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INTRODUCCIN.

Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (valor deseado), determina el error, y produce una seal de control que reducir el error
a cero, o a un valor muy pequeo. La forma como el controlador automtico produce la seal de
control, se denomina accin de control.

ACCIONES BSICAS DE CONTROL.

Clasificacin de controladores industriales analgicos. Los controladores industriales


analgicos, se pueden clasificar de acuerdo a sus acciones de control, de la siguiente forma.

Controladores de dos posiciones, o intermitentes (encendido-apagado).


Controladores proporcionales.
Controladores integrales.
Controladores proporcional+integral.
Controladores tipo proporcional+derivativo.
Controladores tipo proporcional+integral+derivativo.

La mayora de los controladores analgicos industriales utilizan electricidad o algn fluido, como
aceite o aire a presin, a modos de fuentes de potencia. Los controladores analgicos tambin se
puede clasificar segn el tipo de potencia que utilizan en su operacin, como neumticos,
hidrulicos o electrnicos. La clase de controlador a usar se decidir en base a la naturaleza de la
planta y las condiciones de operacin, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo,
disponibilidad, confiabilidad, exactitud, peso y tamao.

Controlador automtico, actuador y sensor (elemento de medicin). En la figura 1 muestra un


diagrama a bloque de un sistema de control industrial que consiste en un controlador automtico,
un actuador o accionador, una planta y un sensor (elemento de medicin). El controlador detecta
la seal de error, que suele estar a un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel bastante
alto. El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada a la planta, de acuerdo con
la seal de control, de modo que la seal de retroalimentacin corresponda a la seal de entrada
de referencia.

La salida de un controlador automtico alimenta a un actuador o accionador, que bien puede ser
un motor o una vlvula neumtica, un motor hidrulico o uno elctrico.

El sensor o elemento de medicin es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra


variable adecuada, como un desplazamiento, presin o voltaje, que utilizan para comparar la
salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento es el camino de retroalimentacin en
el sistema de lazo cerrado.

El punto de ajuste del control debe convertirse en una entrada de referencia con las mismas
unidades que la seal de retroalimentacin del sensor o el elemento de medicin.
Figura 1.- Diagrama de bloques de un sistema de control industrial

Controladores auto-operadores. En la mayora de los sistemas de control industriales se utilizan


dispositivos independientes como elemento de medicin y como actuador. Sin embargo, en el
sistema de control ms simple, el controlador auto-operados, ambos dispositivos estn
integrados en uno solo. Los controles auto-operados utilizan la energa desarrollada por el
elemento de medicin y son muy simples y econmicos. En la figura 2 se puede ver un ejemplo de
un controlador auto-operad. El punto de ajuste est determinado por la fuerza del resorte. El
diafragma mide la presin controlada. La seal de error actuante es la fuerza neta que acta sobre
el diafragma. Su posicin determina la apertura de la vlvula.

El funcionamiento del controlador auto-operado es el siguiente: supngase que la presin de


salida es inferior a la presin de referencia, segn lo determina el punto de ajuste o regulacin.
Entonces la fuerza descendente del resorte es superior a la fuerza ascendente de la presin,
producindose un desplazamiento del diafragma hacia abajo, lo que aumenta el flujo e
incrementa, por tanto, la presin de salida. Al contrario, si la presin de salida llega a ser mayor
que la presin de referencia, se reduce la apertura de la vlvula, y disminuye el flujo a travs de la
misma. Este tipo de controladores auto-operados se utilizan ampliamente para el control de
presin de gas y agua.

Figura 2.- Controlador auto-operado


Acciones de control. En controladores industriales es muy comn encontrar los siguientes seis
tipos de accin bsica de control: de dos posiciones o de encendido-apagado, proporcional,
integral, proporcional e integral, proporcional y derivativo, y proporcional, derivativo e integral.

Accin de control de dos posiciones, o de encendido-apagado. En un sistema de control de dos


posiciones, el actuador tiene slo dos posiciones fijas, que en muchos casos son, simplemente
conectado y desconectado. El controlador de dos posiciones, o de encendido o apagado es
relativamente simple y econmico, y por esta razn se usa ampliamente en sistemas de control,
tanto industriales como domsticos.
Sea u(t)la seal de salida del controlador y e(t) la seal de error. En un controlador de dos
posiciones, la seal u(t)permanece en un valor mximo o mnimo, segn sea la seal de error
positiva o negativa, de manera que:
u(t)=U para e(t)>0
1
u(t)=U para e(t)<0
2
donde U y U son constantes. Generalmente el valor mnimo de U puede ser o bien cero, o - U
1 2 2 , 1.

