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CAPTULO

IV
Motor de induccin
polifsico

El presente es un captulo de 4.1 Introduccin


Mquinas elctricas y tcnicas
modernas de control de Pedro 4.2 Principios bsicos del motor de induccin trifsicos
Ponce Cruz y Javier Samp 4.3 Principios de funcionamiento del campo magntico rotatorio
Lpez , quienes amablemente
nos autorizaron a incluirlo
trifsico
como lectura complementa- 4.4 Circuito equivalente para el motor de induccin
ria de Teora de control para
informticos de Rubn J. Fusa-
4.5 Circuito equivalente aproximado
rio, Patricia S. Crotti, Andrs P. 4.6 Diagrama de potencias
M. Bursztyn y Omar O. Civale. 4.7 Ecuacin del par electromagntico empleando el circuito
aproximado
4.8 Ecuacin del par electromagntico empleando el circuito
equivalente
4.9 Anlisis del comportamiento dinmico de un motor de
induccin
4.10 Nemas y tipos de arranque
4.11 Arranque estrella-delta
4.12 Motores de induccin con diferentes caractersticas
en el rotor
4.13 Problemas de motor de induccin trifsico
68 IV. Motor de induccin polifsico

4.1 Introduccin

Nikola Tesla
El estudio del motor de induccin trifsico tiene gran importancia en
(1856-1943) nuestros das debido a sus caractersticas de construccin y robustez y a
F sico, matemtico, inventor e ingeniero
elctrico nacido en Croacia, en 1882 tra-
que gracias a su diseo se logra tener un campo magntico rotatorio, el
cual gira a una velocidad fija (velocidad de sincrona) que se define bsi-
baj en una de las compaas de Thomas
Alva Edison en donde elabor la teora de
camente por el nmero de polos magnticos que tiene el motor y por la
la corriente alterna en electricidad, lo cual frecuencia de las seales de alimentacin que se inyectan al estator. La
le permiti idear el primer motor de induc-
cin. En 1887 logr construir el motor de
teora elemental para el diseo de este motor fue desarrollada por Nikola
induccin de corriente alterna y concibi Tesla en el ao de 1887, y desde entonces la parte bsica de sta no pre-
el sistema polifsi-
co para trasladar la
senta grandes modificaciones.
electricidad a largas
distancias. En 1891
invent la bobina
En este motor se tiene que considerar que la generacin de par electro
que lleva su nom- magntico se logra por la interaccin de los conductores en los que circula
bre y en su honor
se llam Tesla a la
corriente elctrica y que se encuentran inmersos en un campo magntico
unidad de induccin rotatorio, dando lugar en la parte rotatoria a este fenmeno que se genera
magntica en el Sis-
tema Internacional
entre otras propiedades por la induccin magntica.
de Unidades.
Se puede hacer una primera clasificacin elemental de este tipo de mqui-
nas trifsicas a partir del tipo de rotor (parte rotatoria del motor), del cual
se tienen las siguientes clases:

l Rotor Jaula de ardilla: no presenta la posibilidad de tener acceso a nin-


gn parmetro del rotor, ya que se encuentra completamente aislado del
Induccin estator o de posibles terminales hacia la parte exterior del motor.
electromagntica
En 1831 Michael Faraday descubri que
l Rotor de anillos deslizantes: permite el acceso a las terminales del
si vara el flujo de induccin magntica rotor empleando escobillas, por lo que se pueden modificar los par-
a travs de la superficie limitada por un metros de ste y en especial la resistencia que modifica el valor de su
circuito conductor cerrado, entonces se velocidad en el cual se encuentra el par mximo, como se explicar
produce en ste una corriente elctrica,
esto es, se produce una fuerza elec-
ms adelante.
tromotriz (fem). A este fenmeno se le
conoce como induccin electromagn-
tica y se expresa como Las partes bsicas de la construccin fsica del motor de
induccin se presentan en el archivo
d
e= Partes Basicas Motor De Induccin.pdf
dt
donde e es la fuerza electromotriz y f
es el flujo magntico. La induccin elec-
tromagntica es el principio fundamen- Los primeros usos industriales que se tienen registrados con este tipo de
tal sobre el cual operan transformado- mquinas se encuentran en las aplicaciones de velocidad constante. Puesto
res, generadores, motores elctricos y que la velocidad de sincrona depende del nmero de polos y de la frecuen-
la mayora de mquinas elctricas, y en cia de alimentacin en el estator, como lo muestra la ecuacin 4.1, para
forma ms general se expresa como
implementar aplicaciones de velocidad variable se requiri del desarrollo
d B de sistemas de electrnica de potencia para lograr cambiar la velocidad
L E dl = dt del campo magntico rotatorio mediante la modificacin de la frecuencia
fundamental de las seales de alimentacin del estator.
4.2Principios bsicos del motor de induccin trifsico 69

En la actualidad los motores de induccin se pueden encontrar en ms del


70% de las aplicaciones de accionamientos elctricos, incluyendo veloci- Respuesta en
dad constante y variable, lo que se logra slo cuando se puede modificar estado permanente
la velocidad de sincronismo o el nmero de polos del motor; debido a esto, La respuesta completa de un circuito
los motores de induccin reciben el nombre bien ganado de caballos de es la suma de la respuesta transitoria
batalla de la industria. y la respuesta en estado permanente,
siendo la primera la que se extingue en
el tiempo mientras que la segunda per-
Otra clasificacin que se puede hacer de este tipo de motores es a partir manece constante hasta que se vara la
del nmero de fases que emplean en su alimentacin, y de acuerdo con excitacin del circuito.
esto se pueden encontrar como:
Desde el punto de vista del anlisis de
circuitos la respuesta transitoria viene
l Trifsicos dada por la solucin particular de la
ecuacin diferencial lineal que describe
l Bifsicos al circuito, mientras que la respuesta
en estado permanente se obtiene de la
l Monofsicos solucin de la homognea correspon-
diente.
Siendo los ms importantes los trifsicos y los monofsicos, es esencial
tener en cuenta que en el estudio convencional en estado permanente de
motores de induccin siempre considera que stos estn balanceados, que
no presentan saturacin magntica y que sus parmetros son invariantes
en el tiempo, adems de que se tiene que remarcar que el estudio de los
motores de induccin trifsicos se puede realizar a travs del empleo de
circuitos equivalentes en estado permanente monofsicos, que despus
sirven de soporte para el anlisis de motores trifsicos.

