad A a la C situadas en los lados opuestos de un rio y tarda ty t" en ir y venir, respectivamente. Sabiendo que la linea AC forma un dngulo de 45° con la direccién del rio, determinar la velocidad del agua u y la del barco ven un lago. Probar que existe una velocidad critica v’, por debajo de 1a cual el barco no puede llegar nunca a C. Para estudiar el famoso experimento de Michelson y Morris que prueba la constancia de Ia velocidad de la luz. se hacen razonamientos andlogos a los de los problemas 3.8 y 3.9. 3.8. Un barco atraviesa un rfo de anchura Z desde un punto A hasta el punto més préximo de la orilla opuesta B y vuelve luego a A. Calcular el tiempo empleado en el viaje de ida y vuelta. Velocidad del agua = u, velocidad del barco en un lago = v. Proatema 3.8 3.9 Contestar las mismas preguntas que en el ejercicio anterior, pero suponiendo que el barco navega paralelamente a la corriente entre las islas £ y F que distan L entre sf y el viaje es de ida y vuelta, @Qn-— —€&) Promema 3.9 3.10 Sea la reaccién quimica H + Br — HBr. El tomo de H se estaba moviendo con velocidad 5,2 x 10° m/s y el de Br con 2,7 x 104 m/s y formando un Angulo de 60° entre las velocidades. Hallar la velocidad con que se mueve la molécula de HBr. (Masa de H =1,67 10-22 kg; masa de Br = 1,33 x 10 2! kg.) 3.11 Sea el sistema Tierra-Luna, despreciando el movimiento alrededor del Sol. El perfodo del giro de la Luna es de 28 dias aproximadamente, su masa 7,4 x 102? kg y el radio de su Grbita es de 384.000 km. (a) Calcular cudnto cambia el momento lineal dé Ja Luna en 14 dias. (b) {Cudnto cambia el de la Tierra en el mismo perfodo? (c) Mostrar que esto implica que la Tierra ni est4 estacionaria, ni se mueve con velocidad constante. (d) La masa de la Tierra es unas 80 veces mayor que la de Ta Luna, ,cudnto cambia la velocidad de la 14 dias? Plantear y resolver un problema andlogo con el sistema Tierra-SolLas leyes de Newton 71 3.12 Un hombre va de pie en el pasillo de un autobtis que viaja a 54 km/h. Si el conductor frena bruscamente y la velocidad pasa a 36 km/h en cuatro segundos, a qué éngulo con la vertical debe inclinarse para no caer sin sujetarse? :Y si acelera hasta 62 km/h en el mismo tiempo? 3.13 Un hombre de 80 kg de masa se encuentra en un ascensor, Determinar la fuerza que ejerce el suelo sobre él en los siguientes casos: (a) el ascensor sube con velocidad constante, (b) baja con velocidad constante, (c) sube con aceleracién igual a 3 m/s?, (d) baja con aceleracién igual a 3 m/s? y (e) cae libremente tras romperse el cable. 3.14 Una persona que viaja en un ascensor lanza una alubia con velocidad inicial de 2 m/s dirigida a 45° con fa vertical. Hallar la trayectoria respecto a ejes en el ascensor en los mismos casos del problema anterior. 3.15 A veces se leen en la prensa frases como "Cuando un coche choca contra un Arbol a 100 km/h los ocupantes Megan a pesar varias toneladas, para indicar la violencia del golpe. Esta afirmaci6n, evidentemente incorrecta, intenta transmitir al lector no cientifico lo que es una fuerza de inercia. Si tomamos el caso de un viajero de 70 kg y una colisién que dura 0.1 s, ccudl serfa una frase correcta que pueda sustituir a la anterior? Mostrar que la fuerza de inercia esté dirigida hacia adelante y vale unas 20 toneladas. (Los periédicos prescinden de la direccién de la fuerza y la interpretan como peso.) 3.16 Juan, Pedro e Isabel viajan en un ascensor de 600 kg de masa cuyo motor ejerce una fuerza de 1.500 N. Juan y Pedro tienen la misma masa de 75 kg. Isabel mide la masa de Juan mediante una balanza y el peso de Pedro mediante un dinamémetro. ,Qué resultados obtiene? 3.17 En un satélite en rbita un astronauta examina el movimiento del péndulo. ,Observa oscilaciones? {Por qué? 3.18 Un fusil esta ligado rigidamente a su blanco y a un tirador, segin indica la figura, El conjunto gira con velocidad angular «en torno a la vertical del laboratorio. Estudiar el movimiento de la bala. Supongamos los datos siguientes: el blanco esta a 50 cm del eje, el extremo del cain a 1 m, velocidad de la bala 300 m/s, @ = m s-!. ,A qué distancia del blanco geométrico dara la bala? Protena 3.1872 Dindmica clésica Complemento 3.4 Critica de las leyes de Newton. Conceptos de masa y fuerza Aunque el principio fundamental de la dinémica sobre el que se basa este libro sera el de Hamilton, presentado en el préximo capitulo, son atin muchos los cursos elementales que arrancan de las leyes de Newton, lo que hace conveniente un anélisis critico de estos famosos enunciados. Empezaremos por recordar las definiciones y leyes que aparecen en los Principia (traducci6n tomada de la edicién de Escohotado). Cuatro de las primeras son: 1. La cantidad de materia es la medida de ta misma, surgida de su densidad y magnitud conjuntamente Y afade: Es esa cantidad la que en lo sucesivo menciono bajo el nombre de masa 0 cuerpo. La misma se da a conocer mediante el peso de cada cuerpo: pues la masa es proporcional al peso como he descubierto por experimentos muy precisos con péndulos. 2. La cantidad de movimiento es la medida del mismo, surgida de la velocidad y ta cantidad de materia conjuntamente. 3. La fuerza fnsita de la materia es un poder de resistencia de todos los cuerpos, en cuya virtud perseveran cuanto esté en ellos por mantenerse en su estado actual, ya sea de reposo o de movimiento uniforme en linea recta. 