LABORATORIO 3.

Control sistema trmico

Danilo Dvila, Samuel Pea
Programa de ingeniera en mecatrnica
Universidad Militar Nueva Granada
Bogot D.C., 24/08/17
u1801867@unimilitar.edu.co, u1802239@unimilitar.edu.co

Resumen--- El presente informe se desarrolla siguiendo la

estructura de la gua de laboratorio 2 de la asignatura de control
lineal de la UMNG, resuelve los cuestionamientos y problemas
tericos planteados en la seccin 11 (procedimiento) de la
respectiva gua de laboratorio. Posteriormente, se procede a
disear y elaborar un sistema trmico de dos recamaras, con sus
respectivos sensores y actuadores, para analizar su
comportamiento de forma analtica y experimental. Por ltimo,
se realiza el diseo y el montaje de un circuito con
amplificadores operacionales que cumpla la ecuacin Fig. 1. Ejemplo de un sistema de primer orden.[2]
integrodiferencial tpica de un regulador PID.
II.II. Sistemas de segundo orden:
OBJETIVOS.
Un sistema de segundo orden es aquel cuyo
I.I. Objetivo general: comportamiento se describe por medio de una ecuacin
diferencial de segundo orden:
Disear e implementar un sistema trmico de dos
recmaras y un circuito PID para ser acoplados
posteriormente usando realimentacin negativa. d2y dy
2
+ a1 + a0 y = b0 r( t ) (3)
I.II. Objetivos especficos: dt dt

I.II.I. Disear e implementar un sistema trmico de dos Al aplicar la transformada de Laplace a la anterior ecuacin
recmaras, que tenga sus respectivos sensores, actuadores y diferencial de segundo orden, y hallar su funcin de
circuito de potencia. transferencia, obtenemos la siguiente expresin:

I.II.II. Encontrar el modelo matemtico del sistema descrito Y( s ) b0

anteriormente, as como sus representaciones en funcin de = (4)
transferencia y espacio de estados. R( s ) s + a1s + a0
2

I.II.III. Disear e implementar un regulador PID mediante el
uso de amplificadores operacionales.[1]
MARCO TERICO.
A continuacin se aadir una brevsima serie de conceptos,
descripciones y definiciones necesarias para el desarrollo del
laboratorio:
II.I. Sistemas de primer orden:
Un sistema de primer orden es aquel cuyo
comportamiento queda definido por una ecuacin diferencial
de primer orden:
El denominador de la funcin de transferencia se define
como el polinomio caracterstico. Las races de dicho
polinomio se evalan de la siguiente forma:
-a1 a12 - 4a0
P 1,2 = (5)
2
Estas races, denominadas POLOS DEL SISTEMA, me
indican la estabilidad del sistema. Tambin describen el tipo
de respuesta que obtendr un sistema:
- Polos reales distintos si a1 > 4a0 : respuesta
2

dy
a + by = c r( t ) (1) sobreamortiguada.
dx - Polos reales repetidos si a1 = 4a0 : respuesta
2

La forma general de una funcin de transferencia de un crticamente amortiguado.

sistema de primer orden, se expresa de la siguiente manera: - Polos complejos si a12 < 4a0 , respuesta
k subamortiguada. [3]
(2)
t s +1
Donde k es la constante que expresa la ganancia del
sistema (factor de amplificacin entre la salida y la entrada),
y t es la constante de tiempo del sistema, en segundos.
 Fig. 2. Ejemplo de un sistema de segundo orden.[4]
En un sistema de segundo orden, el polinomio
caracterstico de un sistema tambin se pueden escribir como
s 2 + 2xWn + Wn 2 (6)
Donde: a1 = 2xWn y a0 = Wn 2
- x es el factor de amortiguamiento del sistema.
- Wn es la frecuencia natural del sistema.
II.III. Sistema integrodiferencial:
Un sistema integrodiferencial es aquel que posee
componentes cuyos comportamientos dinmicos se describen
por medio de las integrales o derivadas (variaciones respecto
al tiempo) de las variables de estado del sistema. Claros
ejemplos de sistemas integrodiferenciales, son las diversas
configuraciones que se pueden realizar en circuitos
elctricos compuestos de amplificadores operacionales,
resistencias bobinas y condensadores. A continuacin, se
expone una configuracin bsica de un circuito integrador
compuesto por un amplificador operacional, un resistor y un
capacitor.
Fig. 3. Circuito integrador.[5]
La ecuacin diferencial que describe el comportamiento
dinmico de este sistema elctrico integrador es:
dVout ( t )
Vin = - RG CF (7)
dt
II.IV. Sistema realimentado:
Un sistema realimentado, es un sistema en donde la
accin de control depende de la salida del sistema. Tambin
se puede decir, que era un sistema previamente funcionando
en lazo abierto, pero que se ha modificado para medir la
salida, compararla con la entrada del sistema y generar una
seal de error, error que generar una seal de control para
estabilizar el sistema.
Un sistema realimentado utiliza un sensor que detecta la
respuesta real del sistema para compararla con la referencia,
a manera de entrada. De ah que estos sistemas se
denominan tambin como sistemas de lazo cerrado. [6]
Fig. 4. Esquema bsico de un sistema realimentado.[7]
En el anterior esquema, se observan en funcionamiento los
siguientes parmetros:
- r(t ) = Entrada de referencia.
- e(t ) = Seal de error.
- v(t ) = Variable regulada.
- m( t ) =Variable manipulada.
- p(t ) = Seal de perturbacin.
- y(t ) = Variable controlada.
- b(t ) = Variable de realimentacin: resultado de
haber detectado la variable controlada por medio de
un sensor.
Un sistema realimentado, presenta las siguientes
caractersticas con respecto a un sistema de lazo abierto (sin
realimentacin):
- Aumento de exactitud en el control del proceso.
- Sensibilidad reducida en las variaciones de las
caractersticas del sistema.
- Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsin.
- Aumento de ancho de banda del sistema.
- Tendencia a la inestabilidad.
-
II.IV. Regulador PID:
Un regulador, o controlador, es un elemento que se conecta
al sistema original para mejorar sus caractersticas de
funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las
especificaciones de diseo tanto en rgimen transitorio como
en rgimen permanente de la respuesta del sistema.
Para poder manipular la respuesta del sistema y cumplir
con las especificaciones de diseo deseadas, tales como un
tiempo de establecimiento deseado o un error en rgimen
permanente deseado, es necesario aplicar acciones de
control, que pueden ser acciones proporcionales, integrales o
derivativas. De la combinacin de estas acciones nace el
regulador o controlador PID.
Fig. 5. Diagrama de bloques de un controlador PID.[8]
El diagrama de bloques expuesto anteriormente expresa el
funcionamiento bsico de un sistema controlado por un
regulador PID. A su vez, el bloque PID presenta la siguiente
composicin interna:
 cuyos modelos matemticos son conocidos. Es necesario
resaltar que estos mtodos de sintonizacin no nos arrojan
como resultado valores exactos de k p , ki y kd , nos dan
una aproximacin que debe hacerse precisa a medida que se
varen estos valores aproximados de forma experimental,
por prueba y error.

Existen dos mtodos de sintonizacin Ziegler-Nichols,

ambos basados en el anlisis de la respuesta transitoria del
Fig. 6. Composicin interna de un regulador PID. [9] sistema ante una entrada escaln.
El regulador PID est representado por la ecuacin - Primer mtodo de sintonizacin Z-N:
matemtica: Este mtodo se aplica en los sistemas cuya respuesta
experimental a una entrada escaln unitario es una curva en
de( t ) forma de S. Los sistemas cuya respuesta es una curva en
U out (t ) = k p e( t ) + ki
e(t ) dt + kd (8)
dt forma de S son aquellos que no contienen integradores ni
polos dominantes complejos conjugados.
Donde las constantes k p , ki y kd son las contantes
proporcional, integral y derivativa respectivamente,
constantes que determinan la accin de control del
regulador.
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin (8), se
obtiene la expresin:
ki
U out ( s ) = k p e( s ) + e( s ) + kd se( s ) (9)
s
Tambin se define lo siguiente:
ki = k p / Ti
kd = k p Td
Donde Ti y Td son constantes de tiempo integral y
derivativo, respectivamente. As, tambin se puede expresar
el comportamiento de un regulador PID de la ecuacin (9) Fig. 7. Composicin interna de un regulador PID. [10]
de la forma:
1
U out ( s ) = k p e( s ) + e( s ) + Td se( s ) (10) La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros:
Ti s el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo
de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando
una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con
DESARROLLO DEL PROCEDIMIENTO PRESENTADO forma de S y determinando las intersecciones de esa
EN LA GUA DE LABORATORIO. tangente con el eje del tiempo y con la lnea c( t ) = k , tal y
como se muestra en la figura 7. [11]
En este caso, la funcin de transferencia de la planta con
III.I.I Tcnica de sintonizacin por Ziegler-Nichols: esta respuesta se aproxima a la siguiente expresin:
Cuando existe la facilidad de modelar el comportamiento de
un sistema por medio de un modelo matemtico, es posible C( s ) K e - Ls
realizar un controlador PID de forma analtica. Sin = (11)
embargo, existen ciertos sistemas de mucha complejidad, y a U (s) Ts + 1
veces resulta imposible modelar su funcionamiento
matemticamente de forma correcta. Es en estos casos que
se hace uso de tcnicas experimentales para poder disear
Y el controlador PID (o sus diferentes variaciones y
un controlador PID, esto es, hallar valores de las constantes
configuraciones) se calculan siguiendo la tabla de la figura
proporcionales, integrales y derivativas que cumplan con los
8.
parmetros de diseo; a este proceso se le conoce como
sintonizacin. Los ingenieros norteamericanos John Ziegler
y Nathaniel Nichols formularon reglas para sintonizar los
controladores PID basndose en las respuestas escaln
experimentales del sistema o en el valor de k p que produce
estabilidad marginal cuando slo se usa la accin de control
proporcional. Estas reglas son muy tiles cuando no se
conoce el modelo matemtico del sistema, aunque, por
supuesto, estas reglas tambin se pueden aplicar a sistemas
 De aqu se determinan los valores para L y T: 0,2241 y
1,9406 respectivamente.

3. Una vez teniendo los valores de L y T, ya se puede

proceder a calcular los valores de K p , Ti y Td ,
conforme a la tabla de la figura 8:
1.9406
K p = 1.2 = 10.39
0.2241
Fig. 8. Clculo de valores de un PID por sintonizacin Z-N1. [12] Ti = 2 0.2241 = 0.4482
Ejemplo: Td = 0.5 0.2241 = 0.11205
Se tiene la funcin de transferencia H de lazo abierto de una
planta, expresada en la ecuacin (12). Disee un control PID 4. Teniendo los valores anteriores, se procede a hallar la
tal que el sistema tenga un tiempo de establecimiento menor funcin de transferencia del controlador PID, teniendo
a 5 segundos y una sobreoscilacin menor al 20%. en cuenta las ecuaciones (9) y (10):
s+3
H (S ) = (12) 1
s + 5s 2 + 9 s + 5
3 GC ( s ) = k p 1+ + Td s
Ti s
Solucin: k
= k p + i + kd s
1. Verificar que la respuesta del sistema ante una entrada s
escaln sea de la forma s: Con la ayuda de matlab, se Realizando las operaciones necesarias, se tiene como
verifica la forma de la respuesta: resultado:
1.164 s 2 + 10.39 s + 23.19
GC ( s ) =
s
5. Ahora, es momento de conectar el control con la
planta, y verificar que se cumplan los parmetros de
diseo deseados. Se procede a hallar la funcin de
transferencia en lazo cerrado del control y la planta:

Fig. 11. Sistema controlado en lazo cerrado. [15]

Fig. 9. Respuesta del sistema graficada con Matlab. [13]
2. Posteriormente se procede a formar la recta tangente
al punto de inflexin de la respuesta, para calcular L y T:
Y( s )
r( s )
Fig. 10. Recta tangente al punto de inflexin. [14]
La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado
de la figura 11, se calcula de la siguiente manera:
Y( s ) GC ( s ) H ( s )
= (13)
r( s ) 1 + GC ( s ) H ( s )
Resolviendo y simplificando la ecuacin (13), finalmente
se tiene como resultado:
1.164 s 3 + 13.86 s 2 + 54.37 s + 69.58
= (14)
s 4 + 6.164s 3 + 22.89s 2 + 59.37 s + 69.58
6. Posteriormente, se procede a graficar la funcin de
transferencia de la ecuacin (14) en matlab. En la grfica
de respuesta, se observa que no cumple con los
requerimientos de diseo deseados, por lo que es
necesario realizar ajustes a las constantes K p , K i y K d
,
para poder cumplir con el diseo deseado. Estos ajustes
se hacen sabiendo el efecto de cada constante en la
respuesta del sistema, y ajustndolos por ensayo y error.

Fig. 12. Respuesta de la funcin de transferencia de la ecuacin (14). [16]
En la respuesta se observa un tiempo de establecimiento
ligeramente mayor a 6 segundos y un sobreimpulso de
hasta el 50% de la referencia. Sabiendo que K d
modifica la amortiguacin de la respuesta en rgimen
transitorio, se procede a aumentar dicha constante.
Tambin es necesario disminuir el valor de K i para
disminuir el tiempo de establecimiento. Se procede a
aumentar el K d en un 300% y a disminuir el K i en un
30%. Con estas modificaciones, se obtienen los
siguientes resultados:
Fig. 13. Respuesta con los nuevos ajustes en el PID. [17]
Con los ajustes realizados en las constantes de control, se
observa que la nueva respuesta cumple con los
requerimientos del sistema, un tiempo de establecimiento
menor a 5 segundos y una sobreoscilacin menor al 20%,
por lo que se opta por usar este nuevo control PID:
K p = 10.39
K i = 16.2351
K d = 3.4931
Y con las nuevas constantes, se procede nuevamente a
calcular la funcin de transferencia del control como se
indica en la ecuacin (9) y de todo el sistema en lazo
cerrado, como se indica en la ecuacin (13), para lo que
se obtienen los siguientes resultados:
3.493s 2 + 10.39 s + 16.24
GC ( s ) = (15)
s
Y( s ) 3.493s 3 + 20.87 s 2 + 47.41s + 48.71
= (16)
r( s ) s 4 + 8.493s3 + 29.87 s 2 + 52.41s + 48.71
- Segundo mtodo de sintonizacin Z-N:
En el segundo mtodo de sintonizacin, primero se fija
Ti = y Td = 0 . Usando slo la accin del control
proporcional. Se incrementa K p desde 0 hasta un valor
crtico K cr , en donde la salida presente oscilaciones
sostenidas (NOTA IMPORTANTE: si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar
K p , entonces no se puede aplicar este mtodo.) Una vez
teniendo la salida oscilatoria, se procede a medir el periodo
crtico ( Pcr ) de dicha salida, como se observa en la figura
14.
Fig. 14. Respuesta con los nuevos ajustes en el PID. [18]
Una vez medidos los valores de K cr y Pcr , con la siguiente
tabla, se calculan los valores de K p , Ti y Td :
Fig. 15. Clculo de valores de un PID por sintonizacin Z-N2. [19]
Es necesario mencionar que, si se conoce el modelo dinmico
de la planta, se puede emplear el anlisis de la grfica del
lugar de las races para encontrar la ganancia crtica K cr y el
Pcr , donde Pcr = 2p w . Estos valores se pueden
cr
determinar mediante los puntos de cruce de las ramas del
lugar de las races con el eje jw . Evidentemente, si las
ramas del lugar de las races no cortan al eje jw , no se
puede emplear este mtodo.[20]
Ejemplo:
Para el sistema:
1
s ( s + 1)( s + 5)
Sintonice un controlador PID tal que la respuesta en rgimen
transitorio tenga un sobreimpulso menor al 25%.[21]
Solucin:
 1. Ya que la planta posee un integrador, el primer Realizando las operaciones necesarias, se tiene como
mtodo no se puede usar para la sintona. Se procede a resultado:
usar el segundo mtodo. Conectando el sistema a un
6.3223 ( s + 1.4235 )
2
control solamente proporcional, se obtiene la siguiente GC ( s ) =
funcin el lazo cerrado: s
Kp 6. Ahora, es momento de conectar el control con la
planta, y verificar que se cumplan los parmetros de
s ( s + 1)( s + 5) + K p diseo deseados. Se procede a hallar la funcin de
transferencia en lazo cerrado del control y la planta, de
2. Teniendo la funcin de transferencia en lazo cerrado, la misma forma en que se observa en la figura 11.
se procede a hallar el valor de K cr , analizando el Resolviendo y simplificando, se tiene como resultado la
funcin de transferencia en lazo cerrado:
polinomio caracterstico por medio del criterio de
estabilidad de Routh-Hurwitz:
Y( s ) 6.3223s 2 + 18s + 12.811
s + 6 s + 5s + K p = 0 (Polinomio caracterstico)
3 2
= 4 (17)
r( s ) s + 6s 3 + 11.3223s 2 + 18s + 12.811
Anlisis de estabilidad R-H:
s3 1 5 7. Posteriormente, se procede a graficar la funcin de
s2 6 Kp transferencia de la ecuacin (17) en matlab. En la grfica
de respuesta, se observa que no cumple con los
30 - K p requerimientos de diseo deseados, ya que presenta un
s1 sobreimpulso de un 62% aproximadamente.
6
0
s Kp
Examinando los coeficientes de la primera columna del
anlisis R-H, se encuentra una oscilacin sostenida para
K pcr = 30 .

3. Con K pcr = 30 , se procede a encontrar la frecuencia

crtica, para posteriormente hallar el periodo:
s 3 + 6 s 2 + 5s + 30 = 0
Para encontrar la frecuencia, se sustituye s = jw :
( jw ) + 6 ( jw ) + 5 jw + 30 = 0
3 2

Despejando w , se tiene que w = 5 . Luego, el periodo

crtico ser: Fig. 16. Respuesta de la funcin de transferencia de la ecuacin 17. [17]

Pcr = 2p = 2.80999
5 Es necesario realizar ajustes a las constantes K p , Ki y
4. Teniendo en cuenta los parmetros establecidos en la K d , para poder cumplir con el diseo deseado. Estos
tabla de la figura 15, se procede a calcular los ajustes se hacen sabiendo el efecto de cada constante en
componentes del PID: la respuesta del sistema, y ajustndolos por ensayo y
K p = 0.6 K cr = 18 error.
Ti = 0.5Pcr = 1.405 7. Se proponen los siguientes nuevos valores para el
Td = 0.125 Pcr = 0.35124 control:
K p = 39.42
5. Teniendo los valores anteriores, se procede a hallar la Ti = 3.077
funcin de transferencia del controlador PID, teniendo
en cuenta las ecuaciones (9) y (10): Td = 0.7692
Con base en los nuevos valores propuestos, se calcula
1 nuevamente la funcin de transferencia del nuevo PID y
GC ( s ) = kp 1+ + Td s la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado.
Ti s As, se tiene una respuesta ante entrada escaln que
ki cumple con los requerimientos deseados.
= k p + + kd s
s
 Fig. 18. Diagrama de bloques de un control adaptativo. [24]

III.I.III Comandos place y acker de matlab:

Fig. 17. Respuesta con los nuevos ajustes en el PID. [23] Cuando se tiene el modelo matemtico en ecuaciones
diferenciales de un sistema, y dichas ecuaciones se
III.I.II Sistemas de control auto-tuning o self-tuning: representan en el espacio de estados (forma matricial), hay
un mtodo importantsimo para el diseo de controladores
Los sistemas de control auto-tuning, tambin llamados self- por medio de las ecuaciones matriciales de estado, llamado
tuning, son sistemas de sintona automtica, que funcionan control por realimentacin de estado.
por medio de mtodos donde el controlador se sintoniza
automticamente bajo demanda de un usuario. En estos Este tipo de control consiste en agregar al sistema en espacio
sistemas de control, se asume que los parmetros de estado una realimentacin K, que controlar el sistema,
correspondientes al controlador, se pueden ajustar en como se observa en la figura 19:
cualquier tiempo, en ese orden de ideas, siguen los cambios
que puedan presentarse en el proceso. La dificultad mas
importante que presenta este tipo de sistemas, es el de
analizar propiedades como estabilidad y convergencia para
cada uno de esos cambios. Para superar esta dificultad, se
asume que el proceso debe ser constante, salvo que sus
parmetros no sean conocidos.

Un procedimiento tpico de sintona automtica consiste en

tres pasos:
Fig. 19. Diagrama de bloques de un control por realimentacin de estado. [25]
- Generacin de una perturbacin en el proceso.

- Evaluacin de la respuesta de la perturbacin.

- Clculo de los parmetros del controlador.

Los sistemas auto-tuning, gozan de tener un controlador

adaptativo. El controlador adaptativo ajusta sus parmetros
continuamente para tener en cuenta los cambios en la
dinmica del proceso y las perturbaciones. La adaptacin se
puede aplicar a los parmetros de control por realimentacin
y por prealimentacin.

Existen dos tipos de controladores adaptativos, basados en

mtodos directos e indirectos. En un mtodo directo, los
parmetros del controlador se ajustan directamente a partir
de los datos de operacin en lazo cerrado. En los mtodos
indirectos, los parmetros de controlador se obtienen
indirectamente primero mediante la actualizacin del modelo
del proceso en lnea y despus determinando los parmetros
del controlador mediante algn mtodo de diseo de control.
 Como se observa en la figura 19, la realimentacin K III.II.I Construccin de las recmaras trmicas:
influye en el comportamiento del sistema de la siguiente
Para la construccin de las recmaras trmicas del sistema,
X&(t ) = ( A - BK ) X (t ) + Bv( t ) se emplearn 3 pequeas ollas metlicas, de aluminio, para
manera:
Y(t ) = CX ( t ) tener una buena capacidad de conduccin de calor y
almacenamiento trmico.
La funcin de transferencia de este nuevo sistema con
realimentacin K se define como:

aK ( s ) = det( SI - A + BK )

La matriz K es una matriz de ganancias. Los comandos place

y acker se usan para hallar los valores de esta matriz.

- Comando ACKER:

La instruccin ACKER se basa en la frmula de Ackerman,

consistente en el diseo de colocacin de polos para sistemas
CONTROLABLES de entrada nica. Fig. 21. Olleta de aluminio pequea.

Dado el sistema en el espacio de estado X&= AX + Bu , y A cada una de las ollas, se le ha quitado las orejas y la placa
de su base, quedando as solamente las paredes cilndricas.
un vector p de lugares de polos deseados en lazo cerrado, el
comando acker(A,B,P) calcula, por medio de la frmula de
Posteriormente, se han recubierto los contenedores
ackerman un vector K tal que la realimentacin de U=-KX
cilndricos con cartn paja y se han insertado de forma
coloca los polos en lazo cerrado en las ubicaciones p.
ajustada en manguera de PVC, para aumentar su aislamiento
trmico.
Ejemplo: K = acker(A, B, p).

- Comando PLACE:

El comando place se usa cuando el sistema en cuestin tiene

mltiples entradas. Si el sistema posee mltiples entradas,
para un conjunto especificado de polos en lazo cerrado, la
matriz de ganancias de realimentacin del estado K no es
nica y se dispone de un grado de libertad adicional (o de
varios grados de libertad) para determinar K. Un uso comn
es el maximizar el margen de estabilidad. La asignacin de
polos basada en este mtodo se llama asignacin de polos
robusta. La asignacin de polos robusta es la forma en que el
comando place calcula la matriz de realimentacin K.

Ejemplo: K = place(A, B, p).

Fig. 22. Manguera de PVC.

III.II Diseo e implementacin del sistema trmico:

Fig. 20. Respuesta con los nuevos ajustes en el PID. [26]

La construccin del sistema trmico sealado en la figura 20, Fig. 23. Recmaras trmicas usadas para el sistema trmico.
se realizara de la siguiente forma:
 Fig. 25. Acondicionamiento de la seal del Lm35. [28]

III.II.II Sensores de temperatura:

Para sensar la temperatura en cada recmara, se usar el Para cada una de las recmaras trmicas, se tendr el circuito
sensor LM35; un sensor de temperatura con una precisin mostrado en la figura 23 para sensar la temperatura.
calibrada de 1 C. Su rango de medicin abarca desde -55 C
hasta 150 C. La salida es lineal y cada grado Celsius
equivale a 10 mV. El LM35 no requiere de circuitos
adicionales para calibrarlo externamente. La baja impedancia III.II.III Actuador de entrada:
de salida, su salida lineal y su precisa calibracin hace
posible que este integrado sea instalado fcilmente en un Como actuador de entrada (fuente de calor del sistema
circuito de control. trmico), se usar un bombillo halgeno de corriente
continua, de 12 Voltios y 50 Wattios de potencia.
Rangos de salida del sensor:
150 C = 1500 mV
-55 C = -550 mV

- El LM35 opera de 4v a 30v.

Fig. 26. Bombillo halgeno usado como fuente de calor. [29]

Fig. 24. Conexiones del sensor de temperatura Lm35. [27]

- Acondicionamiento de la seal de salida:

Debido a que el sensor lm35 arroja como salida voltajes muy

pequeos, es necesario acondicionar la seal, para tener una
salida ms cmoda de trabajo. Para ello, se amplifica la seal
de salida del sensor con una amplificador de ganancia 10,
luego, esta salida se conecta a un seguidor de voltaje, como
se observa en la figura 25:
Fig. 27. Bombillo halgeno en la recmara de entrada.

III.II.IV Resistencia trmica:

Como resistencia trmica para el sistema, se usarn lminas

circulares de acetato, acopladas a la base hueca de las
respectivas recmaras trmicas.
 Fig. 28. Hojas de acetato empleadas para hacer las resistencias trmicas.

Fig. 31. Grafica de caracterizacin de planta[T vs t)

Esta grafica nos muestra el comportamiento de las

temperaturas en cada recamara medida en grados Celsius
con en donde se vio que el establecimiento se dio a los 12,5
minutos. La temperatura de estabilidad de las recamaras
fueron 71,8C, 42,1C, 24,1C en las recamaras1, 2, y 3
respectivamente.

III.III Modelado matemtico del sistema trmico:

Para el modelado del sistema trmico, Se tienen en cuenta las

siguientes expresiones, leyes termodinmicas:
Fig. 29. Resistencias trmicas elaboradas en acetato.
dq
Q = C dt (18)

Dq
III.II.V Montaje del sistema: Q= (19)
R
Finalmente, habiendo cumplido con los procedimientos
anteriormente expuestos de manera breve, para finalizar la Donde: - Q = flujo de calor.
fabricacin del sistema trmico, se montan las 3 recmaras
trmicas sobre una plataforma de madera, conectadas en el
- C = Capacitancia trmica.
orden mostrado en la figura 22.
- q = Temperatura.
- R = Resistencia trmica.

Teniendo en cuenta las ecuaciones (18) y (19), se obtienen

las siguientes ecuaciones:

- Ecuacin 1:

1
C1q&
1 = qi ( t ) - ( q1 - q2 )
R1
1 1 1
q&
1( s ) s+ = + q 2( s ) + qi ( s ) (20)
R1C1 R1C1 C1

- Ecuacin 2:

Fig. 30. Sistema trmico terminado.

 1 1
C2q&
2 = ( q1 - q 2 ) - ( q 2 - q a )
R1 R2 - Para la etapa derivativa
1 1 1 1
q&
2 = q1 - + q2 +
q a (21)
R1C2 R1C2 R2C2 R2C2

Suponiendo que qa = 0 :

1 1 1
q&
2 = q1 - + q 2 (22)
- Para la etapa integral
R1C2 R1C2 R2C2

Expresando las ecuaciones (20) y (22) en el espacio de

estado, se tiene:

1 1
-
0
&
q1 R1C1 R1C1
q1 1C 1
&= + 1q + q
q2 1 1 1
q
2
i (t ) 2
-
- + 0
R2C2


R1C2 R1C2 R2C2
- Para la suma de las anteriores seales

Para hallar la funcin de transferencia, se aplica la

transformada de Laplace para las ecuaciones (20) y (22),
para lo que se obtiene respectivamente:

1 1 1
q&
1( s ) s+ = + q2( s ) + qi ( s ) (23)
R1C1 R1C1 C1 Para poder as, despus de calculados los valores de
resistencias y condensadores, montar el siguiente circuito
previamente simulado y observar cmo reacciona a una
1 1 1
q& s+
2( s ) + =
q1( s ) (24) entrada de voltaje tipo sinusoidal y cuadrada.
R1C2 R2C2
R1C2

Realizando las operaciones necesarias, se tiene como funcin

de transferencia:

1
R1C1C2
H(s) = (25)
21 1 1 1
s + + + s
R1C1 R1C1 R1C1 R1C1 R2C2

III.IV. Control PID

El montaje del circuito PID consta de tres parmetros

distintos, el proporcional, el integral y el derivador. Estos
parmetros se controlan y modulan su ganancia mediante
configuraciones de resistencias y capacitores los cuales se
calcularan mediante el siguiente desarrollo para mantener Fig. 32. Montaje PID simulado en proteus
ganancias de magnitud 1.

- Para la etapa proporcional


Fig. 33. Montaje PID simulado en proteus con entrada sinusoidal
Fig. 34. Montaje PID simulado en proteus con entrada cuadrada
Fig. 35. Simulacin en diagrama de bloques de PID en Matlab
IV anlisis de resultados
- Este mtodo de controlar (PID) es el adecuado para
manejar sistemas de segundo orden ya que estos no
necesitan controladores ms sosticados. este tipo
de controlador tiene la caracterstica de manejar un
ruido bajo, lo cual lo hace ms adecuado para su
observabilidad y anlisis. El proceso de diseo del
controlador es por mucho uno de los ms
importantes, ya que si no se adecua la seal no
obtendremos algo conocido. Los trminos de las
siglas PID (producto, integrador, derivador) adems
de que ayuden a corregir las seal por medio del
error de la realimentacin, aunque por el lado del
integrador se produce un poco ms de ruido.
- No se tuvo en cuenta un circuito de potencia ya que
el nico actuador a utilizar fue un bombillo para
caracterizar el flujo de calor en nuestro horno
V conclusiones
- Este sistema, a pesar de los grandes avances
tecnolgicos, aun es usado en la industria por su
fcil adecuacin a diferentes tipos de
funcionabilidad, es fcil de trabajar y no tiene un
precio tan caro como otros sistemas de control.
- Cuando aumentamos la constante de
proporcionalidad o ganancia en cada etapa del PID,
aumentar el overshoot, pero as mismo aumentara el
error en estado estable
- Es muy importante probar por separadas cada etapa
del PID ya que cualquier error o mala conexin nos
afectara la salida
- La accin integral de PID disminuya el erroe en
estado estable del sistema.
- Los mtodos de sintonizacin zieglar Nichols, son
muy tiles para construir un control cuando el
modelo de la planta no se conoce, sin embargo hay
que tener en cuenta que las constanstes de control
que se obtienen directamente del mtodo son una
aproximacin., se deben ajustar estas constantes por
ensayo y error
VI Referencias bibliogrficas:
[1] Objetivos tomados de la respectiva gua de laboratorio de
la UMNG.
[2] Imagen tomada de la respectiva gua de laboratorio de la
UMNG.
[3] R. Hernandez, Introduccin a los sistemas de control,
Pearson, 2010: Captulo 5.
[4] Imagen tomada de la respectiva gua de laboratorio de la
UMNG.
[5] Imagen tomada de la respectiva gua de laboratorio de la
UMNG.
[6] R. Hernandez, Introduccin a los sistemas de control, [29] Imagen tomada de: http://www.djpro.tv/product.php?
Pearson, 2010: Captulo 1. id_product=1023 (23/08/2017)

[7] Imagen tomada del libro R. Hernandez, Introduccin a

los sistemas de control, Pearson, 2010: Captulo 1.

[8] Imagen tomada del documento contenido en la pgina

web:
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Ap
untes/PID.pdf (21/08/2017)

[9] Imagen tomada de la pgina:

http://555riente.blogspot.com.co/2012/07/controlador-
pid.html (21/08/2017)

[10] Imagen tomada del libro k. Ogata, Ingeniera de control

Moderna, Pearson, 2010: Captulo 8, pag. 569

[11] k. Ogata, Ingeniera de control Moderna, Pearson, 2010:

Captulo 8, pag. 570

[12] Imagen tomada del libro k. Ogata, Ingeniera de control

Moderna, Pearson, 2010: Captulo 8.

[13] Programa y grfica elaborada con el software matlab.

[14] Programa y grfica elaborada con el software matlab.

[15] Imagen elaborada en power point.

[16] Programa y grfica elaborada con el software matlab.

[17] Programa y grfica elaborada con el software matlab.

[18] Imagen tomada del libro k. Ogata, Ingeniera de control

Moderna, Pearson, 2010: Captulo 8, pag. 571.

[19] Imagen tomada del libro k. Ogata, Ingeniera de control

Moderna, Pearson, 2010: Captulo 8.

[20] k. Ogata, Ingeniera de control Moderna, Pearson, 2010:

Captulo 8.

[21] Ejemplo tomado del libro k. Ogata, Ingeniera de

control Moderna, Pearson, 2010: Captulo 8, pag. 572.

[22] Imagen tomada del libro k. Ogata, Ingeniera de control

Moderna, Pearson, 2010: Captulo 8, pag. 574.

[23] Imagen tomada del libro k. Ogata, Ingeniera de control

Moderna, Pearson, 2010: Captulo 8, pag. 575.

[24] Imagen tomada del libro K. Astrom, Control PID

avanzado, Pearson, 2009: Captulo 9, pag. 216.

[25] Imagen tomada de la pgina:

https://es.slideshare.net/euch00/realimentacion-del-estado
(23/08/2017)

[26] Imagen tomada de la respectiva gua de laboratorio de la

UMNG.

[27] Imagen tomada de la pgina

https://adrian0294.wordpress.com/2016/06/ (23/08/2017)

[28] Simulacin realizada en el software proteus.