4.2 Principios bsicos del motor de induccin trifsico


El estudio de los motores de induccin trifsicos se inicia a partir de la
definicin de la velocidad de sincrona, que es bsica en la definicin del
circuito equivalente y del deslizamiento. La velocidad de sincrona se
define como
120 f 120 frecuencia
Ns = = = rpm (4.1)
p nmero de polos

El deslizamiento es esencialmente la diferencia entre la velocidad de sin-


crona y la velocidad del rotor (Nr), por lo que se tiene que

NS Nr
S= (4.2)
NS
A partir de aqu el deslizamiento porcentual se expresa como

N Nr
S= S 100 (4.3)

N S
70 IV. Motor de induccin polifsico

Si el rotor se encuentra en reposo (sin movimiento) se tiene que s = 1 y cuando


el motor se encuentra en vaco sin carga el valor de s tiende a 0, por lo que se
puede determinar que la velocidad del rotor se obtiene mediante la expresin

S = (1 s ) N S (4.4)

Tomando en cuenta que la mayora de motores de induccin trabajan con


valores de deslizamiento que cumplen con la condicin s < 5%, se observa
que el margen de valores del deslizamiento se restringe.

En forma anloga a lo planteado, la frecuencia del rotor se puede deter-


minar a partir de
N Nr
frotor = S festator
N S
Sustituyendo aqu (4.2) se tiene que


frotor = S festator (4.5)

Utilizando la ecuacin (4.1) se puede obtener la Tabla 1.

P 2 4 6 8 10 12

Ns 3600 1800 1200 900 720 600

Tabla 1 Frecuencia fija de 60 Hz, con diferente nmero de polos magnticos.

Los polos magnticos se generan por el flujo de la corriente sobre un


Polos magnticos conductor, como lo muestra la figura 4.1 en la que se puede observar
En un imn los polos magnticos son cmo se genera un sistema de dos polos magnticos tanto en el rotor
los extremos del mismo y convencional- como en el estator. El nmero de polos magnticos es fundamental en el
mente se denotan como norte y sur. funcionamiento del motor de induccin, por lo que para incrementar el

N N

S
S

N
N

Figura 4.1
Mquina de dos
polos magnticos, S
para el estator y para S
el rotor.
4.2Principios bsicos del motor de induccin trifsico
71

nmero de polos se cambia el diseo fsico del motor y de est manera se


puede cambiar la velocidad de sincrona. Regla de la mano
derecha
Como se puede ver en la figuras 4.1 y 4.2, para alterar el nmero de polos
magnticos slo es necesario el cambio en la estructura fsica del motor. En la siguiente figura I es la corriente del
alambre que se encuentra situado en
Una vez que se genera el nmero de polos magnticos deseados, teniendo un campo magntico B, y ambos son
en cuenta que la corriente cambia con el tiempo, stos tendern a des- perpendiculares entre s.
plazarse como se muestra en la figura 4.3, lo que permite tener un campo
magntico rotatorio que se mueve a la velocidad de sincrona.
I B

a1
N s
s N A partir del experimento se sabe que
a1
el alambre experimenta una fuerza que
es perpendicular tanto al campo mag-
a2 ntico externo como al alambre, de
N s forma que la direccin de esta fuerza es
s N perpendicular al plano de la hoja y est
a2
dirigida hacia afuera de sta.
Para determinar la direccin de la fuerza
se puede aplicar la regla de la mano
Figura 4.2 Mquina de cuatro polos. derecha presentada en el Captulo 1: se
abre completamente la mano derecha
y se dispone de forma que el pulgar
Tiempo Tiempo Tiempo apunte en la direccin de la corriente,
A
A
B C B
A entonces la direccin en la que la palma
B C C
puede empujar al alambre corresponde
C B C
A
B C
B a la direccin de la fuerza.
A A

Tiempo Tiempo Tiempo Tiempo


A A A A
B C C B C
B B C

C B B C B C B
C
A A A A

B Tiempo

0 60 120 180 240 300 360

Figura 4.3 Campo magntico rotatorio.

A partir de la ecuacin (4.5) se puede observar que cuando el motor se


encuentra bloqueado la frecuencia del rotor se aproxima a la del estator,
frotor festator lo que permite tener lo que se considera como un transfor-
mador en corto circuito en donde la frecuencia de alimentacin es igual
a la frecuencia de salida. Para entender el funcionamiento del motor de
induccin trifsico con mayor claridad, es necesario analizar la forma en
que se produce el campo magntico rotatorio en el motor de induccin
trifsico y la velocidad a la que gira.
72 IV. Motor de induccin polifsico

4.3 Principio de funcionamiento del campo magntico


rotatorio trifsico
El campo magntico rotatorio trifsico se puede analizar a travs del estudio de un sistema
balanceado, con corrientes desfasadas elctricamente 120 grados.

Tomando en cuenta que la fuerza magnetomotriz generada por cada una de las fases es

Ba = Kia ( t ) cos ( )

(
Bb = Kib ( t ) cos 120 ) (4.6)

Bc = Ki ( t ) cos ( 240 )
c

se tiene que la fuerza magnetomotriz en el entre hierro es igual a


( ) (
Bgap = Kia ( t ) cos ( ) + Kib ( t ) cos 120 + Kic ( t ) cos 240 ) (4.7)

En (4.7) las corrientes que generan esta fuerza se definen como

ia ( t ) = I m cos (w t )

(
ib ( t ) = I m cos w t 120 ) (4.8)

ic ( t ) = I m cos (w t 240 )

Sustituyendo (4.8) en (4.7) se tiene que

( ) (
Bgap = KI m cos (w t ) cos ( ) + KI m cos w t 120 cos 120 ) (4.9)


( ) (
+ KI m cos w t 240 cos 240 )

Aplicando en (4.9) la siguiente identidad trigonomtrica

cos ( x ) cos ( y ) = (1 2 ) cos ( x y ) + cos ( x + y )

se obtiene que

3 1
Bgap =
2
( ) (
KI m cos (w t ) + KI m [cos (w t + ) + cos w t + 240 + cos w t + 480 ]
2
)
4.4Circuito equivalente para el motor de induccin
73

Tomando en cuenta que


( ) (
cos (w t + ) + cos w t + 240 + cos w t + 480 ) = 0 (4.10)

se tiene que la fuerza magnetomotriz total rota a una velocidad w = 2 f


con una magnitud constante igual a 3 K I , quedando definida como
m
2

Bgap = Bm cos (w t ) (4.11)


4.4 Circuito equivalente para el motor de induccin


Una vez definida la velocidad de sincrona y el principio del campo mag-
ntico rotatorio, se puede iniciar con el desarrollo de un circuito equiva-
lente monofsico en estado permanente que permita estudiar el compor-
tamiento del motor de induccin trifsico.