En general los controladores de dos posiciones son dispositivos elctricos, donde habitualmente
hay una vlvula accionada por un solenoide elctrico. Los controladores neumticos
proporcionales con muy altas ganancias tambin actan como controladores de dos posiciones y
se les conoce como controladores neumticos de dos posiciones.

En las figuras 3(a) y (b) se puede ver diagramas de bloques de controladores de dos posiciones. El
rango en el que la seal de error debe variar antes que se produzca la conmutacin, se denomina
brecha diferencial o zona muerta. La brecha diferencial hace que la salida del controlador u(t)
mantenga su valor hasta que la seal de error haya rebasado ligeramente el valor cero. En algunos
casos, la brecha diferencial es el resultado de una friccin no intencional o movimiento perdido.
Para un ejemplo de nivel de lquido.

Figura 3.- Diagrama de bloques de un controlador de si-no

Accin de control proporcional. Para un controlador de accin de control proporcional, la


relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t), es
U= (t) Kp^e(t)
Sin importar el mecanismo en s y la potencia que lo alimenta, el controlador proporcional es
esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. En la figura 3-6 se puede ver un diagrama
de bloques de este controlador.
Figura 4.- Diagrama de bloques de un controlador proporcional

Accin de control integral. En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida
del controlador u(t) vara en razn proporcional a la seal de error e(t). Es decir,

Donde k1 es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral es:

Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) vara a doble velocidad. Ante un error igual a cero, el
valor de u(t) permanece estacionario. En ocasiones la accin de control integral recibe el nombre
de control de reposicin o restablecimiento. En la figura 5 aparece un diagrama de bloques de
este control.

Figura 5.- Diagrama de bloques de un control integral

Accin de control proporcional e integral. La accin de un controlador proporcional-integral


queda definida por la siguiente ecuacin:

Y la funcin de transferencia del controlador es:

Donde K es proporcional y T se denomina tiempo integral. Ambos valores, K y T son ajustables.


p i p i

El tiempo integral regula la accin de control integral, mientras que una modificacin en K afecta
p

tanto a la parte integral como a la proporcional de la accin de control. El recproco del tiempo
integral T recibe el nombre de frecuencia de reposicin. La frecuencia de reposicin es la cantidad
i

de veces por minuto en que se repite la accin proporcional. La frecuencia de reposicin se mide
en trmino de repeticiones por minuto. La figura 6(a) muestra un diagrama de bloques de un
controlador proporcional integral. Si la seal de error e(t) es una funcin de escaln unitario como
se ve en la figura 6(b), la salida del controlador u(t) pasa a ser la indicada en la figura 6(c).

Figura 6.- Diagrama de bloques

Accin de control proporcional y derivativo. La accin de control proporcional-derivativo se


define por la siguiente ecuacin:

Y la funcin en transferencia es:

Donde K es la ganancia proporcional y T es una constante denominada tiempo derivativo o


p d
tiempo adelanto. Tanto K como T son regulables. La accin de control derivativa, a veces se
p d
llama control de velocidad, se representa cuando el valor de salida del controlador es proporcional
a la velocidad de variacin de la seal de error. El tiempo derivativo T es el intervalo de tiempo en
d
el que la accin de derivativa se adelanta al efecto de la accin proporcional. En la figura 7(a) se
puede ver un diagrama de bloques de un controlador proporcional derivativo. Si la seal de error
e(t) es una funcin rampa unitaria como se muestra en la figura 7(b), la salida del controlador
u(t)es la que se ve en la figura 7(c). Como se pude ver en la figura 7(c), la accin derivativa tiene
una caracterstica anticipatoria. Por supuesto, una accin derivativa nunca puede anticipar una
accin que an no acontece.
En tanto acontece la accin derivativa tiene una ventaja al anticiparse al error, sus desventajas
son que amplifica las seales de ruido y produce un efecto de saturacin en el actuador.
Ntese que nunca se usar una sola accin de control derivativo, porque este control es efectivo
durante periodos transitorios solamente.

