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Congreso Nacional de Control

Automtico, AMCA 2015,


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Cuernavaca, Morelos, Mxico.

Estimacin de estados por medio de observadores de alta ganancia para un


condensador: enfoque hbrido

Marcos Alfredo Lpez Castro*, Ricardo Fabricio Escobar Jimnez**, Lizeth Torres***, Enrique Quintero
Mrmol M. **, Jos Francisco Gmez Aguilar****, Jos Alfredo Hernndez Prez*****

*Posgrado en Ing. Electrnica Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico-Tecnolgico Nacional de
Mxico.
Internado Palmira S/N, Palmira C.P. 62490, Cuernavaca, Morelos, Mxico
e-mail: marcos_lpz@cenidet.edu.mx
** Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico-Tecnolgico Nacional de Mxico.
Internado Palmira S/N, Palmira C.P. 62490, Cuernavaca, Morelos, Mxico
e-mail: esjiri@cenidet.edu.mx, e-mail: eqm@cenidet.edu.mx
***Ctedras CONACYT, Instituto de Ingeniera, Universidad Nacional Autnoma de Mxico.
Coyoacn, Ciudad de Mxico, D.F.
e-mail: ftorreso@iigen.unam.mx
**** Ctedras CONACYT, Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico-Tecnolgico Nacional de
Mxico.
Internado Palmira S/N, Palmira C.P. 62490, Cuernavaca, Morelos, Mxico
e-mail: jgomez@cenidet.edu.mx
***** Centro de Investigacin en Ingeniera y Ciencias Aplicadas-Universidad Autnoma del Estado de Morelos,
Av. Universidad 1001, Col. Chamilpa, C.P. 62209 Cuernavaca, Morelos, Mxico.
e-mail: alfredo@uaem.mx

Abstract: En este trabajo se presenta el desarrollo de un banco de observadores no lineales de alta ganancia con
el propsito de estimar las temperaturas de un condensador helicoidal. Para desarrollar el sistema propuesto se
propone un modelo matemtico que describe la dinmica de las temperaturas en los fluidos de un condensador,
esto con la finalidad de asegurar el cambio de fase de vapor a lquido. Los resultados obtenidos son evaluados
con datos experimentales obtenidos del condensador de un proceso de purificacin de agua.
Keywords: Modelado, Observadores de alta ganancia, Condensador.
1. INTRODUCCIN Los llamados black-box son obtenidos utilizando datos
experimentales y tcnicas de identificacin. En Machado et al.,
Debido a la constante evolucin que experimentan los
(1998) se presenta el modelado de un condensador empleando
procesos industriales, se ha vuelto cada vez ms complejo
una funcin de trasferencia, relacionando entradas y salidas,
operarlos y controlarlos, para lograrlo es importante
pero slo es vlido en un punto de operacin.
monitorear las variables que intervienen en l. Una forma de
lidiar con esto es utilizando observadores, los cuales tienen Los modelos basados en principios fsicos se clasifican en
como objetivo estimar variables no medidas, son empleados sistemas de parmetros distribuidos y sistemas de parmetros
en esquemas de diagnstico de fallas y en el diseo de sistemas agrupados. Los primeros describen mejor la dinmica del
de control tolerante a fallas. procesos debido a que los cambios en las variables ocurren en
tiempo y espacio siendo representadas por ecuaciones
Los condensadores son un claro ejemplo de dichos procesos
diferenciales parciales (Jahangeer et al., 2011; Aprea &
industriales. stos son intercambiadores de calor donde un
Renno, 2002). Aunque son muy precisos, su anlisis y
fluido experimenta un cambio de fase. Aproximadamente 60%
simulacin es complicada ya que requieren una iteracin
de los intercambiadores de calor usados en la industria, son
espacial en cada paso de integracin. Por otro lado, los
condensadores o evaporadores (Kaka, 1991) y son utilizados
modelos de parmetros agrupados reducen la complejidad al
por la industria alimentaria, nuclear y energtica, entre otras.
ser simulado. En Escobar et al., (2014) se propone modelar un
El modelado matemtico de estos sistemas es complejo debido condenador de empleando la tcnica de parmetros agrupados
a los cambios abruptos que presentan las propiedades fsicas en donde se evalan ecuaciones dinmicas y algebraicas. En
en los fluidos durante el cambio de fase, estos cambios son Ding et al., (2013) se model un condensador a partir de
semejantes a los sistemas hbridos que presentan dinmicas balances de energa, materia y momentum adems se estiman
continuas y discretas. algunos parmetros con tales como mnimos cuadrados.
En la literatura se han reportado varios modelos matemticos En este artculo se presenta el modelado matemtico de un
que representan la dinmica del proceso de condensacin y se condensador con un enfoque hbrido, el cual est basado en
dividen en black-box y los basados en principios fsicos. balances de energa y utiliza correlaciones empricas
dependiendo la zona del fluido a condensar. Considerando las