El estudio se inicia al segmentar en dos partes el circuito equivalente, una


para el estator y otra para el rotor. La parte en que se estudia el compor- Fuerza contra
electromotriz
tamiento del estator corresponde al siguiente circuito
La fuerza contra-electromotriz E = T /
Rs jXs q o E = T / I * t se define como una
caracterstica del receptor que mide en
volts la energa que consume el mismo
Is por unidad de carga.
Vs Es jXm

Reactancia

Un fasor es un nmero complejo que


en donde representa la magnitud y la fase de una
senoide, y se puede expresar en forma
Xs: Reactancia de dispersin exponencial o polar.
Como ejemplo considrese que se tiene
Rs: Resistencia del estator una respuesta de corriente de la forma

Xm: Reactancia magnetizante {


i (t ) = Re I e j ( w t + f ) }
= I cos( w t + f )
Es: fem en el estator
donde I es la magnitud y j es la fase.
Este circuito es para cualquier velocidad de operacin y el valor del voltaje Entonces la forma fasorial de esta res-
se define empleando la siguiente expresin de manera fasorial puesta es

I = I e jf = I f
s s ( )
V = R + jX s I s + E s
(4.12)

74 IV. Motor de induccin polifsico

en donde las seales de alimentacin de voltaje y corriente tienen la frecuencia del estator
festator o fs

Por otro lado, para el rotor se tiene un circuito con parmetros similares al anterior, sin
embargo hay que observar que el rotor siempre se encuentra cortocircuitado.

jXr

jXm Er Ir Rr

Si el rotor est bloqueado, se tiene que

Er = ( Rr + jXr ) I r

Como la fem en el rotor es proporcional a la velocidad del campo respecto al rotor (s) y la resis-
tencia del rotor no cambia con la frecuencia y no se afecta con el valor de s, y dado que la reac-
tancia Xr vara conforme cambia el valor de s, entonces se tiene el siguiente circuito

s jXr

s Er Er

en donde

Xr = 2 fr Lr

Por lo tanto

s Er = ( Rr + js Xr ) I r

y de aqu se tiene que

s Er Er
Ir = =
Rr + jXr s Rr + jX
s
r
4.4Circuito equivalente para el motor de induccin
75

Esto se hace debido a la necesidad de calcular la corriente encontrando un valor similar,


empleando fs , si se cambia la resistencia Rr por Rr .
s
jXr

Rr
Er s

As se tiene un circuito similar al transformador, y si referenciamos el circuito del rotor


hacia el estator entonces se puede representar de la siguiente manera

Rs jXs jXr

Vs Es Rr
Er s

E r' = Er at = Es

en donde at es la relacin de transformacin.

Rs jXs jXr

Rr
Vs Es Er Ir s

'
Empleando la relacin anterior, E r = Er at = Es , se puede referir el circuito y
eliminar el de acoplamiento magntico, encontrando as un arreglo equivalente
que solamente tiene un sistema elctrico. Siempre se tiene que tener presente
que este circuito es slo una representacin elctrica del motor; fsicamente, en el
motor se encuentra aislado elctricamente el estator y el rotor.
76 IV. Motor de induccin polifsico

Rs jXs jXr

Is
Rr
Vs Es Er Ir
s

Si a este circuito se le adicionan las prdidas en el ncleo principalmente por histresis y


por efecto de corrientes parsitas, entonces se puede describir de la siguiente manera:

Rs jXr

Is
Rr
Vs R0 Im jXm Ir
s

ESTATOR ROTOR

Figura 4.4 Circuito equivalente monofsico.

En trminos fasoriales la rama de la corriente de vaco se puede definir de la siguiente


forma:

I0
? Re Xm
Iprdidas

Im

Si se divide la resistencia del rotor en dos componentes, se tiene que

Rr' 1 s
= Rr' + Rr'
s s

Para incluir la potencia mecnica entregada se presenta el siguiente circuito equivalente


4.5Circuito equivalente aproximado
77

Rs jXs jXr Rr

I0
Is
Vs Ir Rr 1-s
R0 Im jXm
s

en el que cada parmetro se puede definir empleando el siguiente diagrama

Resistencia Reactancia Reactancia Resistencia


cobre estator dispersin dispersin cobre rotor
estator rotor

Rs jXs jXr Rr Resistencia


potencia
I0 Corriente de mecnica
vaco entregada
Is
Tensin de Im Ir Rr 1-s
Vs fase estator R0 jXm
s

Resistencia Resistencia
prdidas hierro magnetizante

Con esto se logra tener un circuito monofsico en estado permanente que satisface las
siguientes consideraciones, que cumplen los motores industriales:

l Cuando se tiene un deslizamiento de operacin en vaco (sin carga), el factor de poten-


cia es inductivo porque la rama del rotor queda en circuito abierto (f.p. 0.23).

l Con la carga nominal s tiene un valor bajo y el factor de potencia es alto, f.p. 0.85.

l El voltaje de alimentacin en el estator es muy prximo a la fem en el rotor.

l La corriente del estator es mayor que la corriente de vaco.

4.5 Circuito equivalente aproximado

Se puede encontrar un circuito equivalente aproximado si se toman en cuenta las


siguientes condiciones que se cumplen en cualquier motor de induccin indus-
trial. La primera es que el voltaje en el estator es aproximadamente igual a la
fem generada en el estator; esto es, VS ES . La segunda condicin es que la
corriente de vaco es de una magnitud mucho menor que la corriente del estator;
es decir, I 0 << I S . Adems de considerar que las prdidas en el devanado del
estator son pequeas, la reactancia de dispersin del estator se minimiza redu-
78 IV. Motor de induccin polifsico

ciendo la longitud media de las vueltas en cada bobina as como las laminaciones se hacen
delgadas para disminuir las prdidas en el ncleo, con lo que es posible obtener un circuito
equivalente aproximado.

Rs Xt
I0 Ir

Is Im Rr
s

Xm R
Vs

Figura 4.5 Circuito equivalente aproximado.

4.6 Diagrama de potencias


Una parte muy importante en el estudio del comportamiento del motor de
induccin es el diagrama de potencias del sistema trifsico, ya que a partir
de ste se puede entender el flujo de potencias en esta mquina elctrica.

Empleando el circuito equivalente monofsico, en la siguiente figura se


presenta el diagrama del flujo de potencias, iniciando con la potencia de
entrada Pin, las prdidas en el cobre del estator Pes, la potencia del entre-
hierro Pag, las prdidas en el cobre del rotor Pcr, las prdidas de conver-
sin Pconv, las prdidas mecnicas Prot y la potencia de salida Pout.

En el archivo Sistemas Trifsicos.pdf


se exponen los conceptos bsicos de los circuitos trifsicos.

Rr/s
Is Rs +jXs jXr Rr

Ir 1-s R
Vs jXm s r

Pconv= Pout
Pin=3VsIscosq Pag 31-ss Rr (Ir)2

Prot
2 Per=3Rr(Ir)2
Pes=3RsIs
4.6Diagrama de potencias
79

En esta figura se tiene que


Potencia real de
Is: corriente de fase RMS sistema trifsico

Componente de la potencia aparente


Vs: voltaje de fase RMS que representa el trabajo real. La poten-
cia real se expresa en watts, y es igual a
los voltamperes multiplicados por el fac-
Las potencias presentadas se pueden definir de la siguiente manera: tor de potencia, siendo ste el cociente
de la potencia promedio y la potencia
Pin = 3I sVs cos ( )
aparente.

Pcs = 3Rs I s2
1
( )
2
Pag = 3 Rr' I r'
s
2
Pcr = 3RR ( I R )
1 s ' '
( )
2
Pconv = 3 Rr I r
s
Pag = Pconv + Pcr
Pconv = (1 s ) Pag
Pout = Pconv Pmec

Empleando la potencia de entrada y de salida, la eficiencia en el motor se


puede definir como

Pout
= 100%
Pin

por lo que el par inducido se expresa por

(1 s ) Pag
Tconv =
wr
Pag
Tconv =
ws

donde

wr: velocidad angular del rotor [rad/seg]

ws: velocidad angular de sincrona [rad/seg]


80 IV. Motor de induccin polifsico

Usando el circuito equivalente aproximado se puede deducir la caracte-


rstica mecnica par-velocidad del motor de induccin, y esta curva se
emplea para determinar de una manera clara las caractersticas elemen-
tales del comportamiento del motor.

4.7 Ecuacin del par electromagntico empleando


el circuito aproximado

Si se emplea el circuito equivalente aproximado, figura 4.5, se pueden


Valor mximo y mnimo deducir las ecuaciones para el par electromagntico. Tambin conviene
de una funcin utilizar este circuito por la facilidad de encontrar la corriente en el rotor y
sustituir su valor en la potencia del entre-hierro.
Una funcin y = f(x) tiene un mximo

Vs
(mnimo) local en un punto x0 cuando
f(x0) es mayor (menor) que los valores
Ir =
de la funcin en los puntos anteriores y Rr
posteriores a x0. Rs + + jXT
s
El criterio de la primera derivada para
determinar los mximos y mnimos
2
Rr
locales de una funcin consiste en pri- 3 Vs s
mero resolver la ecuacin f(x0) = 0 para T = = 2
obtener los valores crticos x0 y luego ws Rr 2
respecto de cada valor crtico analizar R
s + + XT
la variacin del signo de f(x) de forma s
que si f(x) pasa de + a entonces f(x)
tiene un mximo y si f(x) pasa de a +
entonces f(x) tiene un mnimo. en donde

jXT = j ( X s + Xr )

Para determinar el par mximo se puede partir de la definicin de mximo


de una funcin, esto es, se puede emplear la derivada de la funcin del par
con respecto al elemento Rr :

s
T
=0
R
r
s

2
2 2 Rr
Si Rs + XT =
s
entonces

Rr
smx =
Rs2 + XT2
4.8Ecuacin del par electromagntico empleando el circuito equivalente
81

2
3 Vs
Tmx =
(
2w s Rs + Rs2 + XT 2 )
Si Rs se desprecia se tiene que

Rr
smx =
XT
2
3 Vs
Tmx =
2w s XT

4.8 Ecuacin del par electromagntico empleando


el circuito equivalente

Una forma alternativa de obtener esta expresin es usando el circuito


equivalente, y para esto se requiere simplificar el circuito con Thvenin
para poder determinar la corriente en el rotor.

Entonces si se desprecia la resistencia R0 de prdidas del hierro, el cir-


cuito equivalente por fase queda de la siguiente forma:

Rs jXs jXr
A

Is
Vs Ir Rr
jXm s

Calculando el equivalente de Thvenin entre A y B se tiene que

VTH =
(Vs ) ( jXm )
Rs + j ( X s + X m )

ZTH =
( Rs + jXs ) ( jXm )
Rs + j ( X s + X m )
82 IV. Motor de induccin polifsico

RTH jXTH jXr


A

Is
Ir Rr
VTH s

VTH
I r' =
Rr'
RTH +
s
(
+ j XTH + Xr' )
VTH
I r' =
2
Rr'
)
2
'
RTH + s + XTH + Xr

(

Rr'
Rr' 3 VTH 2
Pag = 3 I r' 2 = s
s 2
Rr'
)
2
R
TH

+
s
'
+ XTH + Xr (

2 Rr'
Pag 3 VTH
T = = s
ws ' 2 2
R
w s RTH + r + XTH + Xr'
s
( )

Empleando cualquiera de las ecuaciones de par, se obtiene una funcin en trminos del
deslizamiento, T=f(s), y si se hace un barrido de ste se puede determinar la curva mec-
nica de cada motor que depende de los parmetros caractersticos.

Se puede observar que este tipo de motores tiene un par de arranque que les permite
operar sin ningn tipo de arrancador auxiliar, a diferencia de los motores monofsicos que
requieren de algn tipo de mecanismo para su arranque.
4.8Ecuacin del par electromagntico empleando el circuito equivalente
83

MOTOR
T

Zona inestable Zona estable

Tmax

Tarranque

T2 Tnominal (P2)
T1 Tnominal /2(P2)
n r2
ns
nr

s=1 nr 1 s=0
smax

GENERADOR

Figura 4.6 Curva Par-Velocidad para el motor de induccin trifsico.