Figura 7.- Diagrama de bloques


Accin de control proporcional-integral-derivativo. La combinacin de los efectos de accin
proporcional, integral y derivativa, se denomina accin de control proporcional-integral-
derivativa. Esta combinacin tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuacin de un control con esta accin de control es:

Y la funcin transferencia es:

donde K es la ganancia proporcional, T es el tiempo integral, y T es el tiempo derivativo. En la


p i d

figura 8(a) se puede ver el diagrama de bloques de un controlador proporcional, integral y


derivativo. Si e(t) es una rampa unitaria, como se ve en la figura 8(b), la salida del controlador u(t)
resulta ser la que se muestra en la figura 8(c).

Figura 8.- Diagrama de bloques de controlador

Efectos del sensor (elemento de medicin) en el comportamiento del sistema. Como las
caractersticas dinmicas y estticas del sensor o elemento de medicin afecta la indicacin del
valor efectivo de la variable de salida, el sensor juega un papel importante en la determinacin del
comportamiento global del sistema de control. El sensor suele determinar la funcin de
transferencia de la retroalimentacin. Si la constante de tiempo del sensor son insignificantes en
comparacin con las constantes de tiempo de las dems componentes del sistema de control, la
funcin de transferencia del sensor se convierte, simplemente, en una constante. La figura 9(a),
(b) y (c) muestran diagramas a bloques de controladores automticos con sensor de primer orden,
sensor sobre amortiguado de segundo orden, y un sensor su amortiguado de segundo orden,
respectivamente. La respuesta de un sensor trmico suele ser del tipo sobre amortiguado de
segundo orden.
Figura 9.- Diagrama de bloques de controladores automticos

Diagramas de bloques de sistema de control automticos. Un diagrama de bloques de un


sistema de control automtico simple se puede obtener conectando la planta al controlador
automtico, como se muestra en la figura 3-12. La retroalimentacin de la seal de control se
realiza mediante el sensor. La ecuacin que relaciona la variable de salida C(s) con la entrada de
referencia R(s) y la variable de perturbacin N(s) se puede obtener como sigue:

En sistemas de control de procesos, generalmente lo que interesa es la respuesta a la


perturbacin de carga N(s). Sin embargo, en servosistemas, el mayor inters est en la respuesta
a una entrada variable R(s).

Figura 10.- Diagrama de bloques de un sistema de control

CONTROLADORES HIDRAHULICOS
Excepto para los controladores neumticos de baja presin, rara vez se ha utilizado el aire
comprimido para el control continuo de movimiento en dispositivos de masa significativa bajo
fuerzas de carga externa. Para tales casos, se prefiere los controladores hidrulicos generalmente.

Sistemas Hidrulicos. Debido a diversos factores como su positividad, precisin flexibilidad


elevada relacin entre potencia y peso, arranque rpido, rpida detencin, inversin con suavidad
y precisin, y simplicidad de operacin, los circuitos hidrulicos tienen aplicacin amplia en
mquinas herramienta, sistemas de controlen aeronaves y operaciones similares.
La presin operativa en los sistemas hidrulicos, est entre 145 y 500 libras/pulg2 (entre 1 y 35
Mpa)

Ventaja y desventaja de los sistemas hidrulicos. En el uso de los sistemas hidrulicos en


lugar de otros sistemas hay ciertas ventajas y desventajas. Algunas de las ventajas son:

1. El fluido hidrulico acta como lubricante, adems lleva el color generado en el sistema a
un intercambiador de calor adecuado.
2. Los accionadores hidrulicos pequeos comparativamente pueden desarrollar fuerzas o
pares grandes.
3. Los accionadores hidrulicos tienen una velocidad de respuesta ms gil, con arranques
rpidos, detenciones e inversiones de velocidad.
4. Los accionadores hidrulicos pueden operarse sin sufrir dao en forma continua,
intermitente, en inversa o frenado.
5. La disponibilidad de accionadores tanto lineales como rotativos brinda flexibilidad en el
diseo.
6. Debido a la baja prdida de los accionadores hidrulicos, la cada de velocidad al aplicar
cargas pequeas.

Por otro lado, hay varias desventajas que limitan su aplicacin.