4. La fuerza impresa es una accién ejercida sobre un cuerpo para cambiar su estado, bien sea de reposo 0 movimiento uniforme en linea recta Las leyes del movimiento, tal como las escribe Newton, son: I. Todos los cuerpos perseveran en su estado de reposo o de movimiento uniforme en linea recta, salvo que se vean forzados a cambiar ese estado por fuerzas impresas. 11. El. cambio de movimiento es proporcional a ta fuerza motriz impresa, y se hace en la direccién de la linea recta en la que se imprime esa fuerza. M11. Para toda accién hay siempre una reaccién opuesta e igual. Las acciones reciprocas de dos cuerpos entre si son siempre iguales y dirigidas hacia las partes contrarias. El planteamiento de Newton ha tenido y tiene un éxito impresionante en la explicacién y prediccién del cémo se comporta la materia, Para ello, ha bastado con asignar valores a ia masa de los cuerpos y funciones fuerza a sus interacciones, comprobandose luego que el acuerdo con la experiencia es bueno. En otras palabras, que el newtoniano es un enfoque stil y operativo. Sin embargo, las leyes de Newton tienen algunos dificiles problemas de interpretacién que vamos a examinar ahora. Se refieren sobre todo a que las definiciones de Jas dos ideas nuevas de masa y fuerza se apoyan una en otra de modo circular. La primera ley se refiere a cuerpos, lo que sin duda significa agregados de particulas cuyas distancias mtituas permanecen invariables. Desde el punto de vista metodolégico, seria preferible empezar hablando de puntos materiales o particulas, dejando las propiedades de los cuerpos extensos para un tratamiento posterior. Para evitar problemas, interpretemos, pues, cuerpo como sinénimo de particula. Ni los conceptos cinemiticos de reposo y movimiento uniforme, ni el geométrico de linea recta ofrecen dificultades. El primer obsticulo lo encontramos con la idea de fuerza, de cuyo significado depende el de la ley. Sin duda se trata de una accién producida por un agente exterior al cuerpo de la que se habla en Ja definicién 4, Pero al unir esta definici6n con la primera ley, su circularidad salta a la vista Podriamos salir del atolladero interpretando Ia ley como la afirmacién de que cxiste unLas leyes de Newton 73 movimiento especialmente simple que se realizarfa siempre si no existiese algo que lo impidiera. Pero, como hizo observar Eddington, mientras no sepamos bien qué cosa es una fuerza, la primera ley sdlo dice que una particula contintia en su estado de reposo 0 movimiento uniforme en linea recta, excepto cuando no lo hace. Sin embargo, parece claro que esta ley tiene un significado muy concreto y que Newton queria transmitir algo muy definido que le parecfa no necesitar de mayor aclaracién. Veamos el sentido de fuerza en la lengua comin. En el diccionario de Julio Casares, por ejemplo, hay varias acepciones de la palabra fuerza, que van desde «vigor muscular» hasta «virtud y eficacia natural que las cosas tienen en si, pasando por «ejército y plaza fortificada», Intuitivamente el sentido de fuerza es el implicito en expresiones como para mover un mueble hay que hacer una fuerza sobre él, es decir que leva asociada 1a idea de esfuerzo muscular. Esto tiene el inconveniente de que es un punto de vista antropomérfico, pero quizis sca imposible prescindir completamente del antropocentrismo. Para escapar de estas perplejidades, podemos aceptar la opinién muy extendida de que la primera ley es realmente una definicion de fuerza. O, de otro modo, que no dice Io que le pasa a un cuerpo cuando una fuerza actiia sobre él sino que, por el contrario, afirma que fuerza es cualquier cosa que hace cambiar su estado de reposo 0 movimiento uniforme. Nada se puede objetar a este punto de vista, si no es su escasa utilidad. De hecho sélo serviria para discernir cudndo la fuerza es nula. Ademéas esta el problema de que el moyimiento uniforme en linea recta es la excepci6n antes que Ia regla y que muchos cuerpos estén en reposo aunque sabemos que actitan fuerzas sobre ellos, como ocurre con una silla sobre el suelo. Cabe esperar que estos problemas se aclaren al estudiar la segunda ley, de la que la prime- 1a es una especie de introduccién. Su enunciado tiene también un concepto cinemitico, el de movimiento, y de nuevo la idea de fuerza. Pero, en primer lugar, hay que decir que Newton usa aqui movimiento en el sentido que hoy tiene momento lineal o impetu, es decir, producto de masa por velocidad, por lo que cambio de movimiento significa cambio de momento lineal, Este enunciado poco preciso se sustituye hoy por el que propuso Euler mediante la ecuacién diferencial _ dmv) dt F GA.) que, en la mayorfa de los casos, es equivalente a F = ma. En el intento por salvar las dificultades de interpretacién de la primera ley, la segunda nos plantea un nuevo problema, la definicién de masa (0 de momento si preferimos escribir F = p ). Probablemente Newton crefa que este concepto es intuitivamente claro y lo definié en téminos de densidad y volumen, lo que de nuevo parece una explicacién circular que no ayuda gran cosa, pues cuesta entender cémo el de densidad puede ser un concepto més fundamental que el de masa. Este escollo