A partir de la figura 4.6 se puede ver que en la zona de operacin estable, con un incremento
de carga del punto de operacin P1 al punto P2, se tiene un decremento de la velocidad de
nr1 a nr2 y existe un incremento del par electromagntico por lo que tiende a conservarse el
punto de operacin. Si se hace el mismo anlisis en la zona inestable se puede ver que esto
no se cumple, ya que incrementos de carga causan incrementos de velocidad alejndose
del punto de operacin por lo que la zona estable mecnica se puede interpretar como el
lugar donde se encuentra al menos un punto de operacin.

No se debe de olvidar que al emplear un motor de induccin se tiene que pensar que un
motor es un sistema bi-direccional de energa que transforma la energa elctrica en mec-
nica y viceversa, como se puede ver en la figura 4.7, por lo que existe la zona de generador
que aparece cuando la velocidad del rotor es mayor que la velocidad de sincrona.

MQUINA

ENERGA ENERGA
MECNICA ELCTRICA

Figura 4.7 Motor como sistema bi-direccional de energa.


84 IV. Motor de induccin polifsico

4.9 Anlisis del comportamiento dinmico


de un motor de induccin

Una de las pruebas ms importantes para el estudio dinmico es un arran-


que con carga y uno en vaco, como se muestra en la figura 4.8 en la que
se puede ver que la corriente en estado permanente, cuando el motor
tiene carga, tiene una amplitud mayor. Esto se puede deducir empleando
el circuito equivalente en donde se asume que un motor con carga tiene
un deslizamiento diferente de cero (S 0), el cual puede ser muy cercano
a cero cuando el motor trabaja en vaco (S 0). En el momento en que se
aplica carga nominal en un motor convencional el valor del deslizamiento
se aproxima al 5%, y en la mayora de los casos depende del tipo de nema
(clase del motor) lo que genera un incremento en la corriente del rotor,
mientras que en vaco se puede despreciar esta componente y se puede
asumir que slo se tiene la componente de corriente de vaco. Por otra
parte, se observa un incremento en el tiempo de establecimiento del valor
en estado permanente (este tiempo inicia cuando se extingue el estado
transitorio, el cual aparece en el momento de energizar el motor) y esto se
debe al incremento en la constante de tiempo mecnica del motor ya que
al adicionarle carga se incrementa la componente de inercia (J) debida a
la carga mecnica, como lo demuestra la ecuacin diferencial mecnica de
equilibrio de primer orden

dw (t )
T TL = J + bw (t )
dt

en donde de manera general se tiene que

T: Par electromagntico.

b: Coeficiente de friccin.
T L: Par de carga.

Se tiene que notar que el valor pico mximo de la corriente en el arran-


que, VPM, no depende del valor de la carga. En el circuito equivalente se
puede sustituir el valor unitario del deslizamiento (S 1) que se tiene
cuando el motor arranca, y se puede demostrar que el VPM slo depende
de los parmetros de la mquina elctrica as como de los voltajes del
estator y no de la carga.

En algunos casos (en especial para mquinas que no son fraccionarias) este
pico de corriente impide que se puedan arrancar los motores a plena lnea,
lo cual es el porqu de la corriente de demanda inicial. Esta es una de las
razones por la que son necesarios los arrancadores, sean de estado slido
o convencionales como lo son los que cuentan con auto-transformador o un
4.10Nemas y tipos de arranque
85

50.0mV Ch2 40 mV P 100ms A Ch2 29.0mV 50.0mV Ch2 500mV P 100ms A 29.0mV

a) b)

Figura 4.8 Corriente (figura superior) y voltaje del estator (figura inferior)
de un arranque en vaco a) y un arranque con carga b)

arranque estrella-delta, como se mencionar ms adelante. En la actualidad los arrancado-


res convencionales se han sustituido por arrancadores electrnicos, que no slo tienen la
funcin de realizar un arranque suave sino que adems ejecutan funciones de proteccin y
de control, as como de automatizacin.

En los archivos TeSys_U_ITESM. pdf y TeSys_U_CONFERENCIA.pdf se


presentan las nuevas ventajas que tienen los arrancadores de estado slido, y en el
archivo Automatizacin.pdf se muestra cmo se pueden emplear estos
sistemas dentro de las nuevas topologas de automatizacin.

4.10 Nemas y tipos de arranque


El tipo de NEMAS permite clasificar los motores de induccin de acuerdo con sus carac-
tersticas elementales, principalmente el valor que pueden tener en el par de arranque, la
corriente nominal, la corriente de arranque y el par nominal. Como se muestra a continua-
cin, existen cuatro tipos bsicos de motores.

Motor clase A: tiene un par de arranque bajo con un deslizamiento s <5% durante su valor
nominal. La corriente de arranque puede ser de 5 a 8 veces su valor nominal, y tambin pre-
senta un rendimiento alto. El mayor uso de este tipo de motor se encuentra en las bombas,
ventiladores y mquinas herramienta, con valores de hasta 6 kW, y en potencias mayores
a 6 kW se usan sistemas de arranque para limitar la corriente.
86 IV. Motor de induccin polifsico

Motor clase B: tiene un par de arranque similar al clase A, con una corriente de arranque
que se puede considerar menor en un 25%, el par nominal se encuentra con un desliza-
miento s <5%, el rendimiento es alto y estos motores son de los ms utilizados en aplica-
ciones industriales.

Motor clase C (Doble jaula): tiene un par de arranque elevado (dos veces el par nominal,
aproximadamente), con una corriente de arranque baja, el par nominal se encuentra con
valores de deslizamiento s <5%, tiene un rendimiento alto con aplicaciones en donde se
requiere un alto par de arranque, pero su par mximo es menor a los motores de clase A.

Motor clase D: presenta un par de arranque muy elevado (mayor a tres veces el par nomi-
nal), con una corriente de arranque baja y un par nominal con deslizamiento entre el 7.5%
y el 16.5%, su rendimiento es bajo y sus principales requerimientos son en aplicacin de
accionamientos intermitentes que requieren acelerar muy rpido.