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tres zonas o regiones del proceso de condensacin; vapor el vapor de agua y sale con una temperatura mayor ( ), el
sobrecalentado, flujo bifsico y lquido subenfriado. arreglo de los flujos es a contracorriente, lo que produce un
Dependiendo la zona en la que se encuentre el fluido a favorable intercambio de calor entre los fluidos.
condensar se realizan conmutaciones entre las correlaciones
empricas correspondientes.
Basados en el modelo propuesto del condensador, se estiman
los estados con observadores de alta ganancia. Este tipo de
observadores se han aplicado en diversos procesos, por
ejemplo, en columnas de destilacin (Targui, Hammouri, &
Farza, 2001), reactores qumicos (Aguilar, Martnez Guerra,
& Poznyak, 2002) y en tuberas de bombeo de gas de petrleo
licuado (Torres et al., 2012).
Este artculo est organizado de la siguiente manera. En la
seccin 2, se presenta la descripcin del equipo experimental, Fig. 1 Condensador Helicoidal.
En la seccin 3, se desarrolla el modelado del condensador con
un enfoque hbrido. En la seccin 4, se presenta el diseo de El condensador cuenta con 4 termopares tipo T instalados en
un banco de observadores de alta ganancia. En la seccin 5, se las entradas y salidas de las corrientes (en las posiciones ,
presenta la simulacin y validacin con datos experimentales , , ) del condensador. El flujo es medido con
del modelo y del banco de observadores, y finalmente en la indicadores de latn en ambas corrientes. Se utiliza un
seccin 6, se presentan las conclusiones del este artculo. manmetro de tipo Bourdon para medir la presin en la
2. DESCRIPCIN DEL EQUIPO EXPERIMENTAL entrada del vapor, asumiendo que la presin a la salida del
condensador es la misma y en el tubo externo la presin es
Para desarrolla la presente investigacin se utilizaron los datos atmosfrica.
experimentales provenientes de un condensador utilizado en
un sistema de purificacin de agua. El sistema de purificacin 3. MODELADO DEL CONDENSADOR: ENFOQUE
de agua mencionado es un simple proceso de destilacin donde HBRIDO
se calienta agua hasta obtener vapor el cual es condensado La dinmica del condensador es obtenida con un balance de
inmediatamente. El condensador libera calor y entrega agua energa en cada tubo y se evaluando diferentes correlaciones
purificada. termodinmicas correspondientes a cada zona del fluido,
Dicho condensador es de geometra helicoidal y tubos adems se realizan las siguientes consideraciones:
concntricos, este tipo de tubos son muy utilizados en 1. El volumen de los fluidos en los tubos se considera constante
generadores de vapor, refrigeradores, reactores nucleares y ( y ).
plantas qumicas, debido a su gran eficiencia para transmitir 2. El coeficiente global de transferencia de calor (U) es
calor, su estructura compacta, la facilidad de fabricacin y de calculado en funcin de la temperatura () y del flujo
colocacin (Zhao, Guo, Bai, Hou, & Zhang, 2003). El sistema volumtrico ().
completo est construido por tubos de acero inoxidable. La 3. No existe transferencia de calor entre el tubo externo y el
tabla 1 describe las dimensiones del condensador helicoidal. medio ambiente.
Tabla 1. Especificaciones del condensador 4. Las propiedades fsicas del agua como la densidad () y el
calor especfico (Cp) son evaluadas en funcin de la
Tubo Tubo temperatura (T) y la presin (p).
Especificaciones
interno externo 5. No hay almacenamiento de energa en las paredes del
Dimetro exterior 9.5 mm 19.5 mm intercambiador.
Dimetro interno 7.2 mm 15.45 mm
dTco Fvc U T , Fv Aint
Dimetro de la espiral: D
Espacio entre cada vuelta: b
194 mm
60 mm
194 mm
60 mm dt