1. No se dispones de la potencia hidrulica tan fcilmente como de la potencia elctrica.


2. El costo de un sistema hidrulico puede ser superior al de un sistema elctrico comparable
que se realizar una funcin similar.
3. Si no se utilizan fluidos resistente al fuego hay riesgo de incendio y explosin.
4. Como es muy difcil mantener un sistema hidrulico libre de fugas, el sistema tiende a ser
sucio.
5. El aceite contaminado puede causar fallas en el funcionamiento correcto de un sistema
hidrulico.
6. Como resultado de las no lineales y otras caractersticas complejas, el diseo de sistemas
hidrulicos sofisticados es sumamente complejo.
7. En general los circuitos hidrulicos no se disea adecuadamente, pueden aparecer y
desaparecer algunos fenmenos de inestabilidad, segn las condiciones de operacin.

COMENTARIOS. Para asegurar que el sistema hidrulico sea estable bajo todas las condiciones de
funcionamiento se requiere una particular atencin. Como la viscosidad del fluido afecta mucho
los efectos de amortiguamiento y friccin de los circuitos hidrulicos, las pruebas de estabilidad
deben realizarse a temperaturas de operacin lo ms alto posible. Sin embargo, en ocasiones es
posible alcanzar sistemas no lineales para reducir su complejidad, y permitir soluciones lo
suficientemente precisas para la mayora de las aplicaciones.
Controles hidrulicos integrales. El servomotor hidrulico que aparece en la figura 11,
consiste esencialmente en una actuador y un simplificador hidrulico de potencia controlado por
una vlvula piloto. La vlvula piloto est balanceada en el sentido de que todas las fuerzas de
presin que actan sobre ella estn equilibradas. Una gran salida de potencia se puede controlar
con una vlvula piloto, que puede colocarse en su posicin con muy poca potencia.

A continuacin se mostrar que para el caso de una carga de masa demasiado pequea, el
servomotor que se ve en la figura 11 acta como un integrado o como un controlador integral. El
servomotor que aparece en la figura 11, la vlvula piloto (una vlvula de cuatro vas) tiene dos
posiciones en el cilindro. Si el ancho del asiento es menor que la compuerta en el cilindro de la
vlvula, se dice que la vlvula est sublapada. Las vlvulas sobrelapadas tienen un asiento que es
mayor que la compuerta correspondiente. Se llama cero-lapada a la que tiene un ancho igual a la
compuerta. (Si la vlvula piloto no es una vlvula cero-lapada los anlisis de los servomotores
hidrulicos se hacen sumamente complicados).

En este anlisis, se supone que el fluido hidrulico es incomprensible y que la inercia del pistn de
potencia y las cargas son significantes frente a la fuerza hidrulica en el pistn de potencia. Se
presume tambin que la vlvula piloto es una vlvula cero-lapada, y que el fluido del aceite es
proporcional al desplazamiento de la vlvula.

El funcionamiento de este servomotor hidrulico es el siguiente: si la entrada x desplaza la vlvula


piloto hacia la derecha, se destapa la compuerta I, de modo que entra aceite a alta presin hacia la
derecha del cilindro del pistn. Como la compuerta II, est conectada a la compuerta de drenaje.
El aceite que penetra al cilindro de potencia se encuentra a alta presin; el que sale del cilindro de
potencia hacia el drenaje, est a baja presin. La diferencia resultante en presiones a ambos lados
del cilindro de potencia hace que ste se desplace hacia la izquierda.

Ntese que el fluido de aceite q(ks/s), multiplicado por dt(seg) es igual al desplazamiento del
pistn de potencia dy(m) multiplicado por el rea del pistn A (m2), multiplicado por la densidad
(kg/m3). Por lo tanto,

En el supuesto de que el flujo de aceite que fuera proporcional al desplazamiento de la vlvula


piloto x, se tiene

Donde K1 es una constante positivas. De las dos ecuaciones anteriores se obtiene


La transformada de Laplace de esta ltima ecuacin, suponiendo condicin inicial cero, es

Donde k=K1/ (A). As, el servomotor hidrulico de la figura 11 acta como un control integral.