Para la determinacin de los parmetros del motor de induccin se emplean


pruebas de laboratorio especficas, acerca de las cuales se puede encontrar
informacin detallada en la carpeta Practicas de Laboratorio

T/Tnominal

Clase D

3
Clase A
Clase B
2.5

Figura 4.9
Tipos de NEMAS. 2
Clase C

1.5

4.11 Arranque estrelladelta


El arranque estrella-delta se puede definir empleando los esquemas
generales de los sistemas en delta y en estrella, esto es, especificando
un sistema en estrella y en delta a partir de los principios bsicos de
las relaciones de lnea y de fase para corrientes y voltajes en sistemas
balanceados.
4.11Arranque estrella-delta
87

R
IY
Vlnea
Z
3

Vlnea
Voltaje de lnea y fase
Z
Z El voltaje de lnea a lnea es la diferencia
de potencial medida entre dos lneas de
S transmisin.
T Por otro lado, cada bobina de un gene-
rador trifsico puede ser representada
como una fuente de voltaje senoidal, y
Vlnea para identificar a cada voltaje se les da
el nombre de voltaje de la fase a, de la

IY = 3 fase b y de la fase c.

El par de arranque en un sistema con conexin estrella se puede definir


empleando la siguiente expresin, que representa el par que desarrolla el
motor cuando arranca, y que se encuentra con las relaciones bsicas de
un sistema en estrella

Tarranque Y =
(
3Rr' I r arranque Y )2
ws

Para el sistema en delta, empleando las leyes de circuitos elctricos ele-


mentales, se tiene que el valor de la corriente en delta es igual a

Vlnea
I = 3
Z

R I
I 3

Z
Z
Vlnea

Z
S
T
88 IV. Motor de induccin polifsico

Se puede definir el par de arranque en un sistema en delta mediante la siguiente


expresin

2
3R' I r arranque
Tarranque = r
ws 3

por lo que se puede deducir que un arranque en estrella consume una corriente menor,
pero de la misma forma se genera un par menor de arranque y esto se tiene que considerar
al contemplar la carga que desplazar, adems de encontrar la relacin entre las corrientes
de arranque en estrella y delta, as como las relaciones del par de arranque, las cuales se
definen por las ecuaciones siguientes

I
IY = .
3

Tarranque = 3Tarranque Y

Las siguientes respuestas muestran el arranque de un motor de induccin empleando un


arrancador en estrella-delta, y lo que sucede cuando este arrancador cambia por un arran-
que delta-estrella. En estas grficas se puede apreciar la disminucin de la corriente de
arranque cuando el motor se arranca con una conexin en estrella-delta, la cual es superior
cuando se arranca en conexin delta-estrella. Se tiene que tomar en cuenta que existe
un punto de interrupcin de la energa, lo que deja al motor con voltaje cero durante un
periodo transitorio. Esto puede ser relevante si este estado transitorio es prolongado y
afecta los requerimientos del sistema mecnico de la carga.

Conexin estrella-delta al arranque; Conexin delta-estrella al arranque;


grfica de la corriente. grfica de la corriente.
4.12Motores de induccin con diferentes caractersticas en el rotor
89

4.12 Motores de induccin con diferentes


caractersticas en el rotor

Los motores de induccin pueden cambiar sus caractersticas elementales


a travs de su diseo, y esto permite que la curva mecnica par-velocidad
tenga comportamientos diferentes de acuerdo con los requerimientos de
la carga, por tanto es necesario conocer stos as como las zonas de ope-
racin que son esenciales para su buen desempeo.

Un buen ejemplo de cmo se puede cambiar el desempeo del motor de


induccin se presenta al variar el valor de la resistencia del rotor (aqu se
tiene que recordar que con una valor bajo de resistencia el rendimiento
del motor es alto y el par de arranque es bajo) por otro lado con un valor
de resistencia del rotor alto se tiene un par de arranque alto pero un bajo
rendimiento. Una buena alternativa es tener un sistema que pueda com-
binar las dos caractersticas de valores de resistencia dependiendo de las
necesidades.

Se tiene que recordar que la reactancia en el rotor depende de la frecuen-


cia del rotor y sta del valor del deslizamiento, por lo que es lgico que una
reduccin de la resistencia del rotor a travs del aumento de la seccin de
la barra mejora el rendimiento y una reduccin de la seccin til genera
un aumento de la resistencia del rotor, lo que provoca un incremento en el
par de arranque.

El cambio en el diseo de la barras en el rotor da lugar a tres posibilida-


des que son atractivas para la industria: la primera es tener barras de
secciones pequeas, las cuales presentan una alta resistencia y una baja
reactancia en el rotor; la segunda es tener barras profundas con una resis-
tencia baja y una reactancia elevada; y la tercera es la de los rotores de
doble jaula que tienen las dos caractersticas anteriores.

En los motores de doble jaula de ardilla se cambian los valores de la resis-


tencia y reactancia del rotor de acuerdo con los valores de velocidad. Esto
se puede determinar empleando la siguiente expresin, Pconv = (1-s)Pag,
la cual muestra que para valores elevados de deslizamiento la potencia de
conversin es baja y por lo tanto el rendimiento del motor tambin lo es,
por lo que si el par mximo del motor se encuentra con valores de desliza-
mientos altos , el rendimiento del motor disminuye.

En el archivo Partes Basicas Motor De Induccin.pdf


se exponen los conceptos elementales de un motor de doble
jaula de ardilla, de anillos (devanado) y el motor de induccin
monofsico.
90 IV. Motor de induccin polifsico

4. 13 Problemas del motor de induccin trifsico


Un motor trifsico de induccin tipo jaula tiene los siguientes datos nomi-
nales: 480 V/Y/50 Hp/4 polos/60 Hz, con una resistencia en el estator de
0.1 , una reactancia de 0.35 , una reactancia del rotor de 0.4 y una
resistencia del rotor de 0.125 .

Las prdidas (trifsicas) en el ncleo y las rotacionales son de 1200 W y


900 W respectivamente.

Considrese el circuito equivalente monofsico con la reactancia de mag-


netizacin a la izquierda (en terminales de la fuente).

El motor se arranca en vaco (tomar en cuenta que en vaco la corriente


del rotor reflejada al estator Ir es igual a cero) y demanda una corriente
(de magnetizacin) de 21 A con un factor de potencia igual a 0. Al aco-
plarle cierta carga mecnica el deslizamiento es de 0.025.

Determinar la reactancia de magnetizacin, el par electromagntico y la


eficiencia del motor.