Volc
Tci Tco
cCpcVolc
T fo Tco
(1)
Nmero de vueltas: n 4.5 mm 4.5 mm dT fo Fv f U T , Fv Aext
Longitud equivalente: L 4080 mm 4080 mm
dt

Vol f
T fi T fo
f Cp f Vol f
Tco T fo
Altura total: Al 310 mm 310 mm

Los fluidos que se utilizan son vapor de agua en el tubo interno Con el fin de incrementar la precisin de la Ec (1), se calcula
este vapor cambiara de fase a lo largo de tubo hasta convertirse el coeficiente de transferencia de calor U con la Ec (2).
en liquido cediendo calor al agente enfriador que en este caso
es agua fra que recorre el tubo externo. 1
U (2)
1 rint ln rext / rint 1
La Fig. 1 muestra las corrientes en el condensador. El vapor
hf w hc
sobrecalentado ( ), que viene del proceso de purificacin de
agua, experimentar un cambio de fase, y es transformada en Como se observa en la Ec. (2) U est en funcin de los
lquido ( ), este fluido est sometido a presin de vaci. El coeficientes de trasferencia de calor convectivos y .
fluido de enfriamiento al entrar ( ) absorbe el calor cedido por
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2.4 Enfoque hbrido


0.756

3 3/2

48 51/11 He
Durante el proceso de condensacin se consideran tres zonas Nu 1.816 (5)
o regiones; zona de vapor sobrecalentado, zona de flujo 11 1 1342 1.5
1
bifsico y zona de lquido subenfriado (Fig. 2). Es necesario PrHe2 Pr
calcular el coeficiente convectivo en cada regin, debido a que Para flujos turbulentos (Re2300) se usa la correlacin de
las propiedades fsicas que afectan este coeficiente (, H, Cp, Sebas-McLaughlin citada en Garca-Valladares et al., (2004).
, ) cambian drsticamente cuando dicho fluido experimenta
un cambio de fase. Estos cambios abruptos son semejantes con d 2
0.05

los cambios que experimentan los sistemas hbridos que tienen Nu 0.023Re0.8 Pr 0.4 Re (6)
dinmicas continuas y discretas. D
donde Re es el nmero de Reynolds que se muestra en la Ec.
(7) y Pr es el nmero de Prandtl mostrado en la Ec. (8).
dVs
Re (7)

Cp
Pr (8)

donde es la densidad, d se dimetro interno la tubera, Vs es
la velocidad del fluido, es la viscosidad dinmica, Cp es el
calor especfico, es la conductividad trmica.
Fig. 2 Regiones del flujo en condensacin.
En la regin de bifase h el coeficiente convectivo ( ) se
La conmutacin entre cada regin est en funcin de la calcula con la relacin de Koseki dado en la Ec. (9).
entalpa (H), temperatura (T), presin (p) y la calidad de vapor 0.75
(Xg), (Garca-Valladares et al., 2004). Las condiciones para 1
hbf h (9)
conmutar entre cada regin son: X tt
Regin de vapor: si (, ) > (, ), entonces = 1. donde es el parmetro de Martinelli, dicha expresin es
Regin bifsica: si (, ) (, ) (, ), vlida para fluidos con flujo laminar o turbulento.
entonces 0 < < 1. 0.9 0.5 0.1
Regin lquido: si (, ) < (, ), entonces = 0. 1 X g g l
X tt
X g l g
(10)
donde ( ) ( ) es la entalpa del lquido y gas
respectivamente. El clculo del coeficiente convectivo est en funcin de la
regin en la que se encuentra el fluido. En la regin de vapor
Una vez determinada la regin en la que se encuentra el fluido sobrecalentado y lquido subenfriado el coeficiente convectivo
se deben seleccionar las correlaciones adecuadas para el se calcula con la Ec. (3) y en la regin de flujo bifsico el
clculo del coeficiente convectivo ( ), el subndice () es coeficiente convectivo se calcula con la Ec. (9).
utilizado para referirse a cada uno de los fluidos caliente o fro,
Ec. (3). Es necesario evaluar las propiedades fsicas en funcin de la
temperatura y la presin, ya que el intercambio de calor
Nu depende de dichas variables. Adems se considera el tipo de
h (3)
flujo laminar o turbulento.
d/
Para los fluidos en una sola fase (vapor o lquido), h es Tomando en cuenta estos criterios para evaluar U se puede
determinado a travs del nmero de Nusselt que se calcula decir que dicho coeficiente depende de la temperatura y del
dependiendo el rgimen del fluido. Para fluido laminar flujo.
(Re<2300) se usa la correlacin de Churchill citada en 4. BANCO DE OBSERVADORES
Colorado et al., (2011).
En esta seccin se presenta el desarrollo de un banco de
3/2 1/3

3
observadores cuyo objetivo es estimar los estados del sistema.
48 51/11 He
Nu 1.816 1.5 (4) Partimos definiendo la forma general de los sistemas no
11 1 1342 1 lineales afines al control
PrHe2 Pr
m
x(t ) f ( x(t )) gi ( x(t ))ui (t )
Dado que las correlaciones son empricas y fueron definidas i 1 (11)
para un equipo especfico, es posible ajustarlas para obtener y(t ) h( x(t ))
un mejor resultado en la aproximacin del modelo (Mulero et
al. 2015), es por ello que se ajustaron los exponentes de la
correlacin de Churchill, Ec (5).

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donde () , () , = 1, , donde m es el T k (T T ) 1 (T T )
nmero de entradas, () , (()) y (()) co1 c fo1 co1 Volc ci co1 Fvc
. El observador de alta ganancia tiene la siguiente forma: T k f (Tco1 Tfo1 )
fo1 0
m (17)
x (t ) f ( x (t ) gi ( x (t ))ui (t ) 0 2
i 1
1
1 Fv 2

T T
(T fi Tfo1 ) f 2 co co1
( x (t )) 1 T Vol f kc
x S C [ y (t ) y (t )] (12)
Con el observador 2, descrito en la Ec. (18), se estiman los
y (t ) Cx (t )
estados = [ 2 2 ] a partir de las mediciones
donde la matriz ( , ), el subndice 2 hace referencia a los estados
( x(t )) (h( x(t )) L f h( x(t )).....L f n 1h( x(t )))T (13) estimados por el observador 2, las entradas para disear este
observador son = [ ], mientras que la salida con la
Es una matriz de transformacin de coordenadas y la notacin que se calcula el error de observacin es = .
() representa la derivada de Lie de una funcin real (())
y la matriz es una matriz constante de (nn), que es la T k (T T ) 1 (T T )
solucin a la ecuacin cuadrtica de Lyapunov. co 2 c fo 2 co 2 Volc ci co 2 Fvc
T k f (Tco 2 Tfo 2 )
fo 2 0
S AT S S A C T C (14) (18)
donde las matrices A y C son de la forma: 0 2 3
Fv k T T
0 1 0 0

1

T fi Tfo 2 f f
fo fo 2
Vol f 2
0 0
A , C 1 0 0 (15) Los trminos y son:
0 0 1
U (T , Fv ) Aint U (T , Fv ) Aext
0 0 0 0 kc , kf (19)
El parmetro >0 es la ganancia del observador. Los autores Cpc cVolc Cp f f Vol f
Gauthier et al. (1992) han demostrado que con una ganancia
En la Fig. 3 se muestra un diagrama a bloques del banco de
suficientemente grande, el error de estimacin () ()
observadores. El objetivo de los observadores es estimar cada
converger exponencialmente a cero.
una de las temperaturas a la salida del condensador a partir de
Ahora se muestra la Ec. (1), en la forma general de los sistemas los estados medibles con el fin de monitorear el proceso.
no lineales a fines al control:

U (T , Fv ) Aint
(T fo Tco )
Tco Cpc ( p, T ) c ( p, T )Volc

T
U (T , Fv ) A
Cp ( p, T ) ( p, T )Vol (Tco T fo )
fo ext

f f f (16)
1 0
(Tci Tco )
Volc Fvc 1 Fv
(T fi T fo ) f
0 Vol f
donde el vector de estados es = [ ] y los flujos Fig. 3 Diagrama a bloques del banco de observadores.
volumtricos son las entradas = [ ].
5. SIMULACIN Y VALIDACIN CON DATOS
Se desarroll un banco de observadores donde cada EXPERIMENTALES
observador utiliza todas las seales de entrada y sola una seal
de salida. En este apartado se muestra la simulacin del intercambiador
de calor empleando datos experimentales y la estimacin de
Con el observador 1, descrito en la Ec. (17), se estiman los los estados con el banco de observadores. En la Fig. 4 se

estados = [ 1 1 ] a partir de las mediciones muestra la dinmica de las temperaturas calculadas con Ec.
( , ), se utiliza el subndice 1 con el fin de hacer (1). Se utilizaron las siguientes mediciones para realizar la
referencia a los estados estimados con el observador 1, las simulacin; las temperaturas de entrada = 77.9 C y =
entradas para disear el observador 1 son = [ ] y 21.2 , la presin en cada tubo = 0.037 y =
la salida con la que se calcula el error de observacin es = 0.083 , y los flujos volumtricos = 9.5 105 m3 /
. s y = 2.3 108 m3 /s.

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Fig. 4 Dinmica del proceso de condensacin. Fig. 6 Estados estimados con el observador 1.

Las temperaturas a la salida del condensador son calculadas En la Fig. 7 se muestra la simulacin del observador 2, los
con la Ec (1); = 23.9 y = 29.6 y las temperaturas estados estimados son 2 y 2 . Se establecen las
medidas son; , = 23.9 y , = 28.8 . Es condiciones iniciales del observador 2 (0) = 95 y
importante mencionar que las propiedades fsicas del agua (, 2 (0) = 15 diferentes a las temperaturas de entrada
H, Cp, y ) se calcularon con la funcin XSteam.m de = 78.5 y = 20.8 C. La ganancia propuesta para
MatLab en cada paso de integracin con el fin de evaluar en este observador es 2 = 50. Los estados estimados con el
que zona se encuentra el fluido y calcular adecuadamente el observador 2 son 2 = 23.2 y 2 = 29.7 y las
coeficiente U.
temperaturas medidas son = 23.7 y = 28.8 .
Dicha funcin es cdigo libre y fue desarrollada por la
Asociacin Internacional de propiedades del agua y de vapor
industrial Formulacin 1997 (IAPWS IF-97).
En la Fig. 5 se muestran los valores de la entalpa del fluido a
condensar, la entalpa del lquido y la entalpa del vapor,
podemos observar que se cumplen las condiciones
especificadas en la seccin 3.1.

Fig. 7 Estados estimados con el observador 2.

Se simularon los observadores con condiciones iniciales


cercanas a las variables medidas del sistema debido a que el
clculo de las propiedades fsicas (, H, Cp, y ) se
indetermina en algunos puntos. A pesar de ello, las
estimaciones son aproximadas con las temperaturas medidas
Fig. 5 Entalpa del fluido a condensar. tal como se observa en la Fig. 5 y en la Fig. 6.

Una vez que se comprob que el modelo logra representar la 6. CONCLUSIN


dinmica del condensador, se procede a validar el banco de De acuerdo con los resultados obtenidos puede concluirse que
observadores, comparando los estados estimados con los datos el modelo logra representar la dinmica del proceso,
experimentales. realizando conmutaciones entre los modelos termodinmicos
En la Fig. 6 se muestra la simulacin del observador 1, los que describen el coeficiente de transferencia de calor
estados estimados son 1 y 1 . Se establecen las convectivo, el cual se calcula diferente dependiendo la zona
del fluido a condensar. Con el banco de observadores es
condiciones iniciales del observador 1 (0) = 90.5 y
posible estimar los estados del sistema, se pretende utilizar
1 (0) = 17 diferentes a las temperaturas de entrada
este banco de observadores para desarrollar un esquema de
= 78.5 y = 20.8C con el fin de observar la diagnstico de fallas en trabajos futuros.
convergencia de los observadores.
REFERENCIAS
La ganancia propuesta para este observador es 1 = 100. Los
estados estimados con el observador 1 son 1 = 23.1 y Aguilar, R., Martnez Guerra, R., & Poznyak, A. (2002).
1 = 29.7 y las temperaturas medida son = 23.7 Reaction heat estimation in continuous chemical
reactors using high gain observers. Chemical
y = 28.8.
Engineering Journal, 87, 351356.

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Aprea, C., & Renno, C. (2002). A numerical approach to a APNDICE A. NOMENCLATURA


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Sensor fault compensation via software sensors:
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