de la definicién de masa fue siempre patente, pero hasta Mach, a finales del siglo XTX, no se le presté mucha atencién, pues decir que masa es la cantidad de materia no significa nada si no se da un procedimiento para medir esa cantidad. Ni definirla por la atraccién gravitatoria es legitimo auf, porque en la segunda ley el concepto de masa esté ligado a la inercia. A veces se lee que la segunda ley sirve como definicién de masa, Io que ‘no es admisible, porque para ello seria necesario que tuviesemos antes una de fuerza, lo que no es de ningiin modo el caso. Parece, pues, que las interpretaciones de la segunda ley tienen problemas légicos y dejan muchas cuestiones abiertas. Una forma de intentar superar este problema seria dar sentido a Ja idea de masa de modo independiente de las leyes de Newton.74 Dinamica clésica El concepto de masa Desde el punto de vista préctico, no hay grandes problemas con la definicién de masa. Por ejemplo, podemos medirla con una balanza, lo que significa definirla en términos de peso mediante un procedimiento experimental perfectamente preciso y capaz de gran exactitud. Pero desde la perspectiva de la estructura te6rica esto no es completamente satisfactorio, pues prescinde de la caracterfstica més notable de Ia masa en las leyes de Newton, la inercia, y depende de las propiedades de la Tierra. Ademiis, el peso es una fuerza, por lo que necesitamos haber definido antes la idea de fuerza. Una forma de intentar superar el dilema es la siguiente, propuesta por el fisico y fildsofo austriaco Emst Mach (1838-1916), en cuyo honor se llama mach al cociente de la velocidad de un mévil en un fluido y la del sonido. Supongamos dos masas, a y b, aisladas del resto de! universo, que, como consecuencia de su interaccién, tengan aceleraciones ay» ¥ dp, en un sistema inercial, definido respecto a las estrellas fijas. Los resultados de los experimentos nos sugieren la hipétesis de que el cociente Sw. GA.2) Hay es una constante positiva independiente de la posicién relativa de las dos particulas, de su velocidad relativa (si ésta es mucho menor que la de la luz) y del tiempo. Como ilustracién podemos imaginar dos masas conectadas por un muelle 0 dos astros. Escribamos esa hip6tesis fundamental en la forma 4, b= My 3A.3 wae = Mia GA.3) Si ahora tomamos otra particula cy la hacemos interactuar con a y b, tendremos otras, constantes andlogas (A.4) La experiencia dice que esas tres constantes no pueden ser independientes. Por el contrario, los experimentos indican que @GA.5) para cada par de particulas. De (3.5) y (A.A) se sigue que Mig Oye = —Mog Mey (3A.6)Las leyes de Newion 75 Esta relacién admite una interpretacién muy interesante, pues permite afirmar que, si tomamos a como particula de referencia, podemos asociar con cualquiera otra b, c,..., una constante cuyo valor no depende del punto material con el que interactiia. Cuando se ‘multiplica esa constante por la aceleracién que sufre en presencia de otra resulta una Cantidad antisimétrica respecto a la interacciGn. Por definicién M,, ¢s la masa de respecto aa, De esa forma podemos asignar una masa a cada particula, una vez fijado el patrén, y escribir my. me. my w.. en VEZ de Miz» Mog, Mi »-, omitiendo el indice del patron. En légica stricta podria escogerse cualquier funcién de M,, para definir la masa, pero ésta es la mas ‘conveniente. Volvamos a la formula (3.6), que indica que el producto de la masa por la aceleracién de dos particulas es una cantidad caracteristica de cada par. Es razonable admitir que pueda depender de la distancia mutua, de la velocidad relativa y del tiempo y asi lo indicamos, expresiindola con la funcién F,,(r,#,t), donde r es el vector de posicién de b respecto a c. Se puede escribir asi my dy, = Fg. GAT) definiendo la fuerza de c sobre b como igual a la funci6n F,,, De modo anélogo mes = Foe + GA8) por lo que, segiin (3.6) Fe =F. GA.9) ‘con lo que se tiene la tercera ley de Newton como una deduccién de nuestras hipstesis, esti realmente implicita en (3A.3). Esta definicién de masa y fuerza tiene dos grandes ventaja: no es antropomérfica y proporciona un método para medirlas (aunque de gran dificultad ‘prictica). Se sigue de ella inmediatamente que las masas y los pesos son proporcionales, lo ‘que ofrece un procedimiento simple para determinar las masas. ‘Mach decia que la tercera ley, que aparece aqui como un teorema, es la contribucién ‘importante de Newton a la ciencia de la mecénica. Una notable consecuencia es que las leraciones aparecen siempre en pares, de modo que no tiene ningiin significado la idea de 4una sola particula acelerada en un sistema de referencia y, para ello, las fuerzas tienen ibién que darse siempre en pares de una acci6n y una reacci6n, segiin las llamé Newton. De ello se sigue la conservacién del momento lineal, segtin se explica en la secci6n 1 de este itulo. Este enfoque de Mach ha sido criticado por varios motivos. En primer lugar, la igualdad GA.6) s6lo es valida en un sistema inercial. Por otra parte, él queria prescindir totalmente de teorfa, llevado por su filosofia positivista, y esto no es posible; siempre hay que admitir xin concepto que no se deduce simplemente de la experiencia Para terminar este complemento, cabe decir algo sobre el aspecto gravitacional de la . Pues a veces se dice que se puede dar una definicién de masa gracias a la ley de witaci6n universal. Pero ocurte que el simbolo m se refiere a distintos aspectos de la “materia en la segunda ley y en la de la gravitaci6n: a la inercia y a la gravedad, respecti-76 Dindmica cldsica vamente. Es por ello por lo que debe hablarse de dos clases de masa, la inercial y la gravitatoria, que representaremos por m; y m, respectivamente, Toda una gran cantidad de experiencia acumulada indica que los niimeros que representan esas dos magnitudes en cualquier cuerpo estén siempre en la misma relacién, por lo que nt;= Wwn,, siendo una constante que, mediante un cambio adecuado de unidades, puede hacerse igual a la unidad. Por ello, cabe simplificar la teorfa y prescindir de esa diferencia, aunque es necesario comprender que la facultad de hacerlo asi reposa en los datos de Ia experiencia y no en consideraciones a priori. Referencias M, Bunge, «lntento de Mach de reconstruir la meciinica cldsica», Controversias en fisica, Tecnos, Madrid, 1983, R.B. Lindsay y H. Margenau, Foundations of physics, 2nd edition, Dover Pub., New Yor E. Mach, The sefence of mechanics, Open Court Pub. Co., La Salle, Il. 1942. F Mach, Space and geometry, Open Court Pub. Co., La Salle, Il. 1943, 1957. I. Newton, Principios matemdticos de la fifosofia narwral, Alianza Editorial, Madrid, 1987. Trad. de Eloy Rada. Newton, Priucipios matemdticos de la ftosofta natural, Tecnos, 1987. Trad. de Antonio Escohotado.Capitulo 4 EL PRINCIPIO FUNDAMENTAL DE LA DINAMICA El planteamiento de las leyes bésicas de la evolucién de los sistemas mecdnicos que se hace en este capitulo lleva a una formulacién dgil y poderosa que da, a la vez, una visi6n unificada con otras ramas de la fisica tales como la éptica, el electromagnetismo 0 ta teorta cudntica. Se funda en un principio de tipo variacional conocido como principio de Hamilton, que es andlogo al de Fermat del minimo camino dptico. Antes de enunciarlo de modo formal, se expone un ejemplo simple y se presenta, en lenguaje sencillo, la idea de funcional y los fundamentos del catculo de variaciones. La aplicacién del principio a tos sistemas ideales conduce inmediatamente a las ecuaciones del movimiento en la forma conocida como de Lagrange y de ellas se deducen las leyes de Newton. No cabe ninguna duda de que el descubrimiento de las leyes de Newton es uno de los momentos mds importante de ta historia de la ciencia. No obstante, la costumbre tradicional, atin seguida en muchos libros de mecdnica elemental, de basar en ellas el desarrollo de la dindmica no debe mantenerse hoy dia. Varias son las razones que asi lo aconsejan. En primer lugar, porque conviene presentar desde el principio una visién que subraye Jas semejanzas entre distintas ramas de la fisica, en vez de insistir en planteamientos que las diferencien. Y el enfoque de Lagrange ha demostrado a lo largo de las iiltimas décadas su capacidad de ofrecer una perspectiva unificadora, ast como para enfrentarse a nuevos problemas y teorias. También porque las ecuaciones de Lagrange son mucho més potentes y dgiles, al estar ya preparadas desde el principio para utilizar las coordenadas mds convenientes en cada caso, cualesquiera que éstas sean. Contrastan ast con las de Newton, que deben adaptarse cada vez a las mas adecuadas, lo que suele ser molesto y ocasiona frecuentes errores. Esto explica que los estudiantes, incluso los de cursos eleméntales, tarden mas y cometan mas equivocaciones al encontrar las ecuaciones de movimiento de un sistema aplicando directamente las leyes de Newton que partiendo de las ecuaciones de Lagrange. Es cierto que la aproximacién aqut seguida necesita de algunos conocimientos mateméticos que no se precisan para basar la dindmica en las leyes de Newton. Sin embargo basta con la idea de funcional y la generalizacién del cdlculo de maximos yminimos que ofrece la teorta de variaciones, cuestiones que se presentan de modo elemental en la seccién 5 de este capftulo. Todo ello aconseja empezar, incluso a este nivel elemental, por desarrollar la mecénica lagrangiana, para colocarnos desde el principio en una perspectiva que tiene mucho mas poder de explicacién.El principio fundamental de la dinamica 78 4.1 Introduccién Aunque se ha hablado anteriormente de sistemas dindmicos muy diversos y desde un punto de vista muy general, en este libro trataremos solamente de sistemas mecdnicos constituidos por puntos materiales y sdlidos rigidos. Los primeros, también llamados particulas, son objetos cuyas dimensiones pueden ser despreciadas al estudiar su movimiento. Los segundos son agregados de puntos materiales tan préximos entre si que pueden considerarse como cuerpos continuos y tales que su forma y las distancias entre sus partes permanecen constantes en el tiempo. Debe advertirse que la posibilidad de despreciar as dimensiones de un cuerpo depende del nivel de aproximacién requerido en cada caso. Asi, para muchos propésitos, la Tierra puede considerarse como un punto material al estudiar su 6rbita alrededor del Sol, pero para el célculo realista del movimiento de un satélite artificial en torno de ella es preciso tener en cuenta su forma y su extensién. La dindmica clisica estudia el movimiento de tales sistemas bajo acciones internas y externas, describiendo mateméticamente sus trayectorias y puntos de equilibrio. Esas acciones se deben a fuerzas gravitatorias y electromagnéticas que a nivel fundamental se expresan por un ntimero reducido de leyes simples y bien conocidas: la de la gravitacién de Newton, la de Coulomb y la de Biot y Savart, pero que aparecen bajo formas muy distintas, variadas y complejas, sin que sea evidente su origen en un primer examen. Asi, la fuerza de rozamiento o la tensién de una cuerda se deben al electromagnetismo de los étomos; la que ejerce el suclo sobre mf, evitando que lo atraviese mientras escribo estas paginas, est creada por la repulsién entre los electrones exteriores del suelo y los de las patas de mi silla. La gravedad, a su vez, produce efectos con expresiones mateméticas que dependen de la forma de las masas que la originan, Esta manifestaci6n miiltiple y diversa del electromagnetismo y la gravitaci6n exige la construccién de una teoria que sea valida para fuerzas de expresiones muy generales. Es por ello por lo que la dindmica no presupone formas especificas para las fuerzas excepto, naturalmente, en las aplicaciones concretas, Conviene decir que en la naturaleza hay otras dos fuerzas de tipo fundamental, la nuclear fuerte y la nuclear débil (0 simplemente la fuerte y la débil), que actian entre niicleos atémicos y particulas clementales. Pero sus efectos entran dentro del campo de la teoria cudntica, quedando por tanto fuera del marco de la mecénica clisica, por lo que no serdn estudiadas aqui. La mecinica de particulas y s6lidos rigidos se suele calificar como discreta o de sistemas discretos, por oposicién al estudio de los sOlidos deformables, elisticos 0 plisticos, y de los fluidos. De ellos se ocupa la Hamada mecénica de los medios continuos, disciplina de gran importancia, pero que queda fuera del alcance de este libro por su mayor dificultad 4.2 Un caso simple En esta seccién se utiliza el sistema formado por un grave que se mueve verticalmente en la superficie de la Tierra para ilustrar el principio general sobre el que vamos a basar la dindmica. Al hacerlo se usaran algunos conceptos sobre los que no se ha dicho nada en este. libro, pero que se supone conocides por el lector en su aplicacién a situaciones simples. Consideremos una particula de masa m que se mueve en una recta vertical, sometida a la accin de la gravedad constante g (una piedra, por ejemplo). Su ecuacién de movimiento esti dada por la segunda ley de Newton que, si zes la altura sobre un nivel de referencia tal80 Dindmica clasica como el suelo, tiene la forma 4.) donde U = mgz es la energfa potencial. La solucién general de (4.1) es wh eh arb, (4.2) siendo a y b la velocidad y la posicién iniciales. Las funciones (4.2) representan pardbolas en.un diagrama (¢, 2) como se ve en la figura 4.1. Ficura 4.1 Soluciones de la ecuacién (4.1). Las cantidades a y b se pueden determinar también fijando la posicién en dos instantes, es decir, por las condiciones (4.3) (pues a = (2; —2,)Mty —t) + g(t, + tV/2, b= (ys — 296 My —t) — tity /2). Por ello, hay una y slo una trayectoria que va de el diagrama (1, z) de la figura 4.2. Figura 4.2. Solucién de (4.1) 2"(9 con =="(n),El principio fundamental de la dinamica 81 Imaginemos ahora todas las curvas 2(1) que pasan por esos dos puntos, es decir, que cumplen las condiciones (4.3). S6lo una de ellas se realiza en la naturaleza como la trayectoria seguida por un punto material; la Hamaremos en el resto de esta seccién 2°()) y obedece a la ecuacién (4.1). Como veremos, tiene una propiedad muy notable que sirve también para determinarla y que ofrece por ello una alternativa a la ley de Newton. Consideremos la integral entre fr y t; de la diferencia entre las energias cinética y potencial, f (r-u)ar= f* (deme? ~mgz), (4.4) ¥ supongamos que z = 2(?) puede ser cualquier funcién que cumpla (4.3) 0, en otras palabras, que pase por los puntos (f, , 2}) y (t, z2). La cantidad S recibe el nombre de integral de aceién. La propiedad de que estamos hablando es la siguiente: Propiedad fundamental: La integral de accién toma su valor minimo cuando 2=2°(0) es la trayectoria seguida realmente en la naturaleza. Esto significa que si se calcula $ con ia solucién de la ecuacién de Newton 2*, el valor obtenido es menor que el correspondiente a cualquier otra funcién 2 que cumpla (4.3). La prueba es sencilla. Conviene recordar que el incremento de una funcién fix) cuando x cambia de Xp a. + h se puede escribir como Af = H+) - Aa) =F (645 F"()H +0(0'). Si ftiene un minimo en x, la parte de primer orden de Af se anula y 1a de segundo orden es definida positiva. Anélogamente, podemos decir que si $ tiene un minimo cuando z = 2(0), al cambiar a z = 2(1) + h(0), donde h es una funcin de t que toma valores pequefios, el incremento de $ debe ser positivo y s6lo de segundo orden en h, al anularse la parte de primer orden. Calculemos ese incremento: as=ste+hl-stel= [{ = J frsi—mena +f jm dt +h) =me(e+ihar— fF? = mgs} di (4.5) El primer sumando de la tiltima expresi6n se puede integrar por partes, con lo que f mehdt = meh IR fmina.82 Dindmica cldsica EI incremento (4) se debe anular en los extremos del integrando, hi(t;) = h(t) = 0, pues todas las curvas consideradas pasan por los puntos (1), 2;) y (ta, 22) (el incremento de z es nulo en esos puntos), por Jo que el término ya integrado se anula. Sustituyendo en (4.5), queda 45 =f" (mé-+mg) (ar [ $m 2(e)dt. (4.6) Si 2(® = 2*(t) es la trayectoria seguida en la naturaleza, obedece Ia segunda ley de Newton (4.1), por lo que la parte de primer orden del incremento AS se anula. Como Ia de segundo orden es claramente definida positiva, pues el integrando lo es, tiene un minimo. Recfprocamente, si § tiene un m{nimo en z*, la parte de primer orden en (4.6) se debe anular para cualquier funci6n h(t). Esto sélo es posible si el paréntesis que multiplica ah se anula, es decir si z* obedece la ley de Newton. Tenemos asf dos formas completamente equivalentes de formular la evolucién del sistema y hallar su trayectoria 2°(1): (a) Ley de Newton: 2*(0) es una solucién de 7+ ¢ =0, (b) Principio de minima acci6n: La integral de acci6n es minima si z 200. Es facil entender intuitivamente cémo opera el principio de minima a trayectorias posibles se deben incluir todas las que podamos imaginar. Por ejemplo, una en Ja que el mévil sube a gran velocidad constante hasta z. y se queda allf quieto esperando que llegue el tiempo 12; otra en que vaya subiendo y bajando con velocidad oscilante, etc. S6lo una de entre ellas se da en la naturaleza y es la que corresponde al menor valor posible de S. Para que § sea mfnimo, conviene que la energfa cinética sea lo mals pequefia y la potencial lo més grande posible, fo que significa poca velocidad y mucha altura, pero es imposible conseguir las dos cosas a la vez a lo largo de todo el intervalo, Una trayectoria como b esta alejada del minimo, ya que z se mantiene pequefio 1a mayor parte del tiempo. En otra como 4a, se consigue una integral de U mayor, pero la de T también es importante, ya que para subir deprisa la velocidad z debe tomar valores altos. La solucién 2" se obtiene como un compromiso entre las exigencias incompatibles de alto valor medio de la altura y bajo de la velocidad. FIGURA 4.3. Varias trayeotorias posibles y, en trazo grueso, la seguida realmente en la naturalezaEl principio fundamental de ta dinémica 83 Ejemplo 4.1 Consideremos el caso %4=0, 2)=0, 41=0. La trayectoria real es z*= —1/3 gt? y 22 =="), gh. La integral de accién se calcula fécilmente sustituyendo en (4.4), resultando Lote S=—mg*ty 378 2 Consideremos ahora otra trayectoria 2(r),por ejemplo, la que tiene velocidad constante 2 = —1/2gtst; nétese que 7 (t,) = z"(). El valor correspondiente de la integral de accién es 323 S==mg7h. mae Vemos que 5 >$. (42) Fioura 44 El principio de minima accién permite una formulacién coherente de la dindmica, aniloga a la que se consigue en éptica gracias al de Fermat de minimo camino éptico. El esto de este capitulo esté dedicado a explicar cémo, En el caso del movimiento en la gravedad constante, Ia integral de accién es mfnima. Pero, como veremos, tanto Ia integral de accién como el camino éptico no toman valores minimos en general, sino tan slo estacionarios, por lo que no se debe hablar de principio de minima accin, sino, més correctamente, de principio de la acci6n estacionaria, que se asocia también al nombre de Hamilton. Pero, antes de estudiar el caso general, es necesario discutir el concepto de coordenada y exponer la nocién matemitica de funcional. 4.3 Coordenadas, velocidades, energia cinética Podemos determinar la situacién de todas las partes de un sistema mecénico dando las ‘coordenadas cartesianas de sus N particulas (x, yj, 7), f= L..... N, donde el indice i indica de qué particula se trata. Pero en muchas ocasiones no es ésta la forma més aconsejable de Pproceder, sino que conviene recurrir a otras como las cilindricas o las esféricas. Mas generalmente, se puede usar cualquier conjunto de n cantidades independientes (3, do. dus sean longitudes, dngulos 0 magnitudes de cualquier tipo, tales que su determinacién fijecompletamente la posicién en el espacio de todas las partes del sistema. Se dice entonces gue las (q;] son un sistema o conjunto de coordenadas y que 1 es el mimero de grados de libertad o, més simplemente, de libertades, Naturalmente se debe poder pasar de unas a otras mediante relaciones funcionales del tipo =A (Pvvosty ots = (ren ot) (4.7) Se debe insistir en que las q, pueden ser de cualquier tipo, aunque con mucha frecuencia serdn distancias 0 dngulos, como ocurre con las coordenadas cilindricas 0 esféricas. Ejemplo 4.2 El péndulo Tiene evidentemente un grado de libertad. La coordenada més conyeniente es el fngulo a que forma con la vertical. Tomando como plano xy el de oscilacién, se tiene a =-weian(®), y x=lsena, y Ficus 4.5 Ejemplo 4.3 Dos masas unidas por una varilla inextensible Sean (x, 91, 21) ¥ (3, Yar 29) las coordenadas cartesianas de las masas 1 y 2. Hay cinco grados de libertad pues, debido a que la distancia entre 1 y 2 es fija, slo cinco de ellas son independientes. Unas coordenadas muy apropiadas son (qi. 4 4a) = vector de posicién del punto medio P, (q4, gs) = angulos polar y azimutal del vector 12. Ciertamente las q, son funciones de las r; y vieeversa.Elprincipio fundamental de la dinémica 85 Ejemplo 4.4 Cilindro rodando sin deslizar sobre un plano horizontal EI sistema tiene solamente un grado de libertad. Una posible coordenada es x, distancia recorrida por la generatriz de contacto. Otra es @ , Angulo que forma un radio {jo con la vertical. Se puede pasar de la una a la otra, pues X=aP+X%, donde a es el radio del cilindro y x9 su posici6n cuando @ = 0. Ficura 47 En lo sucesivo daremos el mismo valor a cualquier conjunto de coordenadas {4,} que ‘cumpla las dos condiciones (a) que sean independientes entre si y (b) que su conocimiento determine completamente 1a posicién de todas las partes del sistema. Y nuestro propésito “seri desarrollar un método de trabajo que sea directamente aplicable a cualquier conjunto ‘{q,}. La importancia de este empefio se comprende bien si se considera que las leyes de ‘Newton en su forma original se aplican con facilidad en coordenadas cartesianas, pero para ‘usar otras es preciso un cambio de variables en las ecuaciones que, a partir de los casos mas simples, resulta muy penoso. Se llama espacio de configuracién a un espacio de n dimensiones con coordenadas Qn en el que cada posicién del sistema se representa por un punto. El objetivo damental de la dindmica es la deteminacién de las n funciones qq(f) que expresan la soluci6n temporal. A ellas corresponde una curva en el espacio de configuracién a la que ominaremos trayectoria, érbita, camino o itinerario. Notese que este espacio es istinto del fisico tridimensional y que sus dimensiones dependen del sistema en estudio GN en el caso de N particulas, 5 en el del ejemplo 4,3, 1 en el péndulo...). Tampoco debe ifundirse con el de las fases del sistema dinémico asociado segiin la definici6n del ‘tulo 2, pues veremos que una de las propiedades mas notorias y fundamentales de la ucién del mundo material es que un sistema de n grados de libertad es de orden 2n. En sumen: el espacio fisico tiene 3 dimensiones, el de configuracién 1 y el de las fases 2n. El concepto de vector velocidad de un mévil puntual es bien conocido y se describe -cuadamente en la seccién 1.2. Siguiendo 1a terminologia establecida, cuando hablemos Ia velocidad de una particula, nos referiremos al médulo de ese vector que en yrilenadas cartesianas vale (4? + §7 +27)". Pero es necesario generalizar ese concepto,86 Dindmica clésica por lo que definimos las velocidades como las derivadas de las coordenadas respecto al tiempo, es decir como las cantidades g,. Conviene advertir que si q no es una longitud, las dimensiones de 4y no son de espacio partido por tiempo. Si q, = @ es un dngulo, la veloci- dad se dice angular. A partir de (4.7) se obtiene (4.8) donde y, = son las velocidades cartesianas y 2 /Or=(2 /Ax ,2 [dy .2 f8z_). Vemos que, sila ley de transformacién (4.7) no depende explicitamente del tiempo, las velocidades 4x. dependen linealmente de v, y recfprocamente. Un ejemplo conocido de esta propiedad es la relacion v =a @ entre la velocidad v y la angular @ = en el caso del movimiento circular con radio a. ‘Admitiremos que las propiedades dindmicas de cada punto material estén caracterizadas, por una cantidad positiva constante Hamada su masa. Por definicién, la energia cinética de un conjunto de N particulas es Dime = Dimes i 7 donde m, y v; son Ia masa y Ia velocidad del punto material i-ésimo. Es necesario conocer la expresién de T en coordenadas generales q, . Para obtenerla sustituimos la segunda (4.8) en (4.9) resultando (4.9) T= YP An Gy +L BA HC : (4.10) donde an, an an, ar, ArelGst)= Me sea B(qst)= Dm seo Bs “Qa, Aas x “Oq, a 1 (ap y cla= Yim) « a) - am(Z Por lo que, en general, Tes suma de tres términos T=h+h +h, (4.11) siendo T; cuadritico y T; lineal en las velocidades, mientras que Tp no depende de elas. Cuando la relacién (4.7) entre las coordenadas no depende explicitamente del tiempo, B,=C=(y T=Tyes cuadritica. Se dice entonces que el sistema es natural. Pero, incluso en este caso, la matriz A,, puede no ser diagonal, por lo que T tiene sumandos que contienen productos del tipo 4, 4, conr#s.El principio fundamental de la dinar Ejemplo 4.5 Particula en el plano con coordenadas polares Las velocidades son y @ yes facil comprobar que la energia cinética vale 2g hg m 0 Aare rail ‘Vemos que el sistema es natural. Supongamos ahora que el eje respecto al que se toma el angulo @ gira con velocidad angular @ . El cambio de coordenadas es ahora porloqueT=T> y x=rcos(g+at). y=rsen(g+or), con lo que 212 e}enroplade® donde se aprecian claramente los tres términos 72, T; y Ty. Por tanto, este sistema no ‘es natural. Ficuea 4.8 Particula en l plano con coordenadas polares con eje fijo (a) y con el ejeen rotacisn (b). jemplo 4.6 Particula en el espacio con coordenadas esféricas Haciendo q, =r, 92= 0, 93= @ resulta (véase la secci6n 1.2) = 1 sen’0g")=T, con A, =diag(m, mr*, mr* sen'@) y T, =T, =0.88 Dindmica clésica Ejemplo 4.7 El péndulo doble Recibe este nombre el sistema formado por dos péndulos de longitud £ y masa m, colgado uno del otro. Si tomamos los ejes y angulos segiin la figura, las posiciones de Tas masas son particula 1: 2, =Zseng,, y; =—l0039;, particula 2: x) = ¢(seng, +sen 2), ¥2 = ~£(COs@; + C05 M2). por lo que faa Ne “ ‘)=me( a+ 46 cose, 0) , =n 2 cos, Be i cos(, ~ 9.) 1 Tuego el sistema es natural aunque A,, no es diagonal. Ficuka4.9 El péndulo dobie, 4.4 Sistemas ideales La gran complejidad de a naturaleza hace necesario recurrir a idealizaciones sin las cuales seria imposible conseguir una descripcién matematica operativa. Una de ellas es la de sistema aislado, que es el que no interactiia con el resto del universo. En sentido estricto no existe ninguno asi, ya que la gravedad afecta a todos los cuerpos y tiene aleance infinito, de lo que parece seguirse que el tinico sistema aislado es el cosmos en su totalidad. Sin embargo, en muchas ocasiones puede suponerse que un conjunto de cuerpos y puntos materiales no sufre ninguna accién desde el exterior dentro de un cierto orden de aproximaci6n, aunque quizds un andlisis mas fino obligue a ineluir alguna, Una buena muestra es el sistema solar, que puede considerarse aislado para muchos propésitos, al no tener cerca ninguna estrella, pero que esté afectado por la gravitacién de toda la galaxia, alrededor de la cual da una vuelta cada 200 millones de aiios.El principio fundamental de la dinémica 89 Si un sistema esté aislado, aunque s6lo sea aproximadamente, es posible prescindir del ‘esto del mundo, 1o que simplifica notablememte su estudio. Afortunadamente, algunos de Jos que claramente no lo estén pueden ser tratados de manera parecida, Para comprenderlo, ‘sea A un sistema y B su entomo, definido como 1a parte del resto del mundo con la que ‘interactia de modo apreciable. Se-pueden distinguir cuatro casos segiin la intensidad y el ‘sentido de las interacciones entre A y B: G) El sistema esté aislado, es decir, que no hay interacciones entre A y B, lo que se puede ‘representar esqueméaticamente como AIB. " Gii) A influye sobre su entomo, pero se puede suponer que no es afectado por él. En otras palabras, las Ginicas acciones apreciables son las de A sobre B. El diagrama es ahora A — B. Como ejemplo, podemos citar el Sol, que actiia sobre los planetas pero casi no es afectado por ellos. (iii) A es afectado por su entomno, pero se puede suponer que no influye en él, Sélo son apreciables las acciones de B sobre A, por lo que el diagrama es A — B, Suponemos ademas que el movimiento de B puede ser conocido, al menos en principio. Se dice que A est en el campo exterior producido por B. Como ejemplo, sea A la Tierra y B el Sol y Jupiter, pues se puede suponer con muy buena aproximacién que la Tierra no afecta a los "otros dos astros. O también, sea A un electrén que se mueve en un campo eléctrico y B el ‘conjunto de las cargas macroscépicas que lo producen. (Gv) Las interacciones entre A y B son importantes en los dos sentidos, A <> B. Ejemplo: A es un electrén y B el nicleo y el otro electrén en un tomo de helio. Incluimos también en este caso la situaciGn en que las interacciones son como en (iii), pero en que el movimiento del sistema B no puede conocerse, De estos cuatro casos, los tres primeros son de un nivel de dificultad mas bajo que el En efecto, si qq y gp Son las coordenadas de Jos sistemas A y B, es claro que en los 05 (i) y (ii) se puede proceder a la determinacién de 4,(1) prescindiendo completamente eA), lo que hace que las cosas sean mas Faciles. Esto no es posible en el caso (iii). Pero, (0 las funciones q(t) se pueden determinar independientemente de A, podemos suponer , al estudiar A, las gp(t) toman valores conocidos, al menos en principio. Por ello, el junto de sistemas en las clases (i), (ii) y (ii) plantea una dificultad menor. Otra condicién se refiere a la ausencia de estructura interna. Sean gy... las jenadas necesarias para especificar la situacién en el espacio fisico tridimensional de os puntos materiales y s6lidos rigidos de que consta el sistema. Si con las funciones ) no se agota la descripcién de su movimiento, se dice que hay grados de libertad ilernos 0 que existe estructura interna. Por ejemplo, dentro de un cierto nivel de sproximacién, la dindmica del sistema solar queda bien especificada con las posiciones del Jy los planetas, pero, cuando una masa se mueve sobre el suelo y hay rozamiento, la fa x(0) que da su posicién en funcién del tiempo no agota la descripcién del movimiento. se debe a que el rozamiento consiste en una transferencia de energia desde la cinética Ja masa a la de agitaciGn térmica de sus 4tomos y los del suelo que deberian incluirse en descripcién completa del fenémeno. Por lo tanto hay grados de libertad internos. Lo 10 ocurre en el movimiento de un émbolo en un pist6n Ieno de gas. Otra forma de racterizar esas situaciones es decir que en ellas juegan un papel importante las sideraciones termodindmicas.90 Dinamica clésica Llamaremos sistemas ideales a los que pertenezcan a una de las categorias (i), (ii) 0 (iii) y no tengan grados de libertad internos. Empezaremos por ellos el estudio de las leyes de Ia dinmica. Observemos que los sistemas no ideales, segiin esta definici6n, tienen, bien nteracci6n intensa con su entomo en los dos sentidos, bien grados de libertad internos. Notese asimismo que la idealidad de un sistema puede depender del grado de aproximacién necesario y que si A no es ideal, puede suceder que lo sea un sistema A’ que lo englobe. ‘Terminamos esta seccién con una observacién importante. Las leyes de la dinémica que vamos a desarrollar se aplican a sistemas con pocos grados de libertad, Resulta dificil precisar lo que significa

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