Rs jXs jXr Rr
+
Ir
Vs Im jXm Rr 1 s
s
-

En vaco: Im = 21 A; fp = 0.
Im = 21 90 A
480
Vs = 0 = 277.1 0 V
3
V
jX m = s = 13.2 90
I m

Con carga:
s = 0.025

Vs
I r' = 53.8 8.4 A
Rr'
Rs + s + j ( Xr + X s )

4.13Problemas del motor de induccin trifsico
91

La corriente total es

I s = ( 53.8 8.4 ) + ( 21 90 ) = ( 60.5 28.5 ) A

fp = cos s = cos ( 28.5 ) = 0.88 ( )

Velocidad de sincronismo:

120 fs (120 )(60 )


ns = = = 1800 rpm
# polos 4

2
w s = 1800 = 188.5 rad/seg
60

Potencia del entrehierro

2 Rr' 2 0.125
Pg = 3 I r' = 3( 53.8 ) = 43.4417 kW
3f s 0.025

Pg
3f 43, 417
Tem = = = 230 N m
ws 188.5

Psalida = P0 = Pem Protacional

P0 = (1 s ) Pg Protacional

= (1 0.025 ) ( 43, 417 ) 900 = 41.432 kW

Pentrada = Pin = Pg + Pestator + Pncleo

2
Pin = 43, 417 + 3( 60.5 ) ( 0.1) + 1200 = 45.715 kW

P0 41.432
= = = 0.906
Pin 45.715
92 IV. Motor de induccin polifsico

Se tiene un motor trifsico de induccin, conectado en Y, 6 polos, VL=4000


V; f=60 Hz.

Al realizar ensayos se obtuvieron los siguientes datos:

VACO: VL=4000 V; Ivaco=7 A; Pvaco=7 kW.

ROTOR BLOQUEADO: VL=1340 V; Irb=32 A; Prb=18.2 kW.

CORRIENTE DIRECTA: Rs=0.7 /fase.

Suponiendo que la reactancia del estator y la del rotor reflejada al esta-


tor son iguales, determinar el par electromagntico en el momento del
arranque. Utilizar el circuito equivalente monofsico aproximado (rama de
magnetizacin a la izquierda).

Del ensayo de vaco:

4000V
VL = 4000V V f = = 2309.401 V
3

I f = Iv = 7 A

7000
Pvaco 3f = 7000W P1f = = 2, 333.3 W
3

Vf 2309.401V
Zv = = = 329.91444
If 7A

P1f 2, 333.33
P1f = I 2f Rv Rv = = = 47.619
I 2f ( 7 )2

Xv = Z v2 Rv2 = 326.46
4.13Problemas del motor de induccin trifsico
93

Ensayo de rotor bloqueado


1340 V
VL = 1340 V V f = = 773.65 V
3
I rb = 32 A I f = 32 A

Vrb 773.65
Z rb = = = 24.1765
I rb 32

P1f = I 2f Rrb Rrb =


P1f
=
(18200 3 ) = 5.86
I 2f ( 32 )2
2 2
Xrb = Z rb Rrb = 23.456

X s = 0.5 Xrb

Xr' = 0.5 Xrb


Adems
Rs = 0.7

X s = 11.73

Xr' = 11.73
Para calcular el par electromagntico:

Raux = Rrb Rs = 5.86 0.7 = 5.16


2
Xr' + Xf
'
Rr = Raux
Xf
Xf = Xv X s = 326.46 11.75 = 314.73

Rr' = 5.552

Rs jXs jXr

+
Im Ir
Rr
Vs jXm
s

94 IV. Motor de induccin polifsico

Vs = 2309.401 V

( ) (
Z sr = Rs + Rr' + j X s + Xr' )
= 6.252 + j 23.456

= 24.275
75.075

Vs 2309.401
I r' = = = 95.135 75..075 A
Z sr 24.275 75.075

2 2
Pg = I r' Rr' = ( 95.135 ) ( 5.552 ) = 50, 278.223 W
1f

Pg = 150, 834.67 W
3f

2 120 fs 2
w s = ns = = 125.664 rad/seg
60 # polos 60

Pg
Tem = = 1200.3 N m
ws

Un motor de induccin trifsico de 460 V, 60 Hz y cuatro polos gira a 1740 rpm


cuando opera a plena carga. Este motor tiene los siguientes parmetros
por fase:

R1 = 0.25

R2 = 0.2

X1 = X2' = 0.5

X m = 30
4.13Problemas del motor de induccin trifsico
95

Determinar a) la corriente por fase al arrancar el motor, b) la torca por fase


al arrancar el motor, c) el coeficiente de deslizamiento a plena carga y d) la
corriente por fase demandada por el motor a plena carga.

El circuito equivalente es
Rs jXs jXr

+ I2
Rr
Vs jXm Rc s

Al arrancar el motor
m = 0 s =1
Se tiene que Rc , y la impedancia de entrada es

Zi = ( Rs + jX s ) + jX m R2' + jX2' ( )
= ( 0.25 + j 0.5 ) + j 30 ( 0.22 + j 0.5 )

= 1.088 66

a) La corriente de arranque por fase es

Vf 265.6 V
I arr = = = 244.2 66 A
Zi 1.088 66

I 2 R2
b) arr = donde para s = 1 se tiene que
w sin s
Vth2
( )
2
I 2' =
) + (X )
2 2
(R '
th + Rr
'
th + X r

pero
2
Xm
Rth Rs = 0.242
X s + X m
Xth X s = 0.5

Xm
Vth Vs = 261.2 V
Xs + Xm
96 IV. Motor de induccin polifsico

as que

(I )
' 2
2 = 57, 080.5 A2

fs
Y con ws = = 188.5 rad/seg , se llega a
p
57, 080.5
arr = ( 0.2 ) = 60.6 N m
188.5

c) En plena carga

1800 1740
s= = 0.033
1800

d) Ahora se tiene

R2' 0.2
= =6
s 0.033

As que

(
Zi = ( Rs + jX s ) + jX m R2' + jX2' )
= 6.202 19.7

se tendr

460
3
V
I pc =
6.202 19.7

= 42.8 19.7 A

Ntese la fuerte reduccin en la corriente demandada por el motor.


4.13Problemas del motor de induccin trifsico
97

Un motor de induccin trifsico con los datos de placa 460 V, 15 Hp, 60


Hz, 1728 rpm, cuatro polos, entrega potencia nominal cuando la carga se
acopla en la flecha. Las prdidas por friccin y rotacionales son de 750 W.
Para condiciones nominales determinar

a) La potencia mecnica desarrollada incluyendo las prdidas.

b) La velocidad sncrona en rpm.

c) El deslizamiento.

d) Las prdidas en el cobre del rotor.

a) Para la potencia mecnica desarrollada por el motor se tiene que

Pout = ( 746 W/Hp ) (15 Hp ) = 11.19 kW

Pmec = 11.19 + 0.75 = 11.94 kW

b) La velocidad del motor en rpm se calcula usando la frecuencia de


alimentacin:

120 fs
ns = = 1800 rpma
4

c) El deslizamiento del motor se obtiene con la velocidad nominal y la veloci-


dad sncrona:

1800 1728
s= = 0.04 = 4%
1800

d) El circuito equivalente del rotor es:

jXr Rr

Rr 1 s
s
98 IV. Motor de induccin polifsico

La analoga es:

Pcobre R' s
= ' r =
Pmec Rr s 1
(1 s )
s

s
Pcobre = Pmec
s 1

0.04
=
1 0.04
(11.94 kW )

= 497.5W

Un motor trifsico tipo jaula de ardilla con los datos de placa 10 Hp, 220 V,
60 Hz, 1746 rpm, 4 polosm, est conectado en estrella y tiene los siguien-
tes parmetros:

Rs = 0.4
Rr = 0.14
Rc = Circuito abierto
X s = 0.35
Xr' = 0.35
X m = 16

Las prdidas rotacionales totales suman 360 W y la mquina est traba-


jando a condiciones nominales. Utilizando est informacin:

a) Dibujar el circuito equivalente mostrando los parmetros internos del


motor (rotor y estator).

b) Determinar el deslizamiento del motor.

c) Determinar la corriente por fase en el rotor (referida al estator).

d) Determinar el par total desarrollado por el motor.


4.13Problemas del motor de induccin trifsico
99

El diagrama equivalente del motor es:

0.4W j0.35W j0.35W

+ Is 0.14W
220V
j16W Ir s
3

Para la velocidad sncrona se tiene que:

120 fs
ns = = 1800 rpm
4
nm = 1746 rpm

ns nm
s= = 0.03
ns

Teniendo el deslizamiento y el valor de la resistencia del rotor, entonces se calcula


la resistencia en estado permanente trabajando en condiciones nominales:
0.14
= 4.67
s
Se calcula I2

220
= ( 0.4 + j16.35 ) I1 ( j16 ) I 2 a
3

0 = ( j16 ) I1 + ( 4.67 + j16.35 ) I 2

Resolviendo el sistema Ir = I- se obtiene que

0.4 + j16.35 127


j16 0
I r' =
0.4 + j16.35 j16
j16 4.677 + j16.35

= ( 24.4 6.51 ) A
100 IV. Motor de induccin polifsico

Para encontrar el par desarrollado por el motor se tiene que


Xm 16
K th = = = 0.9786
X s + X m 16.35

Vth = K thVs = 215.3 V

Rth = 0.383 = K th2 Rs

Usando el deslizamiento, la velocidad sncrona y el nmero de polos se tiene que

( 215.3V )2 ( 0.14 )
f = = 44.16 Nm
0.383 + 0.14 2 + ( 0.35 + 0.35 )2
(
0.03 )

Pero esto es slo por fase. El par total entregado por el motor es tres veces lo
calculado:

total = 3 f = 132.5 N m

Un motor de induccin entrega 50 kW a una carga conectada en el eje.


Bajo esta condicin de carga la eficiencia del motor es del 88% y las pr-
didas del estator, del rotor, en el entrehierro y las mecnicas, son iguales.
Determinar el deslizamiento.

La potencia de entrada es

P0
Pin = = 56.81818 kW

Ptotales = Pin P0 = 6.81818 kW

Pg = Pin Pest Pncleo


Ptotales Ptotales
= Pin
4 4
= 53.4091 kW
P
Protor = totales = 1.7045455 kW
4
4.13Problemas del motor de induccin trifsico
101

Tambin
Protor = sPg

Entonces
Protor
s= = 0.032
Pg

Un motor de induccin trifsico de 25 Hp, 440 V, 60 Hz y cuatro polos,


tiene los siguientes parmetros:
Rs = 0.5
Rr' = 0.35
X s = 1.2
Xr' = 1.2
X m = 25
La combinacin de las prdidas mecnicas y del entrehierro suman 1250 W,
y se supone que son constantes. Para un deslizamiento del 2.5% a voltaje y
frecuencia nominales, determinar el par de salida y la eficiencia del motor.

Rs jXs jXr

+
Rr
Vs jXm s

Para determinar el par y la eficiencia se tiene que

120 fs
ns = = 1800 rpm
4
2
w s = ns = 188.3 rad/seg
60
nr = 1755 rpm
2
w r = nr = 183.8 rad/seg
60
Rr'
Z r' = + jXr' = (14 + j1.2 )
s
102 IV. Motor de induccin polifsico

La impedancia total es

( jXm ) ( Zr' )
ZT = Z st = = (10.42 + j 7.64 ) = (12.92 36.3 )
jX m + Z r'

440
Vs 3
Is = = = (19.66 36.3 ) A
ZT (12.92 36.3 )
Utilizando el ngulo de la corriente se tiene la potencia real de salida para
calcular el par:

P0 = Pin Pest Protor Pmecnica

Pin = 3 Vs I s cos = 12.075 kW


2
Pest = 3 I s Rs = 580 W
2
Protor = 3 I r Rr = 287 W

P0 = 12.075 kW 580 W 287 W 1250 W = 9.958 kW

P0
T0 = = 54.18 N m
wr
P
= 0 = 0.825 = 82.5%
Pin

Un motor de induccin de 7.5 Hp, 440 V, 1730 rpm, entrega un valor al arran-
que de 2.5 veces el nominal cuando es alimentado con un voltaje nominal.
Determinar el valor del par al arranque cuando se alimenta con 230 V.

En el arranque se tiene que s=1

Z arr = Rs + jX s + jXr' + Rr'


2
Pg 3 I r' Rr'
Tarr = =
ws ws
4.13Problemas del motor de induccin trifsico
103

Vs
I r' =
Z
2
V
3 s Rr' 2
Z 3 Vs Rr'
Tarr = = 2
ws Z ws

El par nominal es

P0
T1 = = 30.8834 N m
wr

Tarr1 = 2.5T1 = 77.2085 N m

2
3 440 Rr'
3
Tarr1 = 2
Z ws

2
3 230 Rr'
3
Tarr2 = 2
Z ws

2
3 230 Rr'
3
2
Tarr2 Z ws ( 230 )2
= 2
=
Tarr1
3 440 Rr'
( 440 )2
3
2
Z ws

2
230
Tarr2 = T = 0.27324 ( 77.2085 N m ) = 21.097 N m
440 arr1