11. Servomotor hidrulico.

Controladores hidrulicos proporcionales. Se ha demostrado que el servomotor de la figura


11 funciona como un controlador integral. Este servomotor se puede modificar para convertirlo en
un controlador proporcional por medio de un enlace de retroalimentacin. Considrese el
controlador hidrulico que aparece en la figura 12 (a). El lado izquierdo de la vlvula piloto est
unido al lado izquierdo del pistn o cilindro de potencia por enlace ABC. Este enlace es flotante en
lugar de mvil alrededor de un punto pivote fijo.
El controlador funciona del siguiente modo: si la entrada x mueve la vlvula piloto hacia la
derecha, se abre la compuerta II, y fluye aceite a presin a alta a travs de la compuerta II, hacia el
lado derecho del pistn de potencia, forzando el pistn hacia la izquierda. El pistn de potencia, al
desplazarse por la izquierda, lleva consigo el enlace de retroalimentacin ABC, desplazando as la
vlvula piloto hacia la izquierda. Esta accin contina hasta que el pistn piloto cubre nuevamente
las compuertas I y II. En la figura 3.12 (b) se representa un diagrama de bloques del sistema. La
funcin de transferencia entre Y(s) y E(s) est dada por

Notndose que bajo las condiciones iniciales normales de operacin se tiene [/[( + )]]
1, esta ltima ecuacin puede simplificarse a

La funcin de transferencia entre x e y se convierte en una constante. Entonces el controlador


hidrulico de la figura 12 (a) acta como un controlador proporcional, cuya ganancia es igual a Kp.
Esta ganancia se puede justificar modificando efectivamente la relacin a/b. (En el diagrama a
bloques no muestra el mecanismo de ajuste).

As se puede ver que el agregar una palanca de retroalimentacin hace funcionar al servomotor
hidrulico como un controlador proporcional.
FIGURA 12. (a) SERVOMOTOR QUE ACTUA COMO CONTROLADOR PROPORCIONAL; (B) DIAGRAMA DE BLOQUES DEL
SERVOMOTOR.

Obtencin de la accin de control hidrulica proporcional e integral. En la figura 13 se


muestra un controlador. La funcin de transferencia Y(s)/E(s) est dada por

En un controlador as, en operacin normal de funcionamiento, ,


con el resultado de

Donde

As el controlador de la figura 13 es un controlador proporcional-integral


Figura 13. Diagrama de bloques del controlador

Obtencin de la accin de control hidrulica proporcional y derivativa. En la figura 14 se


presenta el diagrama de un controlador hidrulico proporcional-derivativo. Para este sistema,
tngase en cuenta que

En la figura 14 se puede ver un diagrama de bloques de este sistema. De este diagrama se puede
obtener la funcin de transferencia Y(s)/E(s) como

En operacin normal, se tiene que . Por tanto,


Donde

As, el controlador que se puede ver en la figura 14 es un controlador proporcional derivativo.

Figura 14. Diagrama de bloques del controlador

Control de dos posiciones con zona diferencial


Aqu se encuentra con una zona de no operacin del controlador, existiendo est zona en forma
de simtrica arriba y abajo del punto de ajuste. As hasta que la variable rebase los lmites superior
e inferior de dicha zona es cuando el controlador acta.
Control proporcional
Es un modo de control cuya seal de salida es directamente proporcional a la desviacin y a los
ajustes con que cuenta el controlador.

BP es el porcentaje de escalas que tiene que recorrer la variable controlada para que el EFC vaya a
una de sus posiciones extremas.

CONTROL PROPORCIONAL CON AJUSTE AUTOMATICO

Este es un modo que nos da un componente en la seal de salida, la que cambia con velocidad
proporcional a la desviacin.

r._ Reajuste automtico (repeticiones/min).- nmero de veces que se repite en un minuto. La


correccin efectuada por el control proporcional.
CONTROL DE ACCION DERIVATIVA (R)
Este modo nos da una componente en la seal de salida cuyo valor es directamente proporcional a
la velocidad con que cambia la variable controlada.

R.- se mide en minutos, y el tiempo en el cual se adelanta la seal de control a la correccin que
afectara la accin proporcional debido a la accin derivativa.

R. sirve para medir tiempos muertos

Control proporcional con ajuste automtico y accin derivativa.


Este ltimo modo de control es la combinacin e dos de las anteriores que so; control
proporcional con ajuste automtico y control proporcional con accin derivativa. Por lo tanto la
ecuacin de esta ser la combinacin de las ya mencionadas: