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Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Curso de Introduccin
Jos C. Sabina de Lis

Universidad de La Laguna

26 de junio de 2013
ii
ndice general

PRLOGO v
1. Mtodos elementales 1
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Escritura unicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3. Campo de direcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.4. Poligonales de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.6. Soluciones de los ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2. El problema de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3. Mtodos de integracin elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.1. Ecuaciones en variables separadas . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2. Ecuaciones Homogneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.4. Solucin a los ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.5. Ecuaciones Lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.3.7. Soluciones de los ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.3.8. Ecuaciones de Bernouilli y Riccati . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.10. Ecuaciones Exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3.11. Factores integrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.12. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4. Familias de curvas y ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . 41
1.4.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.5. Ecuaciones implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.5.1. Parametrizaciones por la derivada . . . . . . . . . . . . . 48
1.5.2. Soluciones en el lugar singular . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.5.3. Envolventes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.5.4. Algunas ecuaciones implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.5.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.5.6. Algunas soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

iii
iv NDICE GENERAL

2. Existencia y Unicidad 61
2.1. Herramientas auxiliares. Teorema de Banach . . . . . . . . . . . 61
2.1.1. Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.1.2. Puntos jos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.1.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.2. Teorema de Picard-Lindel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.2.1. Problemas en bandas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.2.2. Mtodo de las aproximaciones sucesivas . . . . . . . . . . 71
2.2.3. Teorema de Picard-Lindel. Versiones local y global . . . 72
2.2.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.2.5. Algunas soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.3. Teorema de Cauchy-Peano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.3.1. Familias equicontinuas. Teorema de Ascoli-Arzel . . . . . 79
2.3.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.3.3. Teorema de Cauchy-Peano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.4. Comportamiento de las soluciones globales . . . . . . . . . . . . . 86
2.4.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.5. Teoremas de Brouwer y de Schauder . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2.6. Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

3. Depencia continua 97
3.1. Dependencia continua y aproximacin de soluciones . . . . . . . 97
3.1.1. Demostracin del teorema de Peano . . . . . . . . . . . . 101
3.2. Anexo: un resultado general debido a Kamke . . . . . . . . . . . 103
3.3. Diferenciabilidad con respecto a los datos iniciales . . . . . . . . 103
3.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.5. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.6. Ejercicios suplementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

4. Ecuaciones lineales 115


4.1. Teora bscia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.2. La ecuacin de orden n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.2.1. Sistemas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.2.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.2.3. Algunas soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.2.4. Frmula de variacin de las constantes . . . . . . . . . . . 124
4.2.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.2.6. Mtodo de coecientes indeterminados . . . . . . . . . . . 125
4.2.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.2.8. Algunas soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.3. Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.3.1. Representacin matricial de soluciones . . . . . . . . . . . 129
4.3.2. Eliminacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.3.3. Exponencial de un operador lineal . . . . . . . . . . . . . 138
4.4. Forma cannica de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.4.1. La forma cannica real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
NDICE GENERAL v

4.4.2. Operaciones Elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149


4.4.3. Clculo de la forma de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.4.4. Casos complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.4.5. Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.4.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
4.5. Sistemas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.5.1. Casos no diagonalizables 2 2. . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.5.2. Casos no diagonalizables 3 3. . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.5.3. Casos no diagonalizables 4 4. . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.5.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
4.6.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.7. Anexo I: Mtodo de Putzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.8. Teora de Floquet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.9. Ejercicios suplementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

5. Teora cualitativa 175


5.1. Ecuaciones autnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.2. Clasicacin de rbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.3. rbitas de las ecuaciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
5.3.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
5.4. Puntos crtcios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5.4.1. Pndulo con friccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.4.2. Especies en competicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.4.3. Presa y depredador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.4.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
5.5. La ecuacin orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
5.5.1. Interacciones presa y depredador . . . . . . . . . . . . . . 201
5.6. Problema de dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
5.6.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
5.7. Curvas de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.8. Ecuacin orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

BIBLIOGRAFA 213
vi NDICE GENERAL
Prlogo

Las presentes notas comprenden las lecciones de ecuaciones diferenciales


ordinarias que he impartido durante algunos cursos en la Universidad de La
Laguna. La materia, cuatrimestral y obligatoria, se imparti a razn de 5 ho-
ras/semana; por tanto el contenido de las notas excede ligeramente los temas
que se expusieron en realidad.

La Laguna, 26 de junio de 2013.

vii
viii NDICE GENERAL
Captulo 1

Introduccin y Mtodos

elementales

1.1. Introduccin
En trminos informales, una ecuacin diferencial tiene por incgnita una
funcin y(x) la cual ha de satisfacer junto con sus derivadas hasta el orden n,
y, . . . , y (n) , una relacin de la forma
F (x, y, . . . , y (n) ) = 0.
El objetivo consiste en hallar y(x) en base a dicha relacin.
Si en dicha ecuacin se puede despejar la derivada de mayor orden y (n) , es
decir expresarla as:
y (n) = G(x, y, . . . , y (n1) ),
se dice que est en forma normalizada. Para poder aplicar los resultados teri-
cos que se desarrollan en este curso es necesario expresar las ecuaciones en este
formato.
En los ejemplos que siguen,

se presentan diversas clases de ecuaciones diferenciales aprendiendo a es-


cribirlas de una manera unicada,

se comprueba que con gran generalidad, poseen una innidad de solucio-


nes,

se observa que las soluciones se pueden escoger con unicidad cuando se


imponen condiciones iniciales.

1.1.1. Ejemplos
Ejemplo 1.1. Teorema fundamental del clculo. La ms elemental de las ecua-
ciones es
y = f (x),

1
2 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

donde f (x) es una funcin continua dada, denida en un intervalo (a, b). Esta
ya se ha estudiado en el captulo de clculo de primitivas.
Recurdese el siguiente resultado (ver por ejemplo [11]) Si f = f (t), f : [, ]
t
R es continua entonces la funcin F (t) =

f (s) ds es derivable en [, ] (en

por la derecha y en por la izquierda) y adems F (t) = f (t), t [, ]. Se
deduce de aqu el siguiente resultado.

Propiedad 1.1. Sea f : (a, b) R continua. Entonces el problema


{
y = f (x)
(1.1)
y(x0 ) = y0 ,

admite, cualesquiera que sean x0 (a, b) y y0 R, una nica solucin denida


en (a, b). A saber,
x
y(x) = y0 + f (s) ds.
x0

La conclusin ms importante es que genricamente, las ecuaciones diferen-


ciales admiten innitas soluciones. Lo corroboraremos en los siguientes ejemplos.

Ejemplo 1.2. El oscilador armnico con un grado de libertad. Un objeto de masa


m se mueve sin rozamiento sobre la recta bajo el campo de fuerzas F (x) = kx,
k > 0 (Ley de Hooke), donde x es la posicin.
Propiedad 1.2. Para x0 , v0 R dados, el problema


mx = kx
x(t0 ) = x0 (1.2)


x (t0 ) = v0 ,

admite una nica solucin. La solucin tiene la forma explcita



k m k
x = x0 cos (t t0 ) + v0 sen (t t0 )
m k m
Ejemplo 1.3. Se puede armar que la teora de ecuaciones diferenciales naci
en torno al siguiente problema: determinar la trayectoria x(t) de una partcula
de masa m sometida a un campo de fuerzas F = F (x), F : R3 R3 , cuando se
conocen su posicin y velocidad inicial: x(t0 ), x (t0 ) R3 . En otras palabras,
hallar la solucin del problema,



mx = F (x)
x(t0 ) = x0 (1.3)


x (t0 ) = v0 ,

donde los datos son los valores x0 , v0 R3 y el campo de fuerzas F (x) se supone
conocido.
1.1. INTRODUCCIN 3

Ejemplo 1.4. Problema de los dos cuerpos. Dos cuerpos aislados de masas m1 ,
m2 sometidos a la interaccin gravitatoria mutua, se desplazan en un plano
1.
Si x1 (t), x2 (t) son sus trayectorias, las ecuaciones del movimiento son

x2 x1
1 = Gm2
x ,
|x1 x2 |3
x1 x2
2 = Gm1
x .
|x1 x2 |3
El centro de masas
m1 m2
r = x1 + (x2 x1 ) = (1 )x1 + x2 , 1 = , = ,
M M
M = m1 + m2 cumple
r = 0.
Se tiene que
x1 r = x, x2 r = (1 )x
donde x = x2 x1 . Por tanto el movimiento relativo de los dos objetos celestes
m1 , m2 con respecto al centro de masas r se reduce a conocer x(t). Se comprueba
inmediatamente que
x
= GM
x , (1.4)
3
donde = |x|. Dicha ecuacin debe integrarse (resolverse) junto con los da-
tos de la posicin y velocidad iniciales x0 , v0 para determinar el movimiento.
Recurdese que al ser ste plano x = (x(t), y(t)).
Fue Newton quien plante y resolvi a plena satisfaccin el problema. Trata-
remos de ello un poco ms adelante. Obsrvese que (1.4) constituye en realidad
un sistema de dos ecuaciones diferenciales
x

x = GM 3

y
y = GM 3 ,

donde x = (x, y).
Ejemplo 1.5. Ley de crecimiento de Malthus. Si x(t) representa el nmero de

x (t)
individuos de una poblacin biolgica, entonces el cociente se llama tasa
x(t)
de crecimiento de la poblacin. La poblacin sigue la ley de Malthus si dicha
tasa es constantemente k , k > 0.
Propiedad 1.3. El problema
{
x (t) = kx(t) + g(t)
(1.5)
x(t0 ) = x0 ,
1 Basta para ello que las velocidades iniciales y el vector diferencia de posiciones iniciales
sean coplanarios.
4 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

admite una nica solucinsolucin:


t
x = x0 ek(tt0 ) + ek(t ) g( ) d.
0

El trmino g tiene dimensiones de nmero de individuos por unidad de tiem-


po y representa las perturbaciones sobre la poblacin causadas por procesos de
captura (pesca, caza, cosecha).
En algunos casos es razonable suponer que la tasa de crecimiento de la
poblacin es sensible a cambios estacionales. Por ejemplo k = k(t) una funcin
T-peridica. La forma de la correspondiente solucin se estudia ms adelante.
Los procesos migratorios constituyen otra de las maneras en que pueden
aumentar o disminuir los efectivos de una poblacin. No nos ocupamos en este
curso de las ecuaciones que regulan estos procesos ms complejos.

x (t)
Ejemplo 1.6. Crecimiento logstico. Si la tasa de la poblacin es = kx(t)
x(t)
se dice que la pobacin sigue la ley de crecimiento logstico o de Verhulst.

Propiedad 1.4. Para cada t0 R y x 0 R, el problema,


{
x (t) = x(k x)
(1.6)
x(t0 ) = x0 ,

admite una nica solucin. Adems, dos de las soluciones de la ecuacin (las
que corresponden, respectivamente, a los datos iniciales x0 = 0 y x0 = k/) son
constantes.

1.1.2. Escritura unicada


Un sistema general de ecuaciones diferenciales de primer orden adopta la
forma:

x (t) = f1 (t, x1 (t), . . . , xn (t))
1
.
.
.


x (t) = f (t, x (t), . . . , x (t)).
n n 1 n

Escrito abreviadamente,
x = f (t, x),
x = (x1 , . . . , xn ), f = (f1 , . . . , fn ).
Todas las ecuaciones de los ejemplos anteriores, incluso la ecuacin diferen-
cial de orden n en forma normalizada

x(n) (t) = G(t, x(t), . . . , x(n1)(t) ),

se pueden expresar como un sistema de primer orden.


Para convencerse de ello basta observar, por ejemplo, que la ecuacin

x (t) + x(t) = 0,
1.1. INTRODUCCIN 5

con xR equivale al sistema


{
x1 = x2
x2 = x1 ,

para lo que se ha hecho la substitucin (x1 , x2 ) = (x, x ). El caso general se


trata igual.
Por lo tanto, toda la teora de ecuaciones diferenciales se desarrolla para
sistemas de primer orden.

1.1.3. Campo de direcciones


Supongamos que f (x, y) es una funcin continua en un abierto R2 . Si
y(x) es una solucin de la ecuacin

y = f (x, y), (1.7)

en cada uno de los puntos (x, y(x)) de la curva y = y(x) la recta tangente tiene
pendiente m = f (x, y(x)).
Una ecuacin diferencial en dene por tanto un campo de direcciones
en ; cada punto (x, y) tiene asociado una recta de pendiente m = f (x, y), las
soluciones de la ecuacin son curvas que se ajustan al campo pues pasan por
los puntos de cindose a las rectas tangentes que les prescribe la ecuacin.
Esto se expresa de manera ms formal como sigue.
Un elemento de lnea (un elemento) es el triplete (x, y, m) donde (x, y) ,
m la pendiente de una recta por (x, y). Por tanto, un elemento es un punto y una
direccin. Una curva derivable y(x), x I , I un intervalo, dene una familia

uniparamtrica de elementos (x, y(x), y (x)). Una funcin f (x, y) denida en
puede observarse como jando una direccin en en cada punto (x, y) .
La familia (x, y, f (x, y)) se llama un campo de direcciones en y la ecuacin
diferencial (1.7) induce un tal campo en . Una curva y(x) es solucin si todos

sus elementos (x, y(x), y (x)) pertenecen al campo de direcciones (x, y, f (x, y)).
Una manera de visualizar las soluciones de (1.7) consiste en trazar en las
isoclinas de su campo de direcciones. Para m jado, el conjunto

Cm = {(x, y) /f (x, y) = m}
se denomina curva isoclina, siempre que Cm sea una curva (ver ms adelante el
Teorema de la Funcin Implcita). En efecto, todas las soluciones que cortan a
Cm lo hacen con pendiente m.
+
La ecuacin da as informacin sobre sus soluciones. Por ejemplo en =

{f (x, y) 0}, = {f (x, y) 0} las soluciones son respectivamente, crecientes
o decrecientes.
Si la solucin y(x) es dos veces derivable (Captulo III), entonces

y = fx + fy f.
Las soluciones son por tanto convexas en la regin {fx + fy f 0} y cncavas
en {fx + fy f 0}.
6 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

1.1.4. Poligonales de Euler


El mtodo de las poligonales de Euler proporciona las aproximaciones ms
ingenuas de la posible solucin al problema
{
x = f (t, x)
x(a) = x0 .

Se sustenta en las ideas geomtricas del epgrafe anterior. Se trata de aproximar


la grca de una solucin (t, x(t)) en un cierto intervalo [a, b] mediante una
poligonal de vrtices P 0 , P1 , . . . , P N .
Para ello se construye un algoritmo que permite calcular el punto Pi de la
poligonal a partir del Pi1 . As, conocida la regla de paso Pi1 Pi slo necesi-
tamos conocer P0 para obtener P1 , . . . , PN tras la aplicacin del procedimiento
N veces.
Primeramente se divide [a, b] en N partes {t0 = a, t1 = t0 + h, . . . , tN =
ba
t0 + N h = b} donde h = N se denomina el paso del algoritmo. Por otra parte
se toma P0 = (t0 , x0 ), es
decir, los datos iniciales del problema de Cauchy cuya
solucin vamos a aproximar. Finalmente, conocido Pi1 = (ti1 , xi1 ), el punto
Pi = (ti , xi ) se deduce mediante las ecuaciones

ti = ti1 + h, xi = xi1 + f (Pi1 )h.

Ntese que los tramos que enlazan xi1 con xi en la poligonal, se recorren con
velocidad f (Pi1 ).
A modo de ilustracin se ha realizado la simulacin (usando `MATLAB') en
el ejemplo:
{
y = xy
y(0) = 1,
2
del que se conoce la solucin exacta, y = ex /2 . En la Figuras 5.1, 5.2 se han
construido las poligonales para h = 0,1, h = 0,01.

1.1.5. Ejercicios
1. Probar que la ecuacin del Ejemplo 1.1 se reduce a

x + x = 0.

2. Siguiendo la pauta del Ejemplo 1.1 demustrese que para valores x0 y


v0 cualesquiera el problema de Cauchy:


x x = 0
x(0) = x0


x (0) = v0 ,

admite una nica solucin.


1.1. INTRODUCCIN 7

h=.1
1.7
aprox
exacta
1.6

1.5

1.4

1.3

1.2

1.1

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 1.1: Poligonal para h = 0,1.


8 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

h=.01
1.7
aprox
exacta
1.6

1.5

1.4

1.3

1.2

1.1

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 1.2: Poligonal para h = 0,01.


1.1. INTRODUCCIN 9

3. Determinar los movimientos x(t) = (xi (t)) en el espacio R3 con aceleracin


nula.

4. Determnense los valores de para que las siguientes ecuaciones diferen-


ciales tengan solucin de la forma y = ex .
a) y + 2y = 0.
b) y + y 6y = 0.
c) y y = 0.
d) y 3y + 2y = 0.
Soluciones. a) = 2, b) = 2, 3, c) = 1, d) = 1, 2.
5. Determnense los valores de p para que las siguientes ecuaciones diferen-
ciales tengan solucin de la forma y = xp .
a) x2 y + 4xy + 2y = 0.
b) x2 y 4xy + 4y = 0.
Soluciones. a) p = 1, 2, b) p = 1, 4.
6. Escribir como una ecuacin de primer orden las siguientes ecuaciones:

a) y + 2y y = et
b) y 4(y )2 + sen x = 3 y
c) x + f (x) = 0.
7. Sea g C(R). Probar que

t
x(t) = ek(t ) g( ) d
0

resuelve la ecuacin diferencial

x = kx + g.

8. Demustrese que para cada g C(R) peridica de periodo T, i.e. t


R : g(t + T ) = g(t), la ecuacin diferencial

x = kx + g.

admite una solucin peridica.

9. Trcese el campo de direcciones de la ecuacin:

x = t2 + x,

esbozando la grca aproximada de las soluciones.


10 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

10. Dada la ecuacin:


x = 1 + t x,
hllese el campo de direcciones. Demustrese que x(t) = t es una solucin
y dse la forma aproximada de las soluciones.

11. Aplicando el mtodo de isoclinas, trazar aproximadamente las curvas in-


tegrales de las ecuaciones diferenciales siguientes.

y
a) y = .
x
b) y = y.
c) y = x + y.
d) y = y y2 .
12. Sea y(x) una solucim C (ver Captulo III) de una ecuacin diferencial

y = f (x, y)

de la que se sabe que f es de clase C . Calclense las derivadas y , y y


y (iv) de la solucin. Convnzase el lector que pueden calcularse todas las
derivadas de y que se quieran.

13. Resolver aproximadamente, usando el mtodo de Euler, los siguientes pro-


blemas, en los intervalos especicados y con el paso dado.

y
a) y =
, y(1) = 1, x [1, 4], h = 0 5.
x
b) y = x2 + y 2 , y(0) = 0, x [0, 1], h = 0 1.
c) y = 1 + xy 2 , y(0) = 0, x [0, 1], h = 0 1.
14. Tomando paso h = 1/n y usando el mtodo de Euler para aproximar la
solucin de: {
y = y
y(0) = 1,
prubese que
( )n
1
yn = 1 + ,
n
con yn el valor aproximado de y(1).
15. Escribir en cada caso la ecuacin diferencial que satisfacen las curvas

a) que contenidas en el primer cuadrante, cada uno de sus puntos divide en


partes iguales al segmento de tangente que queda en dicho cuadrante,

b) aquellas cuya la normal en cada punto y la recta que lo une con el origen
forman un tringulo issceles con el eje OX ,
1.1. INTRODUCCIN 11

c) aquellas cuyas normales pasan por un punto jo,

d) aquellas tales que la pendiente de la tangente en cualquier punto es pro-


porcional a la abcisa en dicho punto.

16. Est nevando con regularidad. A las 12 sale una mquina quitanieves
que retira una cantidad constante de nieve por unidad de tiempo. En la
primera hora recorre 2 kms y en la siguiente slo uno. A qu hora empez
a nevar?

1.1.6. Soluciones de los ejercicios


Solucin 2. Razonando como en el Ejemplo 1.1 se encuentra que et , et y

x(t) = Aet + Bet

son soluciones de la ecuacin y que

x(t) = x0 cosh t + v0 senh t

es solucin del problema.

En cuanto a la unicidad si y(t) es otra solucin entonces z(t) = x(t) y(t)


cumple:
z z = 0.
Multiplicando por z encontramos que

z z 2 = C,
2

con C constante y al ser z = z = 0 en t=0 resulta

z (t) z(t)2 = 0
2

es decir
z (t) = z(t)
para todo t.
Armamos que z(t) = 0. Si no, podemos suponer sin prdida de generali-
dad que existe t1 > 0 donde

z(t1 ) > 0,

por tanto existe 0 t0 < t 1 tal que z>0 en (t0 , t1 ] y z(t0 ) = 0. Al ser,
de la ecuacin
z = z,
z es convexa en [t0 , t1 ] luego necesariamente:

z (t1 ) > 0,
12 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

y por la misma razn z > 0 en (t0 , t1 ]. Por tanto:

z = z
en [t0 , t1 ]. Segn la Propiedad 1.3 esto implica

z = z(t1 )e(tt1 )
que es imposible porque tal z no se anula nunca (z(t1 ) > 0).
Solucin 8. En primer lugar observamos que la solucin peridica es nica.
Dos soluciones peridicas x1 (t), x2 (t) dieren en z(t) = x1 (t) x2 (t) que
cumple:
z = kz,
con lo cual z es T -perdica y

z(t) = Cekt .
La nica manera en la que el segundo miembro es T peridico es con
C = 0. Luego x1 (t) = x2 (t).
Buscamos ahora x0 de suerte que la solucin genrica de x = kx + g(t):
t
x(t) = x0 ekt + ek(t ) g( ) d
0

sea T peridica. A tal n obsrvese que

t+T
x(t + T ) = x0 ek(t+T ) + ek(t+T ) g( ) d =
0
T t
x0 ek(t+T ) + ek(t+T ) g( ) d + ek(ts) g(s + T ) ds =
0 0
T t
x0 ek(t+T ) + ek(t+T ) g( ) d + ek(t ) g( ) d. (1.8)
0 0

Igualando
x(t) = x(t + T )
resulta T
kt
x0 e = x0 e k(t+T )
+ ek(t+T ) g( ) d,
0
de donde, simplicando ekt resulta:
T
(1 e kT
)x0 = ek(T ) g( ) d,
0

es decir: T
1
x0 = ek(T ) g( ) d.
(1 ekT ) 0
Este es el valor de x0 que da la nica solucin peridica.
1.1. INTRODUCCIN 13

Solucin 16. Empieza a nevar a las t0 horas y la altura de la nieve es:

h(t) = c(t t0 ),

donde c es constante (est nevando con regularidad . . . ).

Llamamos v al volumen de nieve desalojado por unidad de tiempo (li-


tros/hora) por la quitanieves (v constante), A el ancho de la carretera
(que suponemos rectilnea ).

Por tanto un avance dx de la quitanieves en dt unidades de tiempo supone


al mismo tiempo desalojar una cantidad de Ah(t)dx litros de nieve.
El balance es:
vdt = Ah(t)dx.
De aqu:
dx v
= .
dt Ac(t t0 )
La trayectoria de la mquina es:
( )
v t t0
x(t) = x0 + log .
Ac 12 t0

Los datos del problema son:

x(13) = x0 + 2 x(14) = x0 + 3.

Haciendo = 12 t0 resulta:
( )3 ( )2
+1 +2 1 + 5
= = .
2

As, empez a nevar a las

( )
1 + 5
12
2

horas.
14 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

1.2. El problema de Cauchy


Sea f: R Rn Rn continua, R Rn un abierto,
(t, x) 7 f (t, x)
diremos que el par (x, I), donde I es un intervalo abierto de R y

x: I Rn
t 7 x(t)

una funcin diferenciable, es una solucin de la ecuacin diferencial

x = f (t, x), (1.9)

si
(a) Para cada t I : (t, x(t)) ,

(b) x (t) = f (t, x(t)) para todo t I.
Observacin 1.7. En el contexto de las ecuaciones y sus aplicaciones se conoce
a f (t, x) como el campo asociado a (1.9).

Cuando f: Rn Rn no depende de t, se dice que f es un


x 7 f (x)
campo vectorial (estacionario) en . Una solucin x(t) de la ecuacin

x = f (x)

parametriza una curva cuyas tangentes se adaptan al campo f.


Observacin 1.8. La ecuacin (1.9) constituye en realidad lo que podramos
denominar un sistema de ecuaciones diferenciales. Si x(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
f (t, x) = (fi (t, x1 , . . . , xn )) entonces (1.9) se lee

x1 = f1 (t, x1 , . . . , xn )
.
.
.
xn = fn (t, x1 , . . . , xn ).

Como ya se ha sealado, esta clase de ecuaciones tambin comprende a las


ecuaciones escalares de orden n

x(n) = G(t, x, . . . , x(n1) ).

Denicin 1.5. Para f (t, x) como antes el problema de Cauchy con datos
iniciales (t0 , x0 ) R Rn :
{
x = f (t, x)
(1.10)
x(t0 ) = x0 ,

consiste en hallar una solucin (x, I) de x = f (t, x) tal que t0 I y x(t0 ) = x0 .


1.2. EL PROBLEMA DE CAUCHY 15

Observaciones. La denicin de solucin que hemos dado resalta que debe te-
nerse en cuenta el dominio de denicin I de los candidatos a solucin. Cuando
la solucin se construye de manera terica, sta slo est denida en un pe-
queo intervalo que va prolongndose paulatinamente. Puede considerarse en
la denicin cualquier tipo de intervalo I a condicin de que tenga interior no
vaco y las derivadas en los extremos que pertenezcan al intervalo se consideren
laterales. Sin embargo, salvo que se advierta lo contrario, siempre supondremos
que los intervalos I son abiertos.
El concepto de solucin introducido, amn de aparatoso, lleva a especulacio-
nes triviales del tipo siguiente. Si (y, J) es una solucin de (1.9), entonces dicha
solucin genera innitas ms. En efecto, para cualquier subintervalo I J , se
dene x = y|I (es decir, la restriccin de y a I ) y entonces (x, I) tambin es otra
solucin de (1.9).

Denicin 1.6. Dadas dos soluciones (x, I), (y, J) de:

x = f (t, x),

se dice que (y, J) es una prolongacin de (x, I) o simplemente que y(t) extiende
a x(t) si I J mientras y(t) = x(t) para todo t I .
Observaciones. El problema interesante consiste en hallar aquellas soluciones

(x , I ) de (1.10) que extiendan a todas las otras posibles soluciones (x, I) del
problema (1.10). En el Captulo 2 se analizar la cuestin en profundidad.
A estos y otros efectos resulta til la siguiente propiedad.

Propiedad 1.7. Sean y : (a, b] Rn , z : [b, c) Rn soluciones de la ecuacin:

x = f (t, x),

tales que y(b) = z(b). Entonces x(t) = y(t) si t (a, b], x(t) = z(t) si t (b, c)
es una solucin de dicha ecuacin.

Conviene tambin claricar qu se entiende por el hecho (casi obvio) de que


(1.10) admita una nica solucin.

Denicin 1.8. Se dice que el problema de Cauchy (1.10) tiene la propiedad


de unicidad de soluciones si cualesquiera que sean las soluciones (x, I), (y, J)
de (1.10) se cumple que

x(t) = y(t) para cada t I J. (1.11)

Se dice que (1.10) cumple la propiedad de unicidad local de soluciones si


existe >0 tal que la identidad (1.11) se cumple solamente en (t0 , t0 + )
I J.
Se dice asimismo que (1.10) satisface la propiedad de unicidad de soluciones
a la derecha de t0 si (1.11) se cumple en [t0 , ) I J . El problema (1.10)
satisface la propiedad de unicidad local a la derecha de t0 si (1.11) se cumple en
[t0 , t0 + ) I J para cierto > 0. Las correspondientes nociones de unicidad
y unicidad local a la izquierda de t0 se denen simtricamente.
16 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

La unicidad de soluciones est relacionada directamente con la construccin


de soluciones globales.

Propiedad 1.9. Si el problema (1.10) posee la propiedad de unicidad de solu-


ciones entonces admite una nica solucin maximal (x , I ).
Demostracin. Se considera la clase

S = {(y, J) : (y, J) solucin de (2)} = {(y , J ) : A}.

Formamos el intervalo I = J . Se dene x : I Rn como x (t) = y (t)



si t J . Se comprueba que x est bien denida y que es solucin. Para esta

ltima armacin ntese que si t1 I entonces t1 J donde (y, J) es una

solucin. Luego x = y en J , x es diferenciable en un entorno de t1 y cumple

la ecuacin (el entorno es J!). Resulta obvio que (x , I ) es maximal.

La siguiente propiedad dice que si el problema (1.10) posee al menos una


solucin para cada (t0 , x0 ) y tiene la propiedad de unicidad local de solu-
ciones entonces cumple la propiedad de unicidad de soluciones (tal como se ha
denido antes).

Propiedad 1.10. Si el problema (1.10) cumple a la vez, para cada (t0 , x0 ) ,


la propiedad de admitir al menos una solucin (x, I) y la propiedad de unicidad
de local de soluciones entonces dicho problema posee la propiedad de unicidad
de soluciones para cada (t0 , x0 ).
Demostracin. Sean (y, J), (z, S) dos soluciones de (1.10). Denimos

E = {t J S : y(t) = z(t)}.

El conjunto E = pues t0 E . Supongamos ahora que tn E y que tn t


con t J S . Como y(tn ) = z(tn ) resulta y(t) = z(t) y t E . Por tanto E es
cerrado en J S .
Probamos a continuacin que E es abierto en J S . Si t1 E y llamamos
x1 = y(t1 ) = z(t1 ) entonces (y, J), (z, S) son tambin soluciones del problema
{
x = f (t, x)
x(t1 ) = x1 .

Por la propiedad de unicidad local se cumple que y(t) = z(t) para t (t1
, t1 + ). Luego(t1 , t1 + ) E y E es abierto enJ S.
Por conexidad E = J S .

Ejemplo 1.9. Hemos considerado ejemplos donde se cumple la propiedad de


unicidad de soluciones. El que sigue es un ejemplo clsico de no unicidad. El
problema de Cauchy,
{
x = |x|
x(0) = 0,
1.2. EL PROBLEMA DE CAUCHY 17

admite al menos dos soluciones. Una de ellas es (x1 , I1 ), con x1 (t) 0, I1 = R,


t2
otra es (x2 , I2 ) donde x2 (t) = signo (t) , siendo signo (t) = 1 (respectivamen-
4
te, 0, 1) si t < 0 (respectivamente, t = 0, t > 0). Recalquemos que lo notable es
que el problema de Cauchy tenga ms de una solucin; por la breve experiencia
que se tiene, las ecuaciones diferenciales admiten siempre innitas soluciones.

En las aplicaciones es muy frecuente el siguiente tipo de ecuacin diferencial,

x(k) = G(t, x, x , . . . , x(k1) ) (1.12)

donde,

G: R Rk R
(t, y0 , y1 , . . . , yk1 ) 7 G(t, y0 , y1 , . . . , yk1 ),

es un abierto de R Rk y G es continua. Una solucin de (1.12) es asimismo


un par (x, I), I un intervalo de R y x = x(t) una funcin que admite derivadas
hasta el orden k en I , tal que,
a) (t, x(t), . . . , x
(k1)
(t)) , t I ,
b) x
(k)
(t) = G(t, x(t), x (t), . . . , x(k1) (t)), t I .
Se dice que (1.12) es una ecuacin diferencial de orden k . El problema de
Cauchy para (1.12) con datos iniciales (t0 , 1 , . . . , k ) consiste en hallar una
solucin (x, I) que cumpla adems

x(t0 ) = 1
x (t0 ) = 2
.
.
.
x(k1) (t0 ) = k .
Las ecuaciones (1.12) se puede expresar de forma equivalente como una ecua-
cin del tipo (1.9).

Propiedad 1.11. Toda ecuacin de la forma (1.12) es equivalente a una cierta


ecuacin de la forma (1.9).

Demostracin. Supongamos que x(t) es una solucin de (1) denida en el in-


tervalo I. Entonces la funcin

x(t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xk (t)) = (x(t), x (t), . . . , x(k1) (t))


es solucin de:

x1 = x2

x = x
2 3
(1.13)
...



xk = G(t, x1 (t), . . . , xk (t)),
ecuacin de la forma (1.9), concretamente x = f(t, x) donde f = (f1 , . . . , fk )
es f1 = x2 , . . . , fk = G(t, x1 , . . . , xk ). Por otra parte, si (x, I) es una solucin de
sta ltima, x(t) = (x1 (t), . . . , xk (t)), entonces x1 (t) ( (x1 , I)) es solucin de
(1.12).
18 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

1.2.1. Ejercicios
1. Sea x(t) una solucin de la ecuacin autnoma:

x = f (x).

Prubese que y(t) = x(t c) tambin es solucin, cualquiera que sea la


constante c R.

2. Se considera la ecuacin diferencial



x = |x|.

a) Es x(t) = t2 /4 es una solucin? Lo es en algn intervalo I de R? Deter-


minar el mayor de tales intervalos I.
b) Demostrar que existen innitas soluciones que satisfacen x(0) = 0.

c) Para qu valores de existen innitas soluciones en [0, ] cumpliendo


x(0) = 1?

3. Para k y constantes positivas estdiense las soluciones de la ecuacin:

x = kx( x),

sin resolverla.
1.3. MTODOS DE INTEGRACIN ELEMENTAL 19

1.3. Mtodos de integracin elemental


El siguiente resultado se conoce de cursos anteriores aunque quizs bajo un
aspecto diferente del que vamos a considerar. El problema principal consiste en
probar la existencia de soluciones y G(, y) = 0 donde es
de una ecuacin
un parmetro. En algunos casos, para un valor particular 0 es fcil resolver la
ecuacin, y en efecto podemos hallar una solucin en particular y0 . Bajos ciertas
condiciones que se precisan a continuacin se puede probar la existencia de
otras soluciones y prximas a y0 , para valores de prximos a 0 . Se puede
garantizar adems que en esas condiciones de proximidad dichas soluciones son
nicas. Por eso, el que sigue constituye el prototipo de teorema de existencia y
unicidad.

Teorema 1.12 (Teorema de la Funcin Imlcita) . Sea

F : U Rn Rm Rm
(x, y) 7 F (x, y),

U un conjunto abierto de Rn Rm , una funcin de clase C 1. Supongamos que


existe (x0 , y0 ) U tal que
F (x0 , y0 ) = 0.
F
Supongamos adems que y (x0 , y0 ) es nosingular, o lo que es lo mismo, que
F 1 1
existe la inversa y (x0 , y0 ) . Entonces, existen , > 0 y una funcin C ,

g: B (x0 ) Rm
x 7 g(x)

con g(x0 ) = y0 y g(B (x0 )) B (y0 ) tal que:


a) (Existencia de soluciones) x B (x0 ) el par (x, y) = (x, g(x)) es solucin
de la ecuacin:
F (x, y) = 0. (E)
b) (Unicidad de soluciones) Las nicas soluciones (x, y) de (E) en el conjunto
B (x0 )B (y0 ) son las que se indican en a). Es decir, si (x, y) B (x0 )B (y0 )
es solucin de (E), entonces x B (x) tal que y = g(x).

1.3.1. Ecuaciones en variables separadas


Teorema 1.13 (Teorema de existencia y unicidad, ecuaciones en variables se-
paradas). Sean p = p(t), p : (a1 , a2 ) R y f = f (x), f : (b1 , b2 ) R funciones
continuas. Entonces, t0 (a1 , a2 ), x0 (b1 , b2 ) el problema de Cauchy
{
x = p(t)f (x)
(1.14)
x(t0 ) = x0 ,

admite una solucin (x, I). Adems:

a) El problema posee la propiedad de unicidad local si f (x0 ) = 0.


20 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

b) Si f es de clase C1 entonces
2 se satisface la propiedad de unicidad de solucio-
nes sin restricciones sobre el valor def (x0 ). Se cumple por tanto la propiedad

de unicidad de soluciones y (1.14) posee una nica solucin maximal (x (t), I ).

Observacin 1.10. El intervalo de existencia maximal I se suele representar


como (, ).
El semintervalo [t0 , ) representa la mxima prediccin futura que propor-
ciona la ecuacin.
Uno de los grandes problemas abiertos en ecuaciones que se resuelve expl-
citamente en el caso de variables separadas consiste en dar informacin sobre
dicho intervalo en clases generales de ecuaciones (ver la observacin ii) debajo).

Observaciones 1.11.

i) Como prueba el ejemplo de x = |x| la sola continuidad de f no basta para
conseguir la unicidad local si f (x0 ) = 0.
ii) La ecuacin est denida para t (a1 , a2 ). Sin embargo, los ejemplos que
siguen muestran que en general las soluciones no estn denidas en dicho inter-
valo.

Ejemplo 1.12. Hllese el dominio de existencia de las soluciones del problema,


{
x = x2
x(t0 ) = x0 .

Ejemplo 1.13. Recapitlese el dominio de existencia de las soluciones del pro-


blema: {
x (t) = x(k x)
x(t0 ) = x0 .

Obsrvese la inuencia de la posicin incial x0 sobre dicho dominio. En parti-


k k
cular, considrense los rangos (a) x0 < 0, (b) 0 x0 y (c) x0 < .

Ejemplo 1.14. Estdiense las soluciones de x = cos t (1 + x2 ) para diversas
elecciones de los valores iniciales y del parmetro .

Cuando f (x0 ) = 0 lo que sucede es que x(t) = x0 es solucin del problema


(1.14). Este tipo de soluciones recibe un nombre especial.

Denicin 1.14. Se dice que x(t) es una solucin estacionaria de la ecuacin


x = f (t, x) si x(t) = c con c constante.

Propiedad 1.15. x(t) = c es una solucin estacionaria de x = f (t, x) si y


solamente si f (t, c) = 0 para todo t.

2 En realidad bastan condiciones ms dbiles de regularidad que veremos con posterioridad,


por ejemplo, f localmente Lipschitzciana en (b1 , b2 ).
1.3. MTODOS DE INTEGRACIN ELEMENTAL 21

Un caso importante de ecuacin en variables separadas es la ecuacin aut-


noma:
x = f (x),
as denominada porque el tiempo no aparece explcitamente en el segundo miem-
bro.
Una observacin importante tiene que ver con la solucin del problema:
{
x = f (x)
(1.15)
x(t0 ) = x0 .

Si: x
ds
F (x) = ,
x0 f (s)
y si f (x0 ) = 0 la solucin cumple:

x(t) = F 1 (t t0 ). (1.16)

La relacin (1.16) dice que basta resolver el problema con t0 = 0, cuya solucin
1
es y(t) = F (t), para tener la de (1.15) por traslacin x(t) = y(t t0 ).
Otra propiedad que tiene que ver con la ecuacin autnoma es la siguiene.

Propiedad 1.16. Si x(t) resuelve x = f (x), est denida para t [t0 , ) y


cumple:
lm x(t) = c,
t+

entonces y(t) = c es una solucin estacionaria, es decir, f (c) = 0.


En el caso de la ecuacin autnoma

x = f (x)

las soluciones de equilibrio juegan un papel importante con respecto a las solu-
ciones prximas.

Propiedad 1.17. Sea f una funcin C1 en el intervalo (c1 , c2 ) y c (c1 , c2 )


un cero de f. Supngase adems que

f (x) > 0 x (c1 , c), f (x) < 0 x (c, c2 ).

Entonces para todo x0 (c1 , c2 ) la solucin de


{
x = f (x)
x(t0 ) = x0 ,

est denida en [t0 , ) y adems:

lm x(t) = c.
t
22 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

Estudiamos ahora el comportamiento de las soluciones no acotadas de la


ecuacin x = f (x).
Propiedad 1.18. Sea f una funcin C1 en el intervalo (a, ) mientras

f (x) > 0 x > b a.

Entonces para cada x0 > b la solucin maximal (x, I) de


{
x = f (x)
x(t0 ) = x0 ,

es creciente en I [t0 , ) = [t0 , ) y satisface:

lm x(t) = +.
t

Ms an:
ds
= t0 + .
x0 f (s)
Observacin 1.15. La relacin integral precedente permite decidir sin hallar la
solucin si el extremo del intervalo maximal es o no nito.
A ttulo de ejemplo considrense las ecuaciones x = x, x = log x, x =
x log x y x = x con > 0, x > 0.

1.3.2. Ecuaciones Homogneas


Supongamos que f : (a1 , a2 ) R es continua. Una ecuacin diferencial
homognea es aquella cuyo campo o segundo miembro tiene la forma
(x) f (t, x) =
f . Es decir,
t (x)
x = f .
t
Ntese que la ecuacin est denida en los sectores (uno y su opuesto) =
x
{(t, x)/a1 < < a2 }. Para normalizar siempre supondremos que t > 0. Dichas
t
ecuaciones se reducen a ecuaciones en variables separadas cuando se introduce
x(t)
el cambio de variable u(t) = . En efecto, para (t0 , x0 ) el problema de
t
Cauchy,
(x)
x = f
t

x(t0 ) = x0 ,
es equivalente a,

f (u) u
u (t) =
t

u(t0 ) = x 0
.
t0
1.3. MTODOS DE INTEGRACIN ELEMENTAL 23

Proposicin 1.19. Si f C(a1 , a2 ) el problema (P) admite al menos una


solucin. Si f C 1 (a1 , a2 ) dicha solucin es nica.

Observacin 1.16. Ntese que x = mt es solucin si y solamente si f (m) = m.


Esta es la versin para ecuaciones homogneas de las soluciones estacionarias.

Ejemplo 1.17. Hllese la solucin del problema,



x dy = y + x2 + y 2
dx

y(1) = 0.

Algunas ecuaciones sencillas se reducen a ecuaciones homogneas. Esto se


muestra en los siguientes ejercicios.

Ejercicio 1.1. Considrese la ecuacin diferencial

du t+u+1
= .
dt tu+3

Estudiar un cambio de variable de la forma U = u + k1 , = t + k2 que permita


resolver la ecuacin.

Ejercicio 1.2. Demustrese que la ecuacin diferencial,

du at + bu + m
= ,
dt ct + du + n

puede reducirse a casos elementales. Para ello es conveniente distinguir entre


ad bc = 0 y ad bc = 0. Estdiense como aplicacin las soluciones de las
ecuaciones diferenciales:

(1 + t 2y) + (4t 3y 6)y = 0 (t + 2y + 3) + (2t + 4y 1)y = 0.

1.3.3. Ejercicios
1. Resolver las siguientes ecuaciones en variables separadas:

dy
(a) + y cos t = 0. (b) y = (1 + t)(1 + y)
dt
dy
(c) y = et+y+3 (d) cos y sen t = sen y cos t
dt
dy
(e) = 1 t + y 2 ty 2 (f ) t2 (1 + y 2 ) + 2yy = 0
dt
24 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

2. Resolver los siguientes problemas de Cauchy.

dy
(a) t2 (1 + y 2 ) + 2y = 0, y(0) = 0
dt
dy t sen y
(b) cos y = , lmt0+ y(t) =
dt 1 + t2 2
dy
(c) 3t = y cos t, y(1) = 0
dt
dy
(d) + 1 + t2 y = 0, y(0) = 5
dt
dy 2t
(e) = , y(0) = 1
dt y + yt2
dy
(f ) = k(a y)(b y), y(0) = 0 (a, b > 0)
dt
dy
(g) (1 + t2 )1/2 = ty 3 (1 + t2 )1/2 , y(0) = 1.
dt
t
Indicacin. En d)
0
1 + t2 = t 1 + t2 argsh t, para lo que se sugiere
hacer t = senh s.

3. Determinar las curvas tales que la normal en cada punto y la recta que lo
une con el origen forman un tringulo issceles con el eje OX .
4. Demustrese que una curva regular plana tal que todas sus normales pasan
por un punto jo es una circunferencia.

5. Demostrar que una curva regular plana tal que la pendiente de la tangente
en cualquier punto es proporcional a la abcisa en dicho punto es una
parbola.

6. Dos compuestos qumicos A y B reaccionan de forma que un mol de A


se combina con otro de B para dar un mol de C. Se sabe que la velocidad
de produccin de C es proporcional en cada instante al producto de las
concentraciones de A y B presentes en el reactor (ley de accin de masas).
Suponiendo conocidas las concentraciones iniciales A0 , B0 junto con el
dC
valor de formacin inicial C0 =
dt , determinar la concentracin en funcin
del tiempo.

7. Comprobar que las siguientes ecuaciones son homogneas, y resolverlas:

y 2 + 2ty y 3 + t3
(a) y = (b) y =
y2 y 2 t + t3
y3
(c) xy = x2 y 2 + y (d) y = 2 .
xy x3
8. Hallar la solucin de los siguientes problemas de Cauchy:

(a) 4x2 + xy 3y 2 + y (5x2 + 2xy + y 2 ) = 0, y(1) = 1


2tx
(b) x = 2 , x(1) = 1
3t x2
2
(c) 2ty (t + y ) = y(y 2 + 2t2 ),
2
y(1) = 1
(d) (y 2 3x2 )dy + xydx = 0, y(1) = 1.
1.3. MTODOS DE INTEGRACIN ELEMENTAL 25

Soluciones. a) y = x, b) x = t.

9. Dos curvas planas C = {(x, y) : y = f (x), a < x < b} y C = {(x, y) :


y = g(x), c < x < d} se dicen homotticas si existe > 0 (la razn

de homotecia) tal que C = {(x, y) : (x, y) C}. Prubese que dos
soluciones y1 (x), y2 (x) de la ecuacin:

(y)
y = f x > 0,
x
con datos iniciales en una semirecta y = mx son homotticas. Bajo qu
condiciones es y = mx una solucin de la ecuacin? Disctase el caso de
dy y
la ecuacin = .
dx x
10. Supongamos que en un espejo de ecuacin y = f (x) los rayos de luz
se reejan de forma que el ngulo de incidencia coincide con el ngulo de
reexin. Cul es la forma del espejo si todos los rayos emanados desde
un punto exterior V se reejan paralelamente a una recta?

1.3.4. Solucin a los ejercicios


Solucin 6. La reaccin qumica expresada esquemticamente es

k
A + B C.

Si a, b, c representan las concentraciones de A, B, C las ecuaciones para


a, b, c son:

a = kab
b = kab


c = kab.
Se conocen a 0 , b0 y c0 = c(0) de donde:

c0
k= .
a0 b0
Por otra parte:
a + c = a0 b + c = b0 ,
pues c(0) = 0. La ecuacin diferencial resultante es:

dc
= k(a0 c)(b0 b) c(0) = 0.
dt
Esta ecuacin se integra inmediatamente con los datos facilitados.

Solucin 9. Supongamos que

C = {(x, g(x)) : x I}
26 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

entonces:
x
C = {(x, g( )) : x I}

donde suponemos > 0 e I (0, ).
Si y = g(x), parametrizando la curva C resuelve

{
y = f (y/x)
y(x0 ) = y0 ,

entonces y = g1 (x) = g(x/) que parametriza C  es la solucin de

{
y = f (y/x)
y(x0 ) = y0 .

Por tanto dos soluciones cortadas por una semirecta desde (0, 0) son ne-
cesariamente homotticas.

Un caso especial ocurre cuando m0 = y0 /x0 cumple f (m0 ) = m0 . Entonces


(x)
g(x) = g = m0 x

y C = C .
Solucin 10. En la reexin en un espejo, la tangente en el punto de inci-
dencia es bisectriz del ngulo formado por el rayo incidente y el reejado.

Suponemos que los rayos parten de (0, 0), que la direccin reejada es
paralela a e1 = (1, 0) y la curva est parametrizada por (x(s), y(s)).
La condicin de reexin es:

(x(s), y(s))
c(s)(x(s), y(s)) = + e1 .
r
Escribiendo la curva en la forma y = y(x) la ecuacin es

y
y = .
x+r
Integrando nos da que:


x x2 + y 2 = V0 . (1.17)

Ntese que la constanteV0 tiene que ser negativa. Esto sale de la expresin.
Por otro lado, la ecuacin diferencial no est denida en el semieje x 0.
Se comprueba que la ecuacin es invariante frente al cambio y y
mientras y = 0 en x > 0 es solucin.

Las curvas denidas por la ecuacin (1.17) son parbolas.


1.3. MTODOS DE INTEGRACIN ELEMENTAL 27

1.3.5. Ecuaciones Lineales


Consideremos la funcin continua f : R R R ms general, con
la propiedad de ser lineal en x.
f ser de la forma f (t, x) = a(t)x, con
Tal
= (a1 , a2 ) R y a(t) continua en (a1 , a2 ). Una pequea variante de tal f es,
a su vez, f (t, x) = a(t)x + b(t), donde b(t) tambin es continua en (a1 , a2 ). La
ecuacin,
x = a(t)x, (1.18)

se dice lineal y homognea, mientras que

x = a(t)x + b(t), (1.19)

se dice la no homognea asociada a (1.18).

Propiedad 1.20. Para cada (t0 , x0 ) (a1 , a2 ) R el problema

{
x = a(t)x
x(t0 ) = x0 ,

admite por nica solucin a

t
x(t) = x0 exp{ a( ) d }.
t0

Propiedad 1.21.
a) Si y1 (t), y2 (t) son soluciones de (1.19), entonces la diferencia x(t) = y1 (t)
y2 (t) es una solucin de (1.18).

b) Si xp (t) es una solucin jada de (1.19) entonces x(t) solucin de (1.19)


y(t), una cierta solucin de (1.18), tal que

x(t) = xp (t) + y(t).

c) Para cada (t0 , x0 ) (a1 , a2 ) R el problema,


{
x = a(t)x + b(t)
x(t0 ) = x0 ,

tiene por solucin nica a

t t t
x(t) = x0 exp{ a(s) ds} + exp{ a( ) d }b(s) ds. (1.20)
t0 t0 s

Observacin 1.18. Se conoce a la expresin (1.20) como la frmula de variacin


de las constantes de Lagrange, de la que se dar la correspondiente versin para
ecuaciones lineales de orden superior.
28 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

Ejemplos 1.19. Estdiense las soluciones de las ecuaciones,



a) x + (cos t)x = 0
2t 1
b) x + 1+t2 x = 1+t2
2 2 5
c) (1 + t )x + tx = (1 + t ) 2

Observaciones 1.20. Las soluciones de las ecuaciones lineales (1.18) y (1.19)


existen donde estn denidos los coecientes, es decir en (a1 , a2 ). Si, por ejem-
plo, stos pueden extenderse por continuidad a un intervalo mayor (a1 , a2 ),
(a1 , a2 ) (a1 , a2 ), entonces cada solucin de (H) o (NH) en (a1 , a2 ) se extiende
con unicidad a dicho intervalo (ejercicio). Sin embargo, si los coecientes a(t) o
b(t) no pueden extenderse continuamente ms all de (a1 , a2 ), porque presentan
alguna singularidad en uno de los extremos, en general, las soluciones tampoco
podrn ser prolongadas. Vanse los siguientes ejemplos.

Ejemplos 1.21. a) x = 1t x + 1
t2 ,
t > 0 (ninguna solucin es regular cuando
t 0+).
2 t
b) x = x + e t > 0 (todas son regulares en t 0+).
1
t

c) x = x+cos t+
1 sen t
t t t > 0 (algunas de las soluciones son regulares cuando
t 0+).

1.3.6. Ejercicios
1. Resolver las siguientes ecuaciones lineales:

dy 2t 1 dy
(a) + y= (b) + y = tet
dt 1 + t2 1 + t2 dt
dy dy
(c) + t2 y = t2 (d) (1 + t2 ) ty = t(1 + t2 )5/2
dt dt
y 1
y y = 2xex+x (f ) y
2
(e) = (x + 1)3 .
x+1 2
2. Hallar la solucin de los siguientes problemas de Cauchy:

dy
(a) (1 + t2 ) + 4ty = t, y(1) = 1
4
dt
dy
(b) 2ty = t, y(0) = 1
dt
(c) y + y tan x = sec x, y(0) = 0
(d) y + y cos x = sen x cos x, y(0) = 1.

3. Demostrar que todas las soluciones de la ecuacin y + ay = bect donde


a y c son constantes positivas, b R, tienden a cero cuando t +.

4. Hallar las curvas contenidas en el primer cuadrante tales que cada pun-
to divide en partes iguales al segmento de tangente que queda en dicho
cuadrante.

5. Dada la ecuacin diferencial y + a(t)y = f (t) donde a y f son continuas


en R, a(t) c > 0, lmt+ f (t) = 0, prebese que todas las soluciones
tienden a cero cuando t +.
1.3. MTODOS DE INTEGRACIN ELEMENTAL 29

6. Hallar una solucin continua del problema:

y + y = g(t) y(0) = 0,

donde {
2 0t1
g(t) =
0 t > 1.

7. Segn la ley de Newton, la velocidad de enfriamiento de un cuerpo en


un medio es proporcional a la diferencia entre la temperatura T del cuerpo
o
y la temperatura T0
del medio. Si la temperatura del medio es de 20 C y
o o
el cuerpo se enfra en 20 minutos desde 100 hasta 60 , dentro de cuanto
o
tiempo su temperatura decender hasta 30 ?

8. El cuerpo de una vctima de asesinato se descubri a las 11 p.m. El mdico


forense lleg a las 11:30 p.m., e inmediatamente tom la temperatura del
o
cuerpo, que era de 34,8 C . Despus de una hora, volvi a tomarla, y era
o o
de 34,1 C . Si la temperatura de la habitacin era de 20 C , calcular la hora
del asesinato.

9. Se disuelven 50 gramos de una sustancia en 300 litros de agua contenidos


en un tanque. Por otro lado se introduce en el mismo una disolucin de
la misma sustancia en agua a una concentracin de 2 gramos/litro y a
razn de 3 litros/minuto (l/m), mientras la solucin convenientemente
homogeneizada se extrae a razn de 2 l/m.

Si C = C(t) designa la masa en gramos de la sustancia en el tanque


prubese que la ecuacin que determina C es:

dC C
=62 .
dt 300 + t

1.3.7. Soluciones de los ejercicios .


Solucin 5. Una solucin arbitraria es:

t
t t
y = y0 e 0
a
+ e s
a
f (s) ds := y1 (t) + y2 (t).
0

En primer lugar:

|y1 (t)| |y0 |ect 0 t .


c
Por otra parte |f (t)| si t M > 0. Escribimos:
2
t
M M
t t
y2 (t) = e M
a
e s
a
f (s) ds + e s
a
f (s) ds := y3 (t) + y4 (t).
0 M

Est claro que:


|y3 (t)| Kect 0 t .
30 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES


Por tanto |y3 (t)| si t M1 M . Asimismo
2
c
|y4 (t)| = ,
2c 2
para t M1 . Se tiene entonces que |y2 (t)| si t M1 y y2 (t) 0
cuando t .
Solucin 7. La ley de enfriamiento de Newton se puede expresar en la
forma:
u = c(u T )
donde u(t) mide la temperatura del cuerpo, c > 0 es la constante de
intercambio con el medio, T la temperatura del exterior.

Si la temperatura en t0 es u0 la expresin de la temperatura es:

u T = (u0 T )ec(tt0 ) .

Usando los datos del problema:


40 = 80e20c 10 = 80ect ,

donde t el tiempo neto que tarda el cuerpo el alcanzar 30o C. Por tanto:

log 2 1
c= t = log 8 = 60.
20 c

Solucin 9. Supongamos que entra agua en el depsito con un caudal de


vi litros/minuto y una concentracin de ci gramos litro. Asimismo que
la mezcla homogeneizada se bombea fuera del depsito a razn de ve
litos/minuto.

La variacin de volumen es (en litros minuto)

t
dV
= vi ve V (t) = V0 + (vi ve ),
dt 0

as
V (t) = V0 + (vi ve )t,
aunque podamos haber supuesto perfectamente que vi y ve son variables
con el tiempo.

La substancia entra en el depsito a razn de

dCi
= ci vi
dt
gramos/minuto y sale del depsito a razn de

dCe C(t)
= c(t)ve = ve
dt V (t)
1.3. MTODOS DE INTEGRACIN ELEMENTAL 31

gramos por minuto donde C(t) es la masa disuelta en el instante t, c(t) =


C(t)/V (t) la concentracin. Por tanto, la variacin de masa por minuto
es:
dC dCi dCe C(t)
= = ci vi ve . (C)
dt dt dt V (t)
Substituyendo datos, la C(t) de nuestro problema cumple:

dC C(t)
=62 C(0) = 50.
dt 300 + t
La ecuacin (C) se puede expresar tambin en trminos de la concentra-
cin:
(cV )
= vi ci ve c V c + cV = vi ci ve c,
dt
por tanto:
c vi
= ,
ci c V (t)
( ) t
ci c0 vi
log = ds.
ci c 0 V (s)

Por tanto: ( ) ( )vi


ci c0 300 + t
=
ci c 300
donde ci = 2, c0 = 1/6, vi = 34.
32 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

1.3.8. Ecuaciones de Bernouilli y Riccati


Tras el caso lineal, donde el segundo miembro f (t, x) de una ecuacin escalar
es lineal en x, el siguiente nivel en complejidad corresponde a f (t, x) polinmica
en x:
f (t, x) = a0 (t) + a1 (t)x + + an (t)xn ,
donde los coecientes ai (t), 1 i n, son funciones continuas de t en un
intervalo (a1 , a2 ) R. Sin embargo esta es una clase demasiado amplia de
ecuaciones como para poder ser estudiada desde el punto de vista elemental del
presente captulo. De hecho, el nico caso que es integrable elementalmente es

x = a1 (t)x + an (t)xn , (n 2).

Dicha ecuacin (llamada de Bernouilli) se trata mediante el cambio de variable,

y(t) = x(t)1n ,

para llegar a:
y = (1 n)a1 y + (1 n)an .
El problema:
{
x = a1 (t)x + an (t)xn
(1.21)
x(t0 ) = x0 ,
es equivalente entonces a:
{
y = (1 n)a1 (t)y + (1 n)an (t)
y(t0 ) = x1n
0 ,

Obsrvese que si x0 = 0, x(t) 0 es la solucin del problema (1.21). Usando el


mismo argumento que en el Teorema 1.13 se demuestra que (1.21) admite una
nica solucin para cada x0 R, t0 (a1 , a2 ).
Si a0 (t) 0 en la expresin de f (t, x) correspondiente a n = 2, la ecuacin
resultante tiene la forma

x = a0 (t) + a1 (t)x + a2 (t)x2 ,

y se la llama ecuacin de Riccati. A mediados del siglo XIX Liouville demostr la


imposibilidad de integrar elementalmente dicha ecuacin. Es decir, expresar sus
soluciones como el resultado de aplicar un nmero nito de veces los operadores
algebraicos estndar, el operador integral y las funciones elementales (funcin
racional, funcin exponencial e inversa, funiones trigonomtricas y sus inversas)
sobre los coecientes de la ecuacin.
Sin embargo, si se conoce explcitamente una solucin x0 (t) de la ecuacin
de Riccati, entonces sta se puede integrar elementalmente. En efecto, el cambio
y(t) = x(t) x0 (t) lleva a la ecuacin de Bernouilli:

y (t) = (a1 (t) + 2a2 (t)x0 (t))y + a2 (t)y 2 .


1.3. MTODOS DE INTEGRACIN ELEMENTAL 33

Ejemplo 1.22. Hllese una solucin particular de la ecuacin:

x = x x2 + f (t),

donde f (t) = cos tsen t+sen2 t o bien f (t) = cos tsen t+e2t +2et sen t+sen2 t.

Ejemplo 1.23. Estdiense las soluciones de la siguiente ecuacin,

x = tx + x2 + 1.

1.3.9. Ejercicios
1. Usar el argumento del Teorema 1.13 para probar la unicidad local de
soluciones del problema de Cauchy para la ecuacin de Bernouilli

{
x = a1 (t)x + an (t)xn
x(t0 ) = x0 .

2. Resolver las siguientes ecuaciones de Bernouilli y de Riccati:

dy
(a) (1 + x3 )y + 2xy 2 + x2 y + 1 = 0 (b) x y = y 2 log x
dx
dy dy
(c) y 2 (x + x2 ) + 3 + x2 y =0 (d) x + y = (x log x)y 2
dx dx
dy dy a3
(e) (1 x3 ) + 2x + x2 y y 2 = 0 (f ) xy 2 + y3 = .
dx dx x

Indicacin (e): usar yp (x) = x2 como solucin particular.

3. Calcular la solucin de los problemas de Cauchy:

(a) y = x2 2xy + y 2 , y(0) = 1


(b) x2 y + 2x3 y = y 2 (1 + 2x2 ), y(2) = 2
(c) x(1 x2 )y x2 + (x2 1)y + y 2 = 0, y(1) = 1
y 1
(d) y + = (x + 1)3 y 2 , y(0) = 1.
x+1 2

4. Se considera la ecuacin de Bernouilli

y + a(t)y = b(t)y n ,

donde t I , I un cierto intervalo de interior no vaco. Escribir la ecuacin


en la forma ((t)y) = b(t)(t)y n para una funcin (t). Escrbase sta
ltima como
(F ((t)y)) = b(t)
e intgrese as la ecuacin.
34 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

1.3.10. Ecuaciones Exactas


En contextos geomtricos se trata con ecuaciones de la forma:

M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0, (1.22)

donde M, N son funciones (continuas) denidas en un cierto dominio R2 .


Tpicamente se supone que el vector (M, N ) es no nulo en . Se dice que una
curva parametrizada C , (x(s), y(s)), s I , I R un intervalo, resuelve (1.22)
1

si:

M (x(s), y(s))x (s) + N (x(s), y(s))y (s) = 0 s I.

Esto signica geomtricamente que las curvas solucin son ortogonales al campo
(M, N ) en cada punto de .
Si expresamos la curva en la forma y = y(x), x J , la ecuacin (1) toma la
forma:
M (x, y)
y = , (1.23)
N (x, y)
mientras que si expresamos x = x(y) (1) se expresa como:

N (x, y)
x = . (1.24)
M (x, y)

En lo sucesivo adoptaremos (1.23) como opcin preferente de escribir la ecuacin


(1.22).
Para justicar la prxima denicin vamos a presentar un ejemplo. Supon-
gamos que (x(s), y(s)), s I (I un intervalo), es una parametrizacin C 1 mien-
1
tras V = V (x, y) es una funcin C que se mantiene constante sobre la parame-
trizacin. Es decir:

V (x(s), y(s)) = c,

para s I. Entonces (x(s), y(s)) cumple:

Vx (x(s), y(s))x (s) + Vy (x(s), y(s))y (s) = 0 s I.

Esta ecuacin es del tipo (1.22) con M = Vx , N = Vy . Dene esencialmente lo


que llamaremos una ecuacin exacta.

Denicin 1.22. Sean M, N : R continuas en un dominio R2 ,



N (x, y) = 0 para cada (x, y) R2 . Se dice que la
ecuacin diferencial y =
M (x, y)
es exacta en si para cada (x, y) existe U , entorno abierto
N (x, y)
de (x, y) y V (x, y) C (U, R) tales que M = Vx y N = Vy en U .
1

Observacin 1.24. En la denicin precedente el entorno U y la correspondiente


funcin V pueden depender en principio del punto de referencia (x, y) .
1.3. MTODOS DE INTEGRACIN ELEMENTAL 35

M (x, y)
Teorema 1.23. Supongamos que la ecuacin diferencial y = es
N (x, y)
exacta en . Entonces, para cada (x0 , y0 ) el problema,

y = M (x, y)
N (x, y)

y(x0 ) = y0 ,

admite una nica solucin que localmente satisface

V (x, y) = c,

donde c es constante.

Teorema 1.24. Sean R2 un dominio y M, N C 1 (, R) tales que,

My = Nx en .

M (x, y)
Entonces, la ecuacin diferencial y = es exacta en .
N (x, y)
Observaciones 1.25. De la demostracin se desprende que una posible solucin
V (x, y) del sistema de ecuaciones: Vx = M (x, y), Vy = N (x, y) (hay innitas
soluciones V (x, y) que en cada componente conexa de se diferencian en una
constante) es:
x y
V1 (x, y) = M (t, y0 ) dt + N (x, s) ds,
x0 y0

o tambin,
x y
V2 (x, y) = M (t, y) dt + N (x0 , s) ds.
x0 y0

Ambas expresiones coinciden en un entorno de (x0 , y0 ). Podra pensarse que su


valor comn V (x, y) puede extenderse a todo el dominio . Sin embargo, una
condicin necesaria y suciente para que esto suceda es que sea simplemente
conexo. Un dominio R es simplemente conexo si toda curva de Jordan
2

en tiene su interior int enteramente contenido en . En otras palabras,


carece de agujeros.
En este caso podemos denir V (x, y) como:

V (x, y) = M dx + N dy,

donde es cualquier poligonal de lados paralelos a los ejes que conecte (x0 , y0 )
con (x, y). Ms an, puede ser una curva C 1 a trozos cualquiera. Razonamos
por qu es esto cierto ms abajo.
A estos efectos debe recordarse que si RN es abierto y conexo entonces
todo par de puntos x0 , x se puede conectar mediante una poligonal
de lados paralelos a los ejes.
36 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

Si no es simplemente conexo la armacin es falsa como muestran la


propiedad y ejemplo siguientes.

Propiedad 1.25. V C 1 (), R2 un dominio, M = Vx , N = Vy , y


Sea
1
cualquier curva cerrada contenida en de clase C a trozos (sin restricciones
sobre su interior). Entonces:

M dx + N dy = 0.

Demostracin. Si g(t) = (g1 (t), g2 (t)), a t b dene una parametrizacin de


,
b
d
M dx + N dy = V (g(s)) ds = V (g(t))|ba = 0.
a ds

Ejemplo 1.26. Consideremos el dominio

= {(x, y) R2 : 0 < x2 + y 2 < 1}.


No existe una funcin C 1 , V = V (x, y), denida en todo tal que:

V y V x
= 2 = 2 .
x x + y2 y x + y2
En efecto, si tal V existe y es la circunferencia de radio (0, 1) orientada
positivamente, por ejemplo (x, y) = (cos t, sen t), 0 t < 2 , resulta que:

y x
dx + 2 dy = 2.
x2 +y 2 x + y2
Sin embargo, tal integral debera ser cero pues:
2
y x
2 2
dx + 2 dy = {Vx x + Vy y } dt = 0.
x +y x + y2 0

Por tanto V no puede existir.


Un dominio maximal dentro de donde puede construirse V es por ejemplo
menos un radio.

Teorema 1.26. Sea R un dominio plano simplemente conexo,


2
M, N
1 1
C () de clase C cumpliendo la condicin de exactitud:

My = Nx .
Para P0 = (x0 , y0 ) jado en y P = (x, y) arbitrario sea (P0 , P ) una
poligonal de lados paralelos a los ejes que conecta P0 con P . La funcin

V (P ) = M dx + N dy
(P0 ,P )

est bien denida en , es C 1 y Vx = M , Vy = N . En consecuencia, y en virtud


de la propiedad precedente (P0 , P ) puede sustituirse por cualquier arco C 1 a
trozos que conecte P0 con P.
1.3. MTODOS DE INTEGRACIN ELEMENTAL 37

Idea de la prueba. Para demostrar la independencia del camino tomamos dos


poligonales 1 y 2 como (p0 , p). Entonces = 1 + (2 ) dene una poligonal
cerrada con lados paralelos a los ejes; por tanto con un nmero nito de auto-
intersecciones (salvo coincidencia parcial de lados). Dicha poligonal se factoriza
en una suma nita de curvas de Jordan, ms curvas cerradas triviales del tipo
segmentos recorridos en un sentido y el contrario. Con ayuda del teorema de
Green (ver ms abajo) en los lazos no triviales concluimos:


M dx + N dy = 0.

A continuacin observamos que si Q es un punto arbitrario y B es una


bola centrada en Q entonces podemos escribir:


V (P ) = M dx + N dy = M dx + N dy
(P0 ,P ) (P0 ,Q)

+ M dx + N dy = {M dx + N } dy + W (P ),
(Q,P ) (P0 ,Q)

donde P B . Como W es una de las funciones Vi introducidas en la Observacin


1.25 entonces Vx = M , Vy = N en B . Con esto concluye la prueba.

Teorema 1.27 (Teorema de Green) . Sean M, N de clase C1 en un dominio


, una curva de 1
Jordan C a trozos, orientada positivamente con R=
int . Entonces:


M dx + N dy = (Nx My ) dxdy.
R

En realidad, un cuidadoso anlisis de la demostracin del Teorema 1.26 revela


que basta con la siguiente versin elemental del teorema de Green.

Teorema 1.28 (Teorema de Green en rectngulos). Sean M, N de clase C1 en


un dominio , R un rectngulo cerrado de lados paralelos a los ejes con
frontera R orientada positivamente. Entonces:


M dx + N dy = (Nx My ) dxdy.
R

Demostracin. Es suciente con emplear una simple integracin por partes.

Observacin 1.27. Para la prueba del Teorema 1.26 se observa que la poligonal
cerrada se factoriza como la suma de bordes de rectngulos R ms segmentos
recorridos en los dos sentidos.
38 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

1.3.11. Factores integrantes


Se deduce del teorema previo que, en general, no todas las ecuaciones son
exactas. Sin embargo, dada la ecuacin:

M (x, y)
y = , (1.25)
N (x, y)
con M y N denidas y continuas en un dominio R2 , se dice que una
cierta funcin real = (x, y) es un factor integrante de (1.25) si la ecuacin
equivalente:
M (x, y)
y = ,
N (x, y)
es exacta en . Siendo , M y N de clase C1 en es evidente que:

(M )y = (N )x ,
constituye una condicin necesaria y suciente para que (x, y) sea un factor
integrante de (1.25). Tal relacin dene una ecuacin en derivadas parciales de
primer orden en . Puede probarse que siempre existen tales factores integrantes,
aunque en la generalidad de los casos no pueden calcularse explcitamente. Por
otra parte, se demuestra en un curso de ecuaciones en derivadas parciales que la
resolubilidad de tal ecuacin para equivale a la de la ecuacin original (1.25)
(mtodo de las carctersticas). Es decir, el tratamiento de los factores integrantes
no simplica el problema de la existencia de soluciones.

Ejemplos 1.28.

1) La ecuacin,
1
2t + d
x = x ( = )
t 1 dt

x2 x
es exacta.

2) La ecuacin:
xy 2 + x2 y 2 + 3 d
y = ( = )
x2 y dx
admite a (x, y) = e2x como factor integrante.

1.3.12. Ejercicios
1. Resolver las siguientes ecuaciones exactas:

dy
(a) 2t sen y + y 3 et + (t2 cos y + 3y 2 et ) =0
dt
dy
(b) 1 + (1 + ty)ety + (1 + t2 ety ) =0
dt
dy
(c) y sec2 t + sec t tan t + (2y + tan t) =0
( 2 ) dt
y
(d) 2yet dt + (yt 2et )dy = 0.
2
1.3. MTODOS DE INTEGRACIN ELEMENTAL 39

Soluciones. La soluin est implcita en V = c, c constante, donde

a) V = t2 sen y + y 3 et ,
b) V = (1 + ety )t + y ,
c) V = y 2 + y tan t + sec t
ty 2
d) V = 2 2yet .
dy
2. Para P , Q C 1 () P (x, y) + Q(x, y)
se considera la ecuacin = 0, la
dx
y Q
cual suponemos es exacta. Prubese que P (x, y) (x, s) ds es una
y0 x
funcin que slo depende de la variable x.

3. En cada uno de los casos siguientes hallar la funcin M (x, y) ms general


que hace que las siguientes ecuaciones sean exactas:

x
a) M dx + (sec2 y )dy = 0
y
b) M dx + (sen x cos y xy ey )dy = 0.
4. Buscar un factor integrante para las siguientes ecuaciones, y resolverlas.

(a) ydx + (2x yey )dy = 0 (b) y = e2x + y 1


(c) (1 x2 y)dx + x2 (y x)dy = 0 (d) x + y 2 2xyy = 0.

Soluciones.

a) = y . V = xy 2 (1 + y)ey .
b) = ex . V = 2 cosh x yex .
y2
c) = 1
x2 . V = 2 xy 1
x.

y2
d) = 1
x2 . V = log |x| x .

5. Resolver las siguientes ecuaciones, buscando un factor integrante como se


indica:

(a) 3x2 t + (2x3 6tx)x = 0, = (t + x2 )


(b) x 2y + 4 + (2x 4y + 4)y = 0, = (x + y), por determinar,
(c) xdx + ydy + x(xdy ydx) = 0, = (x2 + y 2 )
(d) t2 y 3 + t(1 + y 2 )y = 0, = 1t (y).

Soluciones.

a) = (t + x2 )3
b) = 2, = 1
x2y+3
40 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

1
c) = (x2 +y 2 )3/2

1
d) (y) = y3 .

6. En cada uno de los casos siguientes bsquese un factor integrante de la


n m
forma x y para las siguientes ecuaciones:

a) (2y 2 6xy)dx + (3xy 4x2 )dy = 0


b) (12 + 5xy)dx + (6xy 1 + 3x2 )dy = 0
c) (5x2 y + 6x3 y 2 + 4xy 2 )dx + (2x3 + 3x4 y + 3x2 y)dy = 0.
7. Supngase que M (x, y), N (x, y) son funciones regulares tales que

Nx My
= h(xy),
xM yN
es decir, el primer miembro es una funcin de xy . Demustrese que la
ecuacin diferencial:

M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0,


admite un factor integrante que es funcin de xy . Como aplicacin resul-
vase la ecuacin:
( ) ( )
1 x 1
2 + cos xy dx + + cos xy dy = 0.
x y y

8. Hllese la solucin de los problemas de Cauchy siguientes.

(a) 3t2 + 4ty + (2y + 2t2 )y = 0, y(0) = 1


(b) cos 2tety y 2 sen 2tety + 2t + (t cos 2tety 3)y = 0, y(0) = 0
(c) 2t cos y + 3t2 y + (t3 t2 sen y y)y = 0, y(0) = 2

(d) 2ty + y 2 (
+ (t2 + 2ty)y
) = 0, y(2) = 1
2x y 2 3x2
(e) dx + dy = 0, y(1) = 1
y3 y4
(f ) x + sen x + sen y + cos y y = 0, y(0) = 0
(g) 2xy 2 3y 3 + (7 3xy 2 )y = 0, y(1) = 1.

9. Hllense todas las f (t) tales que la ecuacin:

y 2 sen t + yf (t)y = 0
sea exacta.

10. Se sabe que la ecuacin:

f (t)y + t2 + y = 0
admite a (t, y) = t como factor integrante. Hllense las funciones f (t).
1.4. FAMILIAS DE CURVAS Y ECUACIONES DIFERENCIALES 41

1.4. Familias de curvas y ecuaciones diferenciales


Ya se dijo que un elemento (x, y, p) es un triplete que representa un punto
(x, y) R2 y p (x, y) con pendiente p. Si es un
una recta que pasa por
dominio de R un campo de direcciones F en es una familia de elementos
2

F = {(x, y, p) : p = f (x, y)} para una cierta funcin continua f C(). Una
solucin y C (I) de la ecuacin:
1

y = f (x, y)

puede considerarse una subfamilia {(x, y(x), y (x)) : x I} de F . Un campo de


direcciones es una familia de rectas en y una solucin es toda curva que se
adapta al campo en el sentido de que su tangente en cada punto es la recta del
campo correspondiente a dicho punto.
Una familia C de curvas de clase C1 en es una coleccin de funciones

{(y, I) : I un intervalo abierto f C 1 (I)}

tales que para cada (x0 , y0 ) en existe un nico par (y, I) C tal que x0 I ,
y0 = y(x0 ). Toda familia de curvas C en dene un campo de direcciones, es
decir una ecuacin, de la que las curvas son soluciones. Tal ecuacin es:

y = f (x, y),

donde
f (x0 , y0 ) = y (x0 ),
donde (y, I) F es la curva que pasa por (x0 , y0 ). Recprocamente, toda funcin
f (x, y) sucientemente regular dene una familia de curvas en . Esto se probar
ms tarde.

Ejemplo 1.29. La familia

y = sen x R, x (0, ),

es una familia de curvas en (0, ) R. La ecuacin asociada es:

y = (tag x)y.

Una familia de curvas parametrizadas de clase C1

C = {((x, y), I) : I un intervalo abierto x = x(s), y = y(s) C 1 (I)}

dene una familia de curvas en si para cada curva |(x (s), y (s))| = 0 en I y
a dems:

a) Para cada (x0 , y0 ) existe un nico par en ((x, y), I) C con

(x(s0 ), y(s0 )) = (x0 , y0 ),

para algn s0 I .
42 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

b) Si para (x0 , y0 ), ((x, y), I) C , s0 I como en a) se cumple:

(x(s1 ), y(s1 )) = (x0 , y0 ),

para s1 = s0 , entonces:

(x (s1 ), y (s1 )) = (x (s0 ), y (s0 ))

para alguna constante . La condicin se satisface si por ejemplo (x(s), y(s))


es peridica de periodo s1 s0 .
Ejemplo 1.30. La familia
x2 + y 2 = 2
dene para >0 una familia de curvas en R2 \ {(0, 0)}.
Ejemplo 1.31. Ms generalmente sea F = F (x, y, ) una funcin C 1 para
(x, y) , (1 , 2 ) donde es un dominio de R2 . Suponemos que (Fx , Fy ) =
(0, 0) en (1 , 2 ) y que para cada (x0 , y0 ) existe un nico 0 tal que

F (x0 , y0 , 0 ) = 0.

Puede probarse que entonces F (x, y, ) = 0 dene una familia uniparamtrica


de curvas en .
Toda familia C de curvas parametrizadas en dene una ecuacin diferencial
de la forma:
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0.
Basta tomar M (x0 , y0 ) = y (s0 ), N (x0 , y0 ) = x (s0 ).
En el caso del Ejemplo 1.31 la ecuacin toma la forma:

Fx (x, y, )dx + Fy (x, y, )dy = 0,

donde para cada (x, y) , = (x, y) es el valor que hace que (x, y) satisfaga
F = 0.
Dada una familia de curvas F, la familia familia ortogonal F es aquella
cuyos miembros al cortar a los de F
lo hacen necesariamente bajo ngulo recto.

Si y = f (x, y) constituye la ecuacin de la familia F , la ecuacin diferencial de

los integrantes de F es:
1
y = .
f (x, y)
Anlogamente, la familia de curvas isogonales a una dada F se dene coma
aquella F cuyos elementos cortan a los de F bajo un ngulo . Si f (x, y) es
el campo asociado a F, su familia isogonal se encuentra resolviendo la ecuacin
diferencial
f + tag
y = .
1 (tag )f
En el siguiente captulo se dan condiciones generales que aseguran cundo esta
ltima ecuacin dene una familia de curvas en .
1.4. FAMILIAS DE CURVAS Y ECUACIONES DIFERENCIALES 43

Ejemplo 1.32. La familia de las circunferencias del ejemplo anterior tiene por
ecuacin
xdx + ydy = 0,
luego su campo en y = 0 es
x
y = ,
y
la ecuacin de las curvas ortogonales es

y
y = .
x
La correspondiente familia de curvas es:

y = x.

1.4.1. Ejercicios
1. En cada uno de los siguientes casos, determinar una ecuacin diferencial
que satisfaga la familia en cuestin hallando una familia de curvas orto-
gonales a las de la familia dada.

(a) Circunferencias centradas en el origen.


(b) Circunferencias tangentes al eje OY en el origen.
(c) xy = C
(d) y = Cx2
(e) x2 + 4y 2 = C 2
(f ) y 2 = Cx3 .
44 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

1.5. Ecuaciones implcitas


Sea F = F (x, y, p) una funcin de clase C en R
1 3
o en algn dominio suyo
Q R3 . Una ecuacin diferencial implcita es aquella de la forma:

F (x, y, y ) = 0, (1.26)

en la que y no est expresada explcitamente en trminos de (x, y).


Para resolver la ecuacin (1.26) es necesario primero despejar p en trminos
de (x, y) en la ecuacin:
F (x, y, p) = 0, (1.27)

en la forma
p = f (x, y),
para obtener una o varias ecuaciones en forma normal:

y = f (x, y).

Estos son unos ejemplos.

Ejemplo 1.33. La ecuacin



2 (1 x) (x 1)2 + 4y
y + (x 1)y y = 0 y =
2
en la regin
= 4y + (x 1)2 > 0.
Ntese que las ecuaciones resultantes no estn propiamente denidas en los
puntos donde = 0.
Ejemplo 1.34. La ecuacin

x + y |x y|
y (x + y)y + xy = 0 y =
2

2
en R2 .
Ejemplo 1.35. La ecuacin

y yy x2 y + x2 y = 0 y = y, y = x, y = x.
3

En general, se observa la siguiente regla heurstica: habr tantas ecuaciones


diferenciales como grado tenga la ecuacin (1.26) con respecto a p (ver ms
abajo el Ejemplo 1.39).
El anlisis del problema de Cauchy ayuda considerablemente a entender la
naturaleza de estas ecuaciones. La existencia de solucin de
{
F (x, y, y ) = 0
(1.28)
y(x0 ) = y0 ,
1.5. ECUACIONES IMPLCITAS 45

requiere en primer lugar que la ecuacin en p:

F (x0 , y0 , p) = 0

admita al menos una solucin p = p0 . Es decir (x0 , y0 , p0 ) ha de ser un elemento


de la ecuacin. En segundo lugar, y a efectos de usar tcnicas elementales o
tericas es asimismo necesario poder despejar p

p = f (x, y)

para todo (x, y, p) prximo a (x0 , y0 , p0 ). Usando el Teorema de la Funcin


implcita podemos establecer el resultado bsico de este captulo.

Teorema 1.29. Sea F de clase C1 y (x0 , y0 , p0 ) un elemento de la ecuacin:

F (x, y, y ) = 0

tal que:
Fp (x0 , y0 , p0 ) = 0.
Entonces el problema de Cauchy (1.28) admite una nica solucin local y(x) si
se impone la condicin extra de que en el punto x0 dicha solucin cumple la
condicin:
y (x0 ) = p0 .

Demostracin. El problema equivale a


{
y = f (x, y)
y(x0 ) = y0

donde p = f (x, y) es la nica funcin C 1 que, como resultado de despejar


p en trminos de (x, y) en (1.27) para (x, y, p) prximo a (x0 , y0 , p0 ), cumple
p0 = f (x0 , y0 ). En estas condiciones, se demuestra en el Captulo II que ste
ltimo problema admite una nica solucin.

Corolario 1.30. Si la ecuacin

F (x0 , y0 , p) = 0

admite exactamente N soluciones p01 , . . . , p0N tales que

Fp (x0 , y0 , p0i ) = 0 i = 0, . . . , N,

entonces el problema (1.28) admite exactamente N soluciones locales yi = yi (x)


caracterizadas por las condiciones:

y (x0 ) = p0i i = 0, . . . , N.

Observaciones 1.36.
46 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

a) A diferencia de lo que sucede con el caso normalizado:

y = f (x, y),

la ecuacin (1.26) puede asignar a un punto dado (x, y) uno, varios o ningn
valor de p tal que se cumpla la ecuacin:

F (x, y, p) = 0.

Esto signica que, jado (x0 , y0 ), podemos tener ms de un candidato a p0 .


b) Se llama elemento (x, y, p) de la ecuacin a cualquier solucin de (1.27) (campo
de direcciones). Como se ha dicho, (1.27) no dene propiamente un campo de
direcciones: en algunos casos puede no haber direccin alguna asignada a un
punto (x, y) dado, en otros ms de una. Una solucin y(x) puede visualizarse
como una familia continua de elementos (x, y, p) = (x, y(x), y (x)) que cumplen
la ecuacin para x I, I un intervalo.

Las que siguen son unas cuantas deniciones clsicas en este tema. Un
elemento (x0 , y0 , p0 ) se dice regular si existe un entorno suyo U = V (p0
3
, p0 + ) en R y una funcin continua f (x, y) denida en U de suerte que

F (x, y, p) = 0,

slo admite en U soluciones de la forma (x, y, p) = (x, y, f (x, y)), por tanto
p0 = f (x0 , y0 ). El elemento (x0 , y0 , p0 ) del teorema precedente es, por supuesto,
regular.
Se llama singular a todo elemento no regular. Un punto P = (x, y) se dice
singular si (x, y, p) es singular para algn p (sin detrimento de que tambin
(x, y, p ) sea simultneamente regular para p = p).
Se dice que y(x) es una solucin regular de (1.26) en el intervalo I si es de
clase C 1 y todos sus elementos son regulares. Si por contra, la totalidad de sus
elementos son singulares, se dir que tal solucin es singular.

Ejemplo 1.37. Sean f (x, y), g(x, y) funciones C1 denidas en R2 ,

F (x, y, p) = (p f (x, y))(p g(x, y)).

Si f (P0 ) = g(P0 ) en P0 = (x0 , y0 ) (P0 , f (P0 )), (P0 , g(P0 )) son los
entonces
dos nicos elementos asociados al punto P0 f (P0 ) = g(P0 )
y son regulares. Si
mientras f = g en todo entorno de P0 (en el sentido de que en cada entorno V
de P0 siempre existe un punto P donde f (P ) = g(P )), entonces (P0 , f (P0 )) es
el nico elemento asociado a P0 y es singular.
Tpicamente, la curva f = g da lugar a los puntos P con elementos asociados
2
de tipo singular. Estdiese por ejemplo F = p 4x o la ecuacin y 4x = 0.
2 2 2

Corolario 1.31. Todos los elementos singulares (x, y, p) de la ecuacin dife-


rencial
F (x, y, y ) = 0,
1.5. ECUACIONES IMPLCITAS 47

satisfacen las condiciones:


{
F (x, y, p) = 0
(1.29)
Fp (x, y, p) = 0.

Observaciones 1.38.

a) Al falta de una terminologa mejor, se dene lugar singular de la ecuacin

F (x, y, y ) = 0

al lugar de los puntos del plano (x, y) para los que existe p de forma que (x, y, p)
es un elemento que anula Fp . Es decir, los puntos (x, y) para los que existe p tal
que:
{
F (x, y, p) = 0
Fp (x, y, p) = 0.
De la discusin anterior se deduce que los puntos singulares y por tanto las
soluciones singulares deben yacer en el lugar singular. Sin embargo, no todos
los puntos del lugar singular tienen por que ser singulares (en este aspecto la
terminologa lugar singular debe tomarse con extrema precaucin).

b) Un ejemplo cannico de elemento singular (x0 , y0 , p0 ) es aquel que es comn a


dos soluciones distintas de la ecuacin. En otras palabras, existen dos soluciones
y1 , y2 , distintas en todo entorno de x0 pero compartiendo valores y derivadas
en dicho punto. Un caso extremo de esta situacin es el de la envolvente de
una familia de curvas integrales (vase la ecuacin de Clairaut), que genera una
solucin formada por elementos singulares y que en cada uno de sus puntos
comparte valor y derivada con una solucin distinta de ella.

Ejemplo 1.39. Un modelo estndar de ecuacin implcita es:

a0 (x, y){y }n + a1 (x, y){y }n1 + . . . an1 (x, y)y + an (x, y) = 0.

Tal ecuacin equivale genricamente a n ecuaciones de primer orden de la forma:

y = fi (x, y),

p = fi (x, y), 1 i n, la i-sima raz de la ecuacin:

a0 (x, y)pn + a1 (x, y)pn1 + . . . an1 (x, y)p + an (x, y) = 0.

Ejemplo 1.40. La ecuacin:

y + (x 1)y y = 0.
2

Si
= 4y + (x 1)2 ,
la ecuacin no est denida en la regin < 0.
48 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

En cambio, en la regin >0 a cada (x, y) corresponden dos elementos no


singulares que tienen


(1 x) (x 1)2 + 4y
p=
2
En =0 los puntos (x, y) tienen asociado un slo elemento singular

1x
p= .
2
En los puntos de >0 la ecuacin diferencial da lugar a dos ecuaciones dife-
renciales:
(1 x) (x 1)2 + 4y
y = .
2
Para integrar las ecuaciones hacemos u = (x 1)2 + 4y para concluir:


u C = x C 0.

De ah
u = (C x)2 ,
(C 1) (C 2 1)
y= x+ C 0.
2 4
Tomando
C+1
=2 12 y = C1
2 1
2 podemos escribir las soluciones de
manera unicada en la forma:

y = x + ( 1).

Ejemplo 1.41. La ecuacin:

y (x + y)y + xy = 0
2

asocia a cada (x, y) los elementos:

(x + y) |x y|
p= .
2
Para x = y hay dos elementos regulares, para x=y un solo elemento que es
singular.

1.5.1. Parametrizaciones por la derivada


Sea:
x = (p) y = (p),
una parametrizacin regular (diferenciable) en la que p se puede expresar en
trminos de x
p = p(x) = 1 (x),
1.5. ECUACIONES IMPLCITAS 49

en forma regular (por ejemplo se tiene que (p) = 0). La parametrizacin dene
entonces y = y(x) mediante:

y(x) = (p(x)) y((p)) = (p).

Se dice entonces que x = (p), y = (p) es una parametrizacin por la derivada


de la curva y = y(x) si:
y ((p)) = p
dy
para todo p, donde y = . Como:
dx

(p)
y ((p)) = .
(p)

entonces las parametrizaciones por la derivada se caracterizan por la identidad:

(p)
= p.
(p)

En la prctica, para hallar un parametrizacin por la derivada se despeja x en


trminos de p en la ecuacin:
y (x) = p.

Ejemplo 1.42. Consideramos la curva y = 1 x2 . Para hallar un parametri-
zacin por la derivada hacemos:

x
= p,
1 x2
de donde:
p 1
x= y= .
1 + p2 1 + p2

1.5.2. Soluciones en el lugar singular


Tpicamente, el lugar singular

{
F (x, y, p) = 0
(1.30)
Fp (x, y, p) = 0,

dene x = (p), y = (p) en forma regular de suerte que x = (p) se resuelve


como una funcin regular p = p(x) y obtenemos una funcin de x, y = y(x)
mediante la relacin:
y(x) = (p(x)).
La cuestin es saber si y(x) es o no solucin de la ecuacin. En caso armativo
y = y(x) es una solucin contenida en el lugar singular y por tanto candidata a
ser una solucin singular.
50 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

Se observa que para ello es suciente con que

y(p) (p)
= = p,
x(p) (p)

pues entonces p = y (x(p)) y

F (x, y(x), y (x)) = 0.

Por otra parte, de las ecuaciones (1.30) se tiene que una condicin necesaria para
que una parametrizacin (x(p), y(p)) en el lugar singular dena una solucin de
la ecuacin es que
Fx + pFy = 0. (1.31)

Ejemplo 1.43. En la ecuacin:

y 2xy + y = 0,
2

el lugar singular es x2 y = 0. Por otro lado

Fx + pFy = 2p + p = p.

Como la expresin slo se anula en p=0 no hay soluciones en el lugar singular.

Ejemplo 1.44. En el Ejemplo 1.40 las ecuaciones del lugar singular son:

p2 + (x 1)p y = 0
1x
p = .
2
De aqu resulta:
x = 1 2p y = p2 .
La curva est parametrizada por la derivada porque:

y
= p.
x
Por tanto, la funcin que dene:

(x 1)2
y=
4
es solucin. Adems, todos sus elementos son singulares y por tanto constituye
una integral singular.

Ejemplo 1.45. En el Ejemplo 1.41, el lugar singular es



p2 2p2 + xy = 0
x+y
p = .
2
1.5. ECUACIONES IMPLCITAS 51

En forma equivalente
{
xy = p2
x + y = 2p.
Tal sistema dene x = y = p, es decir y = x pero se ve inmediatamente que esta
curva no est parametrizada por la derivada y por tanto no puede ser solucin.
En este caso la ecuacin no admite integrales (soluciones) singulares.

1.5.3. Envolventes
Una nocin bsica cuando se trata con familias uniparamtricas

y = Y (x, )

de soluciones de la ecuacin implcita F (x, y, y ) = 0 es la de envolvente de


dicha familia. Se intersecta una curva y = Y (x, 0 ) de la familia con las curvas
prximas y = Y (x, ), 0 y se determina la posicin lmite de los pun-
tos comunes cuando 0 . La coleccin de estos puntos lmite conforma la
envolvente de la familia. Para calcularla se resuelve:


y = Y (x, 0 )

1
{Y (x, ) Y (x, 0 )} = 0.
0
Tomando lmites cuando 0 se obtiene
{
y = Y (x, 0 )
Y (x, 0 ) = 0.

Si puede despejarse como funcin regular de x en la segunda ecuacin, dando


= (x), al sustituir en la primera obtenemos la expresin de la envolvente:

y = g(x) = Y (x, (x)).

La funcin (x) selecciona un punto de cada curva cuya reunin da lugar a la


envolvente y = g(x).
La envolvente toca a cada curva haciendo contacto de primer orden:

g (x) = Y (x, (x)) + Y (x, (x)) (x) = Y (x, (x)).

Como:
F (x, Y (x, ), Y (x, )) = 0, (1.32)

al tomar = (x) resulta:

F (x, g(x), g (x)) = 0,

y la envolvente satisface la ecuacin.


52 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

Observacin 1.46. Otra manera de construir la envolvente de una familia {Y (x, )}.
Se trata de encontrar una curva y = g(x) que corte a cada una de las de la fami-
lia haciendo contacto de primer orden. Si (a, b) es el dominio de g esto signica
que para cada x (a, b) existe un = (x) tal que:

g(x) = Y (x, (x)) & g (x) = Yx (x, (x)) x (a, b).


Derivando la primera con respecto a x y usando la segunda encontramos que:

Y (x, (x)) = 0,

pues suponemos (x) = 0 (si (x) es constante siempre estaramos en la misma
curva). Asumiendo por ejemplo que Y = 0 podemos usar la ltima ecuacin
para obtener = (x) que al substituir en Y (x, ) nos da la funcin g(x)
buscada.

Por otro lado derivando la ecuacin (1.32) con respecto a y particularizando


despus en la envolvente da:

Fy Y + Fp Y = Fp Y = 0,
mientras que derivando Y (x, (x)) = 0 con respecto a x nos lleva a:

Y (x, (x)) = Y (x).


En condiciones normales se espera poder aplicar el teorema de la funcin im-
plcita y que = (x) sea una funcin no constante. A efectos prcticos, que el
producto Y (x) = 0. Esto signica que la envolvente yace en el lugar singular.
Ejemplo 1.47. En el Ejemplo 1.40 la envolvente de la familia

y = x + ( 1)
de soluciones es:
(x 1)2
y=
4
que, segn vimos, es un solucin singular.

Ejemplo 1.48. El que sigue es un bonito ejemplo de envolvente (cf. [9]). Un


proyectil se dispara con ngulo variable
( = tag ) y velocidad inicial v=
x0 2 + y0 2 . Las ecuaciones de la trayectoria son:
{
x = x0 t
y = yo t g2 t2 .
Tomando (x0 , y0 ) = v(cos , sen ),
v sen g x2
y= x
v cos 2 v cos2
2
2
gx
= x sec2
2 v2
g x2
= x (1 + 2 ) 2 .
2 v
1.5. ECUACIONES IMPLCITAS 53

Para calcular la envolvente eliminamos usando la ecuacin:

x2
x g = 0,
v2
obteniendo:
1 ( 4 )
y= 2
v g 2 x2 ,
2gv
que es lo se conoce como parbola de seguridad.

1.5.4. Algunas ecuaciones implcitas


Comezamos con
F (y ) = 0. (I)
Por ejemplo:
y + 3y y 3 = 0.
3 2

Sus soluciones son de la forma:

y = p0 x + C

donde F (p0 ) = 0. El ejemplo admite tres familias de soluciones: y = x + C,


y = x C , y = 3x + c.
Un segundo tipo es:
F (x, y ) = 0. (II)
La opcin natural es despejar y en trminos de x e integrar. En algunos casos
lo que uno obtiene es:
x = g(y ).
En este caso parametrizamos por la derivada p obteniendo x = g(p) mientras:

y
=p y = pg(p),
x
con lo que
p
y(p) = y0 + tg(t) dt.
p0

Para resolver la ecuacin con datos y(x0 ) = y0 se determina primero p = p0 en


la ecuacin:
x0 = g(p).
Otro camino para resolver (II) es resolver:

F (x, p) = 0

en la forma:
x = (t) p = (t).
54 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

En este caso:
y (x) = (t),
mientras
y(t)
y (x) = .
x(t)
Despejando sale
y = (t)(t),
luego:
t
y(t) = y0 + (s)(s) ds.
t0

Como antes t = t0 debe calcularse en x0 = (t) si pretendemos resolver y(x0 ) =


y0 .

Ejemplos 1.49.

x = y y 1.
3
a)

b) x 1 + y 2 = y .

Otra clase de ecuaciones es:

F (y, y ) = 0. (III)

La opcin natural es despejar y en trminos de y . En ocasiones es factible tener:

y = f (y ).

Parametrizando por la derivada y = f (p) con

y
= p,
x
luego:
f(p)
x = ,
p
en donde se puede calcular x = x(p).
Alternativamente es posible que:

F (y, p) = 0

permita escribir:
y = (t) p = (t),
y si y = y(x) buscamos representar x(t). Habr de ser:

y(x(t)) = (t) y (x(t)) = (t).


1.5. ECUACIONES IMPLCITAS 55

Derivando en la primera con respecto a t y usando la segunda encontramos que:


t
(s)
x(t) = x0 + ds.
t0 (s)

Si lo que pretendemos es resolver el problema de Cauchy con datos y(x0 ) = y0


habremos de calcular t = t0 en la ecuacin:

y0 = (t),

y usar ese valor de t0 en la expresin de x(t).


Ejemplos 1.50.

y = y + y + y + 5.
5 3
a)
y
b) = 1.
1 + y 2
Ms generalmente, la ecuacin

F (x, y, y ) = 0

se puede abordar parametrizando la supercie:

F (x, y, p) = 0,

mediante las funciones:

x = (u, v) y = (u, v) p = (u, v).

La solucin y = y(x) cumple:

y((u, v)) = (u, v).

Si se supone por ejemplo que v = v(u) obtenemos al derivar con respecto a u:

y ((u, v))(u + v v) = u + v v,

que junto con


y ((u, v)) = (u, v),
da:
u u u u
v = = .
v v v v
Una versin ms sencilla de este clculo consiste en suponer que

F (x, y, p) = 0

dene x = (p), y = (p). Si tal parametrizacin permite escribir y = y(x)


entonces
y((p)) = (p).
56 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

Para que y(x) dena una solucin de

F (x, y, y ) = 0,

debe cumplirse que


y ((p)) = p.
Esto requiere segn se ha dicho que

= p.

En ecuaciones como:
y = G(x, y ) (IV )
basta obtener x = x(p) para determinar una solucin de la ecuacin. Derivando
con respecto a p e imponiendo y = px obtenemos:

Gp
x = .
p Gx

Se procede exactamente igual si la ecuacin adopta la forma:

x = H(x, y ). (V )

En este caso la ecuacin para y = y(p) es:

pHp
y = .
1 pHy

Un caso particular de la primera es la ecuacin de Lagrange:

y = xf (y ) + g(y )

que da lugar a la ecuacin lineal en x(p):

f g
x = x+ .
f (p) p f (p) p

Para resolver el problema de Cauchy:

y = xf (y ) + g(y ) y(x0 ) = y0

se calcula primero p = p0 en la ecuacin

y0 = x0 f (p) + g(p).

Una vez vez hallado p0 se resuelve:

f g
x = x+ x(p0 ) = x0 .
f (p) p f (p) p
1.5. ECUACIONES IMPLCITAS 57

El procedimiento falla si
f (p0 ) = p0
porque la ecuacin es singular en p0 . En este caso, no obstante

y = p0 x + g(p0 )

es la solucin buscada.
En cuanto a soluciones singulares, el lugar singular es:

{
y = xf (p) + g(p)
0 = xf(p) + g(p).

Si tal sistema dene x = x(p), y = y(p) entonces

y = xf + xf + g = xf.

Tal parametrizacin dene una solucin slo cuando

f (p) = p

para cada p. Este caso especial de la ecuacin de Lagrange se conoce como la


ecuacin de Clairaut:
y = xy + g(y ).
Admite como solucines (ver ms arriba) a la familia de rectas:

y = x + g().

Genricamente, el lugar singular contiene como hemos visto una solucin. sta
constituye la envolvente de la familia de rectas.

1.5.5. Ejercicios
1. Integrar las siguientes ecuaciones diferenciales:

y (2x + y)y + (x2 + xy) = 0


2
a)

xy + 2xy y = 0
2
b)

y 2xy 8x2 = 0
2
c)

y + (x + 2)ey = 0
3
d)

y yy x2 y + x2 y = 0.
3 2
e)

2. Parametrcense las curvas siguientes usando la derivada y como parme-


tro:

a) y = x3
58 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

b) y = sen x.
3. Integrar las siguientes ecuaciones diferenciales:

y = y ey
2
a)

y
b) y=ey
c) x = log y + sen y
x = y 2y + 2
2
d)

e) y = (y 1)ey
x(1 + y )3/2 = a
2
f)

y 2/5 + y
2/5
g) = a2/5 .
y 4 y yy = 0
4 2
h)

i) x = y + sen y
j) y = y (1 + y cos y ).
4. Disctanse en detalle las propiedades de existencia y unicidad de solucio-
nes de la ecuacin de Clairaut:

y = xy + ey .

5. Estdiese la existencia de solucin singular para las siguientes ecuaciones:

y = 2xy y
2
a) .

y + y 2 = 4.
2
b)

y = 5xy y
2
c) .

d) (y 2)3 = x 5y .
6. Estudiar la existencia de una solucin singular de la ecuacin de Lagrange:

4 2 8 3
xy = y y .
9 27
7. Estudiar las ecuaciones:

y e2x y = 0.
3
a)

y 2
b) y = x2 + 2y x + 2 .

y + (x + a)y y = 0
2
c) donde a es una constante.

y 2xy + y = 0.
2
d)

y + 2yy cot x y 2 = 0.
2
e)
1.5. ECUACIONES IMPLCITAS 59

1.5.6. Algunas soluciones


Solucin del Ejercicio 5.

a) No tiene soluciones singulares. La condicin de singularidad da:

x=p y = p2

mientras:
y
= 2p.
x
Estas relaciones no parametrizan una solucin, es decir el parmetro p no
es la derivada.

b) La condicin de singularidad da:

p2 + y 2 = 4, p = 0,

luego las posibles soluciones singulares son

y = 2.

Integrando la ecuacin con

p = 2 cos t y = 2 sen t,

uno obtiene la familia de soluciones

y = 2 sen(x + C),

por lo que las rectas y = 2 son envolventes de dicha y por tanto son
genuinas soluciones singulares.

c) No tiene soluciones singulares por razones anlogas al caso b).

d) La condicin de singularidad implica que p=2 luego

y = 2x + C.

Es inmediato comprobar que ninguna recta de esa forma cumple 5yx = 0.

Solucin del Ejercicio 6. El lugar singular es:

{
x y = 49 p2 8 3
27 p
p(p 1) = 0.

Para p = 0, y = x que no es solucin mientras que

8 4
y =x+ ,
27 9
60 CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

correspondiente a p = 1 s es solucin. Las dems soluciones se representan


como:
4 2 8 3
x= p + y= p ,
9 27
y se obtienen de
4 2 8
xy = p p3
9 27
tras derivar con respecto a p y hacer y = px.
Captulo 2

Existencia y Unicidad.

Prolongacin

2.1. Herramientas auxiliares. Teorema de Banach


2.1.1. Preliminares
Los resultados de existencia de soluciones de ecuaciones diferenciales tienen
por escenario ciertos espacios mtricos de funciones. La mtrica de estos espacios
procede de una norma y el espacio resultante es completo. Es conveniente, por
tanto, recapitular algunos hechos bsicos sobre el tema.
Si X es un espacio vectorial real o complejo se dice que una aplicacin
| | : X [0, +) es una norma en X si

a) |x| = 0 implica x = 0,

b) |x| = |||x| para real o complejo y x cualesquiera,

c) |x + y| |x| + |y| para x, y X arbitrarios.

Una norma || induce la mtrica d(x, y) = |x y|.


Si el espacio resultante es completo se dice que (X, | |) es un espacio de
Banach.

Denicin 2.1. Se dice que dos normas | |a y | |b en el espacio X son equiva-


lentes si cualquier sucesin xn convergente en (X, | |a ) tambin es convergente
en (X, | |b ) al mismo lmite y recprocamente.

Teorema 2.2. Dos normas | |a y | |b son equivalentes si y slo si existen


constantes positivas k, K tales que k|x|a |x|b K|x|a para todo x X .

Por poner ejemplos conocidos, Cn es un espacio de Banach con cualquiera de


las normas ||1 , ||2 o || donde |x|1 = |x1 |+ +|xn |, |x|22 = x21 + +x2n , |x| =
max |xi |. Las tres normas (y cualquier otra concebible en Cn ) son equivalentes.

61
62 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

Es un buen ejercicio encontrar las constantes k, K que corresponden a las tres


normas sealadas.
Entre los espacios de dimensin innita que usaremos aqu destaca X =
C(I, Rn ), I = [a, b],
el espacio de las funciones x : I R que son continuas en
n

I.
Teorema 2.3. El espacio X = C(I, Rn ) es de Banach con respecto a la norma
|x| = supI |x(t)|. Adems:

a) La sucesin xn (t) converge a x(t) en X si y slo si xn x uniformemente


en I.
xn (t) es de Cauchy en
b) La sucesin X si y slo si xn x satisface la condicin
de Cauchy uniformemente en I .

Denicin 2.4. Para >0 se dene la norma de Bielecki | |, en C(I, Rn )


como:
|x|, = sup e(ta) |x(t)|.
t[a,b]

Teorema 2.5. La norma de Bielecki | |, es equivalente a la norma del


supremo | | en el espacio X = C(I, Rn ).
Proposicin 2.6. Sean (X, | |), (Y, | |) son espacios normados y L:XY
es una apliacin lineal. Entonces las siguientes propiedades son equivalentes:

a) L es continua en x = 0,
b) L es continua en X,
c) L est acotada en cualquier bola B(x, R) de X.
Observacin 2.1. Todas las aplicaciones lineales de Cn en Cm son continuas.
Slo cuando X e Y tienen dimensin innita existen aplicaciones lineales que
no son continuas.

De c) se sigue que si L es continua entonces sup|x|1 |L(x)| < . Denotando


L(X, Y ) el espacio de las aplicaciones lineales y continuas de X a Y puede
probarse que

L := nf{K > 0 : |L(x)| K|x| para todo x X},

constituye una norma en L(X, Y ). Se comprueba fcilmente que

L = sup |L(x)| = sup |L(y)|.


|x|1 |y|=1

En el caso de aplicaciones lineales escribiremos con frecuencia Lx en lugar de


L(x).
Para X=Y denotamos L(X) = L(X, X).
Proposicin 2.7. Si (X, | |) es un espacio de Banach entonces (L(X), )
tambin es un espacio de Banach. Se cumplen adems las siguientes propiedades:
2.1. HERRAMIENTAS AUXILIARES. TEOREMA DE BANACH 63

a) Si L L(X)
|L(x)| L |x|,
para todo x X.
b) Para T, L L(X) cualesquiera se tiene que:

T L T L,

El siguiente resultado de clculo diferencial para funciones de varias variables


resulta de suma utilidad.

Propiedad 2.8 (Teorema de los incrementos nitos) . Sea F : Rn Rm ,


un abierto de R , una aplicacin
n 1
de clase C mientras x, y son tales que
el segmento [x, y] . Entonces:
|F (x) F (y)| sup DF (x) |x y|.
z[x,y]

Demostracin. Dados x, y R n
existe una aplicacin lineal l : Rm R tal que
l = 1 y
l(F (x) F (y)) = |F (x) F (y)|.
Se construye la funcin real g(t) = l(F (x + t(y x))). Existe entonces c (0, 1)
tal que:

|F (x) F (y)| = |g(1) g(0)| = |g (c)| =


|l(DF (x + c(y x)))(y x)| l(DF (x + c(y x)))|(y x)|.
Como
l(DF (x + c(y x))) sup DF (x),
z[x,y]

concluimos el resultado.

Observacin 2.2. La existencia de la forma lineal l es inmediata en espacios


de dimensin nita. Para el caso general ver [1], Captulo I. Usando esta in-
formacin la propiedad se extiende a funciones F : X Y , X, Y espacios de
Banach.

2.1.2. Puntos jos


La literatura sobre puntos jos de aplicaciones es considerablemente abun-
dante. Aqu nos limitaremos a los resultados bsicos (ver [4] y el artculo Puntos
Fijos en [5]).

Denicin 2.9. Sean (X, d) un espacio mtrico y T :XX una aplicacin.


Se dice que T es contractiva o que T es una contraccin en X si existe un
0<1 tal que para x, y X cualesquiera se cumple:

d(T (x), T (y)) d(x, y).


Se llama a la constante de contraccin.
64 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

Denicin 2.10. Sea T : X X una aplicacin en un conjunto X . Se dice


que xX es un punto jo de T (tambin un punto de equilibrio) si T (x) = x.
Teorema 2.11 (Teorema del punto jo de Banach) . Sea (X, d) un espacio
mtrico completo y T : X X una aplicacin contractiva de constante .
Entonces T admite un nico punto jo x en X. Adems,

1. Para cada x0 X se tiene que x = lm T n (x0 ), mientras que para x


X, n, h N arbitrarios se satisface:

1 h
d(T n+h (x), T n (x)) n d(T (x), x).
1

2. Para todo n N:
n
d(T n (x0 ), x) d(T (x0 ), x0 ).
1

Una ligera extensin de este resultado que tiene cierto inters es la siguiente.

Teorema 2.12 ([10]) . Sea X una espacio mtrico completo y T :XX una
k)
aplicacin continua con la propiedad de que una iteracin suya T k = T T
es contractiva. Entonces T admite un nico punto jo x. Adems,

x = lm T n (x0 ), (2.1)

donde x0 es un elemento arbitrario de X.


Observacin 2.3. La hiptesis de continuidad en T slo se usa para establecer
la convergencia (2.1).

Denicin 2.13 ([10]). Sean (Y, d) un espacio mtrico y X un conjunto. La


aplicacin T = T (x, y), T : X Y Y , se denomina una contraccin uniforme
en Y con respecto a x X si existe independiente de x, 0 < 1, tal que

d(T (x, y1 ), T (x, y2 )) d(y1 , y2 ),

para y1 , y2 Y, x X cualesquiera.

Teorema 2.14. e Y espacios mtricos, Y completo, T : X Y Y una


Sean X
contraccin uniforme en Y con respecto a x X de suerte que para cada y0 Y
la aplicacin x 7 T (x, y0 ) es continua de X en Y . Si para cada x X , y = g(x)
designa el punto jo de la aplicacin Tx : Y Y dada por Tx (y) = T (x, y),
entonces
g: X Y
x 7 y = g(x)
es continua.

El teorema de la funcin implcita (Captulo I) es sin duda la consecuencia


ms impotante del teorema del punto jo de Banach.
2.1. HERRAMIENTAS AUXILIARES. TEOREMA DE BANACH 65

Teorema 2.15. F : U Rn Rm Rm , U
Sea abierto, una aplicacin de
1
clase C . Supongamos que existe (x0 , y0 ) tal que:

i) F (x0 , y0 ) = 0,
F
ii) (x0 , y0 ) es invertible.
y
Entonces existen 1 , 2 positivos y g : B 1 (x0 ) B 2 (y0 ) de clase C1 tales
que:

1) y0 = g(x0 ) y adems
F (x, g(x)) = 0,
para cada x B 1 (x0 ).
2) Si (x, y) B 1 (x0 ) B 2 (y0 ) y

F (x, y) = 0,

entonces
y = g(x).
F
Demostracin. Sea (x0 , y0 ) el punto de referencia y L0 = (x0 , y0 ), que es
y
una aplicacin invertible lineal invertible. La ecuacin:

F (x, y) = 0,

es equivalente a:
y L1
0 F (x, y) = y.

Es por ello razonable denir en B 1 (x0 ) B 2 (y0 ) (aqu X = B 1 (x0 ), Y =


B 2 (y0 ), bajo elecciones adecuadas de 1 y 2 ) la aplicacin:

Tx (y) = T (x, y) = y L1
0 F (x, y).

Una solucin y de la ecuacin F (x, y) = 0 dene un punto jo y de la aplicacin


Tx (y) = T (x, y).
Que T constituye una contraccin uniforme es consecuencia de y T (x0 , y0 ) =
0 junto con la continuidad de dicha derivada (vase Teorema 2.8, de los incre-
mentos nitos). Esto permite jar 1 , 2 tal que

y T (x, y) < 1

para todo (x, y) B 1 (x0 ) B 2 (y0 ). En segunda instancia corregimos 1 para


lograr que B 2 resulte invariante por Tx . En efecto, para y B 2 (y0 ) con x jo
en B 1 (x0 ),

|Tx (y) y0 | |T (x, y) T (x, y0 )| + |T (x, y0 ) T (x0 , y0 )|


2 + sup |T (x, y0 ) T (x0 , y0 )|
B1 (x0 )
66 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

Basta reducir 1 adecuadamente de forma que:

sup |T (x, y0 ) T (x0 , y0 )| (1 )2 .


B1 (x0 )

El teorema precedente establece la existencia, unicidad y continuidad de la


funcin implcita y = g(x) cuando se realizan las elecciones sealadas. La prueba
de la diferenciabilidad es un poco ms complicada (vase [2] o el Anexo al nal
de este Captulo).

Anexo
Probamos la diferenciabilidad de la funcin g en el Teorema 2.15 (de la
funcin implcita). Todo se reduce a establecer la siguiente mejora del Teorema
2.14.

Teorema 2.16. En las condiciones del Teorema 2.14 supngase que X =


Rn , Y = Rm y que adems T es una aplicacin de clase C 1 . Entonces, el punto
jo y = g(x) es continuamente diferenciable con respecto a x.

Demostracin. Fijamos x Rn tomamos h Rn , hemos de probar que

g(x + h) = g(x) + L(h) + o(|h|),

para cierta aplicacin lineal L L(Rn , Rm ) donde o(|h|) representa una aplica-
cin que cumple:
o(|h|)
lm = 0.
h0 |h|
Llamamos
g = g(x + h) g(x),
usando que y = g(x) es punto jo de T (x, y) para todo x resulta:

g = T (x + h, g + g(x)) T (x, g(x)) = Tx (h) + Ty (g) + o(|h| + |g|)

donde hemos abreviado:

T T
Tx = (x, g(x)), Ty = (x, g(x)).
x y

Se tiene ahora que (Ejercicio 2.1).

Ty .

En consecuencia, la aplicin lineal I Ty (I es la identidad de L(Rm )) es inver-


tible (Ejercicio 2.2).
2.1. HERRAMIENTAS AUXILIARES. TEOREMA DE BANACH 67

De la identidad para g obtenemos:

(I Ty )(g) = Tx (h) + o(|h| + |g|).

Aplicando (I Ty )1 a los dos miembros, poniendo

L := (I Ty )1 Tx

y observando que:
o(|h| + |g|) = (|h| + |g|)o(1),
donde o(1) es una funcin que tiende a cero cuando |h| + |g| 0, concluimos
que:
g = L(h) + (|h| + |g|)o(1).
En primera instancia, esta identidad prueba que |g| C|h| para cierta cons-
tante C cuando |h| R. Por tanto,

(|h| + |g|)o(1) = o(|h|)

cuando |h| 0 y al ser


g = L(h) + o(|h|)
resulta que g es derivable con diferencial L.
Ejercicio 2.1. Sea f : Rm Rm una aplicacin diferenciable para la que existe
M >0 tal que
|f (x) f (y)| M |x y|.
Demustrese que su diferencial Df (x) cumple

Df (x) M.

Ejercicio 2.2. Sea L L(Rm ) una aplicacin lineal con norma

L < 1.

Si I designa la aplicacin identidad en L(Rm ) demustrese que

I L

es una aplicacin invertible.


Indicacin. Prubese que 1 no puede ser un autovalor de L.

2.1.3. Ejercicios
1. Prubese que f (x) = x3 es Lipschitziana en [0, 1] Es Lipschitziana en R?
2. Sea f : (a, b) R una funcin C 1. Demustrese que una condicin nece-
saria y suciente para que f sea Lipschitziana en (a, b) es que su derivada
est acotada.
68 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

3. Estdiese si las siguientes funciones f verican alguna condicin de Lips-


chitz local o global respecto a x:
a) f (t, x) = 1 + x2
b) f (t, x) = 1 + t2
1
c) f (t, x) = .
1 + x2
4. Demustrese que f (x) = x1/3 no es localmente lipschitziana en [1, 1].
5. Sea f : G R R una funcin de clase C
n m 1
que es es Lipschitziana de
constante L en un abierto G. Prubese que
Df (x) L,
para todo x G.
6. Demostrar que existe una nica funcin continua f C[0, 1] que para
cada t [0, 1] satisface la identidad:
t
1
f (t) = s2 sen f (s) ds.
3 0
Hllese dicha funcin.

7. Se considera X = C[a, b] con su norma natural y la aplicacin T : X X


dada por
t
T (f )(t) = L f (s) ds.
a
Donde L es una constante positiva.

a) Prubese que
t
(t s)k1
T k (f )(t) = Lk f (s) ds.
a (k 1)!
b) Bajo qu condiciones es T contractiva?

c) Demostrar que existe k tal que Tk es contractiva.

d) Cul es el punto jo de T?


8. Determinar para que f (x) = x + (2 x tanh x) sea contractiva en R.
9. Se considera f :RR dada por f (x) = log(e + 1) x
Es una contraccin?
Admite un punto jo?

10. Sea f : [a, b] R una funcin de clase C 1 tal que 0 < k1 f (x) para
x [a, b] mientras f (a) < 0 < f (b).
a) Probar que f posee un nico cero en (a, b).
b) Dse un mtodo iterativo para calcular dicho cero.

Indicacin. Considrese T (x) = x f (x) donde es un parmetro.


2.2. TEOREMA DE PICARD-LINDELFF 69

2.2. Teoremas de existencia, unicidad y prolon-


gacin. Teorema de Picard-Lindel
A lo largo del captulo supondremos que la funcin segundo miembro (el
campo) f = f (t, x), f : R Rn Rn , R Rn un conjunto abierto, es
por lo menos continua.

Lema 2.17. Sean (t0 , x0 ) , I R un intervalo a cuyo interior pertenece t0 .


Las siguientes armaciones son equivalentes:

i) (x, I) 1 es una solucin del problema

{
x = f (t, x)
(2.2)
x(t0 ) = x0

ii) x C(I, Rn ) satisface

t
x(t) = x0 + f (s, x(s)) ds,
t0

para cada t I.

2.2.1. Problemas en bandas


Teorema 2.18 (Teorema de Picard-Lindelf ) . Sea f : [a, b] Rn Rn una
funcin continua y Lipschitziana en x, es decir, existe L 0, tal que para (t, x),
(t, y) [a, b] Rn arbitrarios se tiene,

|f (t, x) f (t, y)| L|x y|.

Entonces el problema:
{
x = f (t, x)
(2.3)
x(a) = x0

admite una nica solucin denida en todo el intervalo [a, b].

Observacin 2.4. Si f es continua y admite derivadas parciales f /xi , 1 i


n, que son continuas, no resulta difcil demostrar que f es Lipschitz con respecto
a x en [a, b] R si y slo si tales derivadas estn acotadas en [a, b] R .
n n

Observacin 2.5. Bajo las mismas hiptesis el teorema es cierto si la funin f


toma valores en C .
N

1 Se recuerda que (x, I) es una solucin de (P) si x = x(t) es diferenciable en I, satisface la


ecuacin y t0 I , x(t0 ) = x0 .
70 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

Corolario 2.19 (El dato (t0 , x0 ) se toma libremente) . En las condiciones del
Teorema 2.18, el problema {
x = f (t, x)
(2.4)
x(t0 ) = x0
admite una nica solucin denida en todo el intervalo [a, b], cualquiera que sea
el punto (t0 , x0 ) [a, b] R .
n

Corolario 2.20 (Prolongacin). En las condiciones del Teorema 2.18, sea (x, I)
una solucin arbitraria de (2.4), por tanto con I [a, b] en principio distinto
de [a, b]. Entonces (x, I) admite una nica prolongacin al intervalo [a, b].

Corolario 2.21 (Existencia global, intervalos abiertos). f : (a1 , a2 )RN


Sea
R N
una aplicacin continua tal que para todo intervalo [a, b] (a1 , a2 ) existe
L (en principio dependiente del intervalo [a, b]) tal que f es Lipschtiziana con
respecto a x en [a, b] R :
N

|f (t, x) f (t, y)| L|x y|,

(t, x), (t, y) [a, b] RN . Entonces, para todo (t0 , x0 ) (a1 , a2 ) RN el proble-
ma (2.4) admite una nica solucin x(t) denida en todo el intervalo (a1 , a2 ).
Observacin 2.6. El ltimo enunciado es de capital importancia en las aplica-
ciones. Es vlido en cualquier tipo de intervalo (a1 , a2 ), por ejemplo R, (, a2 )
o (a1 , ). Para dar ms nfasis destacamos aparte un caso particular.

Corolario 2.22. f : [a, +) Rn Rn continua de forma que para cada


Sea
t1 a, f es Lipschitziana con respecto a x en la banda [a, t1 ] Rn con una
constante de Lipschitz nita L > 0 (que en general depender de t1 ). Entonces,
para cada (t0 , x0 ) [a, +) R el problema:
n

{
x = f (t, x)
x(a) = x0

admite una nica solucin que est denida en [a, +).


Obsrvese que las condiciones de los Corolarios 2.21 y 2.22 se cumplen en
particular cuando para cada t a, la funcin f (t, x) es Lipschitz en x:

|f (t, x) f (t, y)| L(t)|x y| x, y Rn ,

y la constante de Lipschitz L(t) se mantiene acotada en intervalos acotados.


As en relacin con el resultado precedente la constante L se puede tomar en el
intervalo [a, t1 ] como
L = sup L(t).
att1

Observacin 2.7. A la vista del Corolario 2.22 qu sucede con la ecuacin


x = x2 ?.
2.2. TEOREMA DE PICARD-LINDELFF 71

El espacio de las matrices complejas MN N (C) admite, como espacio vecto-


rial de dimensin nita, una innidad de normas, todas ellas equivalentes. Por
ejemplo, para A = (aij ):
A = max |aij |.
Por otro lado, si || es cualquier norma en CN entonces

A = sup |Ax|
|x|1

es otra norma en MN N (C). Cumple las propiedades:

a) |Ax| A|x| para todo x CN ,

b) AB AB para A, B MN N (C),

c) |A B| A B.

En la siguiente propiedad se considera a MN N (C) como espacio normado


con sta ltima norma, por ejemplo.

Lema 2.23. Una aplicacin A : [a, b] MN N (C), t 7 A(t) = (aij (t)) es


continua si y slo si todas sus componentes son continuas. Adems t 7 A(t)
tambin es continua.

Corolario 2.24. Se considera el problema lineal:


{
x = A(t)x + b(t)
x(t0 ) = x0 ,

en donde b : (a1 , a2 ) Cn , b(t) = (bi (t))1in y A : (a1 , a2 ) Mnn (C),


A(t) = (aij (t))1i,jn , Mnn (C) las matrices reales n n, son funciones conti-
nuas en un cierto intervalo (a1 , a2 ) R, en el sentido de que todas las compo-
nentes aij , bi son continuas en dicho intervalo. Entonces, para cada t0 (a1 , a2 )
y x0 C el problema precedente admite una nica solucin x(t) denida en la
n

totalidad del intervalo (a1 , a2 ).

2.2.2. Mtodo de las aproximaciones sucesivas


En el Teorema 2.18 (Picard-Lindelf ) la solucin x(t) es el lmite uniforme
en [a, b] de la sucesin de funciones xn (t) = T (xn1 )(t),
t
T (y)(t) = x0 + f (s, y(s)) ds y C 0 ([a, b], Rn ),
a

donde x0 (t) = x0 . Obsrvese que xn (t) es la nica solucin del problema

{
x = f (t, xn1 (t))
x(a) = x0 .
72 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

Por esa razn se llama mtodo de las aproximaciones sucesivas a la obtencin de


x(t) como lmite de las funciones xn (t). El teorema de Picard-Lindelf asegura
que si f (t, x) es Lipschitz en [a, b] Rn entonces xn (t) converge hacia la nica
solucin del problema.
Aunque no estemos estrictamente en las condiciones del Teorema 2.18 vamos
a calcular las primeras aproximaciones de la solucin del problema:
{
x = x2
x(0) = x0 .

Empezando por x0 (t) = x0 , x1 = x20 y x1 (0) = x0 . Por tanto x1 = x0 + x20 t.



Anlogamente, x2 = x1 , x2 (0) = x0 , es decir x2 (t) = x0 +(x0 /3){(1+x0 t) 1}.
2 3

Similarmente se hallan x3 , x4 , etc.


La convergencia de las iteraciones se puede garantizar en situaciones ms
generales (y menos restrictivas) que las del Teorema 2.18. Sin embargo, la mera
continuidad de f (t, x) no basta para la convergencia del mtodo de las aproxi-
maciones sucesivas. Esto se evidencia con el siguiente ejemplo.

Observacin 2.8 (Ejemplo, Mller (1927)). Sea f : R2 R la funcin (no


Lipschitziana):


2t si x t2
f (t, x) = (2t) + (2t)(1 ) si (t, x) = (t, t2 ) + (1 )(t, 0)


2t si x0

Se tiene entonces que la sucesin de aproximaciones del problema:


{
x = f (t, x)
x(0) = 0

no converge siquiera puntualmente.


Otro ejemplo similar se recoge en el Ejercicio 6.

2.2.3. Teorema de Picard-Lindel. Versiones local y glo-


bal
En los enunciados que siguen Q(h, R, t0 , x0 ) designa el conjunto:

[t0 h, t0 + h] BR (x0 ) h > 0, R > 0,


+
abreviadamente Q en algunos casos. Denotamos tambin Q = Q {t t0 },

Q = Q {t t0 }. Se suele llamar a Q un tonel o una caja en R Rn .
Teorema 2.25. Sea f : Q R Rn Rn , Q = Q(h, R, t0 , x0 ), continua y
Lipschitziana en Q con respecto a x, es decir, existe L 0 tal que para cada
(t, x), (t, y) Q
|f (t, x) f (t, y)| L|x y|,
2.2. TEOREMA DE PICARD-LINDELFF 73

mientras designamos:
M = sup |f |.
Q

Entonces el problema
{
x = f (t, x)
(2.5)
x(t0 ) = x0
admite una nica solucin maximal x(t) que est denida al menos en el inter-
valo I1 = [t0 mn{h, M }, t0 + mn{h, M }].
R R

Se emplea la siguiente propiedad.

Proposicin 2.26. Sean B la bola cerrada B = {|x| R} y f : B Rn


Lipschitziana de constante L. Se dene la extensin a Rn :

F (x) = f (x),

donde
x
x = R .
|x|
Entonces F tambin es Lipschitziana con la misma constante L.

Demostracin del teorema 2.25. Se considera la extensin Lipschitziana de f de


f a [t0 h, t0 + h] Rn y el problema auxiliar
{
y = f(t, y) t [t0 h, t0 + h]
y(t0 ) = x0 .

Admite una nica solucin y(t) Ih = [t0 h, t0 + h]. Existe el mayor


denida en
intervalo J = [t1 , t2 ] Ih (t, y(t)) Q para t J . A la vista del Teorema
tal que
2.18 y corolarios se sabe que toda solucin (x, I) de (2.5) cumple I J con x = y
en I . Por tanto (y, J) es la solucin maximal de (2.5) y se trata de estimar J
(lgicamente es difcil determinar una expresin cerrada para J ).
Pueden darse dos situaciones: o bien t2 = t0 + h o bien t2 < t0 + h en cuyo
caso |y(t2 ) x0 | = R de donde

t2
R = |y(t2 ) x0 | |f (s, y(s))| ds M (t2 t0 )
t0

y resulta t2 t0 + R
M . En ambos casos

R
t2 t0 + mn{h, }.
M
El razonamiento simtrico establece que

R
t1 t0 mn{h, }
M
74 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

y la solucin y est denida al menos en el intervalo (de seguridad)

R R
t0 mn{h, } t t0 + mn{h, }.
M M

Observacin 2.9. Se desprende de la demostracin que si, por ejemplo,

R
t0 + > t0 + h,
M
entonces |x(t) x0 | < R para todo t0 t t + h.
Se dice que una funcinf = f (t, x), f : R Rn Rn es localmente
Lipschitziana en con respecto a x si, para cada (t0 , x0 ) existen R > 0, h > 0
y L 0 (que en general dependen del punto (t0 , x0 )) tales que

|f (t, x) f (t, y)| L|x y|.

para cada (t, x), (t, y) Q = [t0 h, t0 + h] BR (x0 ).


Como ejemplo, recurdese que una funcin continua f : R Rn Rn
tal que las derivadas f /x1 , . . . , f /xn existen y son continuas en (pero
no necesariamente acotadas en !), es tambin localmente Lipschitziana con
respecto a x .
Teorema 2.27 (Teorema de Picard-Lindelf: versin global) . Sea f :
R Rn Rn continua, localmente Lipschitz en con respecto a x, mientras
(t0 , x0 ) es arbitrario. Entonces el problema:
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0

tiene la propiedad de unicidad de soluciones. Adems admite una nica solucin


maximal (o solucin global) (x, I) en el sentido de que si (y, J) es cualquier otra
solucin de (P) entonces J I , x|J = y . Adems, I es un intervalo abierto
(, ).
En el lenguaje de las ecuaciones (y, J) se denomina una solucin local. El
teorema arma la existencia de una nica solucin x que es la extensin comn
de todas las posibles soluciones de (P). En otras palabras, todas las soluciones
locales y son en realidad restricciones de la solucin global x.

2.2.4. Ejercicios
1. Se puede aplicar el teorema de Picard-Lindelf a la ecuacin

y = y + |x|,

en alguna banda de la forma [a, b] R?


2.2. TEOREMA DE PICARD-LINDELFF 75

2. Aplquese el mtodo de aproximaciones sucesivas a los problemas:

{
x = x
(a) t [0, 2].
x(0) = 1

{
x = x2
(b) t [0, 2].
x(0) = 1

{
x = x2
(c) t [0, 2].
x(0) = 1

3. Determinar por el mtodo de aproximaciones sucesivas la solucin de la


ecuacin diferencial

y = 2y(1 + x)

que verica y(1) = 1.

4. Considrese el problema de Cauchy

{
y = 1 + y2
y(0) = 0.

a) Aplicar el mtodo de aproximaciones sucesivas y calcular y4 (t).

b) Demostrar que las aproximaciones yn (t) estn denidas en R.

c) Resolver el problema de valor inicial para probar que la solucin slo est
denida en el (/2, /2).

5. Dse una estimacin del error cometido cuando se utiliza la funcin k-


sima xk (t) obtenida por el mtodo de las aproximaciones sucesivas en el
intervalo [a, b] para el problema:

{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0 .

Como aplicacin hllese dicho error para el problema,

{
x = t x
x(0) = 1,

estimando la diferencia |x(0 2) xk (0 2)|.


76 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

6. (W. Walter, Ordinary Dierential Equations, Springer, 2000). Se consi-


dera el problema de Cauchy:

{
y = 2t 2 y+
y(0) = 0,

donde y+ es la parte positiva de y , y+ = (y +|y|)/2. Probar que la sucesin


de soluciones aproximadas yn del mtodo de aproximaciones sucesivas no
es convergente.

7. Estdiense los dominios de existencia maximal de las soluciones de las


siguientes ecuaciones:

1
a) x = sen(x + t2 ).
t
x + t2
b) x = (log t) .
1 + x2
ex t
c) x = t 2x .
e + t2
8. Se considera el problema:


y = 2y + x2 y
1 + y2
y(0) = 1.

Prebese que admite una nica solucin la cual est denida en la totali-
dad de la recta real R.

9. Se considera el problema de valor inicial:

x

dy = 2y + 4 e y
dt e + 1 y2 + 4
x

y(1) = 1.

Explquese por qu dicho problema admite una nica solucin que est
denida para todo valor del tiempo t 1.

10. En el tonel Q = [1, 1] [1 R, 1 + R] se considera el problema:

{
x = x2
x(0) = 1.

Hllese el intervalo de seguridad [tR , tR ] (Teorema 2.25) comparando tR


con el tiempo real de existencia de la solucin en Q.
2.2. TEOREMA DE PICARD-LINDELFF 77

11. Se considera el problema


{
x = 1 + x2
x(0) = 0.

el cual se observa en el tonel Q = [ 2 , 2 ] [R, R]. Hallar el tiempo de


seguridad tR comparndolo con el tiempo real de existencia de la solucin
en el tonel Q.
12. Dar una demostracin de la Propiedad 2.26.

13. Sean a(t), b(t), f (t) funciones complejas continuas con t (a1 , a2 ). Pru-
bese que para valores t0 (a1 , a2 ), x0 , x1 C arbitrarios el problema:



x (t) + a(t)x (t) + b(t)x(t) = f (t)
x(t0 ) = x0


x (t0 ) = x1 ,

admite una nica solucin denida en todo el intervalo (a1 , a2 ).


14. Se considera el problema,
{
x = f (x) + sen x
x(0) = 0,

donde f :RR es una funcin C 2. Demustrese que admite una nica


solucin que es adems de clase C 3.
15. Sean a0 (t), ..., an (t) funciones continuas sobre el intervalo (a, b) R.
Disctase la existencia y unicidad de soluciones del problema
{
x (t) = a0 (t) + a1 (t)x + + an (t)xn
a < t0 < b.
x(t0 ) = x0

Se puede asegurar en general que el dominio de existencia de las solucio-


nes es (, ) = (a, b)?

2.2.5. Algunas soluciones


Solucin del Ejercicio 12. Se reduce a probar que:

|x y| |x y|

si |x| e |y| son mayores que R junto con

|x y| |x y|

si |x| > R e |y| R.


78 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

En el primer caso suponemos |x| |y|, tomamos y tal que |x| = |y | con
y = ty (es decir t 1). Se tiene que |x y | |x y| porque la desigualdad
equivale a:
2(t 1)xy (t2 1)|y |2 t 1,
es decir
2xy (t + 1)|y |2 t 1,
desigualdad que es consecuencia de que xy |y |2 . Como |x y| |x y |
|x y| hemos terminado.
En el segundo supuesto x = tx con t 1 mientras |y| < |x|. Se trata de
probar |x y| |tx y| que es consecuencia de

2xy (t + 1)|x|2 t 1.

sto se sigue de que xy |x||y|.


2.3. TEOREMA DE CAUCHY-PEANO 79

2.3. Existencia con segundo miembro continuo.


Teorema de Cauchy-Peano
2.3.1. Familias equicontinuas. Teorema de Ascoli-Arzel
Nos enfrentamos al siguiente problema: dada una sucesin de funciones con-
tinuasfn : [a, b] RN cundo admite dicha sucesin una subsucesin fn que
converge uniformemente a una cierta funcin continua f : [a, b] R ? Como
N

se va a explicar, se trata de una cuestin de compacidad que a su vez, encubre


un genuino teorema de existencia.
Sea (X, d) un espacio mtrico. El siguiente es un resultado bien conocido.

Proposicin 2.28. Un conjunto K X es compacto si y slo si de toda


sucesin xn en K se puede extraer una subsucesin xn convergente a un cierto
x K.

Si se toma el espacio X = C([a, b], RN ), con la norma del supremo, nuestra


pregunta est ntimamente relacionada con la siguiente observacin.

Proposicin 2.29. Sea xn una sucesin de un espacio mtrico (X, d). Si la


adherencia
2
K = {xn } de xn es un compacto entonces de xn se puede extraer
una subsucesin xn que converge en X .

Para responder entonces a la pregunta inicial hace falta saber cundo la


adherencia {fn } de una sucesin de funciones continuas en X = C([a, b], RN )
constituye un compacto de dicho espacio. Es sta una cuestin delicada. La
siguiente propiedad establece qu partes de un espacio mtrico son candidatas
a ser compactos.

Proposicin 2.30. Sea (X, d) un espacio mtrico. Si KX es un compacto


entonces K tiene que ser cerrado y acotado.

De hecho, esta clase coincide con la de los compactos si X es un espacio


normado de dimensin nita. Ms an, la nito dimensionalidad del espacio
equivale a la validez del teorema de HeineBorel (ver Ejercicio 1).

Teorema 2.31. Sea (X, | |) un espacio vectorial normado. Las siguientes pro-
piedades son equivalentes.

i) X tiene dimensin nita.

ii) Un conjunto KX es compacto si y slo si es cerrado y acotado.

Desafortunadamente, el espacio que nos interesa (C([a, b], RN ), ) no


tiene dimensin nita. Para que una sucesin de funciones continuas fn cumpla
que K = {fn } es compacto dicho conjunto tiene que ser acotado en X . Esto
se reduce simplemente a la acotacin de la sucesin fn en el espacio X (como
se dene ms abajo, que fn est uniformemente acotada en [a, b]). De hecho

2 La adherencia A de A es el menor cerrado de X que contiene a A.


80 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

un subconjunto A de un espacio mtrico X est acotado si y solamente si su


adherencia A est acotada. Por otro lado K es cerrado por denicin.
Sin embargo, para que K = {fn } sea compacto no es suciente con que
K sea cerrado y acotado en (C([a, b], RN ), ). Hace ms de un siglo, los
matemticos italianos G. Ascoli y C. Arzel
3 encontraron qu condicin extra
ha de satisfacer la sucecin de funciones fn para que K sea compacto. Se trata
de lo siguiente.

Denicin 2.32. Sea {fn }nN , fn : [a, b] RN una sucesin de funciones con-
tinuas. Se dice que dicha sucesin es equicontinua en [a, b] si todos sus elementos
poseen un mdulo de continuidad comn en [a, b] es decir si > 0 > 0 tal
que n N, t, s [a, b] tales que |t s| < se tiene que |fn (t) fn (s)| < .

Denicin 2.33. fn : [a, b] RN , una sucesin de funciones.


Sea Se dice que
fn est uniformemente acotada en [a, b] si para cierta M 0:

|fn (t)| M

para todo t [a, b] y n N.


La siguiente propiedad presenta el ejemplo estndar de sucesin equiconti-
nua. Constituye el criterio ms til para localizar dichas sucesiones.

Propiedad 2.34. Sea fn : [a, b] RN , una sucesin de funciones C1 a trozos


en [a, b] que cumple:
|fn (t)| L
para t variando en el conjunto de derivabilidad de fn , todo n N y cierta
constante L > 0. Entonces la sucesin fn es equicontinua en [a, b].

Demostracin. Sean a < c1 < < cm < b los puntos donde f deja de ser
derivable, aunque las derivadas laterales f (ci ) existen y f es continua en
cada uno de los intervalos [a, c1 ],. . . , [cm , b] por separado. Para a t < s b
intercalamos los ci 's que hagan falta:

a t ck < < cl s b

Entonces:

|fn (t) fn (s)| |fn (t) fn (ck )| + |fn (ck ) fn (ck1 )| + + |fn (cl ) fn (s)|
L((ck t) + (s cl )) = L(s t) = L|t s|.

Por tanto todas las fn son Lipschitzianas con la misma constante L y de ah fn


es equicontinua.

Ejemplos 2.10.
1
a) fn (x) = sen nx es equicontinua en [0, 1].
n
3 Giulio Ascoli (184396), Cesare Arzel (18471912).
2.3. TEOREMA DE CAUCHY-PEANO 81

b) fn (x) = xn no es equicontinua en [0, 1]. Sin embargo s lo es en [0, b] para


0 < b < 1. Para la primera armacin ntese que si fn fuese equicontinua en
[0, 1] se tendra para algn que

1
|fn (1) fn (1 )| = |1 (1 )n | <
2
para todo n lo que no es posible. En el segundo caso, para todo 0tb

|fn (t)| nbn1 0

cuando n lo que prueba la equicontinuidad de la sucesin en [0, b].

Observacin 2.11. La equicontinuidad es un concepto uniforme que depende de


la regin que se considere. Es asimismo una nocin que se reere a un colectivo
de funciones y no a una en particular.

Podemos ya dar respuesta a la cuestin formulada al principio de la seccin.


Recordamos la nocin de convergencia uniforme que es la asociada a la topologa
del espacio (C([a, b], R ), )
N

Denicin 2.35. Una sucesin de funciones fn : [a, b] R


N
converge uni-
formemente a f : [a, b] R si |fn (t) f (t)| es uniformemente pequeo con
N

tal de que n sea grande. Es decir, si para todo > 0 existe n N tal que
sup[a,b] |fn (t f (t)| < para n n .

Teorema 2.36 (Teorema de Ascoli-Arzel). fn : [a, b] RN una sucesin


Sea
de funciones continuas. Entonces K = {fn } es compacto en (C([a, b], R ), )
N

si y solamente si se cumplen las condiciones:

i) fn est uniformemente acotada en [a, b],


ii) fn es equicontinua en [a, b].

El siguiente corolario resume la informacin que resulta de inters.

Corolario 2.37. Sea fn : [a, b] RN una sucesin de funciones continuas. Si


cumple las propiedades

i) fn est uniformemente acotada en [a, b],


ii)fn es equicontinua en [a, b],
entonces de fn se puede extraer una subsucesin fn que converge uniformemente
a una funcin f continua en [a, b].

2.3.2. Ejercicios
1. Sea X un espacio vectorial con producto interior (, ) (un espacio eucldeo)
que por tanto puede considerarse un espacio normado con la norma:


x = (x, x).
82 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

Se sabe que si X tiene dimensin innita entonces (Teorema de Gram-


Schmidt) existe una sucesin xn de vectores tales que

(xn , xm ) = mn (la de Kronecker).

Prubese que xn no puede admitir subsucesiones convergentes.

2. Sea
f: [a, b] RN RN
(t, x) 7 f (t, x)
una funcin continua y acotada. Si S designa el conjunto de las soluciones
de x = f (t, x) que estn denidas en el intervalo [a, b], demustrese que
la familia S es equicontinua en [a, b].
Nota. Se demuestra en la siguiente seccin que S no es vaco (Teorema de
CauchyPeano).

3. Sea f : R RN RN una aplicacin continua, Q(h, R, t0 , x0 ) =


Ih B R (x0 ) , Ih = [t0 h + t0 + h], un tonel en . En el espacio
Y = (C(Ih , RN ), ) se considera la bola cerrada

B = {y(t) Y : y x0 R},

y el operador
T : B Y
y(t) 7 (T y)(t)
donde t
(T y)(t) = x0 + f (s, y(s)) ds.
t0

Prubese que todas las posibles sucesiones yn (t) en T (B) son equicontinuas
y uniformemente acotadas.

4. (Poligonales de Euler) Sea f : [a, b] R R continua y acotada con


|f (t, x)| M en [a, b] R. Las poligonales de Euler del problema:
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0 ,

se construyen a continuacin. Para cada n N tomamos t0 = a t1


h
tn = b donde ti = a + i , 0 i n, h = b a. La poligonal n-
n
sima Pn (t) est denida como Pn (t0 ) = x0 mientras Pn (t) = Pn (ti1 ) +
f (ti1 , Pn (ti1 ))(t ti1 ) para ti1 t ti .
a) Represntense grcamente las poligonales.

b) Demustrese que {Pn (t)}nN est uniformemente acotada.

c) Demustrese que {Pn (t)}nN es equicontinua.


2.3. TEOREMA DE CAUCHY-PEANO 83

5.
4
[Funnels ]. Para x0 RN jo, sea S el conjunto de las soluciones del
problema de Cauchy
{
x = f (t, x)
x(a) = x0
en donde f est en las condiciones del Ejercicio 2 (ver tambin el Teorema
de Cauchy-Peano). Se toma t [a, b] arbitrario y se dene la seccin
St RN de S en el instante t como:
St = {y(t) : y S}.
Prubese que St es compacto.

2.3.3. Teorema de Cauchy-Peano


Teorema 2.38 (Teorema de Cauchy-Peano) . f : [a, b] Rn Rn una
Sea
funcin continua y acotada, es decir, existe M 0, tal que para cada (t, x)
[a, b] R
n

|f (t, x)| M.
Entonces el problema {
x = f (t, x)
x(a) = x0
admite la menos una solucin denida en todo el intervalo [a, b].
Demostracin. Se dene una sucesin xn (t) de funciones continuas en [a, b] de
la que se extraer una subsucesin que converge a una funcin continua x(t) en
[a, b] que cumple:
t
x(t) = x0 + f (s, x(s)) ds t [a, b]. (2.6)
a

La sucesin se dene como sigue.


Para nN arbitrario tomamos el paso:

ba
h=
n
y denimos la particin t0 = a < t 1 < < t n = b como

tk = a + kh,
para 1 k n. Llamando Ik al intervalo parcial [tk1 , tk ], la funcin xn (t) se
dene progresivamente: primero en I1 , a continuacin en I2 , etc. hasta llegar a
In . En forma sinttica la construccin es como sigue:
{
x0 a t t1
xn (t) = th
x0 + a f (s, xn (s)) ds tk1 t tk , k 2.
4 Foniles que diramos en este pueblo.
84 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

Nos convencemos de que xn (t) est bien denida.


En I1 :
xn (t) = x0 .
En I2 :
th th
xn (t) = x0 + f (s, xn (s)) ds = x0 + f (s, x0 ) ds.
a a

Por tanto xn (t) en continua hasta t = t2 .


En I3 :
th t1
xn (t) = x0 + f (s, xn (s)) ds = x0 + f (s, x0 ) ds
a a
th sh
+ f (s, x0 + f (t, x0 ) dt) ds,
t1 a

con lo que xn (t) es continua hasta t = t3 . Se procede as hasta el intervalo In .


En la construccin se obtiene una funcin continua xn (t). Ms an, para
t t1 es la integral de una funcin continua. Es as C 1 con derivada:
xn (t) = f (t h, xn (t h)).
Tambin es derivable en I1 con derivada 0. Por tanto, xn es derivable excepto
quizs en t = t1 donde:

xn (t1 ) = 0, xn (t1 +) = f (a, x0 ).


En cualquier caso:
|xn (t)| M,
en los puntos de derivabilidad. Luego la sucesin xn (t) es equicontinua.
Que est uniformemente acotada es consecuencia de que:

|xn (t)| |x0 | + M (t h a) |x0 | + M (b a)


para t t1 .
El teorema de Ascoli-Arzel arma entonces que existe una subsucesin
xn (t) de xn (t) tal que xn (t) x(t) uniformemente en [a, b]. Probamos que
x(t) cumple (2.6). Para t > a y n grande resulta que
ba
t > t1 = .
n
Como f (t, xn (t)) f (t, x(t)) uniformemente en [a, b] (ver Observacin 2.12)
podemos tomar lmites en la expresin:

th
xn (t) = x0 + f (s, xn (s)) ds =
a
t t
x0 + f (s, xn (s)) ds + f (s, xn (s)) ds,
a th
2.3. TEOREMA DE CAUCHY-PEANO 85

y observando que la ltima integral est acotada por M h y que M h 0 cuando


n se concluye que x(t) cumple (2.6).

Observacin 2.12. Probamos que f (t, xn (t)) f (t, x(t)) uniformemente en


[a, b]. Como
(t, xn (t)) K := [a, b] {x : |x| |x0 | + M },
y K es compacto entonces f es uniformemente continua en K. Por tanto, para
> 0 dado existe tal que

|f (t, x) f (t, y)| <

si |x y| < . Existe ahora n tal que

|xn (t) x(t)| <

para n n . Luego:
|f (t, xn (t)) f (t, x(t))| <
para n n y f (t, xn (t)) f (t, x(t)) uniformemente en [a, b]

Corolario 2.39. En las condiciones del teorema 2, el problema


{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0

admite al menos una solucin denida en todo el intervalo [a, b], cualquiera que
sea el punto (t0 , x0 ) [a, b] R .
n

Antes del siguiente se recuerda que por denicin una solucin (x, I) del
problema
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
se puede prolongar (o continuar) al intervalo J con I J si existe una solucin
(y, J) tal que y|I = x. Si no es posible encontrar tal prolongacin se dir que
(x, I) es no prolongable (no continuable) o maximal.

Lema 2.40 (Existencia de prolongacin). Sea f : [a, b]RN RN una funcin


continua y acotada. Entonces, toda solucin (x, I) del problema
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0

es prolongable al intervalo [a, b].

En el siguiente resultado usamos la notacin de la seccin anterior:

Q(h, R, t0 , x0 ) = [t0 h, t0 + h] B R (x0 ) R RN .


86 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

Teorema 2.41. Seaf : Q(h, R, t0 , x0 ) R RN RN continua y con cota


M, es decir, para cada (t, x) Q(h, R, t0 , x0 ),

|f (t, x)| M.

Entonces {
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
admite al menos una solucin x(t) que es prolongable al intervalo

R R
Ih = [t0 mn{h, }, t0 + mn{h, }].
M M
Adems, toda solucin de (P) es prolongable a Ih .
Teorema 2.42 (Teorema de Cauchy-Peano: versin global) . Sea f : R
RN RN continua. Entonces, el problema
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0

admite al menos una solucin (x, I) maximal. Adems, el intervalo I de la


solucin maximal es abierto: I = (, ).
Demostracin. Con el lema de Zorn se puede dar una demostracin directa (no
constructiva). Una prueba ms tolerable se recoge en el Anexo nal y usa el
Corolario 2.50 (ver [6]).

2.4. Comportamiento de las soluciones globales


El objetivo de la seccin es analizar el comportamiento de una solucin
maximal (x, I), x = x(t), I = (, ) del problema:
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0

cuando t + (resp. ). Supondremos que f : RRN RN es continua


y su dominio de denicin un abierto.
En los resultados que se exponen a continuacin probaremos que si, por
ejemplo, t , entonces (t, x(t)) se acerca indenidamente a la frontera
de . Como es un abierto general y posiblemente no acotado, por ejemplo
= (a, b) RN , que (t, x(t)) tienda a la frontera precisa una denicin.
Denicin 2.43. Denicin Sea x = x(t), x : (t0 , t1 ) R RN una funcin
tal que (t, x(t)) para cada t (t0 , t1 ). Se dice que

(t, x(t)) t t1 (2.7)


2.4. COMPORTAMIENTO DE LAS SOLUCIONES GLOBALES 87

(respectivamente, (t, x(t)) si t t0 +) si para cada compacto K


existe un tiempo t(K) tal que (t, x(t)) K para cada t(K) < t < t1 (res.
t0 < t < t(K)) .

Observaciones 2.13.

a) Si R RN es un dominio acotado entonces (2.7) es equivalente a que


dist ((t, x(t)), ) 0 cuando t t1
b) Si = (a, b) RN , a < t1 < b, y x(t) es continua entonces (2.7) implica que

lm |x(t)| = .
tt1

c)

b) Si = (a, b) R, a < t1 < b, y x(t) es continua entonces (2.7) implica que o


bien
lm x(t) = ,
tt1

o bien
lm x(t) = .
tt1

e) Obsrvese que por denicin, (2.7) se satisface desde que t0 = t1 = +.


Denicin 2.44. Sea x : I = (t0 , t1 ) RN una funcin. Se dice que (t1 , x1 )
es un punto de aglomeracin de la grca de x = x(t) cuando t t1 si existe
una sucesin {tn } (t0 , t1 ) tal que tn t1 y x(tn ) x1 .
Ejemplo 2.14. Si I = (, 0), x(t) = sen(1/t); todos los puntos {(0, z)/|z| 1}
son de aglomeracin de la grca de x(t) = sen(1/t).
Lema 2.45 (Lema de Wintner). f : RRN RN continua y x = x(t),
Sea
x : (a, b) R R una solucin de x = f (t, x) tal que (b, ) es un punto
N

de aglomeracin de su grca cuando t b. Entonces,

lm x(t) = .
tb

Demostracin. En primer lugar existe un tonel Q = [b h, b + h] B R ()


centrado en (b, ) donde |f (t, x)| M .

Si la armacin no es cierta existe 0 > 0, 0 < R, y tn b tal que

|x(tn ) | > 0 .

Asimismo, para cada tn existe tn > tn de suerte que:

0
|x(tn ) | < .
4
Todava ms, y por continuidad, existen tn < tn < tn < tn tales que:

0
|x(tn )| = 0 |x(tn )| =
4
88 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

con
0
|x(t)| 0
4
para todo t [tn , tn ]. Escribimos:
t
n
|x(tn ) x(tn )| |f (s, x(s))| ds M |tn tn |,
tn

mientras:
30
|x(tn ) x(tn )| |(x(tn ) ) (x(tn ) )| .
4
Esto no es posible pues tn tn 0.

Teorema 2.46. Sea f : R RN RN continua, un abierto y sea x(t)


una solucin maximal del problema de Cauchy:
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
denida en el intervalo I = (, ). Entonces se tiene que

(t, x(t)) t (C)


(respectivamente, (t, x(t)) para t +).
Demostracin. Si existiese K compacto ytn tal que (tn , x(tn )) K
para todo n, extrayendo una subsucesin tn tendramos que (tn , x(tn ))
(, ) para algn (, ) K luego (, ) . Del lema de Wintner tendramos:
lm x(t) = ,
t

pero entonces podramos prolongar la solucin x(t) mediante una que tuviese
datos iniciales (, ). Esto contradira el carcter maximal de x(t).
Observacin 2.15. El teorema comprende las siguientes posibilidades. O bien
= +, en cuyo caso ya se cumple la propiedad convergencia (C), o bien
< + y |x(t)| + que es otro caso de (C), o bien (t, x(t)) se mantiene
acotada cuando t y en consecuencia todos sus puntos de aglomeracin
estn situados en cumplindose que dist ((t, x(t)), ) 0+ cuando t
. Esta es la tercera opcin bajo la que puede tener lugar (C).
Ejemplo 2.16. Sea f = f (t, x) una funcin continua denida en R2 . Supongamos

que x = x(t) es una solucin de x = f (t, x) cuyo intervalo maximal de existencia
es (, ) donde < +. Entonces, del teorema anterior se deduce que o bien
lmt x(t) = o bien lmt x(t) = .
Ejemplo 2.17. Si f = f (t, x) es continua en RN y x(t) es una solucin maximal
denida en (, ) con < . Entonces lmt |x(t)| = .
Ejemplo 2.18. Si en las condiciones del Teorema 2.46 x(t) es una solucin ma-
ximal denida en (, ) tal que |f (t, x(t))| M para t (, ) entonces o bien
= o bien existe lmt x(t) = y (, ) .
2.4. COMPORTAMIENTO DE LAS SOLUCIONES GLOBALES 89

2.4.1. Ejercicios
1. En = (0, +) R se considera la funcin f (t, x) = sen t(log t) sen2 x.
Analcense las propiedades de existencia, unicidad y prolongacin de las

soluciones del problema de Cauchy asociado a la ecuacin x = f (t, x).

2. En cada uno de los siguientes problemas de Cauchy estdiese la existencia,


unicidad y prolongacin de soluciones.

a)
{
x = 1 x2
x(t0 ) = x0 ,

donde 1 x0 1. Tmese = R [1, 1] como dominio de denicin


del segundo miembro.

b)
{
x = (log t)x
> 0 x0 > 0.
x(1) = x0 ,

Indicacin. Distnganse los cases 0<1 y > 1.

c)
{ {
x = f (x) |x| |x| < 1
donde f (x) =
x(0) = 0, 1 |x| 1.

d)
{
x = |t|(1 + x2 )
x(0) = x0 .

e)
{
x = sen x
x(0) = x0 .

f)
{
x = |x|
> 0.
x(0) = 1.

Indicacin. Distnganse los cases 0<1 y > 1.

g)
{
x = f (x)
x0 0,
x(0) = x0

donde x 0, f (x) = x2 log( x1 ) si x > 0, f (0) = 0.


90 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD


3. Para (t, x) = R [1, 1] se considera f (t, x) = 1 x2 . Hllense
todas las soluciones del problema,
{
x = f (t, x)
x(0) = 1.

4. Para t0 y x0 se considera la funcin


{
1
x log x x>0
f (t, x) =
0 x = 0.

Estdiese la existencia y unicidad de soluciones del problema:


{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0 .

5. Estdiese el problema de Cauchy:



x = 1 x2
2(1 t )
2

x(0) = 1.

6. Sea a = a(t) continua en [0, +) de forma que a(t) 2t para t 0.


Demustrese que el problema
{
x = a(t)(1 + x2 )
x(0) = x0 ,

admite una nica solucin maximal x(t) denida en [0, ) donde < +.
7. Sea f = f (t, x), (t, x) R R, denida como:


0 x0

2x
f (t, x) = t2 x > 0


t
2t x t2 > 0.

Disctase la existencia y unicidad de soluciones para el problema de Cauchy



asociado a la ecuacin x = f (t, x).

8. Se considera el problema

x 2 2 t3 x + tx2 = 0
1
x(1) = .
2

i) Admite soluciones?
2.4. COMPORTAMIENTO DE LAS SOLUCIONES GLOBALES 91

ii) Cuntas soluciones posee?

iii) Cul es el dominio de existencia de las soluciones?

9. Consideremos el problema

{
y = xy + y k
y(0) = A,

k > 1, A > 0. Demustrese que la solucin maximal del problema es


creciente y positiva, y est denida en un intervalo de la forma [0, ),
< +. Cumple adems

lm y(x) = +.
x

10. Estdiese la nitud del extremo derecho del intervalo maximal de exis-
tencia (, ) de la solucin del problema,

{ {
x1 = x21 + x2 x1 (0) = 1
x2 = x1 + x22 x2 (0) = 1.

11. Sea f : RN RN continua y localmente Lipschitziana mientras x = x(t)


es una solucin de x = f (x) que satisface x(t0 + T ) = x(t0 ) para algn
T > 0. Demustrese que x = x(t) es peridica de periodo T . Qu se puede
n = 1?
decir si

12. Sea f : [0, +) R continua y C1 en x > 0. Admtase que el problema

{
x = f (x)
x(0) = 0,

no tiene la propiedad de unicidad de soluciones. Prebese entonces que:

lm sup |f (x)| = +.
x0+

13. Sea f : [a, b] R R continua y acotada, y

S = {x : [a, b] R : x es solucin de x = f (t, x), x(a) = x0 }.

Demustrese que para a t1 b el conjunto I(t1 ) = {x(t1 ) : x S} es


un intervalo cerrado y acotado (teorema de Knesser-Hukuhara).

14. (Unicidad de soluciones sin la condicin de Lipschitz). Sea:

f: RR R
(t, x) 7 f (t, x)
92 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

continua y no creciente en x, es decir, x1 x2 implica f (t, x1 ) f (t, x2 ).


Demustrese que el problema,
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0 ,

admite una nica solucin para t t0 .


2.5. TEOREMAS DE BROUWER Y DE SCHAUDER 93

2.5. Teoremas de Brouwer y de Schauder


Un resultado histrico y el ms conocido de los teoremas de punto jo es:

Teorema 2.47 (Teorema de Brouwer) . Sea T : B B continua donde B es


n
una bola cerrada de R . Entonces T admite un punto jo en B .
El teorema del punto jo de Schauder es una versin innito dimensional
del teorema de Brouwer (omitimos la prueba en el curso, vase por ejemplo el
libro de M. de Guzmn). Se dice que una aplicacin (operador) T : X Y
entre dos espacios mtricos X e Y es compacta si transforma X en una parte
relativamente compacta de Y , es decir si T (X) es relativamente compacto en
Y.
Teorema 2.48 (Teorema de Schauder) . Sea X un espacio de Banach, BX
cerrado y convexo, T : B B continua y compacta. Entonces T admite un
punto jo en B
Teorema 2.49 (Teorema de Cauchy-Peano (2a demostracin)). Sea f : [a, b]
RN RN una funcin continua y acotada, es decir, existe M 0, tal que para
cada (t, x) [a, b] R
N

|f (t, x)| M.
Entonces el problema {
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
admite la menos una solucin denida en todo el intervalo [a, b].
Demostracin. En X = C([a, b], RN ) con la norma || se considera el operador
T :XX denido de manera natural como:
t
T (y)(t) = x0 + f (s, y(s)) ds.
a

T es continuo y, en virtud del teorema de Ascoli-Arzel, T (X) es relativamen-


te compacto. En virtud del teorema de Schauder T admite un punto jo que
constituye una solucin del problema.

2.6. Anexo
Corolario 2.50. f : R RN RN continua y un dominio. Si 0
Sea
es cualquier subdominio de tal que 0 0 con 0 compacto. Entonces
existe h0 > 0, que depende de 0 , tal que para todo (t0 , x0 ) 0 todas las
posibles soluciones del problema
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0

se pueden prolongar hasta el intervalo [t0 h0 , t0 + h0 ].


94 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD

Demostracin. Usamos en R RN la distancia d(P, P ) = max{|t t |, |x x |},



P = (t, x), P = (t , x ) en la que la bola cerrada B(P0 , h), P0 = (t0 , x0 ) es

B(P0 , h) = Q(h, h, P0 ) = [t0 h, t0 + h] B R (x0 ) := Q(h, P0 ).

Llamamos 0 = dis(0 , ) > 0. Tomamos h = 0 /2, la unin de toneles

P0 0 Q(h, P0 ) K,

donde K = {P : dist(P, 0 ) h} es compacto. Tomando

M = sup |f |,
K

todos los toneles Q(h, P0 ) estn en las condiciones del Teorema 2.41 usando este
valor de M , R = h. Por ello toda solucin de
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0

correspondiente a un P0 0 es prolongable o est denida en Ih0 , el intervalo


que proporciona dicho teorema.

Demostracin del Teorema 2.42. Existe una sucesin de abiertos n tales


que:
n n n+1
donde los n son compactos y


n=1 n = .

Tmese por ejemplo n = {(t, x) : dist(P, )


n } B((0, 0), n).
1

Sea (x, I) la solucin de referencia: nos ocupamos de prolongarla por la


derecha hasta un intervalo de la forma [t0 , ). Podemos suponer que I+ =
I [t0 , ) = [t0 , b). Si b = x(t) admite una prolongacin a [t0 , )
o bien
no hay nada que demostrar. Suponemos entonces que [t0 , b) tiene b < y que
x(t) no es prolongable hasta t = . Asumimos naturalmente que (x, I+ ) no
es maximal. Por tanto es prolongable mediante x1 (t) hasta t = b. Llamamos
P1 = (b1 , 1 ) = (b, x1 (b)).
El conjunto K = {(t, x1 (t)) : t [t0 , b1 ]} es compacto, existe entonces un
primer n1 tal que K n1 . Aplicamos el Corolario 2.50 un nmero nito
de veces para prolongar paulatinamente x1 (t) hasta un punto (b2 , 2 ) / n1
mediante una solucin x2 (t) que est denida en [t0 , b2 ] (de hecho b2 b1 = lh1
donde l es un entero y h1 = h1 (n1 ) es el nmero mencionado en el Corolario
2.50).
Procediendo de esta manera encontramos una sucesin creciente nk
y una prolongacin xk (t) de x(t) hasta el punto Pk = (bk , k ) de suerte que
Pk
/ k1 , mientras bk es creciente.
2.6. ANEXO 95

Como por hiptesis x(t) no se puede prolongar hasta el innito entonces bk


est acotada superiormente y admite un lmite < . La solucin x(t) se puede
prolongar a [t0 , ) por el mecanismo de denir y(t) = xk (t) si t0 t tk .
Finalmente y(t) es maximal, de otra manera {(t, y(t)) : t0 t < } estara

incluido en un compacto K lo que contradice la construccin de y(t).
96 CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD
Captulo 3

Depencia continua y regular

con respecto a datos iniciales

y parmetros

3.1. Dependencia continua y aproximacin de so-


luciones
Bajo condiciones adecuadas (ver el captulo anterior) el problema
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0

admite una nica solucin maximal denida en un intervalo (, ) (si f (t, x) est
denida en un abierto ). (t0 , x0 ), x = x(t)
Si la solucin es nica para cada
y su dominio de denicin (, ) dependen de los datos iniciales (t0 , x0 ). Como
2
ejemplo, analcese una vez ms con detalle el ejemplo x = x , x(t0 ) = x0 . En el
presente captulo se estudia cmo varan dichas soluciones con los datos iniciales
y otras perturbaciones de la ecuacin. La siguiente denicin recoge la hiptesis
mnima sobre f (t, x) para la validez de algunos de los resultados del captulo.

Denicin 3.1. Se dice que f : R Rn Rn , continua en R Rn ,


un conjunto abierto, posee la propiedad de unicidad de soluciones si para cada
(t0 , x0 ) el problema de Cauchy
{
x = f (t, x)
(P )
x(t0 ) = x0

admite una nica solucin. Si (, w) es el intervalo de existencia maximal, la


dependencia de y con respecto a (t0 , x0 ) se representa en la forma (t0 , x0 )
y w(t0 , x0 ).

97
98 CAPTULO 3. DEPENCIA CONTINUA

Se designa por
x = x(t, t0 , x0 )
a la nica solucin de (P) denida sobre su dominio de existencia maximal
(, ). La denominaremos de aqu en adelante la solucin general del problema
de Cauchy. El conjunto:

= {(t, t0 , x0 )/(t0 , x0 ) , t ((t0 , x0 ), (t0 , x0 ))}

representar su dominio de denicin.

Ejemplo 3.1. Como se sabe, si f = f (t, x) es continua y localmente Lipschitziana


en x (por ejemplo f es de clase C 1 ) entonces f tiene la propiedad de unicidad
de soluciones.

El siguiente resultado de tipo cualitativo expresa la continuidad de la solu-


cin general de (P).

Teorema 3.2 (Teorema de Peano: dependencia continua con respecto a datos


iniciales). Sea f : R R R continua y localmente Lipschitziana
n n 1 con
respecto a x. Entonces se tiene que,

a) R R R Rn es un conjunto abierto,

b) x = x(t, t0 , x0 ) es continua en .
Observacin 3.2. Es de gran importancia interpretar las armaciones del teore-
ma. Se establece lo siguiente: si (b, t0 , x0 ) , por ejemplo con b > t0 , entonces
existe > 0 (b, t0 , x0 ) siempre que |b b|, |t0 t0 | y |x0 x0 |
tal que
sean menores o iguales que . Esto signica que si la solucin x(t) de (P) est
denida en [t0 , b] tambin est denida en [t0 , b + ] (esto no supone novedad
alguna). Ms an, la solucin y(t) de

{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0 ,

est denida en [t0 , b + ] [t0 + , b + ] y adems:

y(t) = x(t, t0 , x0 ) x(t)

uniformemente en [t0 , b + ] cuando (t0 , x0 ) (t0 , x0 ). Vanse ms detalles en


la seccin 3.1.1.

La idea clave para probar el Teorema de Peano consiste en demostrar primero


la siguiente propiedad.

Propiedad 3.3. Sea f como en el Teorema de Peano, Pn = (t0n , x0n ), P0 =


(t0 , x0 ) Pn P0 . Sean asimismo x(t) = x(t, P0 ), xn (t) = x(t, Pn )
tales que

las correspondientes soluciones de x = f (t, x) con datos iniciales en P0 y Pn .

1 Basta con que tenga la propiedad de unicidad de soluciones


3.1. DEPENDENCIA CONTINUA Y APROXIMACIN DE SOLUCIONES99

Si x(t) est denida en un intervalo [a, b], t0 [a, b], entonces para n n0
lasolucin xn (t) tambin est denida en dicho intervalo tenindose que:

xn x,

uniformemente en [a, b].

Observacin 3.3. La demostracin se recoge en la Seccin 3.1.1.

Ejemplo 3.4. La solucin de


{
x = x2
x(0) = 1,

est denida en [0, 1). Si b<1 la solucin de

{
x = x2
x(t0 ) = x0 ,

est denida en [0, b] siempre que x0 > 0 y

1
(t0 , x0 ) = + t0 > b.
x0

Como (t0 , x0 ) = 1 en (t0 , x0 ) = (0, 1) basta con que |t0 |, |x0 1| sean pequeos
para que se tenga la desigualdad.

El siguiente resultado incorpora la dependencia con respecto a parmetros.


Es una consecuencia inmediata del Teorema de Peano.

Teorema 3.4 (Teorema de dependencia continua con respecto a parmetros) .


Supongamos que f = f (t, x, ), f : R
n
abierto en R R R
,
n k

es continua y localmente Lipschitz


2 con respecto a x. Sea x = x(t, t0 , x0 , ) la
nica solucin del problema
{
x = f (t, x, )
x(t0 ) = x0

y sea = {(t, t0 , x0 , )/(t0 , x0 ) , , t ((t0 , x0 , ), (t0 , x0 , ))} su


dominio de denicin. Entonces se tiene que,

a) R R R Rn Rk es un conjunto abierto,

b) x = x(t, t0 , x0 , ) es continua.

Observacin 3.5. Un resultado mucho ms potente que los anteriores puede es-
tablecerse con la sola hiptesis sobre f de la propiedad de unicidad de soluciones.
Enunciamos dicho resultado en el Anexo 3.2.
2 Como antes, basta con que tenga la propiedad de unicidad de soluciones
100 CAPTULO 3. DEPENCIA CONTINUA

Conocida la propiedad de continuidad nuestro inters se concentra ahora en


obtener informacin cuantitativa de las soluciones (por ejemplo, aproximacio-
nes numricas de las mismas), los siguientes resultados brindan las estimaciones
adecuadas (pertenecen al mbito general de la teora de desigualdades diferen-
ciales).

Lema 3.5 (Gronwall, 1919). Sean c(t) y g(t) funciones continuas en el intervalo
[a, b] en donde g 0. Si y = y(t) es continua y satisface la desigualdad

t
y(t) c(t) + g(s)y(s) ds para atb
a

entonces,
t ( t )
y(t) c(t) + c(s)g(s) exp g( ) d ds.
a s

Si adems, c(t) c = constante entonces

( t )
y(t) c exp g(s) ds .
a

Demostracin. En el primer caso se introduce la funcin auxiliar

t
Y (t) = g(s)y(s) ds,
a

para obtener Y gY + gc con Y (a) = 0.


Cuando c(t) es constante la funcin auxiliar adecuada es

t
Z(t) = c + g(s)y(s) ds.
a

En el siguiente resultado se supone conocido -a diferencia del teorema de


Peano- el dominio [a, b] donde estn denidas dos soluciones aproximadas x1 (t),

x2 (t)-es decir, no exactas- de una cierta ecuacin Lipschitz x = f (t, x) de

constante L (luego xi = f (t, xi ) + ei (t), i = 1, 2, donde |ei (t)| < i , siendo i
una cota del error en [a, b]) cuyos datos iniciales dieren una cierta cantidad.
La conclusin establece una estimacin de la diferencia entre las dos soluciones
(conocida algunas veces como la desigualdad fundamental).

Teorema 3.6 (desigualdad fundamental). Sean x1 (t), x2 (t) funciones diferen-


ciables tales que
|x1 (a) x2 (a)| <
y
|xi (t) fi (t, xi (t))| < i (i = 1, 2)
3.1. DEPENDENCIA CONTINUA Y APROXIMACIN DE SOLUCIONES101

para a t b. Si la funcin f satisface la condicion de Lipschitz


3

|f (t, x1 ) f (t, x2 )| < L|x1 x2 |,

entonces
|x1 (t) x2 (t)| eL(ta) + (1 + 2 )[eL(ta) 1]/L,
para a t b.

Observacin 3.6. En las mismas condiciones, si las xi (t) estn denidas a ambos
lados de a, por ejemplo en |t a| K la correspondiente estimacin bilateral
es:
|x1 (t) x2 (t)| eL|ta| + (1 + 2 )[eL|ta| 1]/L.
Por otra parte, el resultado anterior puede establecerse usando tambin instantes
iniciales diferentes para las soluciones aproximadas.

Corolario 3.7. Si en las hiptesis del teorema se supone que x1 (t) y x2 (t) son
soluciones de x = f (t, x) entonces la estimacin toma la forma

|x1 (t) x2 (t)| eL(ta) .

3.1.1. Demostracin del teorema de Peano


Demostracin de la Propiedad 3.3. Consideramos el arco:

= {(t, x(t)) : t [a, b]}

con x(t) = x(t, P0 ). Como es compacto = dist(, ) >0 y tomamos


h = /3. Usamos ahora las ideas del Corolario 2.50. Formamos los compactos:

Kh = {P : dist(P, ) h} K2h = {P : dist(P, ) 2h} .

Ntese que
Kh = P B h (P ) = P Q(h, h, P ),
en donde se usa la distancia habitual d(P, P ) = max{|t t|, |x x|}.
Tomamos:
M = max |f (t, x)|,
K2h

h
y denimos h0 = mn{h, }. Sabemos que para todo P 0 Kh la solucin est
M
denida en el intervalo de seguridad Ih0 (t0 ). Ms an, la grca {(t, x(t, P 0 )) :
t Ih0 (t0 )} B h (P 0 ) y por tanto en K2h .
est contenida en
Para proceder a la demostracin trabajamos con el intervalo [t0 , b] proce-

dindose en [a, t0 ] de manera similar. Tomamos un valor arbitrario t [a, b]

3 En realidad slo es necesario que la condicin se d en un entorno de las grcas de ambas


soluciones para t [a, b]. Es precisamente en estas condiciones como se aplica en la prctica
el teorema 5.
102 CAPTULO 3. DEPENCIA CONTINUA

y observamos que todas las soluciones x(t, P 0 ) con P 0 Kh y |t0 t | h1 ,



h1 = h0 /2, estn simultneamente denidas en Ih1 (t ) y an ms:

x(t, P 0 ) x(t)

uniformemente en [a, b] cuando P 0 (t , x(t )). Aqu, naturalmente, estamos


designando como x(t) a la solucin bajo estudio. En efecto, est clara la arma-
cin sobre el dominio de existencia comn. En cuanto a la convergencia escribi-
mos:
t
x(t) = x + f (s, x) ds x = x(t ),
t
{ t}
t
x(t, P 0 ) = x0 + + f (s, x(s, P 0 )) ds,
t0 t

luego:
t
|x(t, P 0 ) x(t)| |x0 | + M |t0 | + L |xn | ds,
t0

en [t0 h1 , t0 +h1 ] con x0 = x0 x y t0 = t0 t . La desigualdad fundamental


establece entonces que:
x(t, P 0 ) x(t),
uniformemente en [t0 h1 , t0 + h1 ] cuando P 0 (t , x ). Para uso inmediato
conviene llamar

Q(t ) = Kh {(t, x) : t Ih1 (t )}.

Ahora razonamos como sigue. A partir de un n1 los valores Pn Q(t0 )


estando las xn (t) = x(t, Pn ) denidas en Ih1 (t0 ) y ms an:

xn (t) x(t)

uniformemente en Ih1 (t0 ).


Nos jamos ahora en que volvemos a tener la misma situacin en t1 :=
t0 + h1 con la familia de datos Pn = (t1 , xn (t1 )), P0 = (t1 , x(t1 )). Repitiendo el
argumento concluimos que para n n2 las xn (t) estn denidas en el intervalo
contiguo [t1 , t1 + h1 ], tenindose la convergencia uniforme:

xn (t) x(t),

en la totalidad del intervalo [t0 h1 , t1 + h1 ] = [t0 h1 , t0 + 2h1 ]. Esto es as



porque Pn Q(t1 ) para n sufcientemente grande (n 2).
Es evidente que procediendo en un nmero nito de pasos cubrimos el inter-
valo [t0 , b], estando denidas las xn en el mismo para n superior a un n0 (mayor
que los otros ni ) y obtenindose all la convergencia uniforme xn x. Esto
completa la prueba en la totalidad de sus detalles.
3.2. ANEXO: UN RESULTADO GENERAL DEBIDO A KAMKE 103

Demostracin del Teorema 3.2. Si (b, P0 ) la solucin x(t, P0 ) denida en


[t0 h, b + h] para cierto h > 0. De la Propiedad 3.3 existe > 0 tal que
x(t, P 0 ) est denida en [t0 h, b + h] si P 0 B (P0 ) lo que implica que
(b h, b + h) B (P0 ) . Por tanto, es abierto. La continuidad de x(t, P0 )
es consecuencia inmediata de dicha propiedad.

3.2. Anexo: un resultado general debido a Kamke


Teorema 3.8 (Kamke, 1932). Sean fn : R Rn Rn y f : R Rn
R funciones continuas tales que fn f converge uniformemente sobre cada
n

compacto K (es decir, para cada compacto K , las restricciones de fn


a K convergen uniformemente a la restriccin de f a K ). Sea {(t0n , x0n )}
tal que (t0n , x0n ) (t0 , x0 ). Sea (xn , In ) una solucin maximal del problema
{
x = fn (t, x)
x(t0n ) = x0n

para cada n N. Supongamos adems que f = f (t, x) tiene la propiedad de


unicidad de soluciones y que x = x(t) es la solucin de
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0

que est denida (al menos) en el intervalo [a, b]. Entonces, existe n1 N tal
que para cada n n1 la solucin xn (t) est denida en [a, b] (e.d. [a, b] In ) y
adems xn (t) x(t) uniformemente sobre [a, b].

Observacin 3.7. La demostracin de los Teoremas de Peano y de continuidad


con respecto a parmetros es una consecuencia relativamente directa del teorema
de Kamke.

3.3. Diferenciabilidad con respecto a los datos


iniciales
En la presente seccin supondremos que f : RR R es una funcin
n n

de clase C con k 1 sobre un conjunto abierto . Obsrvese que ello conlleva la


k

propiedad de unicidad de soluciones para f = f (t, x). Vamos a establecer que en


estas condiciones la solucin general x = x(t, t0 , x0 ) del problema de Cauchy es
k k+1
tambin una funcin C (C con respecto a la primera variable t). Sin embar-
go, lo notable es que cada una de las derivadas parciales de la solucin general
x
(t, t0 , x0 ) (donde puede ser cualquiera de las variables t, t0 , x0i ) considerada

como funcin de t satisface otra vez un problema de Cauchy explcito.


104 CAPTULO 3. DEPENCIA CONTINUA

Teorema 3.9 (dependencia diferenciable) . Supongamos que f : R


Rn Rn es una funcin de 1
clase C sobre el conjunto abierto . Entonces
x = x(t, t0 , x0 ) es de clase C 1 sobre (vase la denicin de ).
Adems,
x
a) Para cada 1 i n, y(t) = (t, t0 , x0 ), t (, ) es la solucin del
x0i
problema de Cauchy,
f
y = (t, x0 (t)) y
x
y(t ) = e ,
0 i

donde ei es el i-simo vector de la base cannica de Rn , x0 (t) = x(t, t0 , x0 ).


x
b) z(t) = (t, t0 , x0 ), t (, ) es la solucin del problema de Cauchy,
t0

f
z = (t, x0 (t)) z
x
z(t ) = f (t , x ),
0 0 0

donde, como arriba, x0 (t) = x(t, t0 , x0 ).


Corolario 3.10. En el teorema anterior se puede remplazar C1 porC k (incluso
con k = ). Adems, las derivadas parciales de orden superior de x(t, t0 , x0 ),
consideradas como funciones de t satisfacen problemas de Cauchy anlogos a
los del teorema precedente.

Corolario 3.11 (dependencia con respecto parmetros). Supongamos que f :


R Rn Rm Rn es una funcin de clase C k , k 1, sobre el
k
conjunto abierto . Entonces x = x(t, t0 , x0 , ) es de clase C sobre (vase
la denicin de ). Adems, todas las derivadas parciales de x(t, t0 , x0 , ) de
orden superior, consideradas como funciones de t, satisfacen ciertos problemas
de Cauchy que se pueden determinar. Con ms precisin, para cada 1 m,
x
uU (t) = (t, t0 , x0 ), t (, ) es la solucin del problema de Cauchy,


u = f (t, x (t), )U + f (t, x (t), )
0 0
x
u(t ) = 0,
0

donde x0 (t) = x(t, t0 , x0 ).


Ejemplo 3.8. Si consideramos el problema de Cauchy escalar (x R) con un
parmetro real ( R) y queremos calcular la derivada de orden dos:

2x
xx0 (t) = (t, t0 , x0 ),
x0
diferenciando una vez la ecuacin obtenemos,


(xx0 ) = fx (t, x0 (t), )xx0 .
t
3.3. DIFERENCIABILIDAD CON RESPECTO A LOS DATOS INICIALES105

Derivando otra vez con respecto de ,



(xx0 ) = fx (t, x0 (t), )xx0 + fxx

(t, x0 (t), )xx0 x + fx (t, x0 (t), )xx0 ,
t
x x
en donde xx0 es la funcin incgnita, xx0 = y x = ya se han calcu-
x0
lado previamente. Ntese que como adems xx0 (t0 , t0 , x0 , ) = 1 entonces xx0
satisface la condicin inicial,

xx0 (t0 ) = xx0 (t0 , t0 , x0 , ) = 0.


106 CAPTULO 3. DEPENCIA CONTINUA

3.4. Ejercicios
1. Se considera la familia de problemas:


y = y 2 1
n2
y(0) = 1,

y el problema lmite:
{
y = y2
y(0) = 1.

Prubese que mientras las soluciones de los primeros estn denidas en


el intervalo [0, 1] independientemente de n, la del problema lmite slo lo
est en [0, 1). Este ejemplo prueba que los dominios de existencia de las
soluciones aproximadas no dan informacin sobre el dominio de existencia
de la solucin del problema lmite (comparar con los resultados tericos
expuestos).

2. Sea f : R2 R continua y localmente Lipschitziana con respecto a


x. Sea y(t) la solucin de
{
x = f (t, x)
x(0) = 0

Suponiendo que f (0, 0) = 0 prubese que existen , positivos tales que


para |P0 | < , P0 = (t0 , x0 ), la solucin de la ecuacin con datos iniciales
P0 posee un nico cero en el intervalo [, ].

3. Se considera el problema:

{
y = y + x2 sen y
y(0) = 1,

R. Prubese que admite una nica solucin denida en todo R. Hllese


una estimacin del error cometido cuando la solucin se substituye por la
del problema:
{
y = y
y(0) = 1,

en el intervalo |x| 1.

4. El problema
{
y = y
y(0) = 1
3.4. EJERCICIOS 107

se toma como aproximacin de



y = y + y
1 + y2
y(0) = 1,

en el intervalo |x| 1 Hllese una estimacin del error.

5. Se consideran los problemas:



y = xy + y 10 y = xy
1 1
y(0) = y(0) = .
10 10

1
a) Prebese que la solucin y(x) del primero est denida en |x| en
2
1
donde satisface |y(x)| .
5
b) Demustrese que una estimacin del error al aproximar el primer problema
por el segundo es:

1 x2 /2 2
|y(x) e | 10 (e|x|/2 1).
10 5

6. Se considera: {
y = t + y + y 2
(P )
y(0) = 1,
y el problema aproximado,
{
y = t + y
(P0 )
y(0) = 1.

a) Suponiendo que la solucin de (P) est denida en el intervalo [0, l], satis-
faciendo |y(t)| K , K > 0, hllese una estimacin del error cometido al
substituir la solucin de (P) por la de (P0 ).

b) Si y(t) es la solucin de (P) prebese que y(t) > 1, y (t) > 0, y (t) > 0
para t > 0. Probar que,

y(t) > 1 + (1 + )t t > 0.

c) Prubese que la solucin y(t) de (P) satisface:

y y 2 t > 0,

por lo que el intervalo maximal de existencia a la derecha [0, ) es nito


1
y cumple .

108 CAPTULO 3. DEPENCIA CONTINUA

d) Prubese que la solucin y(t) de (P) satisface:

y A()y 2 t > 0,
1
con A() = 1 + + . Dedzcanse de ah valores para l y K en el
1+
apartado a).

7. La desigualdad de Gronwall establece que si:

t
y(t) a(t) + b(s)y(s) ds t , (1)

donde a, b, y son continuas, b 0, entonces,

t t
y(t) a(t) + a(s)b(s)e s
b() d
ds t . (2)

Prubese que si a es C 1 y a 0 en [, ] entonces (1) implica la siguiente


versin mejorada de (2):
t
y(t) a(t)e
b(s) ds
.

8. Supongamos que f = f (x, y, ) est denida en a x b, y R, R,


1
es C y satisface:

f f
| (x, y, )| L | (x, y, )| K,
y
x [a, b], y R, R. Sea y = y(x, ) la solucin de:
{
y = f (x, y, )
y(a) = y0 ,

en el intervalo [a, b]. Prubese que:

K
|y(x, ) y(x, )| | |(eL|xa| 1).
L

9. Sea f :RRR de clase C 1 tal que:


{
x = f (t, x)
x(0) = 0

admite la solucin x = sen t. Demustrese que para n sucientemente


grande la solucin del problema:

x = f (t, x) + 1
n
x(0) = 0,
3.4. EJERCICIOS 109

tiene al menos dos ceros en el intervalo (0, 2).


Indicacin. Es relativamente sencillo probar que hay un cero en el intervalo
(0, 2). Para encontrar un segundo cero demustrese que xn (t) > x(t) para
todo n y todo t (0, 2].

10. Se considera la familia de funciones:

sen t sen nx
fn (x, t) = .
n2

a) Hllese el lmite de la sucesin fn (x, t) justicando que el lmite es uniforme


en R .
2

b) Para f = lm fn hllese la solucin de,

{
x = f (t, x)
x(0) = 0.

c) Qu se puede decir de la solucin xn del problema:



x = fn (t, x)
1
x(0) = ?
n2

11. Sea f : R R R R una funcin de clase C 1 , designando por x =


x(t, t0 , x0 , ) la solucin del problema:
{
x = f (t, x, )
x(t0 ) = x0 .

Admitamos que para = 0 , x(t, t0 , x0 , 0 ) presenta k ceros simples en el


intervalo (a, b). Prubese que x(t, t0 , x0 , ) tambin exhibe k ceros simples
en dicho intervalo siempre que | 0 | < .

En los problemas que siguen x = x(t, t0 , x0 , ) representa la solucin del


problema:
{
x = f (t, x, )
x(t0 ) = x0 .

12. Calclense, justicando su existencia, todas las derivadas parciales de pri-


mer orden de x(t, t0 , x0 , ) en (t, t0 , x0 , ) = (t, t0 , x0 , 0), siendo x(t, t0 , x0 , )
la solucin general del problema:

{
x = x2 + x3
x(t0 ) = x0 .
110 CAPTULO 3. DEPENCIA CONTINUA

13. Los mismos clculos para:



(x 1)2
x = + et
2
x(t ) = x ,
0 0

en (t, t0 , x0 , ), x0 = 1, = 0.

14. La misma cuestin para:

{
x = x(1 x)(x )
x(t0 ) = x0 ,

en (t, t0 , x0 ), x0 = .

15. Calcular las derivadas de primer orden de la solucin general x(t, t0 , x0 , )


del problema,
{
x = x2 + t2
x(t0 ) = x0 ,
en = 0.

16. La misma cuestin para la solucin general del problema:

{
x = x( x)
x(t0 ) = x0 ,

en los puntos (t, t0 , x0 ) = (t, t0 , 0), (t, t0 , x0 ) = (t, t0 , ).

17. Para f = f (t, x, ) de clase C2 en RRR hllense algunas de las


derivadas parciales de segundo orden de la solucin general x = x(t, t0 , x0 )

del problema de Cauchy x = f (t, x, ), x(t0 ) = x0 .

18. (*) Sea f C 1 (), un abierto de R2 . Demestrese que existe la


derivada x/x0 de la solucin general x = x(t, t0 , x0 ) del problema

de Cauchy x = f (t, x, ), x(t0 ) = x0 , estableciendo asimismo que la
x
funcin z(t) = (t, t0 , x0 ) es la solucin de la ecuacin variacional
x0
f
z = (t, x(t, t0 , x0 ))z sometida a la condicin inicial z(t0 ) = 1.
x

3.5. Soluciones
Solucion al Ejercicio 1. La solucin del problema perturbado tiene dominio
de existencia [0, n ) con


ds
n = ,
0 s2 n12
3.5. SOLUCIONES 111

mientras la solucin del problema lmite est denida en [0, 1). Es inme-
diato comprobar que n > 1 porque:

ds
= 1.
0 s2

Solucion al Ejercicio 5. En el conjunto Q = [ 12 , 12 ] [0, 15 ] en punto inicial


1
es (x0 , y0 ) = (0,
10 ) y las dimensiones son h = 12 , R = 10 1
. Calculamos el
tiempo de seguridad:
R
h = mn{h, }
M
donde M es una cota de la funcin enQ. Tal cota es:

( )10
1 1 1
M= + .
2 10 10
Entonces:
R 1 1 1
= ( 1 )9 > .
M 2 1
+ 2
2 5

Por tanto h = 1
2 lo que prueba que 0 < y(x) < 1
5 para |x| < 1
2.
Aplicamos el Teorema 3.6 tomando f (x, y) = xy . La constante de Lipschitz
1
en Q es L = . Asimismo
2

e1 (x) = y(x)10

por lo que
1
1 = .
510

2 ( |x| )
Por tanto:
1 x2
|y(x) e 2 | 10 e 2 1 .
10 5
Solucion al Ejercicio 6. Para a) si y0 (t) es la solucin de (P0 ) entonces

|y(t) y0 (t)| K 2 (et 1).

En cuanto a b) si [0, ) es el intervalo maximal de existencia ha de ser


y(t) > 1.Inicialmente esto es cierto y si t1 es el primer t tal que y(t1 ) = 1

entonces y (c) = 0 para 0 < c < t1 . Eso es imposible. As y(t) > 1. De ah

y y y son positivas para todo t. La desigualdad

y(t) > 1 + (1 + )t

se sigue de la convexidad.

Est claro que t+y >0 luego y y 2 , de donde:

1
y(t) .
1 t
112 CAPTULO 3. DEPENCIA CONTINUA

Por tanto 1
.
Estudiamos ahora d). De y > 1 + (1 + )t se sigue que:

1
y < (y 1) + y + y 2 < A()y 2 .
1+
Se sigue fcilmente de aqu que:

1
y(t) < .
1 A()t

luego 1
A() .

Solucion al Ejercicio 7. Se sabe que:

t t
t ( t )
y(t) a(t) + a(s)b(s)e s
b
ds a(t) + a(t) d e s b ds.

De aqu:
t
y(t) a(t)e
b(s) ds
.
3.6. EJERCICIOS SUPLEMENTARIOS 113

3.6. Ejercicios suplementarios


Los ltimos cuatro ejercicios requieren la teora de ecuaciones lineales. Se
resolvern mejor una vez se haya estudiado el prximo captulo.

1. Sea x(t, t0 , x0 , x0 , ) la solucin del problema:

{
x + x + x = 0
2

x(t0 ) = x0 x (t0 ) = x0 .

Hllense todas las derivadas parciales de primer orden de x(t, t0 , x0 , x0 , )


para = 0.

2. Se considera el problema:

{
x + x + sen x = 0
|x0 | < .
x(0) = x0 x (0) = x0 , 2

a) Prubese que las soluciones estn denidas en todo R y que adems satis-
facen la desigualdad:

1 2 1 2
x + 1 cos x x0 + 1 cos x0 ,
2 2
para t 0.

b) Utilcese la desigualdad para estimar el error cometido cuando la solucin


del problema se aproxima por la del problema,

{
x + x = 0
x(0) = x0 x (0) = x0 ,

que como bien se sabe viene dada explcitamente por x(t) = x0 cos t +
x0 sen t.

3. Sea A = A(t) una funcin matricial continua denida en R mientras x=


x(t, y) es la solucin de:
{
x = A(t)x
x(0) = y.

x
Si X(t) = (t, y), prebese que X satisface:
y

i) X(0) = I (la matriz identidad n n).

ii) X (t) = A(t)X(t) para todo t R.


114 CAPTULO 3. DEPENCIA CONTINUA

4. Se considera el problema de Cauchy:



x1 = x1 x1 (0) = y1
x2 = x2 + x1 x2 (0) = y2


x3 = x3 + x1 x3 (0) = y3 .

Hllese la solucin x = x(t, y) f (x) designa el segundo


y prubese que si
x
miembro de la ecuacin entonces X1 (t) = (t, y) es una funcin matricial
y
que satisface:

i) X1 (t) = A(t)X1 (t) para todo tR donde A(t) = f (x(t, y)).

ii) X1 (0) = I (la matriz identidad n n).


5. Hllese la solucin x = x(t, y) del problema:



x1 = 2x1 x1 (0) = y1

x
2 = x1 + 2x2 x2 (0) = y2
x3
= x1 + 3x2 x3 x3 (0) = y3


x4 = x1 + 2x2 + x3 x4 x4 (0) = y4 .

x
evaluando asimismo la derivada parcial (t, y).
y1
6. Sea (x(t, x0 , y0 ), y(t, x0 , y0 )) la solucin del problema:

{ {
x = x x2 xy x(0) = x0
y = y + xy y(0) = y0 .

x y
Hllense las derivadas x1 (t) = (t, 1, 0), y1 (t) = (t, 1, 0).
x0 x0
Captulo 4

Ecuaciones lineales

4.1. Teora bscia


A lo largo de todo el captulo se supondr que A = A(t) = (aij (t))1i,jn es
una funcin matricial continua denida sobre un intervalo J = (, ) de R y de
coecientes reales. Asimismo b = b(t), b : (, ) R se considera una funcin
n

vectorial continua con valores reales.


En el caso de ecuaciones escalares de orden n supondremos que los coecien-
tesa1 (t),. . . ,an (t) y b(t) son funciones reales continuas denidas en el intervalo
J = (, ).
Todos los resultados que siguen son igualmente vlidos si las funciones A(t)
y b(t) toman valores complejos en el caso de la ecuacin vectorial, o si los coe-
cientes a1 (t),. . . ,an (t) y b(t) son funciones complejas en el caso de la ecuacin
escalar. Para poner nfasis en este hecho se enuncia as el siguiente resultado.

Teorema 4.1 (Existencia, unicidad y prolongacin). Sean A = A(t) Mnn (C)


y b : J Cn continuas en el intervalo J de R. Entonces, para cada x0 C y
n

cada t0 J , el problema de Cauchy

{
x = A(t)x + b(t)
x(t0 ) = x0

admite una nica solucin denida en todo el intervalo J.


Similarmente, si los coecientes a1 (t), . . . , an (t) y el trmino b(t) son conti-
nuos en el intervalo J el problema de Cauchy:
{
x(n) + a1 (t)x(n1) + an (t)x = b(t)
x(t0 ) = x01 , . . . , x(n1) (t0 ) = x0n ,

admite una nica solucin x(t) denida en J para t0 J y x01 , . . . , x0n C


arbitrarios.

115
116 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

Observacin 4.1. La ecuacin escalar es equivalente a un sistema x = A(t)x +


b(t). En efecto una solucin x(t) de

x(n) + a1 (t)x(n1) + an (t)x = b(t)

da lugar a la solucin (usamos notacin de vectores)

x = (x1 , . . . , xn ) = (x, x , . . . , x(n1) )

del sistema
x = A(t)x + b(t)
donde

x1 = x2


x2 = x3
.

.


.

xn = an (t)x1 a1 (t)x1 + b(t)
donde b(t) = (0, . . . , b(t)). Es decir:

0 1 ... 0 0
0 0 ... 0 0

A(t) = . . .. . , b(t) = . .
. . .
. . .
. ..
an (t) an1 (t) . . . a1 (t) b(t)

Denicin 4.2. La ecuacin diferencial lineal x = A(t)x + b(t) se dice homo-


gnea si b(t) 0 (no homogna si b = 0). Las mismas deniciones se aplican a
la ecuacin escalar.

La siguiente propiedad, consecuencia inmediata de la propiedad de unicidad,


es sin embargo fundamental en lo que sigue.

Proposicin 4.3. Si una solucin x(t) de la ecuacin homognea x = A(t)x


se anula en un punto t1 J entonces x(t) = 0 para todo t J .
Si x(t) es una solucin de la ecuacin escalar homognea:

x(n) + a1 (t)x(n1) + an (t)x = 0

que se anula junto con todas sus derivadas hasta el orden n1 en un punto t1
de J entonces x(t) = 0 para todo t J.

Sobre la estructura del conjunto de soluciones de una ecuacin lineal homo-


gnea se tiene el siguiente resultado.

Teorema 4.4 (Principio de Superposicin) . El conjunto S = {x = x(t)


C 1 (J, Rn ) : x = A(t)x, t J} de las soluciones de la ecuacin homognea

x = A(t)x,
4.1. TEORA BSCIA 117

es un espacio vectorial de dimensin n mientras el conjunto Sb = {x = x(t)



C (J, R ) : x = A(t)x + b(t), t J}
1 n
de soluciones de la ecuacin completa es
un espacio afn, es decir
Sb = S + y(t)
donde y(t) es cualquier solucin prejada de la ecuacin completa.
Asimismo, el conjunto:

E = {x = x(t) C n (J, R) : L(u) = 0, t J},


donde
L(x) = x(n) + a1 (t)x(n1) + an (t)x,
es un espacio vectorial de dimensin n mientras el conjunto Eb de todas las
soluciones de la ecuacin completa L(x) = b se obtiene como:
Eb = E + (t),
donde (t) es cualquier solucin prejada de la ecuacin completa.

Observaciones 4.2.

a) En el teorema se dice que si se conoce una solucin particular y(t) de la


ecuacin completa, entonces todas las soluciones x(t) de la ecuacin completa
se escriben como:
x(t) = z(t) + y(t),
donde z(t) es solucin de la ecuacin homognea.

b) La misma armacin para la ecuacin escalar.

Demostracin del Teorema 4.4. Tomamos una base v1 , . . . , v n de Rn y t0 J .


Denimos i (t) la solucin de
{
x = A(t)x
x(t0 ) = vi .

La familia B = {1 , . . . , n } es una base de S . Si x(t) es una solucin, tomamos


x0 = x(t0 ) y lo representamos:


n
x0 = ci vi ,
i=1

entonces:

n
x(t) = ci i (t) = c1 1 (t) + + cn n (t).
i=1
Luego B es un sistema generador. Tambin es libre pues si existen coecientes
ci tales que:

n
ci i (t) = 0
i=1
para todo t J, al tomar t = t0 resulta c1 = = cn = 0.
118 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

Denicin 4.5. Si S = {1 (t), . . . , n (t)} es una base del espacio de soluciones


de x = A(t)x entonces se dice que S constituye un sistema fundamental de

soluciones de x = A(t)x. El sistema fundamental se denomina normalizado
i)
en t0 si i (t0 ) = ei = (0, . . ., 1, . . . , 0). En el caso escalar se aplican las mismas
(j)
deniciones. Si {x1 , . . . , xn } es un sistema normalizado habrn de ser xi (t0 ) =
i1,j , 0 i n, 1 j n 1.

Corolario 4.6. La ecuacin x = A(t)x admite, para cada t0 J , un sistema


fundamental de soluciones normalizado en t0 . La misma armacin es vlida
para la ecuacin L(x) = 0.

Corolario 4.7. Sea S = {1 (t), . . . , n (t)} un sistema fundamental de solu-


ciones de x = A(t)x. Entonces, para cada t0 R, x0 Rn existen n nmeros
reales nicos (slo dependen de t0 y de x0 ) c1 , . . . , cn R tales que, la solucin
del problema {
x = A(t)x
x(t0 ) = x0
se escribe en la forma

x(t) = c1 1 (t) + + cn n (t). (4.1)

Si S est normalizado en t0 entonces

x(t) = x01 1 (t) + + x0n n (t),

donde x0 = (x01 , , x0n ).


Si, a su vez, {x1 , . . . , xn } es un sistema fundamental de la ecuacin escalar
L(x) = 0 la solucin del problema:
{
L(x) = 0
x(t0 ) = x01 , . . . , x(n1) (t0 ) = x0n ,

se puede escribir como la combinacin lineal:

x = c1 x1 + + cn xn (4.2)

para constantes nicas ci . Si el sistema est normalizado ci = x0i .

Observacin 4.3. Las expresiones (4.1) y (4.2) se conocen como la solucin


general de la ecuacin vectorial y la ecuacin escalar, respectivamente.

La siguientes propiedades estn implcitas en la prueba del Teorema 4.4.

Proposicin 4.8. Sean 1 , . . . , n soluciones de la ecuacin x = A(t)x. Las


siguientes propiedades son equivalentes:

a) {1 , . . . , n } linealmente independiente de funciones en C 1 (J, Cn ), es decir


dene un sistema fundamental de soluciones.
4.2. LA ECUACIN DE ORDEN N 119

b) Para cada t J , {1 (t), . . . , n (t)} es linealmente independiente en Cn , es


decir,
det col [1 (t), . . . , n (t)] = 0
para cada t J.
c) Existe t0 J tal que {1 (t0 ), . . . , n (t0 )} es linealmente independiente en Cn ,
es decir, existe t0 J tal que

det col [1 (t0 ), . . . , n (t0 )] = 0.


Los ltimos resultados se pueden reescribir para ecuaciones escalares en la
forma siguiente. Si {x1 (t), . . . , xn (t)} son n soluciones de la ecuacin de orden
n:
x(n) + a1 (t)x(n1) + + an (t)x = 0,
se dene el determinante Wronskiano de las n soluciones como:

x1 (t) xn (t)

. .. .
W (x1 , . . . , xn )(t) = .
. . .
. , t J.
(n1)
x (t)
(n1)
xn (t)
1

Proposicin 4.9. Sea {x1 , . . . , xn } una familia de n soluciones de la ecuacin

x(n) + a1 (t)x(n1) + + an (t)x = 0.


Entonces las siguientes propiedades son equivalentes.

a) Existe t0 J tal que W (x1 , . . . , xn )(t0 ) = 0.


b) {x1 , . . . , xn } dene un sistema fundamental de soluciones.

c) Para cada tJ se cumple W (x1 , . . . , xn )(t) = 0.

4.2. La ecuacin de orden n


4.2.1. Sistemas fundamentales
Se considera la ecuacin diferencial de coecientes constantes ai C :
x(n) + a1 x(n1) + + an x = 0. (4.3)

Su polinomio caracterstico se dene como:

q() = n + a1 n1 + + an = ( 1 )m1 . . . ( p )mp ,


que tiene p races1 , . . . , p de multiplicidades m1 , . . . , mp , siendo stas reales
o complejas y m1 + + mp = n.
Proposicin 4.10. La familia de funciones:

S1 = {e1 t , . . . , tm1 1 e1 t , . . . , . . . , ep t , . . . , tmp 1 ep t },


i = j para i = j constituye un sistema fundamental de soluciones de (4.3).
120 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

Demostracin. Se tiene:
L(et ) = q()et ,
mientras que derivando k veces con respecto a :
k ( )
k
L(tk et ) = kl q (l) ()et .
l
l=0

Es evidente pues que las tk ei t , k mi 1, son soluciones. Son tambin lineal-


mente independientes. En efecto tenemos en primer lugar el siguiente lema:

Lema 4.11. Sean q(t) y p(t) polinomios complejos en t, C, = 0. Si

et q(t) = p(t)

para todo t entonces p(t) y q(t) son idnticamente nulos.

Asumiendo el lema procedemos por induccin sobre el nmero de races,


para una exponencial:

p(t) + q(t)e1 t = 0 t R,

con p y q polinomios, 1 = 0, implica que los coecientes de p y q son cero. Si


de
q0 (t) + q1 (t)e1 t + + qm (t)em t = 0
para todo t R resulta que los polinomios qi son cero, para m + 1 trminos, de:

q0 (t) + q1 (t)e1 t + + qm+1 (t)em+1 t = 0

se sigue
q1 (t)e1 t + + qm+1 (t)em+1 t = q0 (t).
Derivando ambos miembros tantas veces como el orden de q0 ms uno (v.g. l):

q1 (t)e1 t + + qm+1

(t)em+1 t = 0,

donde:

qi (t) = li qi (t) + + qi (t) qi (t)ei t = (qi (t)ei t )(l) .


(l)

Como los exponentes son distintos dos a dos:

q1 (t) + q2 (t)e(2 1 )t + + qm+1



(t)e(m+1 1 )t = 0.

Luego todos los qi son cero por la hiptesis de induccin. De ah:

(qi (t)ei t )(l) = 0,

as:
qi (t)ei t = p(t)
para cierto polinomio p. Por el lema qi 0.
4.2. LA ECUACIN DE ORDEN N 121

Demostracin del lema. Razonamos por induccin sobre el grado de p. Si es


cero
et q(t) = c
con c constante. Como q(t) = cet y = 0 se deduce derivando que c = 0
luego q 0. Si la propiedad es cierta para grado m y partimos de la igualdad
con p de grado m + 1, al derivar obtenemos

et (q (t) + q(t)) = p (t).

Por la hiptesis de induccin p es constante, volvemos a et q(t) = c y q 0.

Si los coecientes ai de la ecuacin (4.3) son todos reales y = + i es


una raz compleja de q() con multiplicidad m se sabe que el valor conjugado
es tambin una raz compleja de la misma multiplicidad. El sistema S1 incluye
en este caso funciones complejas. Sin embargo stas van acompaadas de las
correspondientes funciones conjugadas.

Para obtener un sistema fundamental real S1 a partir de S1 se substituye en
ste cada grupo complejo {e , . . . , t e , e , . . . , tm1 et } por el siguiente
t m1 t t

grupo real:

{et cos t, . . . , tm1 et cos t, et sen t, . . . , tm1 et sen t}.

Calculando la matriz que expresa las coordenadas de los vectores de S1 en


trminos de las de los vectores de S1 se comprueba que aqulla es invertible.

Por tanto S1 es realmente un sistema fundamental.
Para un visin alternativa vase tambin el Ejercicio 4.

4.2.2. Ejercicios
1. Para 1 . . . , n C, i = j si i = j se consideran las funciones:

1 (t) = e1 t , . . . , n (t) = en t .

Calclese el el Wronskiano W (1 , . . . , n ). Bsquese una ecuacin lineal


L(x) = 0 de la que constituyan un sistema fundamental de soluciones.

2. Calclese un sistema fundamental de soluciones para las ecuaciones:

x + x 6x = 0 xiv + 5x 36x = 0
x + 2x 5x 6x = 0 x 2x + 5x = 0
x(iv) x 9x 11x 4x = 0 x + 4x = 0
x(vi) + 9x(iv) + 24x + 16x = 0 (D2 2D + 5)2 x = 0.

3. Las ecuaciones de la forma:

tn x(n) + a1 t(n1) x(n1) + + a0 x = 0,


122 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

se llaman ecuaciones de Euler. Se reducen a coecientes constantes me-


diante el cambio de variable:
t = e .
De acuerdo con esta estrategia hllese en los siguientes casos un sistema
fundamental de soluciones de las ecuaciones correspondientes.

t2 x 3tx + 4x = 0 (t + 1)2 x + (t + 1)x x = 0


t2 x 2tx + 2x = 0 (2t + 1)2 x 2(2t + 1)x 12x = 0
t3 x + tx x = 0.

4. Sea V CN un subespacio complejo de dimensin 2n con una base de la


forma
B = {u1 , . . . , un , u1 , . . . , un }.

a) Escribiendo uk = vk + iwk con los vk , wk RN , prubese que

{v1 , w1 , . . . , vn , wn }

tambin es una base de V.

b) Se representa xV en la forma:


n
n
x= ck uk + dk uk .
i=1 i=1

Prubese que x V RN si y slo si

dk = ck

para k = 1, . . . , n. En ese caso:


n
n
n
x= (ck uk ) = xk vk + yk wk ,
i=1 i=1 i=1

donde xk , yk R.

c) Usando las ideas de a), b) prubse que si un subespacio complejo V CN


tiene una base B = {ej } invariante por conjugacin, es decir:

ej B ej B,

entonces V admite una base Be = {ej } formada por vectores reales (ej
RN ).

5. [Sistemas de coecientes constantes.] Sea A matriz compleja nn que


posee n autovalores distintos 1 , . . . , n C.
4.2. LA ECUACIN DE ORDEN N 123

a) Dar una condicin necesaria y suciente para que:

x(t) = et w C, w Cn

sea solucin de la ecuacin (sistema):

x = Ax.

b) Hallar un sistema fundamental de soluciones {1 , . . . , n } de la ecuacin:

x = Ax

c) Hallar la solucin general de la ecuacin x = Ax y resolver el problema


de valor inicial x(0) = (3, 0) para

( )
0 3
A= .
1 2

d) Hallar la solucin general de la ecuacin x = Ax y resolver el problema


de valor inicial x(0) = (0, b, b) para

2 0 0
A = 0 1 0 .
0 2 3

e) Hallar la solucin general de la ecuacin x = Ax y resolver el problema


de valor inicial x(0) = (1, 1) para

( )
1 1
A= .
1 1

4.2.3. Algunas soluciones


Soluciones del Ejercicio 2. Proporcionamos solamente las races del polinomio
caracterstico.

1. x + x 6x = 0, q() = ( 2)( + 3).


2. xiv + 5x 36x = 0, q() = ( 2)( + 2)(2 + 9).
3. x + 2x 5x 6x = 0, q() = ( 2)( + 1)( + 3).
4. x 2x + 5x = 0, = 1 2i.
5. x(iv) x 9x 11x 4x = 0, q() = ( 4)( + 1)3 .
2k
x + 4x = 0, = 3 4e 3 i e 3 i , k = 0, 1, 2, e 6 i = 12 + i 23 .

6.

7. x(vi) + 9x(iv) + 24x + 16x = 0, q() = (2 + 1)(2 + 4)2 .


124 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

8. (D2 2D + 5)2 x = 0, = 1 2i dobles (ver ms arriba).

d
Soluciones del Ejercicio 3. Representando =
d se tiene:

d3 x
tx = x, t2 x = x x, t3 x = 3x + 2x.
d 3
Efectuando los cambios correspondientes se tienen los siguientes resultados.

1. t2 x 3tx + 4x = 0, x 4x + 4x = 0, q() = ( 2)2 .


2. t2 x 2tx + 2x = 0, x 3x + 2x = 0, q() = ( 1)( 2).
d3 x
3. t3 x + tx x = 0, d 3 3x + 3x x = 0, q() = ( 1)3 .
4. (t+1)2 x +(t+1)x x = 0. Hacemos = t+1 = e . Se obtiene xx = 0.
5. (2t + 1)2 x 2(2t + 1)x 12x = 0. Hacemos = 2t + 1 = e . Se obtiene
x 2x 3x = 0.
Por ejemplo, en el caso 1) la solucin nal es:

x = c1 e2 + c2 e2 = c1 t2 + c2 t2 log t.

4.2.4. Frmula de variacin de las constantes


Sea {1 , . . . , n } un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin:

x(n) + a1 (t)x(n1) + + an (t)x = 0.


Se considera la funcin x(t) denida por

xp (t) = c1 (t)1 (t) + + cn (t)n (t),


donde las ci (t) satisfacen el sistema:

1 ... n c1 0
1 ... n
c2 0
.. .. . . = . .
. . .
. .. ..
(n1)
1 ...
(n1)
n cn f (t)

Para f C((a, b), C) la funcin xp (t) dene una solucin de la ecuacin no


homognea:
x(n) + a1 (t)x(n1) + + an (t)x = f (t). (4.4)
(i)
Las funciones ci (t) se pueden elegir de forma que ci (t0 ) = 0 con lo que x (t0 ) =
0 para i = 0, . . . , n 1. Con mayor precisin:
t
Wi (s)
ci (t) = f (s) ds,
t0 W (s)

donde Wi (s) es el menor complementario del elemento ni en el Wronskiano


W.
4.2. LA ECUACIN DE ORDEN N 125

Teorema 4.12 (Frmula de variacin de las constante) . Bajo las condiciones


precedentes la solucin general de la ecuacin (4.4) es

x(t) = c1 1 (t) + + cn n (t) + xp (t),

con
t n
Wi (s)
xp (t) = f (s)i (t) ds.
t0 i=1 W (s)

Si 1 , . . . , n es un sistema fundamental normalizado en t = t0 la solucin de


(4.4) junto con las condiciones iniciales.

x(t0 ) = x01 , . . . , x(n1) (t0 ) = x0n ,

es:
x(t) = x01 1 (t) + + x0n n (t) + xp (t),

4.2.5. Ejercicios
1. Usar el mtodo de variacin de las constantes para calcular una solucin
de las siguientes ecuaciones:

x + 3x 4x = te2t x + (a + b)x + abx = f (t)


x + 4x = 2 cos t cos 3t y y = x
y 8y = eix y (iv) + 16y = cos x
y (iv) 4y + 6y 4y + y = ex y (iv) y = cos x
y 2iy y = eix 2eix .

4.2.6. Mtodo de coecientes indeterminados


Se consideran los operadores diferenciales lineales de coecientes constantes:


n
m
L= ak D k
L1 = bl D l .
k=0 l=0

El objetivo de la seccin es hallar una solucin particular de la ecuacin:

Lx = f (t), (4.5)

cuando se admite que la funcin f cumple:

L1 (f ) = 0.

En la prctica, para una f dada ser necesario encontrar un tal operador L1


(determinando sus coecientes). Por otro lado los candidatos a f se limitan
at
necesariamente a productos de polinomios por exponenciales e y funciones
sen(bt), cos(bt).
En primer lugar se tiene que si x satisface (4.5) y L2 = L1 L entonces:

L2 x = 0.
126 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

Asimismo, es fcil comprobar que el polinomio caracterstico de L2 es el producto


de los correspondientes polinomios de L (q ) y L1 (q1 ). El mtdo de coecien-
tes indeterminados consiste en hallar una solucin de (4.5) buscando entre las
soluciones de L2 x = 0.
Un primer caso:
L(x) = tm et q() = 0.
Se toma q1 () = ( ) m+1
y la solucin particular se busca en la forma:

xp (t) = r(t)et r(t) = c0 + + cm tm .

Anlogamente, si q( i) = 0 para

L(x) = tm et cos t L(x) = tm et sen t,

se busca la solucin particular en la forma:

xp (t) = r1 (t)et cos t + r2 (t)et cos t,

con r1 (t) y r2 (t) polinomios de la forma r(t) = c0 + + cm tm .


La situacin se complica cuando

L(x) = tm et

y = es raz de orden k de q(). Al tomar q1 () = ( )m+1 resulta que


= a es raz de orden m + k + 1 de q2 (). En este caso la solucin particular
debe buscarse en la forma:

xp (t) = tk r(t)et , r(t) = c0 + + cm tm ,

mientras que si buscamos una solucin particular de:

L(x) = tm et cos t L(x) = tm et sen t,

y = i es raz de orden k de q() las correspondientes soluciones particu-


lares se buscan en la forma:

xp (t) = tk r1 (t)et cos t + tk r2 (t)et cos t,

con r1 (t) y r2 (t) polinomios de la forma r(t) = c0 + + cm tm .

4.2.7. Ejercicios
1. Hallar una solucin particular de las ecuaciones siguientes:

y + 4y = cos x y y 2y = x2 + cos x
y + 4y = sen 2x y + 9y = x2 e3x
y 4y = 3e2x + 4ex y + y = xex cos 2x
y + iy + 2y = 2 cosh 2x + e2x y = x2 + ex sen x .
y + 3y + 3y + y = x2 ex
4.2. LA ECUACIN DE ORDEN N 127

2. Se considera el operador:

Ly = y + a1 y + a2 y ai R.

Sea tal que p(i) = 0 con p el polinomio caracterstico de L.

a) Demustrese que para A R, L(y) = Aeit admite una solucin de la


forma:
a
(x) = ei(t) ,
|p(i)|
donde p(i) = |p(i)| exp(i).

b) Sea = (t) una solucin de L(y) = Aeit mientras 1 = , 2 = .


Prubese que L(1 ) = A cos t, L(2 ) = A sen t.

c) Sean L, R, C , E , constantes positivas. Se considera el operador

1
L(y) = Ly + Ry + y
C
en el que se supone p(i) = 0. Prubese que la ecuacin

L(y) = E cos t,

admite una solucin de la forma (t) = B cos(t ).

d) Supngase que R2 C < 2L. Hllese el valor de para el que B es mxi-


mo en c). En estas condiciones, Cul es el comportamiento de todas las
soluciones de la ecuacin cuando t ?

3. (Resonancia). Se considera la ecuacin

y + 2 y = A cos t A > 0, > 0.

a) Calclense sus soluciones en t 0.

b) Estdiese el comportamiento de las soluciones cuando t +.

c) Dibjese la grca de la solucin (x) correspondiente a (0) = 0, (0) =


1.

4.2.8. Algunas soluciones


Soluciones del Ejercicio 1.

1. y + 4y = cos x, y = 1
3 cos x.

2. y + 4y = sen 2x, y = x4 cos 2x.

3. y 4y = 3e2x + 4ex , y = 34 xe2x 43 ex .


128 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

4. y + iy + 2y = 2 cosh 2x + e2x , q() = ( i)( + 2i), y = 20 (3 i)e


1 2x
+
1 2x
10 (3 + i)e .

5. y + 3y + 3y + y = x2 ex , q() = ( + 1)3 , y = 1 5 x
60 x e .

2
6. y y 2y = x2 +cos x, q() = (+1)(2), y = 34 x2 x2 sen
10 3 10 .
x cos x

7. y + 9y = x2 e3x , y = { 18 x
1 2 1
27 x + 162 }e .
1 3x

8. y + y = xex cos 2x, y = 25


1 x
e sen 2x + 51 xex sen 2x + 11 x
50 e cos 2x +
1 x
10 xe cos 2x.

x5 ex
9. y = x2 + ex sen x, y = 60 + 4 (sen x cos x).

En el caso 5) se tiene:

( ) ( ) ( )
5 (5) 5 (4) 5 (3)
L(t e ) =
5 t t
q ()e + t
q ()te + q ()t2 et + .
0 1 2

Haciendo = 1:
L(t5 et ) = 60t2 et .
En el caso 9) para resolver:

y = ex sen x,

llamamos = 1 + i y observamos que:

( ( x ))
e
= (ex ).
3

Se tiene
3 = 2(1 + i),
luego

ex 1 ex ex
3
= = (1 i)(cos x + i sen x)
21+i 4
ex
= (cos x sen x + i(sen x cos x)).
4
Por tanto: ( )
ex ex
= (sen x cos x).
3 4
x5
Una solucin de y = x2 es y= 60 .
4.3. SISTEMAS 129

4.3. Sistemas
4.3.1. Representacin matricial de soluciones
Denicin 4.13. Dado un sistema de n vectores de R , {v1 , . . . , vn }, denota-
remos por
col [v1 , . . . , vn ]
a la matriz nn cuya columna i-sima es la matriz columna de coordenadas de
v i , 1 i n.

Observacin 4.4. Una propiedad que resulta til. Si A Mnn (C) entonces:

A col [v1 , . . . , vn ] = col [Av1 , . . . , Avn ]

A lo largo de la seccin se mantienen las hiptesis de existencia y unicidad.


A saber, t 7 A(t), t 7 b(t) son funciones continuas con valores en Mnn (C) y
Cn , respectivamente, donde t J = (, ).

Denicin 4.14. Sea {1 (t), . . . , n (t)} un sistema fundamental de soluciones


de x = A(t)x. La matriz:

(t) = col [1 (t), . . . , n (t)],

se denomina una matriz fundamental de la ecuacin. Para t0 (, ) se dice que


la matriz fundamental (t) est normalizada en t0 si (t0 ) = I (la identidad).

Propiedad 4.15. Sea : (, ) Mnn (C) una funcin matricial de clase


C 1. Entonces son equivalentes:

i) (t) es una matriz fundamental.

ii) (t) satisface la ecuacin matricial:

(t) = A(t)(t).

y (t) es invertible para cada t.

iii) (t) satisface la ecuacin matricial:

(t) = A(t)(t).

y existe t0 (, ) tal que (t0 ) es invertible.

Demostracin. Se comprueba inmediatamente que el que las columnas de la


matriz (t) sean soluciones equivale a que (t) sea solucin de la ecuacin
matricial. La propiedad es consecuencia de este hecho.

Observacin 4.5. Si x(t) es una solucin de la ecuacin

x = A(t)x
130 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

y (t) es una matriz fundamental entonces existe c Cn :

x(t) = (t)c

con c = (c1 , . . . , cn )t , es decir la matriz columna:



c1
.
.
. .
cn

Propiedad 4.16. Sean , : (, ) Mnn (C) funciones matriciales de clase


C 1.
i) Si (t) es una matriz fundamental y C Mnn (C) es una matriz invertible
entonces (t) = (t)C es tambin una matriz fundamental.

ii) Si (t) y (t) son matrices fundamentales entonces existe C Mnn (C),
matriz invertible, tal que (t) = (t)C para todo t.

Demostracin. Para i) es claro que (t) es invertible mientras que:

(t) = (t)C = A(t)(t)C = A(t)(t).

En el caso de ii) denotamos i (t) la isima columna de (t) y como (t) es una
matriz fundamental, existe un vector columna ci (ver la Observacin previa) tal
que:
(t) = (t)ci .
Formando la matriz C = col [c1 , . . . , cn ] resulta inmediato que:

(t) = (t)C,

para todo t.
Observaciones 4.6.

a) De la propiedad se deduce que toda ecuacin lineal admite innitas matrices


fundamentales. Por otra parte que esto cierto ya es consecuencia de que la
ecuacin admite innitos sistemas fundamentales de soluciones.

b) De la propiedad se deduce que si (t) es una matriz fundamental entonces


(t)(t0 )1 es una matriz fundamental normalizada en t0 .
Teorema 4.17. A = A(t) una funcin matricial continua denida en un
Sean
intervalo R, b : J Cn una funcin continua y (t) una matriz
J = (, ) de

fundamental de la ecuacin x = A(t)x. Entonces, la solucin general x(t, t0 , x0 )
del problema {
x = A(t)x
x(t0 ) = x0
se puede escribir en la forma

x(t, t0 , x0 ) = (t)(t0 )1 x0 , t J.
4.3. SISTEMAS 131

Anlogamente, la solucin del problema


{
x = A(t)x + b(t)
x(t0 ) = x0

admite la representacin (frmula de variacin de las constantes):


t
x(t, t0 , x0 ) = (t)(t0 )1 x0 + (t)(s)1 b(s) ds t J.
t0

Teorema 4.18 (Identidad de Jacobi). Sea (t) cualquier funcin matricial que
cumple la ecuacin:
(t) = A(t)(t).
Entonces su determinante:
z(t) = det (t)
satisface la ecuacin diferencial

z = (traza A(t))z.

En otras palabras,
( t )
det (t) = det (t0 ) exp traza A(s) ds .
t0

Demostracin. Como:
(t) = A(t)(t),
si
1i (t)
.
i (t) = .
.
ni (t)
denota la isima columna de (t) entonces:

ij = aik kj ,

donde se suma en el ndice repetido.


As:

11 12 ... 1n 11 12 . . . 1n

21 22 ... 2n 21 22 . . . 2n

(det (t)) = . . .. . + + . . .. .
.. .
. . .
. . . . .
.
. .
n1 n2 . . . nn
n1 n2 . . . nn


a1k k1 a1k k2 . . . a1k kn 11 12 ... 1n

21 22 ... 2n 21 22 ... 2n

= . . .. . + + . . . .
.. .
. . .
. .. .
.
.. .
.

n1 n2 ... nn ank k1 ank k2 . . . ank kn
132 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES


11 12 ... 1n 11 12 ... 1n

21 22 ... 2n 21 22 ... 2n

= a11 . . .. . + + ann . . .. .
.. .
. . .
. .. .
. . .
.

n1 n2 ... nn n1 n2 ... nn

= traza A(t) det (t).

Observacin 4.7. Es consecuencia de la propiedad que si {x1 (t), . . . , xn (t)} es


una familia de n soluciones de la ecuacin:

x(n) + a1 (t)x(n1) + + an (t)x = 0

entonces el Wronskiano W (t) = W (x1 , . . . , xn )(t) satisface la ecuacin lineal,

W (t) = a1 (t)W (t).

Esta propiedad se sigue del teorema anterior cuando interpretamos la ecuacin


de orden n como un sistema.

Observacin 4.8. En ecuaciones como x + x = 0, x x = 0, x t2 x = 0 o


ms generalmente

x + a(t)x = 0,
se sigue que el Wronskiano W (t) de dos soluciones es siempre constante.

4.3.2. Eliminacin
Antes de abordar el estudio del caso general presentamos algunas ideas senci-
llas sobre eliminacin que permiten integrar sistemas de ecuaciones diferenciales
de coecientes constantes.
La idea consiste en reducir el sistema a una ecuacin escalar. En el caso
de dos ecuaciones, por ejemplo, se despeja una funcin incgnita en una de las
ecuaciones y se substituye en la otra.

Ejemplo 4.9. El sistema:

{ {
x = 3x 4y 4y = x + 3x

y = 4x 7y. y = 4x 7y.

La ltima ecuacin es:

4y + 28y = 16x (x + 3x) + 7(x + 3x) = 16x.

La solucin de sta es x = c1 et + c2 e5t de donde y= c1 t


2 e + 2c2 e5t .
4.3. SISTEMAS 133

Ejemplo 4.10. Ms generalmente, el sistema


{
x = ax + by + f (t)
y = cx + dy + g(t)

se expresa, supuesto que b = 0, en la forma


{ {
y = b1 (L1 (x) f (t)) y = b1 (L1 (x) + f (t))

cx + L4 (y) = g(t), b1 L4 (L1 (x)) cx = g(t) + b1 L4 (f ).

donde L1 (x) = x ax, L4 (y) = y dy .


La misma estrategia se usa en sistemas de tres ecuaciones:

Ejemplo 4.11.

x = 4x + y + z

y = 2x + 3y + z


z = 2x y + 5z.
En la segunda despejamos z:

z = L(y) 2x, L(y) = y 3y.

Yendo a la primera:

x 4x y (L(y) 2x) = 0 x 2x (y 2y) = 0.

Usando la tercera ecuacin:

(L(y)2x) 5(L(y)2x)2x+y = 0 2(x 4x)+y 8y +16y = 0.

El sistema resultado de la eliminacin tiene entonces la forma:


{ {
x 2x (y 2y) = 0 L1 (x) + L2 (y) = 0
2(x 4x) + y 8y + 16y = 0 L3 (x) + L4 (y) = 0,

= x 2x, L2 (y) = (y 2y), L3 (x) = 2(x 4x), L4 (y) =


donde: L1 (x)

y 8y + 16y . Ms abajo indicamos como eliminar x.
Esta losofa permite dar tratamiento directo a un buen nmero de proble-
mas.

Ejercicios
1. Usar el mtodo de eliminacin para hallar la solucin general de los si-
guientes sistemas:
{ {
x = 3x 4y x = ay
1) 2) a > 0,
y = 4x 7y, y = (4a + 1)x y,
134 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES


{
x = x y dx = 5x + 2y + 5t
3) 3) dt
y = y 4x,

dy
= 3x + 4y + 17t.
dt

2. Resolver usando eliminacin los sistemas:




x = 3x + y z x = y + z
1) y = x + 2y z 2) y = x + z



z = 3x + 3y z, z = x + y.


x = 3x z + e
t t
x = x + z + e
3) y = 2y 4) y = 4y + z



z = x + z, z = 2y + 2z,


x = x 2y 2z + 2e
t

5) y = 2x + y + 2z + 4et


z = 2x + 2y + z 2et .

Algunas soluciones
Solucin 2
Para 1) se despeja z en la primera ecuacin y se sustituye en las otras dos
para llegar a:
{
x 2x y + y = 0
(x 2x) y + 2y = 0.
De aqu:
(y y) = y 2y y 2y + 2y = 0,
luego
y = c1 e1 t + c2 e2 t , 1 = 1 + i, 2 = 1 ,
con lo que
y y = c1 (1 1)e1 t + c2 (2 1)e2 t .
Para calcular x se resuelve:

x 2x = c1 (1 1)e1 t + c2 (2 1)e2 t ,

para dar:
1 1 1 t 2 1 2 t
x = c1 e + c2 e + c3 e2t .
1 2 2 2
Finalmente, z sale de la relacin:

z = y (x 3x).
4.3. SISTEMAS 135

Para 2) se sugiere buscan ecuaciones en xz e y z. As:


{
(x y) = (x y)
(x z) = (x z),

de donde:
x y = c1 et x z = c2 et ,
que combinado con el sistema original nos lleva a resolver:

x = 2x (c1 + c2 )et

cuya solucin es:


1
x= (c1 + c2 )et + c3 e2t .
3

Caso general
El modelo general es:
{
L1 (x) + L2 (y) = f (t)
(4.6)
L3 (x) + L4 (y) = g(t),

donde los Li son operadores diferenciales con coecientes constantes. En los


ejemplos 4.9 y 4.10 los L son de primer orden como mucho. Concretamente en

4.10, L1 (x) = x ax, L2 (y) = by , L3 (x) = cx y L4 (y) = y dy . En el
Ejemplo 4.11, los operadores son de primer y segundo orden.
En el sistema (4.6) procedemos a eliminar x como sigue:
{ {
L1 (x) + L2 (y) = f (t) L1 (x) + L2 (y) = f

L3 (x) + L4 (y) = g(t), L1 L4 (y) L3 L2 (y) = L1 (g) L3 (f ).

De forma exquemtica
{
L1 (x) + L2 (y) = f
L1 (II) L3 (I) = 0

donde (I) y (II) representan las ecuaciones del sistema original (4.6) con los
trminos f, g en el primer miembro.
En el sistema integramos la segunda ecuacin para obtener y(t) = y(t, C) +
(t) y el resultado se lleva a la primera resolviendo en x: x(t) = x(t, C, C )+(t).
En la expresin de y(t), C representa las r constantes de la solucin homognea,
r dado por el grado del operador L1 L4 L3 L2 . El trmino C representa
las m1 constantes de la solucin homognea correspondiente a L1 .
Sin embargo x(t) e y(t) no proporcionan en principio la solucin del sistema
original sino que:
{
L1 (x) + L2 (y) = f
(4.7)
L1 (L3 (x) + L4 (y) g) = 0.
136 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

Para garantizar que x(t) e y(t) resuelven el sistema original se sustituyen las
expresiones de x(t) e y(t) calculadas en la segunda ecuacin de (4.7) y se imponen
las relaciones:

(j)
(L3 (x) + L4 (y) g)t=0 = 0 0 j m1 1,
donde m1 es el orden de L1 . Esto permite por un lado suprimir L1 en el pri-
mer miembro de de la segunda ecuacin de (4.7). Por otra parte las relaciones
anteriores conforman un sistema de m1 ecuaciones con m1 + s incgnitas, las
C y C . Estas relaciones permiten, en general, la eliminacin de las constantes
superuas que se introdujeron al aplicar los operadores L3 y L1 a las ecuaciones
de (4.6).
Debe sin embargo advertirse que el formato del sistema (4.6) no concuerda
con el de la teora general de existencia y unicidad del Captulo II pues no estn
despejadas las derivadas de orden mximo de x e y . En particular, el sistema
puede ser incompatible si el operador L1 L4 L3 L2 es idnticamente cero.
Ejemplo 4.12. El sistema:
{ {
x = 3x 4y + t x 3x + 4y = t

y = 4x 7y + et 4x + y + 7y = et .

Ahora L1 = D 3, L2 = 4 y tras eliminar x obtenemos:


{
x 3x + 4y = t
(D 3)(D + 7)y + 16y = 4t 4et .

La segunda ecuacin es:

y + 4y 5y = 4t 4et
y su solucin general es:

16 4t 1 t
y = c1 et + c2 e5t + e = c1 et + c2 e5t + g(t).
25 5 2
Yendo a la primera ecuacin sustituyendo y(t) e integrando obtenemos:

c2 5t
x = 2c1 et + e + c3 e3t + f (t),
2
con
64 et 7 1
f (t) = + (t + ).
75 2 5 3
Sustituyendo x e y en la segunda ecuacin del sistema:

4x + y + 7y = et
y haciendo t=0 obtenemos el valor de c3 :
4f (0) + 1 (g (0) 7g(0)
c3 = .
4
4.3. SISTEMAS 137

Ejemplo 4.13. El sistema resultante del Ejemplo 4.11 es:


{ {
x 2x (y 2y) = 0 L1 (x) + L2 (y) = 0
2(x 4x) + y 8y + 16y = 0 L3 (x) + L4 (y) = 0.

La eliminacin da:

(L1 L4 L2 L3 )(y) = (D 2)(D2 10D + 24)(y).

La solucin de:
(D 2)(D2 10D + 24)(y) = 0
es:
y = C1 e2t + C2 e4t + C3 e6t .
De ah:
L1 (x) = 2C2 e4t + 4C3 e6t ,
de donde:
x = C2 e4t + C3 e6t + C4 e2t .
Hay que eliminar una de las constantes. Por tanto, como L1 tiene orden uno,
sustituimos los valores de x e y en la segunda ecuacin y hacemos t = 0, obte-
niendo:
(C3 C4 ) + C1 + C3 = 0,
luego C4 = C3 . Finalmente:

z = C1 e2t C2 e4t + C3 e6t .

Ejercicios
1. Usar el mtodo de eliminacin para hallar la solucin general de los si-
guientes sistemas:

{ {
x + y x + y = 1 x + y x = 5
1) 2)
x + y x = t2 , x + y + y = 1,
{
(D + 1)[x] (D + 1)[y] = et
3)
(D 1)[x] + (2D + 1)[y] = 5,
{ {
x + y + 2x = 0 D2 [x] + D[y] = 2
4)
5)
x + y x y = sen t, 4x + D[y] = 6,
{ {
x + y = t2 y + x + x = sen t
6) 7)
x + y = 1, y y + x = 0,
138 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

4.3.3. Exponencial de un operador lineal


Si (X, | |) un espacio de Banach, L(X) designa el espacio de las aplicaciones
lineales y continuas T : X X . Se sabe (Captulo II) que L(X) es un espacio
de Banach con la norma:

|T (x)|
T = supxX,x=0 .
|x|

Es consecuencia de la denicin de (Captulo II) que:

|T (x)| T |x|

para todo x X. Por otro lado si T1 , T2 L(X) entonces:

T1 T2 T1 T2 .

El paralelismo entre matrices y aplicaciones lineales en Cn habilita un camino


natural para dotar al espacio de las matrices Mnn (C) de una norma asociada
a cualquier norma | | de C . A saber:
n

A = nf{K > 0 : |Ax| K|x| para todo x Rn }. (4.8)

Dicha norma satisface por tanto las propiedades:

1) Para A, B Mnn (C) se tiene

AB A B,

2) |Ax| A |x|.
2
Sin embargo Mnn (C) es tambin isomorfo al espacio Cn . Por tanto se
puede dotar a las matrices de una multitud de normas (todas ellas equivalentes
entre s). Sin embargo estas normas no son adecuadas para nuestros propsitos.
La siguiente denicin resulta entonces pertinente. Dada una norma | | en C
n

y una norma en Mnn (C) se dice que son compatibles si se cumplen las
propiedades 1) y 2) cuando | | y reemplazan a | | y . Ntese que la
norma denida en (4.8) es siempre compatible con la norma | |.
En lo que sigue se supone siempre que las matrices estn dotadas de una
norma compatible con una dada | | de C .
n


Ejemplo 4.14. Las normas A = i,j |aij | y |x| = max |xi | son compatibles.

Denicin 4.19.
Sea (X, | |) un espacio de Banach. Se dice que la serie

n=1 xn converge a x si
x = lm SN ,
N
donde SN = n=1 xn .
4.3. SISTEMAS 139


Proposicin 4.20. Si n=1 xn es absolutamente convergente en X:


|xn | <
n=1

entonces n=1 xn converge y adems:




| xn | |xn |.
n=1 n=1

Proposicin 4.21. Sea n=1 xn una serie convergente en X con suma x:


x= xn ,
n=1

y T L(X). Entonces


T (x) = T (xn ).
n=1

Observacin 4.15. Una aplicacin bilineal

B: X X X
(x, y) 7 B(x, y)
es aquella que es lineal separadamente en cada una de las variables. Toda apli-
cacin bilineal que es continua satisface:

|B(x, y)| K|x||y|


para cierta constante K > 0 y x, y X arbitrarios. De hecho se dene la norma
B de B como el nmo de las constantes M que satisfacen la relacin anterior.

El siguiente resultado es una generalizacin a espacios de Banach del clebre


resultado sobre la convergencia del producto de Cauchy de dos series absoluta-
mente convergentes.

Teorema 4.22. Sean n=1 xn , n=1 yn series absolutamente convergentes en
un espacio de Banach X con sumas x e y respectivamente, y sea B : X X X
una aplicacin bilineal y continua.

Se dene la serie producto n=1 zn mediante la realcin:


n
zn = B(xk , ynk ).
k=1

Entonces n=1 zn es convergente y


B(x, y) = zn .
n=1
140 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

Teorema 4.23. Sea (X, | |) un espacio de Banach, y sea T : X X un


operador lineal y continuo. Entonces la serie


Tn
n=0
n!

converge absolutamente en L(X). Adems


Tn
< exp(T ).
n=0
n!

Denicin 4.24. Dado T L(X), se dene la exponencial eT del operador T


a la suma (en L(X)) de la serie


Tn
.
n=0
n!

Por el mismo principio si A Mnn (C) se dene


An
eA = .
n=0
n!

Teorema 4.25 (Propiedades de la exponencial). Sean A, B Mnn (C) enton-


ces,

a) e0 = I (la matriz identidad n n).


b) Si AB = BA entonces

eA+B = eA eB = eB eA .
{ }1
c) eA es invertible y eA = eA .
d) Si AB = BA entonces

B k eA = eA B k para cada k N.

e) La funcin
: R Mnn (C)
t 7 etA
es C . Adems,
dk tA
(e ) = Ak etA = etA Ak .
dtk
Teorema 4.26. Dada la matriz A Mnn (C), la funcin etA es una matriz
fundamental de la ecuacin,
x = Ax.
4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN 141

En particular, la nica solucin del problema


{
x = Ax
x(t0 ) = x0
se escribe
x(t) = e(tt0 )A x0 .
Anlogamente, para b : R Cn continua, la nica solucin del problema
{
x = Ax + b(t)
x(t0 ) = x0
se representa en la forma:
t
x(t) = e(tt0 )A x0 + e(ts)A b(s) ds.
t0

4.4. La forma cannica de Jordan. Clculo de la


exponencial de una matriz
Propiedad 4.27. Sean J, P Mnn (C), P invertible. Entonces,
1 n 1
(P JP ) = P J n P,
para cada n N. En particular,
1
eP JP
= P 1 eJ P.
La propiedad sugiere la estrategia para simplicar el clculo de eA . La idea
consiste en hallar, para una matriz A dada, una matriz invertible P tal que
A = P 1 JP,
y de forma que J sea lo ms sencilla posible en el sentido de que J tenga el
mayor nmero de ceros posible.
He aqu la exponencial de algunas matrices sencillas.

Proposicin 4.28. Se satisfacen las siguientes propiedades.

1. Exponecial de una matriz diagonal:



1 0 e1 0
.. .. . . .. .
exp . . .
. = .
. . .
. (i C).
0 n 0 e n

En particular:

1 0 1 t 0 e1 t 0
. .. . . .. . . .. .
exp t .
. . .
. = exp .
. . .
. = .
. . .
.
0 n 0 n t 0 en t
142 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

2. Sea Ln la matriz nn dada por,



0 0 0 0
1 0 0 0

.
Ln = ... .
.
.
..
.
.
.
.
. .
.

0 0 ... 0 0
0 0 1 0
Entonces
1 0 0 0
t 1 0 0

.. . .. . .
etLn = .
n2
.
. . .
.
.
.
.
t tn3
1 0
(n2)! (n3)!
tn1 tn2
(n1)! (n2)! t 1

3. Si A es una matriz diagonal por bloques:



A1 0 0
0 A2 0

.. . .. .
. .
. . .
.
0 0 Ap
(siendo los bloques matrices cuadradas) entonces,

etA1 0 0
0 etA2 0

et A = . . .. . .
.. .
. . .
.
0 0 etAp

Observacin 4.16. El problema de representar A = P 1 JP , J con el mximo


nmero de ceros posible, as como el de encontrar la matrz P nos lleva al de la
representacin matricial de T y a los conceptos de autovalor y autovector.

Se considera un operador lineal T L(Cn ), o lo que es lo mismo una matriz


compleja n n, A. Se dice que v Cn \ {0} es un autovector de T asociado a
un autovalor C si

v N (T I) T v = v.
El espacio N (T I) se suele representar como V y se denomina multiplicidad
geomtrica de al nmero
= dim N (T I).
Si A Mnn (C) es la matriz asociada a T en una base {ei }, 1 i n, los
autovalores son las races del polinomio caracterstico:

q() = det(A I).


4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN 143

Si C un autovalor de T L(Cn ) se dene el ndice (o ascendente) de


como el mnimo de los nmeros naturales k tales que

N (T I)k = N (T I)k+1 .

En este caso, el subespacio


N (T I) ,
que contiene al autoespacio N (T I), se denomina el autoespacio generalizado
asociado a . Se denomina multiplicidad algebraica del autovalor al nmero

dim N (T I)k ,

que coincide con la multiplicidad de como raz del polinomio caraterstico


asociado a T (es decir A).
Se dice que una matriz A Mnn (C) es nilpotente de ndice k si existe
kN k
tal que A = 0 con A
k1
= 0. El ndice de A es en este caso el primer
entero para el que se da la igualdad. La misma denicin se aplica a un operador
lineal T L(C ).
n

Se denomina bloque nilpotente de ndice k a la matriz kk (que es nilpotente


y de ndice k) dada por


0 0 0 0
1 0 0 0

Lk = . . .. . . .
.. .
. . .
.
.
.
0 0 1 0
( )
0 0
Obsrvese que L1 = (0), L2 = , etc.
1 0
Observacin 4.17. Se demuestra que toda matriz nilpotente A de ndice k se
representa en la forma:

Lk 0 0 ...0
0 Lk 0 ...0


A = P 1 N P, N =0 0 Lk ...0 .
.. . . .. .
. .
.
.
. . .
.
0 0 0 ... L1

La siguiente propiedad caracteriza las aplicaciones (matrices) diagonaliza-


bles.

Teorema 4.29. Sea T un operador lineal de L(Cn ) (o una matriz compleja A


Mnn (C)), con autovalores 1 , . . . , p de multiplicidades geomtricas 1 , . . . , p .

Entonces existe una base {e1 , . . . , en } (una matriz invertible P ) sobre la cual la
1
matriz asociada a T (la matriz J = P AP ) es diagonal s y slo s

1 + + p = n.
144 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

Observacin 4.18. El teorema caracteriza cundo existe una base de Cn formada


por autovectores.

El siguiente resultado muestra cmo representar de manera ptima una apli-


cacin lineal T cuando no es diagonalizable.

Teorema 4.30 (Forma Cannica de Jordan). Sea T un operador lineal de L(Cn )


(o una matriz compleja A Mnn (C)), con autovalores 1 , . . . , p , multipli-
cidades geomtricas 1 , . . . , p , multiplicidades algebraicas n1 , . . . , np e ndices
1 , . . . , p . Entonces existe una base {e1 , . . . , en } (una matriz invertible P ) sobre
1
la cual la matriz asociada a T (la matriz J = P AP ) tiene la forma:

J1 0 . . . 0
0 J2 . . . 0

.. . . .. . ,
. . . .
.

0 0 . . . Jp

donde, para cada 1 i p, Ji es una matriz cuadrada ni ni de la forma:

Ji = i Ii + Ni

siendo Ii la matriz identidad de dimensiones ni ni , y siendo Ni la forma


cannica de un operador nilpotente de ndice i , es decir, una matriz ni ni de
la forma

Li 0 ... 0
0 Li ... 0

.. . .. . , (4.9)
. .
. . .
.
0 0 ... L1
en la cual aparecen, en forma diagonal, una serie de r1 bloques nilpotentes de
ndice i , bloques nilpotentes de ndice i 1, y
a continuacin una serie de r2
as en rdenes decrecientes hasta que se cierra la serie con ri bloques de ndice
1 (es decir, con ri ceros"). Los nmeros rj satisfacen adems las ecuaciones:

r1 = dim N (T i I)i dim N (T i I)i 1 ,


r1 + r2 = dim N (T i I)i 1 dim N (T i I)i 2 ,
...
r1 + + ri 1 = dim N (T i I)2 dim N (T i I)
r1 + + ri 1 + ri = dim N (T i I),

en donde ni = dim N (T i I)i .


Observaciones 4.19.

a) La ltima lnea muestra que la multiplicidad geomtrica i = dim N (T i I)


coincide con el nmero total de bloques Lk que aparecen en la parte nilpotente
Ni de la submatriz Ji .
4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN 145

b) En la representacin (4.9), la forma cannica de un operador nilpotente de


ndice i , ha de aparecer al menos un bloque Li , pero no necesariamente otros
bloques Lk con k i 1.

El problema en la prctica consiste en hallar la base {ei } sobre la que T
se representa bajo la forma cannica. Construyendo la matriz que tiene por

columnas las coordenadas de los vectores ei en la base cannica, obtenemos la
1
matriz P que permite escribir:

A = P 1 JP.

Para dar con {ei } se busca primero una base adecuada Bi del autoespacio ge-
neralizado N (T i I) i sobre la cual, la aplicacin


Ti = T N (T i I)i , Ti : N (T i I)i N (T i I)i

tiene como representacin matricial a la matriz Ji . La base


1 BJ = {ei }, cuya
existencia se anuncia en el teorema, se forma entonces agrupando ordenadamente
las bases as construidas:

BJ = B1 Bp .

La construccin de las bases Bi y la propia prueba del teorema se apoyan en


una serie de resultados que establecemos a continuacin.

Teorema 4.31. Sea T un operador lineal de L(Cn ) (una matriz compleja A


Mnn (C)), con autovalores 1 , . . . , p , multiplicidades geomtricas 1 , . . . , p ,
multiplicidades algebraicas n1 , . . . , np e ndices 1 , . . . , p . Entonces,
a) Cada autoespacio generalizado es invariante frente a T, es decir

T (N (T i I)i ) N (T i I)i 1 i p.

b) Cn se factoriza como la suma de autoespacios generalizados:

Cn = N (T I)1 N (T I)p .

c) ni = dim N (T i I)i coincide con la multiplicidad de i como raz del


polinomio caracterstico de T .

El siguiente lema tambin es un peldao importante para la demostracin


del teorema.

Lema 4.32. Sea T L(Cn ), y sean U y W subespacios de Cn tales que

a)
Cn = U V ;
1 Ms propiamente, hay una innidad de bases que cumplen este propsito.
146 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

b) U y V son invariantes frente a T, es decir,

T (U ) U & T (V ) V.
Sean {e1 , . . . , ep } y {e1 , . . . , eq } bases de U y V respectivamente (p + q = n).
Sean A1 y A2 las matrices p p y q q de T , como aplicacin de U en U , y de
T como aplicacin de V en V , respectivamente. Entonces, la matriz de T en la

base {e1 , . . . , ep , e1 , . . . , eq } es
( )
A1 0
.
0 A2
omo se apuntaba ms arriba, la demostracin del teorema de la forma ca-
nnica de Jordan procede como sigue. En funcin del Teorema 4.31 y del Lema
4.32 basta con encontrar una base adecuada Bi del autoespacio generalizado
N (T i I)i sobre la cual, la aplicacin

Ti = T N (T i I)i , Ti : N (T i I)i N (T i I)i

tiene como representacin matricial a la matriz Ji . La base, BJ cuya existencia


se anuncia en dicho teorema, se forma mediante la reunin ordenada

BJ = B1 Bp
de las bases Bi .
Para hallar la base Bi del autoespacio generalizado N (T i I)i , se observa
que la aplicacin

Ti = i I N (T i I)i + (T i I) N (T i I)i

posee en cualquier base de N (T i I)i la representacin matricial,

Ji = i Ini + Ni
para cierta matriz n i ni , Ni .
Como (T i I) N (T i I)i es nilpotente de ndice i (luego Ni es tambin

nilpotente del mismo ndice), slo se necesita hallar una base


Bi sobre la que (T
i I) N (T i I)i tenga la representacin matricial que se anuncia en el Teorema
4.30.
Para ello se demuestra el siguiente teorema. En el mismo, T juega el papel de

(T i I) N (T i I)i , Cn juega el papel de N (T i I)i y el ndice representa
a i .

Teorema 4.33. Sea T : Cn Cn lineal y nilpotente de ndice . Entonces


existe una base B de Cn tal que la matriz de T en B tiene la forma

L 0 . . . 0
0 L . . . 0

N = . . .. . ,
.. .
. . .
.

0 0 . . . L1
4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN 147

donde L aparece r1 veces, L1 aparece r2 veces, y as sucesivamente hasta L1 ,


que aparecer r veces. Adems,

r1 = dim N (T ) dim N (T 1 ),
r1 + r2 = dim N (T 1 ) dim N (T 2 ),
...
r1 + + r1 = dim N (T 2 ) dim N (T )
r + + r1 + r = dim N (T ),

y en donde n = dim N (T ).

Observacin 4.20. r1 1 pero alguno o la totalidad de los restantes ri podran


ser cero.

Demostracin. Como N (T
1
) N (T ) = Cn existe H1 tal que N (T ) =
H1 N (T 1
). Sea B1 = {v1 , . . . , vr11 } una base arbitraria de H1 , entonces la
1

familia {T (v1 ), . . . , T (vr )} es linealmente independiente y est contenida en


1 1
1
N (T 1
) \ N (T 2
), por eso es posible encontrar r2 vectores {v12 , . . . , vr22 } (r2
podra ser cero en algn caso) tales que,

B = {T (v11 ), . . . , T (vr11 ), v12 , . . . , vr22 }

generaH2 cumpliendo N (T 1 ) = H2 N (T 2 ). Repitiendo el proceso " "veces


llegamos a una base de N (T ) que tiene la forma siguiente

B = {T 1 (v11 ), . . . , T 1 (vr11 ), T 2 (v12 ), . . . , T 2 (vr22 ), . . . ,


T (v11 ), . . . , T (vr1
1
), v1 , . . . , vr }.

Por tanto B = B1 B es una base de Cn . Sin embargo, la base buscada B



se deduce de B efectuando la reordenacin siguiente:

B = {v11 , . . . , T 1 (v11 ), .(r.1., vr11 , . . . , T 1 (vr11 ), . . . ,


v11 , T (v11 )(v), (r.1
. . , vr1
1
, T ( vr1
1
), v1 , . . . , vr }.

4.4.1. La forma cannica real


Si el operador T L(Rn ) o la matriz A son reales, el conjunto de sus autova-
lores lo conforman los autovalores reales 1 , . . . , r y los autovalores complejos
1 , 1 , . . . ,s , s , en donde las parejas k , k comparten multiplicidades e n-
dices. Sean, J e1 , . . . , Jer los bloques de los autovalores reales y J1 , J 1 , . . . , Js , J s
148 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

los bloques de los autovalores complejos en la forma cannica de Jordan J:


e
J1 ... 0 0 0 ... 0 0
.. .. . . . .. . .
. . .
.
.
.
.
. . .
.
.
.

0 ... Jer 0 0 ... 0 0

0 ... 0 J1 0 ... 0 0
J =
0

... 0 0 J1 ... 0 0
. . . . . .
.. .. . . . .. . .
. . . . . . .
0 ... 0 0 0 ... Js 0
0 ... 0 0 0 ... 0 Js

Sea un autovalor complejo y supongamos que el grupo de vectores asocia-


dos a en la base de Jordan BJ es {v1 , . . . , vn }, siendo por tanto {v1 , . . . , vn }
el grupo contiguo en BJ asociado al autovalor .
Si

{v1 , . . . , vn , v1 , . . . , vn }

se substituye por

{v1 , v1 , . . . , vn , vn },

en BJ y esta operacin se efecta con todos los autovalores complejos, la forma


cannica de Jordan cambia su expresin. Cada pareja Jj , J j de bloques conju-
gados pasa a ser reemplazado por un solo bloque real Rj que tiene dimensiones
2nj 2nj y cuya forma es:

Rj = Dj + Nj ,

donde si j = + i

... 0
0 . . . 0 ( )

Di = . . . = ,
.. .. .
.
0 ...

mientras

e
L ... 0 0 ... 0
. . . .
.. .. . . .. .
. . . . .
e
0 ... L 0 ... 0
Nj = e .
0 ... 0 L1 ... 0

.. .. . . .. .
. . .
.
.
. . .
.

0 ... 0 0 ... e1
L

En sta ltima matriz, los bloques nilpotentes ek


L tienen dimensiones 2k 2k y
4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN 149

son de la forma:

0 0 ... 0 0
I2 0 ... 0 0 ( ) ( )
ek =
L .. . .. .

. ,
e1 =
L
0 0
I2 =
1 0
,
. .
. . .
.
.
. 0 0 0 1
0 0 ... I2 0

y los e , L
L e 1 , ..., e1
L aparecen con la misma distribucin y nmero que los
bloques nilpotentes usuales L , L1 , . . . , L1 , en los bloques de Jordan corres-
pondientes a j y j . La matriz JR de T en esta nueva base es la forma cannica
real:
e
J1 ... 0 0 ... 0
.. .. . . .. .
. . .
.
.
. . .
.

0 Jer 0
JR =
0
... 0 ... .
... 0 R1 ... 0

. . . .
.. ..
. .
.
.
.
..
. .
.
0 ... 0 0 ... Rs
Para calcular la exponencial etJR slo necesitamos hallar et . De hecho, se tiene
que:
( )
t cos t sen t
exp(t) = e .
sen t cos t
En efecto si x0 = (x0 , y0 ), x(t) = et x0 es la solucin de x = x con x(0) = x0 .
Si ponemos z = x + iy , = + i , z0 = x0 + iy0 , la versin compleja de este
problema es:
z = z z(0) = z0 .
Su solucin es z = z0 et cuya versin real es:
( ) ( )( )
x t cos t sen t x0
=e .
y sen t cos t y0

4.4.2. Operaciones Elementales


Cuando una apicacin lineal T L(Cn )
tiene asociada una matriz n n,
A, y se desean hallar simultneamente la dimensin de N (T ), la dimensin de
T (Cn ), una base de N (T ) y una base de T (Cn ) se aconseja proceder como sigue.
Frmese la matriz 2n n


a11 . . . a1n
. . . . . . . . . . . . . .
( )
A an1 . . . ann
= .
I
1 ... 0
.........
0 ... 1
150 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

Mediante el mtodo de Gauss y haciendo operaciones elementales columna - es


decir intercambiar entre s columnas y aadir a una columna dada una combi-
nacin lineal de otras - podemos pasar de dicha matriz a otra de la forma


b11 . . . b1r 0 ... 0
b21 . . . b2r 0 ... 0
.
. .. . . .. .
. . .
.
.
. . .
.
( )
B bn1 . . . bnr 0 ... 0
=
d

D 11 . . . d1r d1(r+1) . . . d1n

d d2r
21 . . . d2r d2(r+1) . . .
. . . .
.. ..
. .
.
.
.
..
. .
.
dn1 . . . dnr dn(r+1) ... dnn

en la cual, B tiene rango r (y la estructura de la matriz de las primeras r


columnas es triangular). En la matriz B las r primeras columnas dan una base
n
del espacio imagen T (C ), las ltimas nr columnas de la matriz D constituyen
una base del ncleo. Recurdese que cada columna de la matriz B es la imagen
por T de la correspondiente columna de D.

4.4.3. Clculo de la forma de Jordan


A efectos prcticos se describen las formas cannicas de Jordan hasta orden 4
y las bases que permiten en cada caso representar matricialmente a un operador
en forma cannica. Se consideran exclusivamente de los casos no diagonalizables.
Se empieza con A Mnn (C), n = 2. El caso no diagonalizable es (A) =
{} ((A) representa el conjunto de autovalores de A, es decir, el espectro de
A). Adems ha de ser
= 1, = 2.

La forma cannica es:


( )
0
J= ,
1
y la base de Jordan:

B = {v, (A )v}.

Se sigue con A Mnn (C), n = 3. Hay tres casos no diagonalizables, el


primero (A) = {, } con = = 1, n = 2, n = 1. La forma cannica de
Jordan es:

0 0
J = 1 0 ,
0 0
la base de Jordan es:

B = {v1 , (A )v1 , v2 }.
4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN 151

donde (A )2 v1 = 0 y Av2 = v2 . El segundo caso es (A) = {} ( triple)


con = 2, forma cannica:

0 0
J = 1 0 ,
0 0
y base de Jordan es:
B = {v1 , (A )v1 , v2 }.
2
Ahora (A) v1 = 0 y v2 es un autovector Av2 = v2 que se escoge linealmente
independiente de (A )v1 . El tercer caso es (A) = {} ( triple) con = 1,
forma cannica:
0 0
J = 1 0 ,
0 1
y base de Jordan:
B = {v1 , (A )v1 , (A )2 v1 }.
Para nalizar se estudia ahora el caso A Mnn (C) y n = 4. Se empieza
con tres autovalores (A) = {, , }. Se supone doble. Ha de ser entonces
= = = 1 y forma cannica:

0 0 0
1 0 0
J =
0 0
.
0
0 0 0
La base de Jordan es:

B = {v1 , (A )v1 , v2 , v3 },
donde (A )2 v1 = 0, Av2 = v2 , Av3 = v3 .
Ahora se supone que A posee dos autovalores (A) = {, } y hay cuatro
casos. El primero = = 1. La forma cannica es

0 0 0
1 0 0
J =0 0 0 .

0 0 1
y la base de Jordan es:

B = {v1 , (A )v1 , v2 , (A )v2 },


donde (A )2 v1 = (A )2 v2 = 0. El segundo es = 1 , = 2 , la forma
cannica es
0 0 0
1 0 0
J = 0
.
0 0
0 0 0
152 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

y la base de Jordan es:

B = {v1 , (A )v1 , v2 , v3 },

donde (A )2 v1 = 0 y {v2 , v3 } es una base del autoespacio asociado a . En el


tercero es triple, por tanto es simple, con = 1. Le corresponde la forma
cannica:
0 0 0
1 0 0
J = 0 1 0 .

0 0 0
La base de Jordan es:

B = {v1 , (A )v1 , (A )2 v1 , v2 },

donde A(v2 ) = v2 . En el cuarto caso es triple pero = 2. La forma cannica


es:
0 0 0
1 0 0
J = 0 0 0 .

0 0 0
La base de Jordan es:

B = {v1 , (A )v1 , v2 , v3 },

donde A(v2 ) = v2 se escoge linealmente independiente de (A )v1 y v3 es un


autovector asociado a .
A continuacin se trata el caso de un nico autovalor (A) = {}. El primer
caso es = 1 , la forma cannica es

0 0 0
1 0 0
J =
0 1
,
0
0 0 1

la base de Jordan,

B = {v1 , (A )v1 , (A )2 v1 , (A )3 v1 },

que, sobra decirlo, requiere que (A )3 v1 = 0.


El siguiente caso es = 3, con forma cannica

0 0 0
1 0 0
J =
0 0
.
0
0 0 0

La base de Jordan,
B = {v1 , (A )v1 , v2 , v3 }.
4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN 153

La base se construye de forma que {v2 , v3 } constituye junto con (A )v1 un


sistema linealmente independiente.
Se concluye con = 2 que tiene dos subcasos. El primero con = 3 que
tiene forma cannica de Jordan:

0 0 0
1 0 0
J =
0 1
.
0
0 0 0
La base de Jordan es:

B = {v1 , (A )v1 , (A )2 v1 , v2 },
donde v2 es un autovector que se elige linealmente independiente con (A)2 v1 .
El segundo corresponde a = 2, forma cannica de Jordan:

0 0 0
1 0 0
J =0 0
.
0
0 0 1
y base de Jordan:
B = {v1 , (A )v1 , v2 , (A )v2 }.
Los vectores v1 , v2 se eligen linealmente independientes en N (A I)2 \ N (A
I).

4.4.4. Casos complejos


Si A es 22 y = i son sus autovalores, la forma cannica real es:
( )

JR = = .

Si A es 3 3, el caso complejo corresponde a = i para los autovalores
complejos y como autovalor real. La forma cannica real es:
( )
0
JR = .
0
Cuando A es 44 y los autovalores complejos son = i , = i
(simples), la forma cannica real es:
( ) ( )
0
JR = , 1 = .
0 1
Finalmente, si = i es doble, puede ser =1 o =2 en cuyo caso, las
formas cannicas reales son, respectivamente,
( ) ( )
0 0
JR = , JR = .
0 I2
El clculo de la base de Jordan ya se ha explicado con detalle unas cuantas
secciones antes.
154 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

4.4.5. La ecuacin lineal de coecientes constantes


Como se ha establecido ms arriba, para A Mnn (Cn ), la solucin de
{
x = Ax
x(0) = x0

se puede escribir en la forma x(t) = etA x0 . Si J es la forma cannica de Jordan


de A y P la matriz de paso, el cambio de variable x = Py transforma el
problema en
{
y = Jy
y(0) = P 1 x0 (= y0 )
cuya solucin es
y(t) = etJ y0 ,
siendo tJ
e 1 0 ... 0
0 etJ2 ... 0

e tJ
= . . .. .
.. .
. . .
.
0 0 ... etJp
donde
etLi 0 ... 0
0 etLi ... 0

etJi = . . .. .
.. .
. . .
.
0 0 ... etL1
y donde

1 0 ... 0 0
t 1 ... 0 0

etLi = .
.
.
. .. .
.
. .
.
. . . . .
ti 1 i 2
t
(i 1)! (i 2) ... t 1
Teniendo en cuenta estas observaciones es claro el siguiente teorema.

Teorema 4.34. Sea x = x(t) una solucin de la ecuacin

x = Ax,
siendo A una matriz compleja n n en las condiciones del teorema 19, en par-
ticular, con autovalores 1 , . . . , p , de ndices 1 , . . . , p . Entonces, cada com-
ponente xj = xj (t) de dicha solucin se puede escribir en la forma,

xj (t) = e1 t q1j + + ep t qpj


donde qij (t) es un polinomio de grado i 1, 1 i p. Equivalentemente,

x(t) = e 1 t
Q1 (t) + + e p t
Qp (t)
donde Qi (t) es una funcin cuyas componentes son polinomios de grado i 1,
1 i p.
4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN 155

4.4.6. Ejercicios
1. Sea A la matriz:
0 0 0
A = 1 0 0 .
0 1 0
Evaluar sen A, cos A, exp A.
2. Se considera la serie s() = + 2 + Bajo qu condiciones se puede
denir s(A), A Mnn (C)?
3. Sea A Mnn (C). Empleando la forma cannica de Jordan demustrese
que:
det eAt = e(traza A)t
t R.

4. Para las siguientes matrices A (2 2) calclese un sistema fundamental


de soluciones de la ecuacin x = Ax. Calcular tambin la forma cannica
paso y la exponencial e , t R.
tA
de Jordan, la matriz de

a)
( )
a 0
A= , a, b R.
ab b

b)
( )
ab b
A= , a, b R.
2b a + b

c)
( )
2a + 1 1
A= , a, b R.
1 2a 1
Para qu valores de a es nilpotente la matriz?

5. Usar el mtodo de variacin de las constantes para determinar la solucin


general de los problemas:
( ) ( )( ) ( )
x 1 2 x 1
= + ,
y 3 2 y 1
( ) ( ) ( ) ( 2)
x 0 1 x t
= + ,
y 1 0 y 1
( ) ( ) ( ) ( 1 )
x 4 2 x t
= + ,
y 2 1 y 4 + 2t1
6. Para cada una de las siguientes matrices 3 3, A, calclese un sistema
fundamental de soluciones de la ecuacin:

x = Ax.
Calclese asimismo la forma cannica de Jordan J de A, una matriz de
tA
paso P y la exponencial e .
156 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

a)

4 1 1
A = 2 3 1
2 1 5
p() = ( 2)( 4)( 6)

b)

2 0 0
A = 1 2 0
1 1 3

p() = ( 2)2 ( 3)

c)

3 0 1
A = 1 4 1
1 0 3

p() = ( 2)( 4)2

d)

3 1 0
A = 0 3 0
0 1 3

p() = ( 3)3

e)

3 0 1
A = 0 4 1
0 2 2

p() = ( 3)(( 3)2 + 1)

f)

3 0 2
A = 0 3 0
0 1 3

p() = ( 3)3

g)

3 0 a
A = 0 3 0 .
0 a 3

p() = ( 3)3
4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN 157

7. Se sabe que xp (t) = ( 2t , 0, 0) es una solucin particular de



x = 4x + y + z + 2t 2
1

y = 2x + 3y + z + t


z = 2x y + 5z + t.

Hallar la solucin del problema con datos




x(0) = 1
y(0) = 0


z(0) = 0.

e6t
Solucin: (x, y, z) = e2t v + 2 w , con v = (1, 1, 1), w = (1, 1, 1).
8. Resulvanse los problemas de Cauchy siguientes (cotejar los resultados del
Ejercicio 6):

a)

t
x = 3x + z + e x(0) = 1

y = 3y + t y(0) = 2



z = y + 3z z(0) = 1.

b)


x = 3x z x(0) =

y = 4y + z y(0) =



z = 2y + 2z z(0) = ,
donde , , R. Pueden ser complejos , , ?
9. Usar el mtodo de variacin de las constantes para determinar la solucin
general de los problemas:
t
x 0 1 1 x 3e
y = 1 0 1 y + et ,
z 1 1 0 z et

x 1 1 1 x 0
y = 0 0 1 y + et .
z 0 1 2 z et

10. Para cada una de las siguientes matrices 4 4, A, calclese un sistema


fundamental de soluciones de la ecuacin:

x = Ax.

Calclese asimismo la forma cannica de Jordan J de A, una matriz de


tA
paso P y la exponencial e .
158 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

a)

2 1 2 1
0 2 1 1

0 0 1 1
0 0 0 1

b)

2 1 1 1
0 2 0 1

0 0 2 1
0 0 0 2

c)

2 0 1 0
0 2 1 2

0 0 2 1
0 0 0 2

d)

2 1 2 0
0 2 1 2

0 0 2 1
0 0 0 2

e)

2 2 1 2
1 4 4 2

0 0 1 2
0 0 1 3

f)

1 2 2 2
1 3 3 2

0 0 1 2
0 0 1 3

g)

1 2 3 2
1 3 3 1

0 0 1 2
0 0 1 3

h)

2 0 0 0
1 2 0 0

1 0 2 0
1 1 1 2
4.5. SISTEMAS FUNDAMENTALES 159

i)

2 0 0 0
1 2 0 0

1 3 1 0
1 2 1 1

j)

ab b 0 0
2b a+b 0 0

1 2b b ab b
2b 2b + 1 2b a + b

k)

1 2 0 0
4 3 0 0

4 3 3 3
4 6 6 3

l)

1 0 0 0
1 1 0 0

0 1 1 0
0 1 3 2

m)

3 0 0 0
0 3 0 0

0 0 3 0
0 0 5 2

4.5. Sistemas fundamentales para sistemas de coe-


cientes constantes
Esta seccin es independiente de las anteriores. Se propone aqu el clculo
directo de un sistema fundamental de soluciones para un sistema de coecientes
constantes. En la materia expuesta hay repeticin parcial de contenidos ante-
riores.
Si v es un autovector asociado a un autovalor de una matriz A:

Av = v,

entonces
x = et v,
es solucin de x = Ax.
160 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

Proposicin 4.35. A admite n autovectores {v1 , . . . , vn }, asocia-


Si la matriz
dos a autovalores 1 , . . . , n
(que muy bien pudieran repetirse), de forma que
{v1 , . . . , vn } constituye una base de C , entonces:
n

{e1 t v1 , . . . , en t vn }

dene un sistema fundamental de soluciones. En particular, esta situacin se


da si A posee n autovalores distintos.

Observaciones 4.21.

a) Se sabe que las matrices A que cumplen las hiptesis de la proposicin son
precisamente aquellas que son diagonalizables. Por tanto existen casos donde
sta no se puede aplicar. Las matrices diagonalizables A se caracterizan en los
siguientes trminos. Si 1 , . . . , p son los autovalores (en general complejos) de
A los autoespacios se denen,

Vi = N (A i I),

sus dimensiones dimVi = i . El valor i se conoce como la muliplicidad geom-


trica de i . Se sabe que los autoespacios son independientes y es conocido que
una condicin necesaria y suciente para que A sea diagonalizable es que:

1 + + p = n.

Esta relacin es otra forma de decir que el espacio (C en general) admite una
n

base formada por autovectores. Resulta til saber, y no es trivial demostrar,


que i ni donde ni es la multiplicidad algebraica del autovalor i .
b) Los de la proposicin pueden ser reales o complejos. Ahora, si A es real y
= + i es un autovalor complejo su conjugado tambin es autovalor, con
autovectores asociados v y v donde:

v = + i v = i,

, Rn . Por tanto, si A es real y queremos obtener un sistema fundamental


de soluciones real en el caso de la proposicin, en:

{e1 t v1 , . . . , et v, et v, . . . , en t vn }

basta remplazar cada grupo correspondiente a un autovalor complejo :

{et v, et v}

por
{[et v], [et v]}.
Ntese que:

[et v] = et [(cos t) (sen t)] = et [ cos t sen t],

[et v] = et [(sen t) + (cos t)] = et [ sen t + cos t].


4.5. SISTEMAS FUNDAMENTALES 161

4.5.1. Casos no diagonalizables 2 2.


Para que una matriz A, 2 2, no sea diagonalizable hace falta que slo tenga
un autovalor y que su autespacio V tenga dimensin = 1. Se demuestra en
ese caso (ver Seccin
2
4.4 ) la existencia de un vector v1 cumpliendo:

(A I)v1 = 0 (A I)2 v1 = 0.
En ese caso es inmediato que v2 = (A I)v1 es un autovector, Av2 = v2 , que
{v1 , v2 } es una base y que:

1 (t) = et (v1 + tv2 ), 2 (t) = et v2


es un sistema fundamental de soluciones del sistema:

x = Ax.

4.5.2. Casos no diagonalizables 3 3.


En dimensin 3 caben dos opciones de A no diagonalizable: dos autovalores
, y un slo autovalor .
En el supuesto, autovalores la nica opcin posible es = 1, n = 2 (es
decir doble), = 1. Para se sigue la existencia de v1 , v2 con las propiedades

precedentes y un sistema fundamental para x = Ax es:

1 (t) = et (v1 + tv2 ), 2 (t) = et v2 , 3 (t) = et v3 ,


donde v3 es un autovector asociado a .
En el otro caso es el nico autovalor, por tanto triple, dndose dos casos.
En el primero = 1, existe un vector v1 con:

(A I)2 v1 = 0 (A I)3 v1 = 0.
Poniendo:
v2 = (A I)v1 , v3 = (A I)2 v1 ,
la familia {v1 , v2 , v3 } es una base, v3 es un autovector y

2
t
1 (t) = et (v1 + tv2 + v3 ), 2 (t) = et (v2 + tv3 ), 3 (t) = et v3
2
es un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin x = Ax.
En el segundo caso triple, =2 y hay dos autovectores linealmente inde-
pendientes. Se puede probar la existencia de vectores v1 , v 3 tales que:

(A I)v1 = 0 (A I) v1 = 0,
2

de suerte que Av3 = v3 , {v1 , v2 , v3 } es linealmente independiente con v2 =


(A I)v1 . Un sistema fundamental es:

1 (t) = et (v1 + tv2 ), 2 (t) = et v2 , 3 (t) = et v3 .


2 Vase tambin Ecuaciones diferenciales ordinarias"de M. de Guzmn, ed. Alhambra,
Madrid, 1975.
162 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

4.5.3. Casos no diagonalizables 4 4.


Se presentan ahora combinaciones de casos considerados.
Para tres autovalores , 1 , 2 slo hay un caso n = 2, = 1, por tanto
1 = 2 = 1. Existe como arriba un vector v1 tal que

(A I)v1 = 0 (A I)2 v1 = 0.

Si v2 = (A I)v1 y v3 , v4 son autovectores asociados a 1 , 2 , un sistema


fundamental es:

1 (t) = et (v1 +tv2 ), 2 (t) = et v2 , 3 (t) = e1 t v3 , 4 (t) = e1 t v4 .

Para dos autovalores , hay cuatro opciones. La primera , dobles con


=1 en ambos casos. Existen entonces vectores v1 , v3 cumpliendo:

(A I)v1 = 0 (A I)2 v1 = 0, (A I)v3 = 0 (A I)2 v3 = 0,

con {v1 , v2 , v3 , v4 } independientes siendo v2 = (A I)v1 , v4 = (A I)v3 . Un


sistema fundamental es:

1 (t) = et (v1 +tv2 ), 2 (t) = et v2 , 3 (t) = et (v3 +tv4 ), 4 (t) = et v4 .

En la segunda opcin , son dobles pero = 1, = 2 y tiene dos autovec-


tores independientes {v3 , v4 }. Usando los vectores {v1 , v2 } denidos en el caso
precedente resulta el sistema fundamental:

1 (t) = et (v1 + tv2 ), 2 (t) = et v2 , 3 (t) = et v3 , 4 (t) = et v4 .

La tercera es triple con =1 en cuyo caso un sistema fundamental es:

t2
1 (t) = et (v1 + tv2 + v3 ), 2 (t) = et (v2 + tv3 ),
2
3 (t) = et v3 , 4 (t) = et v4 ,

donde v1 , v 2 , v 3 son como en el correspondiente caso triple en 33 y v4 es un


autovector asociado a .
La cuarta es triple con = 2. Usando los vectores del caso correspondiente
33 tenemos el sistema fundamental:

1 (t) = et (v1 + tv2 ), 2 (t) = et v2 , 3 (t) = et v3 , 4 (t) = et v4 ,

en donde v4 es un autovector asociado a .


Para terminar tratamos la opcin de multiplicidad 4 en donde los diferentes
casos son = 1, 2, 3. Los ms directos son = 1 y = 3.
Para = 1 el sistema fundamental es

t2 t3 t2
1 (t) = et (v1 + tv2 + v3 + v4 ), 2 (t) = et (v2 + tv3 + v4 ),
2 3! 2
4.5. SISTEMAS FUNDAMENTALES 163

3 (t) = et (v3 + tv4 ), 4 (t) = et v4 ,


en donde v1 se elige con:

(A I)3 v1 = 0, (A I)4 v1 = 0,

y vi = (A I)i v1 = 0, i = 2, 3, 4.
En el caso = 3 se pueden encontrar vectores v1 , v3 , v4 tales que:

(A I)v1 = 0, (A I)2 v1 = 0,

{v1 , v2 , v3 , v4 } son linealmente independientes y Avi = vi , i = 3, 4. El sistema


fundamental es:

1 (t) = et (v1 + tv2 ), 2 (t) = et v2 , 3 (t) = et v3 , 4 (t) = et v4 .

El caso = 2 es ms delicado porque hace falta introducir el ndice de


nilpotencia . Tal es el mnimo entero k para el que:

(A I)k = 0,

es decir, la matriz nula. Si =2 y en este caso cudruple, se demuestra (ver


ms adelante la forma cannica de Jordan) que slo caben dos opciones: k=2
y k = 3.
Si k = 2 existen vectores v1 , v3 con:

(A I)v1 = 0, (A I)2 v1 = 0, (A I)v3 = 0, (A I)2 v3 = 0,

tales que poniendo v2 = (A I)v1 , v4 = (A I)v3 , {v1 , v2 , v3 , v4 } son lineal-


mente independientes y el sistema fundamental es:

1 (t) = et (v1 + tv2 ), 2 (t) = et v2 , 3 (t) = et (v3 + tv4 ), 4 (t) = et v4 .

Si nalmente k = 3, existen vectores v1 , v4 tales que:

(A I)2 v1 = 0, (A I)3 v1 = 0,

Av4 = v4 , {v1 , v2 , v3 , v4 } son linealmente independientes con vi = (A I)i v1 ,


i = 2, 3. El sistema fundamental es:

t2
1 (t) = et (v1 + tv2 + v3 ), 2 (t) = et (v2 + tv3 ),
2
3 (t) = et v3 , 4 (t) = et v4 .

Observacin 4.22. El caso general de matrices nn e incluso el propio caso de


matrices 44 ya se trat de manera unicada en la Seccin 4.4 con la matriz
exponencial y la de la forma cannica de Jordan.
164 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

4.5.4. Ejercicios
1. Resolver los problemas de valor inicial:
( ) ( )( ) ( ) ( )
x 6 3 x x(0) 10
= = ,
y 2 1 y y(0) 6
( ) ( )( ) ( ) ( )
x 1 3 x x(0) 3
= = ,
y 2 1 y y(0) 1

x 1 2 2 x x(0) 2
y = 2 1 2 y y(0) = 3 ,
z 2 2 1 z z(0) 2

x 0 1 1 x x(0) 1
y = 1 0 1 y y(0) = 4 .
z 1 1 0 z z(0) 0

Resolver los siguientes problemas de valor inicial:


( ) ( )( ) ( ) ( )
x 3 1 x x(0) 1
= = ,
y 2 1 y y(0) 0

x 1 0 1 x x(0) 2
y = 0 2 0 y y(0) = 2 .
z 1 0 1 z z(0) 1

2. sese el mtodo de coecientes indeterminados para hallar la solucin


general de los sistemas:
( ) ( )( ) ( )
x 6 1 x 11
= + ,
y 4 3 y 5
( ) ( )( ) ( )
x 2 2 x 4 cos t
= + ,
y 2 2 y sen t
t
x 1 2 2 x 2e
y = 2 1 2 y + 4et .
z 2 2 1 z 2et

4.5.5. Ecuaciones de segundo orden


Las ecuaciones de segundo orden gozan de un estatus especial dentro de las
ecuaciones lineales.
En la fsica matemtica, algunos casos importantes de ecuaciones de segundo
orden con coecientes variables, denen clases de funciones (llamadas funciones
especiales) que son del mximo inters para la disciplina.
En efecto una ecuacin de coecientes variables:

y + a1 (x)y + a2 (x)y = 0, (4.10)


4.6. EJERCICIOS 165

no puede en general integrarse por mtodos elementales. Esto es as porque


una ecuacin de orden dos se puede reducir a la ecuacin de Ricatti que no
puede integrarse por cuadraturas. Esta equivalencia se propone como ejercicio
(Ejercicio 2 en esta seccin).
Por tanto una estrategia que se ha empleado desde comienzos del siglo XIX
para estudiar estas ecuaciones consiste en emplear series de potencias:



y(x) = n (x x0 )n .
n=0

Esta tcnica se puede aplicar cuando los coeentes son analticos o son la res-
triccin a R de funciones complejas que son analticas. Es el teorema de Cauchy-
Kowalevsky el quien fundamenta este enfoque ([4], [12]). En algunos casos im-
portantes los coecientes presentan singularidades aisladas y se hace necesario
introducir una variante del mtodo para construir un sistema fundamental de
soluciones (teorema de Frobenius, [12]).
Por otra parte, las ecuaciones de segundo orden poseen una rica teora cua-
litativa (teora de Sturm-Liouville) que comprende resultados de oscilacin y
localizacin de ceros, as como teoremas de comparacin. Los ejercicios que si-
guen muestran algunos de estas facetas.

4.6. Ejercicios
1. Se considera la ecuacin diferencial de segundo orden:

y + a1 (x)y + a2 (x)y = 0, (4.11)

donde los cofecientes son funciones continuas denidas un intervalo I


R. Bsquese una funcin de forma que al introducir la nueva funcin
incgnita y1 ligada a y bajo la relacin y = y1 , la ecuacin resultante
en y1 no presente el trmino en la derivada primera y1 , es decir para que
(4.11) se transforme en:

y1 + (x)y1 = 0.

2. Prubese que la ecuacin:

y + a1 (x)y + a2 (x)y = 0,
admite una solucin u de la forma:
x
u = exp p(s) ds
x0

si y slo si p(x) satisface la ecuacin de Riccati:

p = p2 a1 (x)p a2 (x).
Este resultado viene a decir que las ecuaciones lineales de segundo de orden
no son en general integrables elementalmente.
166 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

3. Sean {1 , 2 }, {1 , 2 } sistemas fundamentales de soluciones de la ecua-


cin:
y + a1 (x)y + a2 (x)y = 0,
mientras W (1 , 2 ), W (1 , 2 ) son los correspondientes wronskianos. Me-
diante cmputo directo demustrese que:

W (1 , 2 ) = kW (1 , 2 ),

para cierta constante k. Por qu ya resulta conocida esta conclusin?.

4. Se considera la ecuacin de Hill,

y + (t)y = 0,

donde = (t) es peridica de perodo T . Sea {1 , 2 } un sistema fun-


damental de soluciones normalizado en t = 0, mientras W = W (1 , 2 )
designa su wronskiano.

a) Probar que W (t) = 1.

b) Probar que la ecuacin admite una solucin peridica (no trivial) de pe-

rodo T si y slo si 1 (T ) + 2 (T ) = 2. Similarmente, prubese que la
ecuacin admite una solucin y que cumple y(t + T ) = y(t) para cada t

si y slo si 1 (T ) + 2 (T ) = 2.

5. Demostrar que todos los ceros de soluciones de una ecuacin de segundo


orden son simple, por tanto aislados.

6. (Teorema de Sturm). Se consideran las ecuaciones de segundo orden:

y + a(x)y = 0, (A)

y + b(x)y = 0, (B)
cuyos coecientes son funciones continuas en un intervalo (, ) donde b
mayora estrictamente a a, es decir a(x) < b(x), x (, ).
Sea ya (x) una
solucin arbitraria de (A) que admite dos ceros consecutivos x1 < x2 en
el intervalo (, ). Demustrese que toda solucin yb de (B) posee un cero
en el intervalo (x1 , x2 ). Para ello prubese que

(yb ya yb ya ) = (b a)ya yb .

Lo que lleva, cualquiera que sea yb (x) a la relacin:

yb (x2 )ya (x2 ) yb (x1 )ya (x1 ) > 0.

Coclyase que yb (x) debe anularse en (x1 , x2 ). Como aplicacin probar


que todas las soluciones de la ecuacin y + xy = 0 presentan innitos
ceros en el intervalo (0, +).
4.6. EJERCICIOS 167

7. Con las ideas del problema anterior demostrar si y1 , y2 son dos soluciones
independientes de la ecuacin:

y + a(x)y = 0,

entonces, entre dos ceros consecutivos de y1 existe un nico cero de y2 .


8. Hallar un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin:

1
y + y = 0,
4x2
en x>0 sabiendo que y1 = x1/2 es una solucin. Para ello obsrvese que
si se conoce una solucin particular de una ecuacin:

y + a1 (x)y + a2 (x)y = 0,

el cambio y = y1 permite reducir en una unidad el orden de la ecuacin.

9. Considrese la ecuacin.
y + a(x)y = 0,
donde a es continua en x > 0. Prubese que si a(x) > > 0 todas sus
soluciones oscilan innitas veces en x > 0. Prubese sin embargo que
para que se d este comportamiento no basta con la condicin ms dbil
a(x) > 0.
168 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

4.6.1. Ejercicios
1. Supongamos que las dos races del polinomio caracterstico del operador

lineal Ly = y + a1 y + a2 y estn en el semiplano z < 0 mientras b =
b(t) C[0, +) satisface supt0 |b(t)| < +.
a) Prubese que toda solucin de Ly = b est acotada en t 0.
b) Demustrese que si lmt+ b(t) = 0 entonces toda solucin de Ly = b
tambin satisface la condicin lmt+ y(t) = 0.
2. Se considera la funcin:


1 x [, 0)
f (t) = 1 x [0, ] ,


0 |x| >

y el operador diferencial Ly = y + y . Hallar una solucin de Ly = f en


los puntos de continuidad de f .

3. Hallar mediante la frmula de variacin de las constantes la solucin ge-


neral del problema de Cauchy,
{
x = Ax + b(t)
x(t0 ) = x0 ,
para:
( )
2 0
A=
1 1
t0 = 0, x0 = (, ) R2 , y las opciones b(t) = (t, t2 ), b(t) = (cos t, 0),
b(t) = (senh t, cosh t).
4. Sean,
( ) ( )
0 b a b
A= , A1 = .
b 0 b a
Calcular eA y como aplicacin eA1 .
5. Se considera el sistema:
{ {
x = ax + by x(0) = x0
y = bx + ay y(0) = y0 .

Hllese la solucin general del problema de Cauchy procediendo de la


forma siguiente:

a) Redzcase el sistema a una ecuacin de segundo orden.

b) Hllese un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin resultante


para producir una matriz fundamental normalizada en t = 0.
4.6. EJERCICIOS 169

6. Hallar la solucin general de las siguientes ecuaciones por el mtodo de


coecientes indeterminados:

a)
{
x = ax + 1 at
y = (a b)x + by + bt2 + (b a 2)t.

[Solucin: (x, y) = (t, t2 ).]

b)
{
x = (a b)x + by sen t (a b) cos t
y = 2bx + (a + b)y + 2b cos t

[Solucin: (x, y) = (cos t, 0).]

c)
{
x = (2a + 1)x y + cosh t
y = x + (2a 1)y + senh t (2a 1) cosh t

[Solucin: (x, y) = (0, cosh t).]

7. Se considera el sistema:


x1 = 2x1 + x2 x3 + x4

x
2 = 2x2 + x4

x
= 2x3 + x4


3
x4 = 2x4 .

a) Calclese un sistema fundamental de soluciones.

b) Calclese una matriz fundamental, hallando la solucin general del pro-


blema de Cauchy con datos en t0 = 0 y trmino de perturbacin

b(t) = (1, t, 0, sen t).

c) Hllese la solucin del problema homogneo (b = 0) sin recurrir a la matriz


fundamental.

8. Hllese la solucin del problema de Cauchy:



x1 = 2x1 2x2 + x3 2x4
x1 (0) = a

x
x (0) = b
2 = x1 + 4x2 4x3 2x4 2

x
= x3 2x4
x3 (0) = c


3

x4 = x3 + 3x4 x4 (0) = d,

con a, b, c, d R.
170 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

9. Se considera el sistema lineal,



x1 = 2x1 2x2 + 6x3 3x4

x
2 = 4x1 2x2 + 6x3 5x4
x3
= 3x3 3x4


x4 = 6x3 3x4 .

Analcense sus soluciones peridicas Cuntos tipos de soluciones peridi-


cas admite?
4.7. ANEXO I: MTODO DE PUTZER 171

4.7. Anexo I: Mtodo de Putzer


El siguiente es otro resultado fundamental de lgebra Lineal.

Teorema 4.36 (Cayley-Hamilton). Sea A Mnn (C) una matriz con autova-
lores i de ndices i , 1 i p n, mientras p0 (z) es el polinomio:

p0 (z) = (z 1 )1 . . . ( p )p .

Si p(z) es un polinomio arbitrario entonces p(A) = 0 si y slo si p0 divide a p.


En particular pc (A) = 0 si p es el polinomio caracterstico de A.

Se conoce a p0 como el polinomio mnimo de la matriz A. La consecuencia


de toda matriz A Mnn (C) son combina-
m
principal es que las potencias A
n1
ciones lineales de I , A, . . . A . En particular,


n1
eAt = qk (t)Ak .
k=0

Esta es la idea bsica que permite calcular eAt sin pasar por la forma cannica
de Jordan, una vez conocido el espectro de la matriz.

Teorema 4.37 (Putzer) . Sea A una matriz nn con autovalores 1 , ..., n


(contados con su orden de multiplicidad). Entonces,


n1
eAt = rk+1 (t)Pk (A),
k=0


donde P0 (A) = I , Pk (A) = (A1 I) (Ak I) mientras r1 = 1 r1 , r1 (0) = 1,

rk = k rk + rk1 , rk (0) = 0, k 2.

4.8. Anexo II: coecientes peridicos, teora de


Floquet
Cuando una ecuacin autnoma = f () admite una solucin peridica
0 (t) de perodo el problema de la estabilidad lleva a estudiar las pertur-
baciones x(t) = (t) 0 (t) de dicha solucin que en primera aproximacin
satisfacen una ecuacin lineal del tipo:

x = A(t)x, (4.12)

donde A = A(t) es una matriz compleja, continua y -peridica. En el caso del


ejemplo A(t) = Df (0 (t)). La principal conclusin a la que llegamos aqu es
que (4.12) es la perturbacin -peridica de una ecuacin lineal de coecientes
constantes. La primera propiedad viene a decir que toda la informacin de la
ecuacin est esencialmente recogida en el interalo [0, ].
172 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

Lema 4.38. Si X(t) es una matriz fundamental arbitraria de (4.12) entonces


existe una matriz C no singular tal que:

X(t + ) = X(t)C t R.

Si X1 (t) es cualquier otra matriz fundamental de (4.12) y X1 (t + ) = X(t)C1


1
entonces C y C1 son semejantes, es decir C1 = DCD para alguna matriz no
singular D .

Se llama a C la matriz de transicin: seala cmo es el comportamiento de la


ecuacin cuando se cruzan los mltiplos k del perodo. Si X est normalizada
en t=0 entonces C = X(). Obsrvese que los autovalores de X() son una
propiedad intrnseca de la ecuacin. Se llaman por ello sus multiplicadores de
Floquet. Si en efecto es un multiplicador y v un autovector asociado, la solucin
de (4.12) con dato x(0) = v cumple: x(t + k) = k x(t). Es asimismo costumbre
designar a los que cumplen = e , un multiplicador, los exponentes
caractersticos o de Lyapunov (que mdulo 2i/ estn determinados por la
ecuacin).
Se tiene el siguiente teorema.

Teorema 4.39. La condicin necesaria y suciente para que (4.12) admita una
solucin -peridica es que = 1 sea un multiplicador de (4.12). Anlogamente,
(4.12) admite soluciones de perodo minimal k si = 1, = 1, 0 j k1.
k j

Hemos visto que X(t + ) = X(t)C para cierta matriz no singular C y X(t)
una matriz fundamental arbitraria. Se sabe (ver [12]) que existe una matriz B
tal que:
C = eB .
Por tanto:
X(t + ) = X(t)eB
X(t + )eB = X(t)
X(t + )e(t+)B = X(t)etB ,
lo que en otras palabras signica que el grupo:

Q(t) = X(t)etB ,

es -peridico en t. Hemos probado as el,

Teorema 4.40. Existe, para cualquier matriz fundamental X de (4.12), una


matriz constante B de suerte que,

X(t) = Q(t)etB ,

donde Q es -peridica. Si X est normalizada entonces X() = eB .

Una consecuencia de la representacin precedente de la matriz fundamental


X es el siguiente teorema debido directamente a Lyapunov.
4.8. TEORA DE FLOQUET 173

Teorema 4.41. Sea X una matriz fundamental de (4.12) con matriz de tran-
sicin X() = eB . Entonces la ecuacin:

x = A(t)x + b(t),

es equivalente, mediante el cambio x(t) = Q(t)z(t) a la ecuacin de coecientes


constantes:
z = Bz + Q1 (t)b(t).
Adems, para cada exponente caracteristico de multiplicidad algebraica k exis-
te un sistema linealmente idependiente de k soluciones de (4.12) de la forma:

xm (t) = Q(t)pm (t)et 0 m k 1,

donde pm es un polinomio de grado m, o bien,

xm (t) = (c0 (t) + c1 (t)t + + cm (t)tm )et , (4.13)

donde los coecientes son funciones -peridicas.


Observacin 4.23. De (4.13) se deduce que el que las soluciones decaigan a
cero o crezcan en mdulo depende de la posicin relativa de los multiplicadores
(respectivamente, exponentes) con respecto a la circunferencia unidad |z| = 1
(la recta z = 0).
Una de las primeras ecuaciones lineales de coecientes peridicos estudiadas
en la literatura fue:
u (t) + b(t)u(t) = 0,
propuesta y analizada por el matemtico y astrnomo norteamericano G. W.
Hill. Una variante simplicada de la misma es la llamada ecuacin de Mathieu,

u (t) + ( + cos t)u(t) = 0.

En un curso de teora de la estabilidad se analizan con detalle estas ecuaciones


(vase [12]).
174 CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES

4.9. Ejercicios suplementarios


1. Sea X : (a, b) Mnn (C) una funcin matricial diferenciable en el inter-
valo (a, b). Demustrese que si X es invertible en (a, b), X 1 es diferen-
ciable con:
d
(X 1 ) = X 1 X X 1 .
dt
2. Sea Y : R Mnn (C)(C) una funcin matricial continua que cumple la
propiedad de semigrupo, es decir:

Y (t + s) = Y (t)Y (s) t, s R,

junto con Y (0) = I . Demustrese que Y es diferenciable en R con

Y = AY,

donde A es cierta matriz, A Mnn (C).

3. El siguiente resultado tiene inters en teora de control. Decimos que una


funcin f es continua a trozos en el intervalo [a, b] si existen puntos t0 =
a < t1 < < tn = b con f continua en cada (ti1 , ti ) y de forma que
f admite lmites laterales en cada uno de los ti (en a slo se requiere
la existencia de f (a+), en b, la de f (b)). Sean A = A(t) Mnn (C),
b = b(t) Cn aplicaciones continuas a trozos en [a, b]. Fijado t0 [a, b],
x0 Cn , prubese la existencia de una solucin continua y C 1 a trozos
del problema:
{
x = A(t)x + b(t)
x(t0 ) = x0 ,
que est denida en todo el intervalo [a, b]. Prubese asimismo que la
solucin se representa en la forma x = (t)x0 donde Mnn (C) es una
matriz fundamental continua y C1 a trozos.
Captulo 5

Introduccin a la teora

cualitativa

5.1. Ecuaciones autnomas


Una ecuacin de la forma,

x = f (x), (5.1)

donde el tiempo t no aparece en el segundo miembro se llama autnoma. A lo


largo del captulo se supone que la aplicacin:

f : G Rn Rn

donde G es un abierto de Rn , es de clase C 1. Segn se sabe, esto implica que


para cada t0 R y x0 G el problema de Cauchy

{
x = f (x)
, (5.2)
x(t0 ) = x0

admite una nica solucin maximal (x, I), denida en un intervalo abierto
I = (, ). Siempre se designar as al intervalo maximal de una solucin x(t).
Cuando sea necesario hacer referencia a las condiciones iniciales, la solucin de
(5.2) se representar como

x = x(t, t0 , x0 ).

Se sabe ver Captulo III que el dominio de denicin de dicha solucin es


un abierto de R
n+2 1
, siendo x(t, t0 , x0 ) una funcin C en todas sus variables.

Teorema 5.1 a
(1 Propiedad de traslacin de fase) . x = x(t) es una solucin
maximal de (5.1) en (, ) si y slo s, cualquiera que sea R, y(t) = x(t + )
es una solucin maximal de (5.1) denida en ( , ).

175
176 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

Observacin 5.1. En el caso particular en el que el tiempo inicial es t0 = 0 la


solucin de (5.2) se escribe abreviadamente:

x = x(t, x0 ).

Es decir, por denicin x(t, x0 ) = x(t, 0, x0 ). Usando esta notacin y el teorema


precedente, la solucin de (5.2) se representa como:

x(t, t0 , x0 ) = x(t t0 , x0 ).

Denicin 5.2. Se llama ujo asociado a (5.1) a la funcin (t, x0 ) = x(t, x0 ).


Observacin 5.2. Una aplicin f : G Rn Rn , G un abierto de Rn , tambin
se denomina un campo vectorial en G. La aplicacin se denomina en este caso
el ujo del campo f.
Teorema 5.3 a
(2 Propiedad de traslacin de fase) . Sea el ujo asociado a

la ecuacin x = f (x). Entonces:

(t, (s, x0 )) = (t + s, x0 ).

En el siguiente resultado se supone por simplicidad que todas las soluciones


de x = f (x) estn denidas en R.
Teorema 5.4. Supongamos que todas las soluciones de (5.1) estn denidas en
R. Entonces la aplicacin ujo

: RG G
(t, x0 ) 7 (t, x0 ) = x(t, x0 )

satisface las siguientes propiedades:

a) (t, x0 ) es C1 y verica (0, z) = z , para z G.


b) (t2 , (t1 , x0 )) = (t1 + t2 , x0 ), para x0 G
y t1 , t2 R arbitrarios.
1
c) Para cada t, t (x) := (t, x) es una aplicacin C y biyectiva de G en G con
1
inversa C :
1
t = t .

Demostracin. Las propiedades son consecuencia de la denicin. t : G G


es inyectiva y sobreyectiva pues dado y en G:

y = t (x), x = t (y).

Observacin 5.3. Las aplicaciones biyectivas en C 1 (G, Rn ) con imagen G e in-


1
versa C se llaman los difeomorsmos de G, escrito Dif(G).
Segn el teorema precedente, el ujo (t, ) induce un grupo uniparamtrico
{t }tR Dif(G) para la composicin  :

t1 t2 = t1 +t2 .
5.1. ECUACIONES AUTNOMAS 177

En el caso de la ecuacin lineal

x = Ax

este hecho es consecuencia inmediata de la representacin explcita: t = etA .


Denicin 5.5. Una rbita de la ecuacin (5.1) es el conjunto = {x(t) :
t (, ), x(t) solucin de (5.1)}, es decir, la curva parametrizada por una
solucin. El conjunto de las rbitas de (5.1) se denomina el espacio de fases de
la ecuacin. Si x0 G una semirbita a la derecha (a la izquierda) de x0 es un
conjunto de la forma,

+ ( ) = {x(t, t0 , x0 ) : t (, ), t t0 (t t0 )}.

Observacin 5.4. Una parametrizacin C 1 (un camino) es una aplicacin :



I R de clase C que cumple (t) = 0 para todo t I . Una curva de clase
n 1

C 1 es el conjunto imagen = (I) de una parametrizacin C 1 . Las rbitas son


las curvas parametrizadas por las soluciones.

Observacin 5.5. El objetivo de la teora cualitativa es el estudio y descripcin


del espacio de fases de (5.1), con especial nfasis en el comportamiento asinttico
de sus soluciones (cuando t ).
Teorema 5.6. Por cada punto x0 G slo pasa una rbita (respectivamente,
una semirbita ) de (5.1). Se designarn por (x0 ) (r. (x0 )). Adems, si
dos soluciones x(t) e y(t) generan la misma rbita entonces existe R tal que
y(t) = x(t + ).
Observacin 5.6. El teorema precedente invita a reemplazar las soluciones que
toman en algn momento el valor x0  por la bita que pasa por x0 . Por
otro lado, el estudio (geomtrico) de las rbitas de (5.1) puede resolver algunos
problemas de tratamiento analtico muy complicado. Por ejemplo el estudio de
la existencia y estabilidad de soluciones peridicas de (5.1).

Ejemplos 5.7. Analcense todas las rbitas de las ecuaciones siguientes.

1. x = x
2. x = x(1 x)
3. x = x(1 x)(2 x)
4. Las rbitas de la ecuacin C 1 , x = f (x), x R son meramente intervalos
abiertos de la recta real, salvo las soluciones estacionarias cuyas rbitas
son puntos.

5. x = x(1 x), y = y . Las rbitas que no son puntos crticos o tramos


de segmentos rectillneos en los ejes son

x0 x 1
y = y0 .
x0 1 x
178 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA


En efecto, la solucin de y = y , y(0) = y0 es y(t) = y0 et mientras que

la de x = x(1 x) con x(0) = x0 cumple:

1x 1 x0 t
= e .
x x0

6. x = y , y = x. Las rbitas son x2 + y 2 = r2 .

5.2. Clasicacin de rbitas. rbitas de una ecua-


cin en el plano
1
Ya hemos hablado de parametrizaciones C . Cuando una parametrizacin
, : I R , es inyectiva en I se dice que es de Jordan. Una parametrizacin
1 n
C
es cerrada si I = [a, b], (a) = (b) y en ese caso la curva = (I) se dice
cerrada. Una parametrizacin cerrada se dice de Jordan si es inyectiva en [a, b),
en ese caso se dice que es una curva (cerrada) de Jordan. Como en este caso
I = [a, b], los valores de las derivadas de en t=a y t=b no tienen por qu
coincidir. As pues, se dice que una parametrizacin cerrada es C 1 (o regular)
si adems de (b) = (a) se tiene que
1 (b) = (a).
Cuando es una parametrizacin cerrada de Jordan regular, admite una
extensin C 1 a R de periodo mnimo T = b a.
Se enuncia un resultado preliminar.

Lema 5.7. Sea x(t) una solucin de la ecuacin x = f (x), donde f C 1 (G, Rn ).
Las siguientes propiedades son equivalentes:

i) x(t) es peridica de periodo T.


ii) x(0) = x(T ).
iii) Existen valores t1 , t2 R tales que x(t1 ) = x(t2 )
Demostracin. Si x(t) es solucin de (5.1) con dominio (, ) y x(t1 ) = x(t2 )
entonces x(t1 ) = x(t1 + T ) donde T = t2 t1 . Como x(t) e y(t) = x(t + T ) son

soluciones de x = f (x) con el mismo dato inicial en t = t1 entonces son iguales.
Esto signica que sus dominios (, ) y ( T, T ) coinciden y por tanto
han de ser R. Adems x(t) = x(t + T ) para todo t R lo que prueba iii) i).
Las dems implicaciones son triviales.

Teorema 5.8. Sea x = x(t) una solucin de (5.1). Entonces se da una y slo
una de las siguientes opciones,

a) O bien, x(t1 ) = x(t2 ) para t1 = t2 (en este caso la rbita generada por x(t)
se dice abierta),

b) O bien existe T > 0 tal que x(t + T ) = x(t), para todo t R, y adems
x(t1 ) = x(t2 ) 0 t1 < t2 < T (en este caso se dice que x(t) genera
para
una solucin peridica de perodo minimal T , llamndose rbita cerrada a la
correspondiente rbita ),
1 En realidad basta con que (b) = (a) para algn > 0.
5.2. CLASIFICACIN DE RBITAS 179

c) O bien x(t) = x0 para todo t (en este caso se dice que x0 la rbita es un
punto crtico).

Observaciones 5.8.

a) x0 es un punto crtico de (5.1) si y slo si f (x0 ) = 0.


b) En la demostracin del punto b) se emplea Lema 5.9 que sigue. Se observa
entonces que si x(t) es una solucin peridica no constante su rbita es una
curva de Jordan regular. El recproco de esta armacin es cierto (Teorema
5.12).

c) Algunas rbitas abiertas empiezan (t = ) o terminan (t = ) en puntos


crticos (Teorema 5.10).

Lema 5.9. Sea x : R Rn una funcin continua y peridica. Se cumple


entonces una de las siguientes opciones: o bien x(t) es constante, o bien x(t)

posee un periodo mnimo T > 0. En ste ltimo caso, todos los periodos de x(t)

son de la forma kT donde k Z.

Demostracin. Si T es el conjunto de periodos de x(t) entonces T es un grupo


cerrado para la suma +. Si T
+
= T (0, ) y T := nf T + , o bien T > 0 o

bien T = 0. En ste ltimo caso existe Tn > 0 una sucesin de periodos tal que
Tn 0. Dado tR para todo n existe k = k(n) tal que:

kTn t < (k + 1)Tn x(t) = x(t kTn ) x(0)

cuando n pues 0 t kTn < Tn para todo n. Luego x(t) = x(0) para
todo t y x(t) es constante.

Si T > 0 entonces T es el periodo mnimo. Probamos que T = {kT : k

Z}. En efecto, si T es otro periodo y no es mltiplo de T ,

kT < T < (k + 1)T ,



para algn entero De aqu se deduce que T kT
k. es un periodo positivo

estrictamente menor que T lo cual es imposible. Esto prueba la armacin.

Demostracin del Teorema 5.8. Si la opcin a) no se cumple entonces existen


t1 < t2 tales que x(t1 ) = x(t2 ) luego x(t) = x(t + (t2 t1 )) para todo t. Es decir,
T := t2 t1 es un periodo. Si x(t) no es constante entonces (Lema 5.9) admite

un periodo mnimo T > 0. En ese caso x(t) es inyectiva en [0, T ) porque si

x(t1 ) = x(t2 ), t1 , t2 [0, T ), t1 < t2 , resultara que T = t2 t1 es un periodo

menor que T lo cual no es posible. Esto prueba b).

Finalmente si no se cumplen ni a) ni b) resulta que T = 0 y la solucin es
constante.

En su momento se demostr la siguiente propiedad.

Teorema 5.10. Sea x(t) una solucin maximal de (5.1) denida en (, ) tal

que = (respectivamente, = ) y lmt x(t) = x (lmt x(t) =
x ). Entonces f (x ) = 0 es decir, x es un punto crtico de la ecuacin.
180 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

Se introduce ahora un resultado que permite probar la existencia de solu-


ciones peridicas a travs de sus rbitas. La prueba que ofrecemos al lector
curioso la derivamos al Anexo I de este captulo (ver [12]).

Teorema 5.11. Si es una curva de Jordan sin puntos crticos de (5.1) y


es una rbita de la ecuacin contenida en ( ) entonces = y por tanto
es la rbita de una solucin peridica.

En trminos de la clasicacin de rbitas, las que son abiertas (de acuerdo)


a la terminologa del teorema, no pueden ser compactas. Se prueba tambin en
el anexo el siguiente resultado.

Teorema 5.12. Si es una rbita compacta de (5.1) y no es un punto crtico,


entonces es la rbita de una solucin peridica.

En particular, si la rbita de una solucin x(t) de (5.1) es una curva


de Jordan entonces tal rbita est parametrizada por una solucin peridica.
Ntese que esta observacin tiene en la prctica menos inters que el Teorema
5.11, el cual se aplica fcilmente a ecuaciones con una integral primera.

5.3. rbitas de las ecuaciones lineales


Consideramos ahora la ecuacin lineal plana

x = Ax x R2 , (5.3)

(A es una matriz real) bajo la hiptesis det A = 0. Se dice entonces que la


ecuacin lineal es no degenerada. Designamos por 1 y 2 los autovalores
de A, por V1 y V2 los correspondientes autoespacios. Recurdese que dichos
autovalores son las races de:

2 (traza A) det A = 0,

donde traza A = a11 + a22 .


Se presenta a continuacin una descripcin detallada de las rbitas de la
ecuacin. Por ejemplo, en el teorema que sigue, las rbitas cerradas son elipses.
Sin embargo se da la informacin en la terminologa del caso no lineal (donde
no se precisa la forma exacta de las rbitas).

Teorema 5.13. Sean 1 y 2 complejos conjugados, 1 = + i, 2 = i,


> 0. Si > 0 (< 0) todas las rbitas de (5.3) tienden a (0, 0) cuando t
(+) y a + en mdulo cuando t + (), rotando innitas veces
alrededor del origen (0, 0) (Figura 5.1). Si > 0 se dice que (0, 0) es un foco
inestable, denominndose estable si < 0. Cuando = 0, todas las rbitas son
cerradas y rotan innitas veces alrededor de (0, 0) con perodo 2/ (en este
caso se dice que (0, 0) es un centro lineal, Figura 5.2).
5.3. RBITAS DE LAS ECUACIONES LINEALES 181

x2 x 2

x1 x1

Figura 5.1: Foco inestable (izquierda) y foco estable (derecha) de la ecuacin



lineal x = Ax.

y2 x2

y1 x1

Figura 5.2: El origen (0, 0) es un centro de x = Ax. A la izquierda se representan



las rbitas de la ecuacin transformada y = Jy , J la forma cannica real de A,
que son adems circunferencias.
182 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

Observacin 5.9. La condicin necesaria y suciente para que (0, 0) sea un foco
es:
(traza A)2 4det A < 0 & traza A = 0. (5.4)

Si traza A>0 el foco es inestable, si traza A<0 el foco es estable. Ntese que
la condicin det A > 0 est implcita en (5.4).
El punto (0, 0) es un centro si y slo si:

det A>0 & traza A = 0.

Ejemplos 5.10.

a) Foco estable.
( ) ( )( )
x 5 4 x
=
y 10 7 y
b) Centro.
( ) ( )( )
x 6 4 x
=
y 10 6 y

Observacin 5.11. En el caso de autovalores complejos = i , > 0, se



observa que las rbitas de y = JR y rotan en sentido negativo con velocidad
1
angular . Al aplicar la transformacin x=P y para regresar a la ecuacin
original, el sentido de rotacin se mantiene si detP > 0 y se invierte si detP < 0.
Obsrvese la situacin de los sistemas
( ) ( )( ) ( ) ( )( )
x 0 2 x x 2 2 x
= = .
y 1 2 y y 1 0 y

En ambos casos los autovalores son = 1 i. En el primero la rotacin es a


favor de las agujas del reloj, en el segundo al contrario.

Teorema 5.14. Sean 1 y 2 son reales y distintos, 1 = 2 . Se tienen los


siguientes casos:

a) Si1 2 < 0 (1 < 0 < 2 > 0), las nicas semirbitas positivas acotadas
cuando t +, que adems tienden a (0, 0) cuando t + son (0, 0) y las
dos semirrectas de V1 \ {(0, 0)}. Anlogamente las nicas semirbitas negativas
acotadas cuando t , que tienden a (0, 0) cuando t son (0, 0) y las
dos semirrectas de V2 \ {(0, 0)} (se dice que (0, 0) es un punto de silla, Figura
5.3).

b) 1 2 > 0. Si 2 < 1 < 0 todas las rbitas convergen a (0, 0) cuando t +.


Exceptuando las rbitas en V2 todas las restantes rbitas se acercan a (0, 0) de
forma tangente a V1 . En este caso se dice que (0, 0) es un nodo estable. Si
2 > 1 > 0 la situacin es anloga cambiando t por t ( (0, 0) se llama
entonces nodo inestable, Figura 5.3).

Observaciones 5.12.
5.3. RBITAS DE LAS ECUACIONES LINEALES 183

x2 x2
V2 V2
V1 V1

x1 x1

Figura 5.3: A la izquierda, (0, 0) es un punto de silla. A la derecha, (0, 0) es un


nodo estable.

a) Una condicin necesaria y suciente para que (0, 0) sea un punto de silla es
que:
det A < 0.
b) Una condicin necesaria y suciente para que (0, 0) sea un nodo es que:

det A>0 & (traza A)2 4det A > 0.

Si traza A>0 el nodo es inestable, si traza A<0 el nodo es estable.

Ejemplo 5.13.

a) Punto de silla.
( ) ( )( )
x 5 3 x
=
y 6 4 y
b) Nodo estable.
( ) ( )( )
x 3 1 x
=
y 2 0 y
Teorema 5.15. Supongamos que 1 es un autovalor doble y negativo.

a) Si dim V1 = 2 entonces todas las rbitas son semirectas que convergen a (0, 0)
cuando t + (Figura 5.4).
b) Si dim V1 = 1 entonces todas las rbitas de (5.3) convergen a (0, 0) cuando
t + acercndose a dicho punto de manera tangente a V1 (Figura 5.4).
En ambos casos se dice que (0, 0) es un nodo estable impropio. Si 1 es
positivo, la situacin es la misma una vez se ha cambiado t por t.

Observacin 5.14. Una condicin necesaria y suciente para que (0, 0) sea un
nodo impropio es:
(traza A)2 4det A = 0.
Las dos conguraciones de nodo se diferencian en la multiplicidad geomtrica: la
conguracin en estrella corresponde a = 2. Ntese que en ese caso la matriz
A tiene necesariamente la forma 1 I .
184 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

x2 x2

V1

x1 x1

Figura 5.4: Las dos conguraciones de nodo impropio.

Ejemplo 5.15.

a) Nodo impropio estable.

( ) ( )( )
x 4 1 x
=
y 4 0 y

5.3.1. Ejercicios
1. Hllense todas las rbitas junto con la orientacin respectiva de las mismas
de las siguientes ecuaciones:

a) x = x, b) x = x x2 , c) x = (x 1)(x 2)(x 3).

Cmo es la forma general de las rbitas R de una ecuacin escalar


x = f (x), x R? Si es una de tales rbitas, trcese la grca de todas
las soluciones de la ecuacin que la tienen por rbita.

2. Estudiar las rbitas de las siguientes ecuaciones lineales dando una des-
cripcin de su comportamiento con especial nfasis en las proximidades
del punto singular (x, y) = (0, 0):

a)

x = 2x + 6y
y = 2x + 5y.

b)

x = 9x + 13y
y = 5x + 7y.

c)

x = 18x + 30y
y = 10x + 17y.
5.3. RBITAS DE LAS ECUACIONES LINEALES 185

d)
x = 8x + 13y
y = 5x + 8y.

e)
x = 6y
y = 2x 7y.

f)
x = 5x 4y
y = x y.

g)
x = 4y
y = x + 4y.

h)
x = 7x + 13y
y = 5x + 9y.
186 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

5.4. El comportamiento de una ecuacin plana en


el entorno de puntos crticos regulares.
Consideraremos la ecuacin C1 en un abierto G del plano,

{
x1 = f1 (x1 , x2 )
(5.5)
x2 = f2 (x1 , x2 )

que ahora estudiamos en las proximidades de un punto crtico (xc , yc ). Recurde-


se a tales efectos el comportamiento de los sistemas lineales planos con respecto
al punto crtico (aislado) (xc , yc ) = (0, 0). Nuestra primera denicin es,

Denicin 5.16. Un punto crtico pc = (xc , yc ) de (5.5) se dice no degene-


rado si f (pc ), la matriz jacobiana de f = (f1 , f2 ) en pc , es invertible (tiene
determinante no nulo).

Teorema 5.17. Un punto crtico pc = (xc , yc ) no degenerado de (5.5) es un


punto crtico aislado para dicha ecuacin. Es decir, existe un entorno U de pc
donde no hay otros puntos crticos para dicha ecuacin.

Observacin 5.16. Para evitar confusiones sealamos que x representar en al-


gunos casos el vector (x1 , x2 ) (lo mismo con y , z respecto de (y1 , y2 ) (z1 , z2 )),
en otros la primera componente del vector (x, y).

Cuando se estudia la ecuacin (5.1)

x = f (x) (5.6)

cerca de un punto crtico pc Rn , resulta conveniente hacer el cambio y = xpc ,


tras el que la ecuacin se transforma en (teorema de Taylor)

y = Ay + g(y), (5.7)

donde A = f (pc ), g(y) = o(|y|) y donde o(|y|) es una funcin C1 que tiene la
propiedad:
o(|y|)
lm = 0.
|y|0 |y|
Estudiar las rbitas de (5.6) cerca de pc equivale a estudiar las rbitas de (5.7)
cerca de y=0 (que es un punto crtico de la ecuacin (5.7)!). Por otra parte,
el estudio de (5.7) cerca de y=0 se corresponde con el de

z = Jz + h(z), (5.8)

con h(z) = o(|z|), ecuacin que se obtiene de (5.7) tras el cambio lineal y =
P 1 z , P una matriz n n invertible; en la que J = P AP 1 . Esto permite
simplicar la matriz A original con el objeto de tener el mayor nmero de ceros
posible (por ejemplo si J es la forma cannica de Jordan de A).
5.4. PUNTOS CRTCIOS 187

En algunos casos es conviente estudiar las ecuaciones planas en otros sistemas


de coordenadas. Por ejemplo en coordenadas polares. La ecuacin (5.5):

{
x = f (x, y)
y = g(x, y),

se puede expresar, haciendo 2 = x2 + y 2 , x = cos , y = sen , en la forma:


{
= R(, )
(5.9)
= (, ).

El fundamento de esta armacin reposa en el siguiente lema.

Lema 5.18. Sea : (a, b) R2 , (t) = (x(t), y(t)) una aplicacin de clase C k
que no se anula para ningn valor de t. Sean t0 (a, b), 0 R arbitrarios y
tales que:
(x0 , y0 ) = 0 (cos 0 , sen 0 ) 20 = x20 + y02 .
Existe entonces una nica funcion : (a, b) R de clase Ck tal que (t0 ) = 0
y:
(t) = (t)(cos (t), sen (t)) t (a, b),
2 2 2
donde (t) = x(t) + y(t) .

A los efectos del presente estudio conviene establecer la relacin entre ambas
ecuaciones. En efecto, escribiendo

x(t) = (t) cos (t)


y(t) = (t) sen (t)

y derivando con respecto a t obtenemos:


( ) ( )( )
x cos sen
= .
y sen cos

De (5.5) se obtiene la siguiente expresin de (5.9):

{ ( ) ( )( )
= cos f + sen g cos sen f
= .
= 1 ( sen f + cos g), sen / cos / g

Recprocamente, de (5.9) se obienen las ecuaciones (5.5) en la forma siguiente:

{ ( ) ( )( )
x = 1 Rx y x x/ y R
= .
y = 1 Ry + x, y y/ x

El lenguaje de las coordenadas polares es muy conveniente cuando se trata con


rbitas cerradas o fenmenos de vorticidad en ecuaciones diferenciales ordina-
rias.
188 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

x2 x2

p0
p0

x1 x1

Figura 5.5: Foco inestable (izquierda) y foco estable (derecha) de la ecuacin


x = f (x).

Teorema 5.19. Sea pc un punto crtico no degenerado de la ecuacin (5.5)


tal que la matriz f (pc ) admite dos autovalores 1 y 2 complejos conjugados,
es decir 1 = + i, 2 = i ( > 0). Si < 0 (> 0) entonces existe
un entorno U de pc tal que p0 U , la semirbitas positiva (p0 ) (negativa
+

(p0 )) de (5.5) tiende a pc cuando t + () rotando innitas veces
alrededor del punto pc . Si > 0 se dice que pc es un foco (no lineal) inestable,
o foco estable si < 0 (Figura 5.5).

Demostracin. Suponemos < 0. Haciendo el cambio z = x pc , z = P 1 y la


ecuacin se reescribe: ( )

y = y + g(y)

donde |g(y)| = o(|y|) cuando |y| 0. Se observa que x pc si y slo si y 0.
Cambiado y a polares se obtiene:
{
= + g1 cos + g2 sen
= g1 sen + g2 cos

Tomamos 0 < < mn{, } y existe tal que |g(y)| < |y| para |y| < .
Tomando un dato inicial 0 < se tiene inicialmente:

(t) < < ( + ) (t) < 0 e(+)t .

La negatividad de + implica que siempre se ha de tener (t) < , luego


la solucin est denida en [0, ). Adems (t) 0 exponencialmente cuando
t . Yendo a la segunda ecuacin resulta que:

0 ( + )t (t) 0 + ( + )t

para todo t 0. As (t) y la semirbita + (p0 ) gira innitas veces


alrededor del origen cuando t .

Observacin 5.17. Si =0 en el teorema, no se puede predecir en principio el


comportamiento de las rbitas cerca de pc . La situacin genrica es que salvo
5.4. PUNTOS CRTCIOS 189

por un nmero nito, se pierden la totalidad de las rbitas peridicas de perodo


2/ del caso lineal. En el ejemplo,

{
= 3
= 1

que en coordenadas cartesianas se expresa


{
x = y x(x2 + y 2 )
y = x y(x2 + y 2 ),

desaparecen todas las soluciones peridicas del problema lineal asociado


{ {
= 0 x = y
= 1 y = x.

Lo mismo sucede con


{ {
= 3 x = y + x(x2 + y 2 )
= 1 y = x + y(x2 + y 2 ).

En los siguientes teoremas es necesario suponer que f = f (x) es de clase C2


en (5.5).

Teorema 5.20. Supongamos que los autovalores 1 y 2 de f (pc ) son reales y


distintos, 1 = 2 . Entonces,

a) [Propiedad del punto de silla] Si 1 2 < 0 (1 < 0 < 2 ) existe un entorno


U de pc , dos semirbitas positivas 1 , 2 , y dos semirbitas negativas 1 , 2
contenidas todas ellas en U con las propiedades siguientes. Todas las semirbitas
positivas + que estn contenidas en U satisfacen + 1 2 {pc } y convergen
adems a pc cuando t +, aproximndose a pc de forma tangente a la
recta pc + V1 (V1 el autoespacio asociado al autovalor 1 ). Anlogamente, toda

semirbita negativa en U debe estar contenida en 1 2 {pc } y deber
aproximarse a pc cuando t de forma tangente a la recta pc + V2 (V2 el
autoespacio asociado a 2 ). Adems, 1 y 2 , as como 1 y 2 se aproximan a
pc siguiendo sentidos opuestos (Figura 5.6).
b) 1 2 > 0. Si 2 < 1 < 0 existe un entorno U de pc en el que todas las
semirbitas positivas (omitimos a continuacin la palabra positiva) convergen a
pc cuando t +. U , 1 , 2 , llamadas sepa-
Exceptuando dos semirbitas en
ratrices, que convergen a pc pc + V2 (en sentidos opuestos)
de forma tangente a
cuando t +, todas las restantes semirbitas en U se acercan a pc de forma
tangente a pc + V1 . Si 2 > 1 > 0 la situacin es anloga cambiando t por t
(Figura 5.6).

El siguiente teorema generaliza los fenmenos correspondientes observados


en el caso lineal.
190 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

V2 V2
G1 G1

V1 V1
g1 g1
p0 p0

g2 g2

G2 G2

Figura 5.6: Un punto de silla (izquierda) y un nodo estable (derecha) en el caso



no lineal x = f (x). Las rbitas se representan en un entorno adecuado U del
punto pc .

V1

p0 p0

Figura 5.7: Las dos conguraciones de la versin no lineal del nodo impropio
estable. Las rbitas se representan en un entorno U del punto pc .

Teorema 5.21. Supongamos que 1 es un autovalor doble y negativo de f (pc )


representando por V1 el correspondiente autoespacio.

a) Si dim V1 = 2 entonces existe un entorno U de pc donde todas las semirbitas


convergen a pc cuando t +. Adems, por cada semirrecta que empieza en
pc existe una semirbita + que se aproxima a pc de forma tangente a dicha
semirrecta, cuando t +.
b) Si dim V1 = 1 entonces existe un entorno U de pc donde todas las semirbi-
convergen a pc cuando t + acercndose a dicho punto de manera
+
tas
tangente a la recta pc + V1 (Figura 5.7).

Las siguientes deniciones fueron introducidas por M. Lyapunov a principios


del siglo XX.

Denicin 5.22. Un punto crtico pc de (5.5) se dice estable si > 0 > 0


(que depende de y en principio de t0 ) tal que si x0 cumple |x0 pc | <
entonces |x(t, t0 , x0 ) pc | < para todo t > t0 .
5.4. PUNTOS CRTCIOS 191

Un punto crtico pc de (5.5) se dice asintticamente estable si a) es estable,


b) existe r>0 (que en principio depende de t0 ) tal si |x0 pc | < r entonces:

lm x(t, t0 , x0 ) = pc .
t+

Ejemplos 5.18.

a) El punto crtico (0, 0) es estable para la ecuacin:


{
x = y
y = x ,
pero no es asintticamente estable.

b) (x, y) = (0, 0) es un punto crtico asintticamente estable para la ecuacin


{
x = y
y = x cy ,
donde c > 0.
En los resultados precedentes estn implcitos los siguientes teoremas tam-
bin debidos a Lyapunov.

Teorema 5.23 .
(Lyapunov) Sea pc un punto crtico de la ecuacin (5.5) tal
que f (pc ) tiene sus autovalores con la parte real negativa. Entonces pc es asin-
tticamente estable.

Corolario 5.24. Sea pc un punto crtico no degenerado de la ecuacin (5.5)



tal que alguno de los autovalores de f (pc ) tiene la parte real positiva. Entonces
pc es inestable.
Observacin 5.19. Se demuestra en un curso de teora de estabilidad (ver [6]) que
tanto el Teorema 5.23 como el Corolario 5.24 son ciertos en el caso n-dimensional.
Ms an, en el caso del Corolario 5.24 la condicin de no degeneracin de pc
resulta superua.

5.4.1. Pndulo con friccin


Un pndulo de longitud l, masa m movindose por efecto de la gravedad
en un medio donde la friccin aerodinmica es c > 0 se describe mediante la
ecuacin:
c g
+ k + h sen = 0, k= , h= .
m l
Los equilibrios, mdulo simetras son (, v) = (, ) = (0, 0) y (, v) = (, ) =

( , 0).
2
El segundo siempre es inestable y da lugar a un punto de silla.
2 2
El primero es un foco estable si k < 4h, un nodo impropio si k = 4h y un
2
nodo estable si k > 4h.

Observacin 5.20. El pndulo sin friccin c =0 es ligeramente ms difcil de


analizar. Eso se har ms adelante.
192 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

5.4.2. Especies en competicin


Dos especies x e y que compiten en un medio por los mismos recursos pueden
describirse mediante el sistema de ecuaciones:

x y
x = r1 x(1 )
K1 B
x y
y = r2 y(1 ).
A K2

en donde x(t) e y(t) representan el nmero de individuos (todos los coecientes


son positivos). Efectuado las normalizaciones:

x y A B r2
u= , v= , = , = , = r1 t, = ,
K1 K2 K1 K2 r1
obtenemos el sistema simplicado:

v
u = u(1 u )

v = v(1 u v).

Siempre tiene tres equilibrios que representan la exitincin de las especies o de
alguna de ellas:

(u, v) = (0, 0), (u, v) = (1, 0), (u, v) = (0, 1).

Como estamos interesados nicamente en soluciones positivas, existe un equili-


brio positivo (de componentes positivas) si y slo si

( 1)( 1) > 0.

ste es:
( 1) ( 1)
uc = , vc = .
1 1
El punto (uc , vc ) es estable cuando > 1. En ese caso (1, 0) y (0, 1) son sillas.
El punto (uc , vc ) es un punto de silla cuando < 1. En ese caso (1, 0) y (0, 1)
son nodos estables.
El punto (0, 0) es en todos los casos inestable (nunca se da la extincin
simultnea de las dos especies). Ms precisamente, es un nodo inestable.

5.4.3. Presa y depredador


En una variante de la situacin anterior x es una presa sometida a creci-
miento logstico mientras y es su depredador. Un posible modelo que describe
esta situacin es:
x = rx(1 x y )
K B
y = Cxy Dy,
5.4. PUNTOS CRTCIOS 193

en donde todas las constantes implicadas son positivas. Si efectuamos las nor-
malizaciones:

x D y K B D
u= , x = , v= , = , = , = rt, = ,
x C B x K2 r
la ecuacin se escribe en la forma:

u = u(1 u v)

v = v(u 1).

El punto (0, 0) es siempre un punto de silla. El punto (, 0) es un nodo estable


para 0 < < 1 y un silla para > 1. Para >1 existe otro punto de equili-
brio de componentes positivas (en el modelo slo tienen sentido las soluciones
positivas) dado por:
1
uc = 1 vc = .

Dicho punto es un nodo estable para

1
0<
4( 1)
y un foco estable para
1
> .
4( 1)

5.4.4. Ejercicios
1. Sea f : U R2 R2 continua en un entorno U del origen (0, 0) y
A M22 una matriz invertible. Supngase adems que
|f (x)|
lm = 0.
|x|0 |x|

Demustrese la existencia de un entorno V de (0, 0) en el que (0, 0) es la


nica solucin de:
Ax + f (x) = 0.

2. Estudiar los equilibrios de las ecuaciones:


{
= 3
.
= 1

3. Estudiar los equilibrios de la ecuacin:


{
= (1 )
.
= 1

Describir el resto de las rbitas.


194 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

4. Analizar los equilibrios de la ecuacin:


v
u = u(1 u )
> 0, > 0, > 0.
v = v(1 u v),

Demostrar que todas las solucin con datos iniciales positivos son siempre
positivas.

5. Analizar los equilibrios de la ecuacin:



u = u(1 u v)
> 0, > 0.
v = v(u 1)

Demostrar que todas las solucin con datos iniciales positivos son siempre
positivas.

6. Estudiar el comportamiento de las rbitas de la ecuacin:

x2 x1
x1 = x1 , x2 = x2 +
log(x21 + x22 )1/2 log(x21 + x22 )1/2
cerca del punto crtico (0, 0). En la ecuacin, se entiende que el segundo
miembro se anula en (0, 0).
Observacin. El segundo miembro es de clase C1 pero no es C2 cerca de
(0, 0). Ntese que la parte lineal de la ecuacin constituye un nodo estable
impropio.

7. Estudiar el comportamiento de las rbitas de la ecuacin:

x1 x2
x1 = x1 + x2 + , x2 = x1 x2 +
log(x21 + x22 )1/2 log(x21 + x22 )1/2
cerca del punto crtico (0, 0). En la ecuacin, se entiende que el segundo
miembro se anula en (0, 0).

8. Sea pc
un punto crtico no degenerado de la ecuacin x = f (x) (se
1
supone que f es de clase C ). Supongamos, como en el Teorema 5.21b),

que A = f (pc ) posee un autovalor real doble 1 < 0 de multiplicidad geo-
mtrica 1. Demustrese que para todo >0 existe un cambio de variable
x = P 1 y +pc , donde P es una cierta matriz invertible, tal que la ecuacin
se transforma en:
( )
1 0
y = Jy + g(y), J= ,
1

en donde lm|y|0 |g(y)|


|y| = 0. Prubese, cambiando a polares y eligiendo
+
adecuadamente , que todas las semirbitas positivas que empiezan
cerca de (0, 0) tienden a (0, 0) exponencialmente cuando t .
5.5. LA ECUACIN ORBITAL 195

5.5. La ecuacin orbital


Consideremos la ecuacin (5.5)
{
x = f (x, y)
y = g(x, y)

cuyo segundo miembro suponemos de clase C1 en algn dominio G del plano.


Vamos a estudiar geomtricamente la rbita que pasa por p0 = (x0 , y0 ).
Supongamos que p0 no es punto crtico (en caso contrario todo est dicho).
Entonces f (p0 ) g(p0 ) son no nulos. Supongamos que, por ejemplo, f (p0 ) = 0
y sea la componente conexa del conjunto

{(x, y) : f (x, y) = 0} (5.10)

a la que pertene p0 . Entonces se tiene que aquella parte de que se encuentra en


, es decir , viene descrita por la grca de la solucin maximal y = Y (x)
del problema

dy = g(x, y) (x, y)
dx f (x, y) (5.11)

y(x0 ) = y0 .
Normalmente, la rbita completa cruza varias de las componentes conexas del
conjunto (5.10) a travs del lugarf (x, y) = 0 que tpicamente consta de la unin
de varias curvas. En un punto (x1 , y1 ) de la curva f (x, y) = 0 la componente
conexa de la rbita en el abierto {(x, y) : g(x, y) = 0} se puede expresar como
la grca de la solucin maximal x = X(y) del problema

dx = f (x, y)
dy g(x, y) (5.12)

x(y1 ) = x1 .

Las ecuaciones (5.11) y (5.12) se denominan la ecuacin orbital y se pueden


escribir de manera conjunta como:

dx dy
= .
f (x, y) g(x, y)
Todas estas ideas se extienden fcilmente al caso n-dimensional.
Una descripcin ms detallada de las armaciones precedentes se recoge en
el Anexo II.

Ejemplo 5.21 (Circunferencias). La ecuacin orbital de la ecuacin


{
x = y
y = x,

en la regin y = 0 es
dy x
= .
dx y
196 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

Las soluciones hacen constante la funcin V (x, y) = x2 +y 2 . Se puede comprobar


que todas las rbitas son circunferencias.

Ejemplo 5.22. [Ecuaciones de Lotka-Volterra]. Las ecuaciones de Lotka-Volterra:

dx
= Ax Bxy
dt
dy
= Cy + Dxy
dt
constituyen un modelo sencillo para imitar la relacin trca entre una presa
(x el nmero de efectivos) y su depredador y en un medio. Las ecuaciones ganan
mucho si reeren a la poblacin de equilibrio:

C A
xc = , yc = .
D B
En efecto, llamando:
x y
u= , v= ,
x0 y0
e introduciendo la escala de tiempos:

= At
obtenemos:
du
= u(1 v)
d
(5.13)
dv
= v(u 1)
dt
C
= . Considerando la ecuacin orbital:
A
dv v(u 1)
= ,
du u(1 v)
y haciendo separacin de variables se observa que la funcin:

V (u, v) = (u log u) + v log v,


se conserva sobre las soluciones de las ecuaciones de Lotka-Volterra en el primer
cuadrante, es decir, V (u(t), v(t)) es constante sobre cada solucin (u(t), v(t)).
Ms generalmente se tiene la siguiente denicin.

Denicin 5.25. Una funcin C 1 , V = V (x), se dice una integral primera para
la ecuacin n-dimensional (5.1) si V (x(t)) = c (constante) sobre cada solucin
x(t).
Teorema 5.26. Una funcin V = V (x) de clase C1 es una integral primera de
la ecuacin (5.5) en G si y slo si

V (x) f (x) = 0 (producto escalar)

para cada x G.
5.5. LA ECUACIN ORBITAL 197

Demostracin. Al considerar la funcin (t) = V (x(t)), sta es constante si y



slo si (t) = 0, pero

(t) = V (x(t)) f (x(t)).

Observaciones 5.23.

a) Si la ecuacin (5.1) admite una integral primera en un abierto G y G es


una rbita de la ecuacin entonces {x G : V (x) = c} para cierta constante
c.
b) La funcin V (u, v) = (u log u) + v log v es una integral primera de las
ecuaciones de Lotka-Volterra.

La siguiente propiedad se sigue del estudio de las ecuaciones exactas en el


Captulo I.

Proposicin 5.27. Consideremos la ecuacin C1 en un dominio G del plano:


{
x = f (x, y)
y = g(x, y)
y supongamos que

f f
div(f, g) = + =0 (x, y) G.
x y
Entonces, todo punto p0 G admite un entorno U en el que est denida una
1
funcin V = V (x, y) de clase C (nica salvo constantes aditivas) tal que:

V V
=f = g
y x
en U. En particular, V (x, y) es una integral primera en dicho entorno. Si ade-
ms, G es simplemente conexo, entonces se puede construir una integral primera
en la totalidad de

Observacin 5.24. La existencia de integrales primeras en el entorno de puntos


crticos en el plano es normalmente evidencia de la existencia de rbitas cerradas
(innitas) rodeando al punto singular (centros no lineales).

Ejemplo 5.25. Si V (x, y) es una funcin C 1 en un dominio G del plano entonces


V es una integral primera de la ecuacin:
{
x = Vy
y = Vx .

en el dominio G. Una ecuacin de este tipo se llama un sistema Hamiltoniano


(la notacin H(x, y) en lugar de V (x, y) es ms comn).
198 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

Ejemplo 5.26. [Ecuacin del pndulo]. La ecuacin:

x + f (x) = 0
se puede escribir,
{
x = y
y = f (x).
Una integral primera tiene la forma:

y2
V (x, y) = + F (x)
2
x
donde F (x) = 0
f (s) ds. Para trazar las rbitas de la ecuacin basta construir
las curvas de nivel de la funcin V , poniendo atencin en aquellos casos donde
dichas curvas contienen puntos crticos de la ecuacin.

Debe resaltarse que los puntos crticos del sistema son de la forma (x , 0)

donde f (x ) = 0. Tales x son as los puntos crticos de la funcin F (x).

Se distinguen ahora dos casos: f (x ) > 0. Entonces x es un mnimo relativo
estricto de F y para valores c de la energa:

c = F (x ) < c < c +

las curvas de nivel V =c constituyen rbitas cerradas (curvas de Jordan) cuya


expresin explcita es:
y = 2(c F (x)).
El punto (x , 0) est rodeado por una familia de rtitas cerradas: se le denomina
un centro no lineal.

Si f (x ) < 0, x dene un mximo relativo estricto de F . El punto (x , 0)

es un punto de silla y para c = F (x ) la curva V = c , es decir:

y = 2(c F (x)),
contiene a las variedades estable e inestable de (x , 0). Agrupa as al punto crtico
y localmente, a cuatro semirbitas (dos positivas, dos negativas). El resto de las

rbitas prximas a (x , 0) se construye dndole valores a c:

c < c < c +
y trazando las las curvas de nivel V = c en la forma:

y = 2(c F (x)).
En el caso especco de la ecuacin del pndulo sin friccin:

+ sen = 0
una integral primera es:

v2
V = + (1 cos ), v = .
2
5.5. LA ECUACIN ORBITAL 199

Ya se dijo que si V es una integral primera de la ecuacin (5.1) en un dominio


G del plano entonces sus rbitas estn contenidas en los conjuntos de nivel

{(x, y)/V (x, y) = c}

(c = constante). Sin embargo, como muestra el ejemplo del pndulo, V (x, y) = c


puede contener en algunos casos ms de una rbita.

Sin ir ms lejos, si x(t) es una solucin de (5.1) en R tal que x(t) = x y
n

satisface x(t) x cuando t t entonces tanto la rbita de x(t)

como {x } yacen en el mismo conjunto de nivel V (x) = c (por qu?).
Para averiguar el nmero de rbitas (que en algunos casos patolgicos pu-
diera ser innito) dentro de un conjunto de nivel V = c tenemos la siguiente
propiedad relativa al Ejemplo 5.25.

Proposicin 5.28. Sea V : R2 R una funcin C 2 y consideremos el sistema


{
x = Vy
y = Vx .

Sea P el conjunto de puntos crticos de dicha ecuacin. Supngase que el con-


junto de nivel {V = c} es no vaco. Entonces en {V = c}\P hay tantas rbitas
como componentes conexas tenga dicho conjunto.

Demostracin. Comenzamos con una observacin. Si p0 = (x0 , y0 ) {V = c}\P


entonces, por el teorema de la funcin implcita, existe un entorno U0 de p0 en
R2 tal que:

({V = c} \ P) U0 = {(x, y) : y = h(x) x (x0 , x0 + )}

para ciertos > 0 y una funcin h(x) de clase C 1 en (x0 , x0 + ) (hemos


supuesto que f = Vy = 0 en p0 , caso contrario g = Vx es no nula en p0 y una
armacin anloga es cierta si intercambiamos los papeles de x e y ).
Ntese que y = h(x) es la solucin en (x0 , x0 + ) de la ecuacin orbital

dy g
=
dx f
con la condicin inicial y(x0 ) = x0 .
Sea ahora una rbita cualquiera en {V = c} \ P parametrizada por una
solucin ((t), (t)), t (, ). Sabemos que {V = c} \ P y como es
conexa, est contenida en la componente conexa C en {V = c} \ P que pase por
cualquiera de los puntos de .
Probamos en primer lugar que es un abierto en {V = c} \ P . En efecto si
p0 = ((t0 ), (t0 )) sabemos que:

(t) = h((t))

mientras
= f (, h())
200 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

con la condicin inicial (t0 ) = x0 . Como f (x, h(x)) = 0 en (x0 , x0 +) se tiene


que (t) recorre la banda (x0 , x0 + ) en tiempo nito y como ((t), (t)) es
una solucin maximal, el intervalo de tiempo donde ello transcurre est incluido
en (, ). Ahora si (t) recorre (x0 , x0 +) ello signica que ((t), (t)) recorre
completamente {V = c} \ P) U0 que est entonces contenido en .
Ahora demostramos que es un cerrado en {V = c} \ P . Supongamos

que p = (x , y ) = lm((tn ), (tn )) y sean U y h (x) el entorno y la funcin

introducidos al comienzo de la prueba y asociados al punto (x , y ) ((x , x +

) es el dominio de existencia de h ). Para n grande se tiene que ((tn ), (tn ))
U por lo tanto si = (tn ) entonces (t) resuelve:
= f (, h ())

con dato inicial (t) = en t = tn , con (t) = h ((t)). Como f (, h ()) = 0

en (x , x +) entonces (t) toma todos los valores del intervalo (x , x +)

en un entorno nito de tn . En particular (t ) = x y (t ) = h(x ) = y (se ha

tenido en cuenta que ((t), (t)) es una solucin maximal). Luego p .
Como es a la vez abierto y cerrado en {V = c} \ P entonces =C y hemos
terminado.

Ejemplo 5.27. La ecuacin


{
x = y
y = x2 x,
est en las condiciones de la propiedad para la funcin:

y2 x2 x3
V = + .
2 2 3
El conjunto,
1
V (x, y) = ,
6
consta de cuatro rbitas. Una de ellas el punto crtico (1, 0). Si de V = 1/6
quitamos (1, 0) obtenemos tres componentes conexas que son las rbitas no
triviales que hay en V = 1/6. La componente conexa acotada es una rbita
que conecta el punto (1, 0) consigo mismo empleando un tiempo innito en el
trayecto. Tal rbita se llama homoclnica.

La siguiente propiedad resulta de mucha utilidad para ampliar el alcance de


la Proposicin 5.28.

Proposicin 5.29. Sean (f, g) un campo C1 en un dominio G del plano y =


(x, y) una funcin continua en G que no se anula nunca (por tanto mantiene
el signo). Entonces las ecuaciones (5.6) y
{
x = (x, y)f (x, y)
y = (x, y)g(x, y),
poseen exactamente las mismas rbitas en G.
5.5. LA ECUACIN ORBITAL 201

5.5.1. Interacciones presa y depredador


El punto pc = (1, 1), es un equilibrio para las ecuaciones de Lotka-Volterra
(5.13). La matriz:
( )
0 1
f (pc ) = .
0

Los autovalores son = i y por tanto el comportamiento de las rbitas
cerca de (1, 1) es dudoso desde el punto de vista de los resultados descritos en
este captulo. Sin embargo la funcin

V (u, v) = (u log u) + v log v ( + 1),

permite describir las rbitas cerca de (1, 1) (incluso en la totalidad del primer
cuadrante). Se comprueba que:

a) V es estrictamente convexa en u > 0, v > 0.

b) (1, 1) es el nico punto crtico de V en el primer cuadrante.

c) V (u, v) cuando (x, y) tiende a cualquier punto de los semiejes u > 0


o v > 0. Adems (1, 1) es un mnimo absoluto de V en el primer cuadrante
en donde V toma el valor 0.

Para cada c>0 la curva de nivel c

V (u, v) = c

representa una curva de Jordan (convexa) que contiene a (1, 1) en su interior.


Como no contiene punto crtico alguno se concluye (ver la primera seccin del
captulo) que es la rbita de una solucin peridica. Adems, c (1, 1) cuando
c 0+. Por tanto (1, 1) tiene la estructura de un centro y por ello este tipo
de puntos se denomina un centro no lineal. Se tiene as un ejemplo donde la
estructura lineal tambin se reproduce en el caso no lineal. El primer cuadrante
est lleno de rbitas cerradas que rodean al equilibrio (1, 1). Representan las
uctuaciones peridicas del sistema presa depredador en torno a sus valores de
equilibrio.
Se comprueba asimismo que el origen (0, 0), el estado de extincin del siste-
ma, es un punto de silla. Los ejes constituyen sus variedades estable e inestable.

Observacin 5.28. El sistema (5.13) no siendo Hamiltoniano tiene exactamente


las mismas rbitas que
{
u = Vv
v = Vu .

Basta multiplicar ambas ecuaciones por = uv para obtener (5.13). Se le aplican


as las conclusiones de la Proposicin 5.28.
202 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

5.6. Soluciones peridicas y el problema de los


dos cuerpos
Una cuestin de capital importancia de la que no se ha tratado es la de la
existencia de rbitas cerradas de ecuaciones autnomas, que se conocen como
oscilaciones libres o ciclos entre otros nombres.
El ejemplo fundamental de rbitas cerradas lo brindan las rbitas de objetos
celestes (estrellas, planetas, satlites, etc) que es de donde se import precisa-
mente la terminologa rbita.
El problema de los dos cuerpos, que tratamos a continuacin, se sita en los
propios orgenes del clculo innitesimal.
Se consideran dos cuerpos o masas m1 y m2 (dos objetos celestes) que in-
teractan entre s por efecto de la atraccin gravitatoria mutua. Una prueba
rigurosa de que el movimiento relativo de los mismos siempre es una cnica la
dio Newton por vez primera al integrar de forma geomtrica las ecuaciones del
problema.
Como se explic en el Captulo I Ejemplo ??si r es el centro de gravedad,
x1 r, x2 r son las posiciones relativas de los cuerpos con respecto al centro
de gravedad, x = x2 x1 entonces

x1 r = x, x2 r = (1 )x,
donde 1 = m1 /M , = m2 /M y nalmente:

x
=
x ,
|x|3
donde = GM = G(m1 + m2 ). El movimiento de x es plano, basta con derivar
el producto vectorial:

(x x)
= x x + x x
= 0,

luego x x = e (e constante) y x e = 0. El movimiento es pues plano.


Usando entonces coordenadas polares (, ) se llega a las ecuaciones:


r2 = 2 ,

+ 2 = 0.

De la segunda relacin se deduce que J = 2 es una constante del movimiento


que resulta especialmente relevante. En efecto, el rea A barrida por la rbita
entre los instantes t0 y t (de ngulos correspondientes 0 y ) resulta ser:

1
A() = (1 )2 d1 ,
0 2
en donde = () en la rbita. Como = (t), = (t), la velocidad areolar

(A((t)) vale:
1 2
A = (t)(t).
2
5.6. PROBLEMA DE DOS CUERPOS 203

La conservacin de J es entonces una prueba de la segunda ley de Kepler.


Por otra parte:
2
dt = d,
J
luego, si h = h(t) es una funcin de t:

dh J dh
= 2 ,
dt d
( )
d2 h J d J dh
= .
dt2 2 d 2 dt

Para = ():
( )
J d J d J2
= + .
2 d 2 dt 2 3
1
Poniendo u= llegamos por n a:


u + u = ,
J2
de donde:

u= + C cos( ), B > 0. (5.14)
J2
El valor de las constantes J , y C viene dado por las condiciones iniciales:

x0 = 0 ei0 , x 0 = 1 ei1 ,

en la forma:

1
0 = 1 cos(1 0 ), 0 = sen(1 0 ), J = 1 0 sen(1 0 ),
0

donde 0 = (0), 0 = (0), mientras C y el ngulo se deducen de la ecuacin:


(( ) )
1 0
Cei = 2 i ei0 ,
0 J J

en particular:
( )2 ( )2
1 0
C= 2 + .
0 J J
De la ecuacin (5.14)
p
= ,
1 + e cos( )

con p1 = , e = Cp, que es la ecuacin de una cnica de excentricidad e.
J2
No es difcil comprobar que e = 0 corresponde a la circunferencia, 0 < e < 1 a
la elipse, e=1 a la parbola y e > 1 al caso de la hiprbola. En consecuencia,
204 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

las rbitas del movimiento relativo son cnicas. Obsrvese que en el caso de las
elipses y circunferencias se obtienen rbitas cerradas. Se deduce as de forma
directa la existencia de movimientos peridicos en el problema.
En todos los casos, el origen x = 0 est localizado en uno de los focos de la
cnica, lo que signica que los planetas orbitan entorno al centro de gravedad
que constituye uno de los focos de la cnica. Cuando m1 es mucho ms grande
que m2 (soltierra) se puede suponer que m1 ocupa el centro de gravedad, que se
mueve en movimiento rectilneo uniforme y que es m2 quien orbita alrededor de
m1 . Esta es la primera ley de Kepler que arma que las rbitas de los planetas
alrededor del sol son elipses y que ste se halla en un de sus focos.
Suponiendo rbitas elpticas marca el argumento del periastro (perihe-
lio en el caso del sistema soltierra, perigeo en el sistema tierraluna). Es
el ngulo que marca la posicin ms prxima del cuerpo ligero (la tierra) con
respecto al ms pesado m2 m1 (el sol).
Con slo un poco de trabajo ms se prueba fcilmente la tercera ley de Kepler
para rbitas elpticas que arma que el cuadrado del periodo T es proporcional
al cubo del semieje mayor de la rbita, con una constante que es independiente
del planeta (ver ms detalles en [8], una excelente introduccin a la mecnica
celeste). El periodo T es, obviamente, el ao del planeta.

5.6.1. Ejercicios
1. Hllense los puntos singulares y decdase siempre que sea posible el
comportamiento de las rbitas en las proximidades de dichos puntos:

a)
x = y 1
y = x + y + 5.

b)
x = 3x2 xy
y = 4xy 3y 2 .

c)
x = (x + 1)(y 2)
y = x2 x 2.

2. Las mismas cuestiones que en el problema anterior para los sistemas pla-
nos: { {
x1 = 1 x2 x1 = (x1 1)(x2 1)
a) b)
x2 = x31 + x2 , x2 = (x1 + 1)(x2 + 1),
{
x = y u = v + u 1 u3
c) d) 3 ( > 0),
y = x3 x, v = u

e) u + cu + u(1 u) = 0 c R.
5.6. PROBLEMA DE DOS CUERPOS 205

En el caso c) demustrese que las soluciones (x(t), y(t)) de la ecuacin


hacen constante la funcin (Ejemplo 5.26):

1 2 1 2 1 4
V (x, y) = y + x x .
2 2 4

3. Estdiense las rbitas de los siguientes sistemas autnomos no lineales:

a)
x = x2
y = x2 + y 2 + xy.

b)
x = x + y + 6
y = 3x y 6.

c)
x = x2 2y 3
y = 3x2 2xy.

4. Estdiense las rbitas de la ecuacin (ver el Ejemplo 5.26):

x + sen x = 0.

5. Estudiar las rbitas de la ecuacin (ver el Ejemplo 5.26):

{
x = y
y = x2 x,

6. Analizar las rbitas de la ecuacin:


{
x = (3x y)(x2 + y 2 1)
y = 2x(x2 + y 2 1).

Indicacin. Obsrvese que, tomando las debidas precauciones, la ecuacin


orbital es sencilla.

7. Dedzcanse las expresiones para 0 , 0 , J , C y presentadas en el pro-


blema de los dos cuerpos. Demustrese la armacin all enunciada sobre
la posicin que marca el perihelio.

Indicacin. Se tiene:

x = ei x = ( + i)ei .
206 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

5.7. Anexo I: rbitas que son curvas de Jordan


Presentamos algunos lemas (cf. [12]). En lo que sigue usamos las letras J, I
para designar los intervalos cerrados [a, b] y [, ], respectivamente.

Lema 5.30. Sea h : J R, J = [a, b], continua y localmente inyectiva. Enton-


ces h es inyectiva y por tanto estrictamente montona.

Demostracin. Observamos que si h J entonces h(a) < h(b)


es inyectiva en
h(a) > h(b). h(a) < h(y) < h(b) si a < y < b
En el primer caso por ejemplo,
pues si, pongamos por caso, h(y) > h(b) existira a < c < y con h(c) = h(b)
(teorema del valor medio) lo cual no es posible. Si a < x < y < b aplicamos el
razonamiento en el intervalo [a, y] y concluimos que h(a) < h(x) < h(y). Por
tanto h es creciente (estrictamente) en J .
Ahora probamos el lema. h es inyectiva en el intervalo [a, a + ] por tanto
creciente (por ejemplo) en [a, a + ]. Ponemos:

c = sup{t [a, b] : h creciente en [a, t]}.


Ha de serc = b pues si c < b entonces h es estrictamente montona en [c, c+]
para cierto > 0 y por tanto creciente en dicho intervalo. Esto contradice la
denicin de c.

Lema 5.31. Sea : I Rn una parametrizacin de Jordan con C = (I) y


z:J R n
una parametrizacin C 1 (Observacin 5.4) con z(J) C . Entonces
existe una nica funcin continua y estrictamente montona h:J I tal que:

z(t) = (h(t))
para cada t J.
Demostracin. Como es inyectiva h = 1 z .
Por otro lado z(t) es localmente inyectiva porque z (t) = 0 en J. En efecto,
ello implica que cada t0 J admite un entorno U donde alguna de las com-
ponentes zi (t) de z(t) es inyectiva, luego la propia z(t) es inyectiva en U . En
consecuencia, h tambin es localmente inyectiva.
Ahora : J C , C = (I) es un homeomorsmo porque es continua,
biyectiva y C es compacto (esta observacin es vlida para todas las parametri-
zaciones de Jordan). As h tambin es continua y en virtud del lema precedente
hemos terminado.

En el siguiente resultado consideramos f : G R Rn , G


n
un abierto, f
1
de clase C y la ecuacin diferencial autnoma (5.1):

x = f (x).
Teorema 5.32. Sea C Rn una curva de Jordan que no contiene puntos
crticos de la ecuacin (5.1). Sea x(t), t (1 , 1 ), una solucin maximal de
dicha ecuacin cuya rbita C . Entonces x(t) es una solucin peridica y
= C.
5.7. CURVAS DE JORDAN 207

Demostracin. Como C es un compacto de los resultados de prolongacin se


sigue que (1 , 1 ) = R y x(t) est denida en todo R.
Suponemos que : I R , I = [, ] es una parametrizacin de Jordan
n

cerrada que parametriza C , por tanto es inyectiva en [, ) y () = ().


Ahora observamos que la extensin T -peridica de a R, T = , es tal
que la restriccin |I0 de a cualquier intervalo de la forma I0 = [t0 , t0 + T ]
es tambin una parametrizacin de Jordan de C . Esto nos permite suponer
que el valor inicial x(0) de la solucin coincide con el punto inicial-nal de la
parametrizacin:
x(0) = () = ().
Ahora denimos:
c = sup{t > 0 : x[0, t] = C}.
Primero observamos que c>0 porque x[0, ] x(0) = () cuando 0+ y
C no es un punto.
Por otro lado, para 0 < c < c, x[0, c ] C C donde C es un arco de Jor-
dan. En efecto, observamos que C \ {x(0)} (, ) (  = homeomorfo). Por
1
otro lado, x(0, c ) es conexo en C \ {x(0)} luego (x(0, c )) es un subintervalo
1
estrictamente contenido en (, ) lo que signica que (x(0, c )) (, )
1
o que (x(0, c )) ( + , ) para algn . Suponiendo por ejemplo el primer

caso, x(0, c ) [, ]. Por continuidad x[0, c ] [, ] que prueba la

armacin formulada si se toma C = [, ].

Por el lema precedente existe h : [0, c ] [, ] continua, creciente y
nica tal que:
x(t) = (h(t)) t [0, c ].
Como c < c es arbitrario la aplicacin h se puede extender por unicidad a una
aplicacin continua y creciente h : [0, c) [, ] tal que

x(t) = (h(t))

para todo t [0, c). Vamos a llamar = lmtc h(t) que existe y cumple <
. En primer lugar podemos concluir que c < pues en caso contrario
existira:
x = lm x(t) = lm (s).
t s

Entonces x sera un punto crtico de la ecuacin en lo cual no es posible.
Como c < extendemos h a [0, c] deniendo h(c) = . Tenemos entonces
que x(c) = () y armamos que = . Caso contrario < y

x[0, c] = [, ] = C = [, ].

Como [ 21 , 1 ] x[0, c] = (1 pequeo) resulta x[0, c + ] = C que


contradice la denicin de c. Por tanto ha de ser = y

x[0, c] = C

con x(c) = h() = x(0).


208 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

Se demuestra a continuacin el Teorema 5.12

Teorema 5.33. Si es una rbita compacta de (5.1) y no es un punto crtico,


entonces es la rbita de una solucin peridica.

Demostracin. Demostramos que no puede ser abierta. Si es compacta,


la solucin x(t) que la parametriza est denida en todo R y x : R es
una biyeccin continua en caso de ser abierta. Por otro lado la condicin
x (t) = 0 implica que x() dene un homeomorsmo local sobre su imagen .
En efecto cada punto t0 es centro de un intervalo compacto I sobre el que x
es inyectiva. Como x(I) es compacto, x : I x(I) es un homeomorsmo (de
hecho este argumento prueba que todas las soluciones no constantes denen una
aplicacin recubridora sobre su rbita). Si es abierta (de acuerdo al teorema de
clasicacin) resulta que R es homeomorfo a y no puede ser compacta.

5.8. Anexo II: La ecuacin orbital


Consideramos la ecuacin C 1 en un abierto G del plano:
{
x = f (x, y)
y = g(x, y).

Asimismo +k representa una componente conexa del conjunto {(x, y) G :


f (x, y) > 0} que por el momento representamos como + para abreviar. Te-
nemos la siguiente propiedad.

Proposicin 5.34. Sean p0 = (x0 , y0 ) + y + la rbita de la ecuacin


(5.5):
{
x = f (x, y)
y = g(x, y)
observada en + . Entonces:

+ = {(x, y) : y = h(x), x (a, b)}

donde (h, (a, b)) es la solucin maximal del problema:




dy g(x, y)
= (x, y) +
dx f (x, y) (5.15)

y(x0 ) = y0 .

Demostracin. El problema:
{
x = f (x, y) x(0) = x0
(5.16)
y = g(x, y) y(0) = y0

admite una nica solucin maximal (x(t), y(t)) denida en I+ = (+ , + ) con


(x(t), y(t)) + para t I+ . Como x (t) > 0, x : I + (a+ , b+ ) dene
5.8. ECUACIN ORBITAL 209

un difeomorsmo con (a+ , b+ ) = x(I+ ). Si x 7 (x) es la inversa de x(t) y


h+ (x) = y( (x)) entonces (h+ , (a+ , b+ )) dene una solucin de (5.15). Luego
(a+ , b+ ) (a, b) y h+ (x) = h(x) en (a+ , b+ ). Ntese que en particular la solucin
del problema original se escribe en la forma:

(x(t), y(t)) = (x(t), h+ (x(t))) t I+ ,

de donde,
+ = {(x, y) : y = h+ (x), x (a+ , b+ )}.
Ahora consideramos la solucin maximal (h, (a, b)) de (5.15). Introducimos el
problema:
{
x = f (x, h(x)) x (a, b)
x(t0 ) = x0 .
Su solucin maximal (, (0 , 0 )) satisface (t) a y (t) b cuando t 0
y t 0 , respectivamente. Ello es consecuencia de que f (x, h(x)) > 0 para
x (a, b). Asimismo:

(x(t), y(t)) = ((t), h((t))) t (0 , 0 )

es solucin de (5.15). En particular (0 , 0 ) I+ luego (0 , 0 ) = x(0 , 0 )


es decir (a, b) (a+ , b+ ). De lo establecido ms arriba (a, b) = (a+ , b+ ) y por
tanto h = h+ , luego hemos terminado.

En la siguiente propiedad + representa una componente de {(x, y) G :


f (x, y) > 0}.

Proposicin 5.35. una rbita de la ecuacin (5.5). Entonces se


Sea +

representa mediante la grca en R de una solucin maximal de la ecuacin


2

orbital
dy g(x, y)
= ,
dx f (x, y)
observada esta ecuacin en + .

Demostracin. Usamos la notacin de la propiedad anterior y notamos que si


p0 + entonces + + . Se trata entonces de probar que + = +
y aplicar la proposicin precedente.
Sea (x, (, )) la solucin maximal por p0 , siendo entonces = x(, ),
donde x(t) = (x(t), y(t)). Resulta que:

+ = x(I ),

donde I (, ). Ahora, + es abierto en y si x = x(t) + existe


> 0 tal que x(t , +) + , as (t , +) I . Esto prueba que I es
abierto y por tanto lo escribimos como una unin disjunta:

I = (n , n ).
210 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA

Por otra parte x (t) > 0 t I


ello implica que x(I ) = (an , bn ) siendo
para

tales intervalos disjuntos. Finalmente ( ) = x(I ) donde (x, y) = x por
+
(
tanto x I ) ha de ser conexo y slo puede haber un slo intervalo (an , bn ) y

consecuentemente un slo intervalo (n , n ). Si I = (n , n ) entonces

+ = x((n , n )) + ,
pues (x, (n , n )) es solucin de (5.15) y (x, (+ , + )) es su solucin maximal.

Observacin 5.29. Si es una rbita de la ecuacin (5.5) y


+
= {(x, y)
G : f (x, y) > 0} entonces + = + n donde +
n son las componentes
+
de .
Entonces:
+ = n ( +
n ),

y cada componente +
n se representa mediante la grca de una solucin
maximal de la ecuacin orbital

dy g(x, y)
= .
dx f (x, y)
Si = {(x, y) G : f (x, y) < 0} y n son sus componentes, entonces
= n ( n ) y un anlisis idntico al de arriba prueba que cada

componente n se representa mediante la grca de una solucin maximal
de dicha ecuacin orbital.
Similarmente, si
+
= {(x, y) G : g(x, y) > 0}, = {(x, y) G :
g(x, y) < 0} y sus componentes son
n entonces las componentes n de

se representan mediante las grcas de soluciones maximales de la ecuacin
orbital:
dx f (x, y)
=
dy g(x, y)
observada en
n.

Finalmente, si la rbita no es un punto crtico entonces
+

+
luego se describe totalmente mediante la grca de una de las dos
versiones de la ecuacin orbital.

Ejemplo 5.30. [Ecuaciones de Lotka-Volterra]. Las rbitas de la ecuacin (A, B, C, D >


0) {
x = Ax Bxy
y = Cy + Dxy,
en el primer cuadrante G = {(x, y) : x > 0, y > 0}, se pueden describir mediante
la grca de las soluciones de

dy Cy + Dxy
= ,
dx Ax Bxy
en las componentes:

A A
+ = {y < } = {y > }.
B B
5.8. ECUACIN ORBITAL 211

Se pueden expresar mediante soluciones de

dx Ax Bxy
= ,
dy Cy + Dxy
en las componentes:

C C
+ = {x > } = {x < }.
D D
Como se vio, las rbitas se representan de manera conjunta mediante las curvas
de nivel de la funcin:

V (x, y) = A log y By + C log x Dx.

En efecto V (x, y) = c representa de manera unicada la solucin general de


ambas ecuaciones.
212 CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA
Bibliografa

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