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* Crotti + Bursztyn * Civale Fusario gemean TEORIA DE CONTROL PARA INFORMATICOS Rubén J. Fusario - Patricia S. Crotti - Andrés P, M. Bursztyn - Omar O. Civale As Alfaomega Fuser Fuben Jorge “aona de conv! para infomatcos/ Rubén Jorge Fuser; Paes Susana Cot: Andrés pas rin iri ora se Cal. fed- Bae As Aare Gp Er Prgentno, 201 318 p.: 242 om san 978-067-1600-30-7 1. tnformatca 2. Tectia de contol | Crt Pala Susana I. Busty, Andrés Pablo Mar= cos Gl, Omar Oscar. TRuo oD 005.8 ese rhea reproduc tl parc de ta obras tae Horio vo la ransisin pr cua a fom. meso SUTRESEuidnescnta de Aflaomoos Gupo Editor Agentno SA. Edieln: Danian Ferindez (Coren: juan Set Iva Meno y Varese Garcia ‘Bioeho de tntonores: Juan Sosa Dlagramacin de intoriores:Oego Linares oteccon do ermador Siva Watney Vanesa Garcia Dibujos Celeste Manat obs Blagg leon de tapa: Diego Linares ‘Stmulaclones: Vicor Arcata Freie Internat: ht waltomege.com “Todos los derechos reservados ©2012, por Alaomega Grup EstorArgnino SA Paraguay 1907, PB, ofona TY Soguria netnpresisn: Aamoga Gripe itor Main, marzo 2019 Ian 978-087-1608-30-7 ‘Queda nacho depésto que prov aly 1.723, NOUAIMPORTANTE: Lanois corterida en eta cratlene un fr ext cco portant, no sh previo eu ape, Ee Ere ees Las reasons teres proyaras aude han cdo dorado con gen cus pot ao) rit g el ee ceca de corel Nacraps Grips Eat Ngan S.A. no sr ursarie spon por eee crises dn a errno ao on tooracen comprerdcs en eo, per azn nde ue Pes Ge Losnombres comerciales qv aparecen on ete ro son areas eis de su propia se menconanGricaerts co nes ditions, oe Eber fgentno SA ro sore rrgura espa pelo au o axa trang, ye quero Wr a® Fee ee a cena Lo cate Slos psy ara tet, a sr es epee crea Lo Hpenincuc a a ques hace rec ro recarare Son ailerads or er polo ave no soon epost de ‘ortondoe 9 ews Geponbndad ene. Empresas del grupo: “Argentino: Aisomaga Grupo Eston Argantne, SA say gO PBF, Guanoe Ares Argentina, CP 1057 Sabet) aa1y-7163 oss Eruit vemasafacregaectocoom.ar Mérieo:Afaomega Grupo Ear, SA. de GW Pragores 1195, Cal Dal Va, Moco, DF, Méxioo, CP 100 PRMGe Ey ts ve Fax: (2-59) 5575-240 (2490, Sn costo: 0+ 800-020-4506 ni atenionalclente@atacmega comm ‘Colombia: tarnega Colombiana S.A ‘Garera 15 No. 6420, Bogots, Colombia (27-1) 00128 - Fax 671) 6008648 Ena clontestatsomege.com.co ‘cae: tacmpa Grupo Eto, S.A Stet ta Sara esr Provdenca, Santiago, Chie Jelsea 2354048 — Fax 66-2) 205-5796 Ermsit agochieoateomegac! Mensaje del Editor ‘Loe conectmientoe son ezncialee en al dasempato pictosional Sn ellos e mpoatbo lo ‘mor Ins habiidades por competi Inborslmente. La univerddad ola ineiuciones de forme ‘on par el trabajo ottecen a oportunidad de adquitconodimiontos que srin aprovectiades ‘mds adelante en benefico propio y dola sociedad. Hlavanca dela cienciay dela tcnica hace cesar actulizarcontinuamente es conocimientos. Quando oe tans la dens de em- Drearse on une vida profesional, ge saqure un eompromgo de por vida: mastoncise a ia en los conocimisntos del dreau oficio que se ha deccido deeemperia, Alfsomegs tone por misionatocules 9 eetualantes ypofeionaies conoeimientea acta aad dentro delineamicntos pedagégices que facten ox utlizacion y parmitan desarolar Js competenciasrequeridas por una pofesén detrminada,Allaomena espera oat Su compa ‘era prolesionl en este vie de por vida par et mundo dal sancctmlento. ‘Alfaomene hace uso de los medios impress twadcionles an combinacion con las tecno ofa de i ntornacion y lag comunicaiones (FT) para facitar el aprendi2aa Libves camo ‘éxte tienen ss compimentoen na pina Web en donde alumso ye profes encontaran ‘materials aditonalesincemacié actualizada, pruebas (st de autoevaluaién.diapostivas Y wincuoe con ote attics Web relacionados. ‘Esa bea contone numerosos rics, cuadros y oos recurso para despertar el interés el eetdiant y fects comprensio y apropiacién dl conocimiento cada capi se desarota con arguments presenta en forma senclayestucturada ‘laramente hacia log abjetives y metas propuestas. Cada capo concluye con diverse 2c tividades pedagoaioas pare sterua ia armacin de cosocimiont y su extanion y actus leacien fra Los ites do Alfaomoga estin diefados para ser utizados dentro de Tos process de fensetanza-aptendizaa y puedon sor usados como textos quia‘ diversos cursos © como apoyo pasa rtorzr el desarto prtestonal ‘Atfsomega espera conmibulr as aa formaciin y et desanclo de profesionales extoses ara benefiio dela sociedad. Teoria de control para informéticos - Fusario, Croti, Bursztyn, Civale Alfaomega x ‘Teoria de control para informaticos Ingeniero Rubén Jorge Fusario tngenicto en Bloc dela UTA-FRBA. TRopectata en Ingenieria de Sistemas dela UBA, Facultad de tngeiera, roteor tulat Regular de ls UBA,ONNOBA y UN. Pa pe arias proyectos de imesigecien y coautr des Whos: Teltnermstice ADI ca eanonel Mecrawtti)y Teesnforndica pare Ingenires en Sistemas de Informe ‘fn ou. Ly (Batol Rover) «ear dal Departamento de Ingenieria en Sistemas de tnlormacién de te UTN-FRBA ‘durante period 2008-2008. wear nba ce rector del Departamento de informéticn y Comunicaciones del Mins fexio Paslce Fiscal doa Nacicn. Ingeniora Patria Susana Crottl ngontns Sisterna denfnacn Ana Unverstatia de Ssteras de 4 UTN-EREA aan nia on Tecnologie de a Combnicacion Educative de a Univetsidad CABCR Meguro en Teisnformatien y Redes de Computadoras dela Universidad do Moré. sett calen en Mxocoogia de Andis y Dis de Sstemas onentados a Obese aaa a uavea deJICA (Agencia de Cooperacién Interacianal del Jap en es UBA en ln Cétodra de Tecnologia de Comunicaciones dela care do Ts ‘cencatua en Sitemea de Informaci. « SuGRinonws ea docente por canouraoenla UTN-FRBA, on el cargo se Profesora Aen aeray Cateara oe Infatoa Tet y Profesor Adjunta en Teoria de Conte «» SESE/Ainesuoray Miembro tla dal Clause Docent det Consejo Deparamental (e Ingeiea Tal de 8 UTN-FREA, Alfgomega ‘Teoria de control para informtioos - Fusario, Grott, Bursztyn, Civale Ingeniero Andrés Pablo Marcos Bureztyn. ‘+ tngeniero en Sutemas de Informacion do la UTN-FREA. ‘+ Peegrade en Duoocon de mprecas. * Profesor Ante Concussado de Tecra de Control y doconte dol asignatura Administra on de Recut y Madelo de negecos on Inarnet on la catera Ingenieria en Ststemae (e informeten, UTI FRBA. 1+ Profesor de Servicios de vale sgregedo en Intamet en la Macetia en Teeinfrmitica y ‘Redes de a Universidad Gastén Dachay Posades, Misiones) y dela Universidad Abierta 4 BacuelaSupatar Teenie de yea Argentino. + Dieta det Departamento de ingens en Sistemas de Informacion do la UTN-FRBA. + Miembro Tia por et etauswo Docent en el Conse Directivo dela UTN-FRBA y en (Consejo Suparar de a UTN. + Vicepresante Jel Consefa Profesional en Ciencias Informaticas (A.C) do la Cusad Au Ligenciado Omar civale + Téenico.en Bien. + Profesor yLiersiado en Ciencias dei Boucecion det WIPE. *_Posgrade de expectalizacion en Ingenieria de Sistemas de Acceso y Consol, ealizado en Pars (anova Ingenten), Francia. + Diploma Superay en Constructismo y Educacién otrgado por FLACSO. + ProteserAdjunt ena canera de Ingenieria de Sistemas dela nformacién, onl mates ‘Teoria de contrat doa UTN-FRBA + Proferor Acuna en is cera de Sistemas dela UIPK (materae Sstomas opeativas 1 y vy Arguitectra do computadoras 1 + czulmente cordina Ia Unidad de Gestion det Aprendizaje da Sistemas do Contol ¥ "ecteniea del Instituto Nacional de Eduoscén Tecnologia (CENET - INET) dal Mins: teria de Eduoacion dela Necon, ue ontrol para informdticos - Fusario, Crott, Bursztyn, Civale Alfaomega Contenido, Prloge. x Preaco xx Capitulo 1 Introduccin alos sistemas de control y su relacién con lot 242 Sensores fotoscrcos. 2 2.4.3 Sensors detectores de color. 3 2.64 Sensores de pronimided inductvos. 3 245 Sensors de proximided capacitvos. 3 25 introduccin al concept de modelos matemétlcas ttemas de forma 2 See inne 3 stomes formas sen 1 Bloque fiona Sl ontama sti. 8 2 eee eesti aerate ie as 2.5.2 Modelos matemiticos basados en le combinacién 1.2 onsite contol oars Gor Sta 7 Ghlosbloques incor eee. > 1 2onsitemaede contol ya CBC nnn 283 Blues cose stems tame. * ° oe 2154 Medals materacos ads a a combina Mirth ies etal: = 7 de las bloques funcionales térmicos. Az 1141 De aur con lipo den mates ue describe su comportamient0 nnn. 12, 26 Resumen wna 142De asda conltip de espunta dust de” 27 Problema es on os conto 12 2.8 Problemes propuestos ue " \Uainindindelrmancnomodsinose ay ummrletmetigntin ‘ 15 Modelo de capas de un sistema de control errr eeeer nnn rena enero eee eee are 1.6 Laing de contre yls stn de frnctn 5 so mut eee eee eee eee eee TE Mdm pare itra do ity ara 9 21 ivedusin a 50 1.9 Contrido dela pina Wob de apoyo 18 2.2 Models mateo peas stomse so apitlo2 2.3 Modelos mateo para stm nao slo. Sip tendo ton parr ce 9 2A OC nn cay 38Sitonee slog - egy 2a eee te mentite on 20 3.6 Las perturbaciones en los sistemas de control 36 2x] Fipaieadinete. = 36.1 Perturbaciones en sistemas de lazo abierto. 56 222 0ntecor deter 2 a2 Fenuoconesen sited at coed 57 224 Eteramato de restr satis, 2 37 Sensiidadlos cambios deloscomponertesen 225Codenrnceert 2 226 Siro, (2g 8B Resumen nnn vn ve 2.3 Elementos de correccién: Motores de Corriente ee eee eee a eae 24 Retlaindelorcicor3 4ySzando WATAB Prep ooecordateceiraa Be @fescuson den aero medans inprogiana 23:2 Motors de covsrte aera by _eoble con near gen, 2332 El rlvadro ra 30.310 Problemespropuesios os 2 Sansare pr uctizncn cen A Tama eR gAi 24.1 Sensores ultrasénicos 313.12 Contenido de le pégina Web de apoyo 68 ria de control pare informiicos-Fusvio, rot, Busatyn, Aifoomegs =— Capitulo & La Transformada de Lape aplicada alos sstemas de conto. 42 Introduesién i : 70 {4.2 Delinicién de a Transtormada de Laplace 70 4.3 Rohs bcs pra taco do Transformed de Laplace 7 {tanner pels np tata, ecaayranpa 71 4441 Funcion impulso unitari. n 442 Funcén esalén 72 44.43 Fanci ramps. 7 4.44 Funcién expanencial: 73 4.45 Funcionalgebaice: f= €. 3 445 La Teansformoda inversa de Laplace see 446 pcan dl Tsfrmade de Laplace oe ‘Srtomas de contol {ist Gresto Ral qu volo plea unataribnV Se ead. 75 4462 Circuito RC l que ee spica una tension ramp sSeontade % 47 Resumen nT 14.2 Problems resultos 8 {@ Pecusin deunejeco nedare unprogeelastle.7 Resclucin deun gerscomedante un rogara gectable 20 4.9 Problemes propuestos a1 4.10 Temas de investigadion Bt 4.11 Contenido dela pigina Web de apoyo Capitulo 5 Modelos de sstemas de contol mediante bloquesfunconses..83 5. ntrodvecisn - - a ‘5.2 Elemantos de un dlagrama on bloques a8 5.3 Bloques en un sstome de lazo abierto yen un sistema de Tazo cerrado» 85 521 Setema de aro abierto 35 5.32 Bloques enserey parse 86 5.33 Operaciones bscae con bloques funciona. 88 5.34 Simpltiecion de igramas de blogues. o 5.35 Sistemas con envadas multiples 95 54 Resumen i 7 5:5 Problema rasoltos : 97 © feoucon com orica medantewn prorera jecitabl con resulta aaltica yea 101 ‘56 Problemas propuestos own 105 5:7 Temas deinvestgacion 106 '5.8 Contenide de a pigina Web de apoyo 106 Alfaomege a Capitulo 6 Anil de lor setomas de control 6:3 Introduce {62 Eror en los sitemas de control 108 {63 Respuesta del sstoma:tanstori yestable 108 6:31 Respuesta warsitoria 106 {632 Respuesta enextad estaba orxpuestapxmanente.107 {64 Céleulo del error cuando la seal de entrada es escalin yl func transferenei 6 po 870 se 13 (65 CAlel del eror cuando ls seal de entrada es rampo y lo ‘uncin transfeencia es tipo uno 14 {56 Exor en estado estab debido a peturbacones en. 115 £67 Extabiidad dels sistomas de control a NG £671 Determinacin dela estabildad de un sistema mediante ol matodo de polos yeeros 7 {68 Determinacién del estabildad de un sistema mediante ol métede de Routh Hirt 129 £81 Cason especies dl mod do Rovth Hr. 123 6.9 Resumen - vA {5:10 Problemas results 125 © ferctucen de un etc medart un programa eeciable canintror ren ytd ics 131 {6:1 Problamas propuestos ese (6:12 Temas de invesigacion ne 13S {6.13 Contenido dela pagina Web de poy wwowenennnen VB capitulo 7 Controladoresligizos programables. 135 7. Iotroducciin 136 7.2 Diferantes ties de controladores. 136 721 Contralder proporional oe 722 controlador inte. 138 172.3 Contralador devatvo. 19 12.4 Gontrolader proporcional intra 40 125 Conttolador proporcional devatvo. aa 7 26 Controlador proporionlintegeal darvatvo PID 11 73 Procesos dicretorsecuendales 142 73.1 Métodesempleados para desarbiosprocescs cr: tos seeuendles Mae 7.32 Diagrama de fo tujograma 13 7.33 Diagrama de funconessecuenciales as 734 Diagrama oscars. ve 73. Diagrama de erp. 7 736 Lita de nsrucciones 6. o control pars informéticns - Fusa 3s 36 6 rs a 1 1a ve ae a ua 1s 18 Contenido 1.37 Grfco de orden (etape wansicibn) ve 738 lano de funconeslgieat 148 7.4 Tecnologia PLC (controladores lgicosprogramables) 16? 741 introduccin a a tecnologia PLC 0 7442 Caracterisicas tdcicas dels PLC 150 743 gus aun PLC? 1st 1.5 Campos de aplieaciin dal PLC oven 182 7.5 Ventajas comparativas relatives a empleo de PLC 153 A Resumen nnn E 12.9 Problema rasvatos {8.10 Prablemas propuostos 11 Temas de investigadion nnn £2.12 Contenido de a igi Web de apoyo . Capitulo 9 Ejemplos de aplicacisn de sistemas de contol. 77 Clasiticaién dels PLC rent 7.8 Componentes de un autémata programable aw ananen 15 1 mtrodeston mm 781 Estructura bisca 155 9.2 Derripein del sistema GPS smn 178.2 Fuante de aimentacin 165 921 Los GPSy su empleo en los sistemas de conto. 200 783cPU 165 922Setemae de posicionamiento basados en satlites.. 201 Ba Médula do evade S57 923 Aplicaciones del sstema GPS. 208 785 Médulo de sada 158 9..Cato de estudio NOE . 207 78.6 Ejemplo de conesén de sala 157 931 Aplicacion del GPS enun sista erpresaial 78,7 Teiminal de programacion 10 de diarioucion de elecras zr 788 Pence 161 93.2 Arqutecura del stoma de contol 208 179 Sjemplo de autémata programable -Controlador Indusval 93:3 Sales presentes ene sista de contol 208 Siemans cennannnntOl 9.4 Casa de estudio N'2 uaa 209 1793 Caracariticas ence 182 9.41 Conceptos biscos de dométes 27 79.2 Modo programacién 168 9.4.2 Andis de un caso prictico de dométca en los sistemas AO Resumen evra 169 de conto. 210 711 Problomas 280208 wnvnnnnnnennnnnnnanen 169 ASCONIC mia 20 ' Control increcto (sensces de presencia y sensores 7.12 Problemas propuestes - MS paca a 7.43 Temas de investigecon sensu 479/45 Cont deca (padres conta vaiable)nnZ12 7.18 Contenido dela pigina Web de 2p 090 a 175 94.5 Contel de motoriacin 212 94,7 Contral de intsion 28 Capitulo 8 9.48 Convo de humo: 215 19.49 Sistema de rego automstico 216 “ransformada Z aplicads los sstomas de controlwronine 177 es tyu__ 9S lnroduecin al sistema SCADA sn 220 odusion wns — 95. Unidad Terminal Remota UTR) 221 8.2 Clasticacon delos sistemas de conto dscratos nn t7? 9S 2 Extn maasta 221 8.3 invoducciéin ala Tansformad 2 vommnnent8t 95 3lnfraestructura y Métodos de Comunieai nnn 222 8.4 Propiedades bisicas dela Tansformada Z veol81 9.6 Resumen ase seen eae ag 184.1 Lneaidad de lo Tansformads 2 182 97 comanido dala pagina Web de spaye a 1842 Teoremas de desplazamionto 132 1243 Teorema de taslaion ral fee sndice A 18.44 Teorema de tralacion comple. jaa Apia 1845 Teorema dal valor incl 183 Buses de campo won son 227 184.6 Teorem dl valor nal 183.1 Introducelén a los buses de campo nnn 28 85 Tansformade Z de funciones bias acalénuntario |A2 Clasficacin de los buses de campo 231 yeompe: - eu8B A. Buses de campo con fncionaldad e280 231 135: Tansformaga Ze sfuneéneacaln unitrio. 183.22 Buses de campo con unconelided mess 231 8.52 Tansformada Z de a funcién ramp, 181 A23 Buses de campo con fncionalidad alta 2 {16 La Tronsformade Znversa arthransformeds) 18 A24Ot0 tipo de coneciridad empleads en algunos sistemas de convl Ethernet dust 127 Aplcacén ela Transformade Zales temas de contra. 198, iE ante bn Teoria de control para informétices - Fusario, Crott, Bursztva, Civale Alfeomega xv Apéndice B Introduccion y uso bisico de MATLAB. 237 18.1 Fundementor de MATLAB venom 28 2.1.1 Usos de variables. 239 18.1.2 Guardando y recuperando variables at 8.1.3 Representaion de ndmeros 213 1.14 Numareecomplojos. 2 18.2 Manipulacion de matrices 0 arreglos de mis de un pois ani pase ae eeeme ee 205, £8.21 Invedusiendo maces 245 822 Oparaciones con mates 247 18.3 Funconesinternas destacadas sn 20 8.3.1 Funciones matemiias basics 20 18.32 Funciones tigonometrias 253 8.4 Funcionesbisicaseplicadas a andl dos sistemas realimantados : re A 2.4.1 Operaciones con plinomios, 258 1B Funciones ransferencis SISO (Single Input Single Output 28 Informacion del contenido de la pagina Web ‘Hen marca con ea a2 pelea doen Capitulo 1 Introduecén los sterae de contol ys rlacion cones Sistemas de informecin ‘= Maps conceptual + Autoovaluscién + Presentacones* Capitulo 2. ‘Componentes bisicos de los sstomas de control Mapa conceptual + Lecturas complementaria: Mquinas de coriente directa y Motor de induccisn polls: code Peco Ponce Crury Jevier Sampé Lépez, ambos cpi- {hlos son parte de Maquina olécricasytéenicas modernas de control de Afsomega Grupo Editor ‘Agradecemos # sus autores por permitr que su escrito sea par ede los lecturas complementarias desta obra + Autoevaluacn + Prosontacones* Alfsomege control para eoria de control para informations Apéndice C ‘Anis de datos on forma matricial. Usos del Simulink. Ct Andlss de datos con funclones MATLAD .. (C11 Disciminasin de valores extremos (maximos y iim). 266 C12 Voloes intermedi y promedios 267 13 importa datos. 268 C14 Anazande detesimportados 210 €2 Simulink y su uso on controladores PIO 2n 1.21 mado de un sstemade contol on Simulink... 273, €22.Contel proporiona a8 €23 Coatrel proporciona + inter. 230 2A Conta properional + dervativo. 281 25 Contralpropotcianal + contol intagra + contol ervativo 2a (© Resolucon de un jrico mesort un programa eeeuable coninterfan grea y resultado grafico 263, Glosario, Indice analitico.. Capitulo 3. Morelos matemtco pra ssteras de lao abiertoy cerrado | Mapa conceptual + Astowrauacisn + Prosentaciones* Capitulo 4 La Tarsformade de Laplace apiada als sistemas de control + Mapa conceptual + Autoevaluacién + Presentaciones* Capitulo 5. Modis de sisters de control mediante bloqvesfunonales + Mapa conceptual + Autoevaluacién + Presentacionost Capitulo 6. ‘Analisis dl estabided y dol eor on estado estableenlos sito mas de control + Mapa conceptual + xitoovsluacon + Presentaciones* nformaticos - Fusario, roti! Bursztyn, Civale Contenido Capitulo 7, Contreladoresigicos propramables «+ Mapa conceptual += Presentacionest Capitule 8. “eansformads 2 apiada alos sistemas de contol | Mapa conceptual «+ Autoevaluacén Copitulo 9, Ejemplos de aplacin de sitemas de contra 1 Mapa conceptual + Autoovalscisn + Prerontsciones* Apéndlice C. Asli de datos on forma mati: Uro del Sein Vinculos a piginas espocsimente slecconadas sobre Teoria de Contra + Prosentaciones* = > a egistre en la Web de spore ‘te i al Char ern ¢ Sukie no Alenteemmcman i gemstone ypu iin | ee eS Cidigo deacceso (ie: ZeAiS web} Ais 4. ces hateereaeneeencnt te cetera ec nanan ao.npen unadorned xc ua eco pa fer eee eileen reper . oe de control para informations - Fusarlo, Grows, Busztyn, Civale Alfaomege wil ‘Teoria de control para Informaticos ‘Conceptos pata recadar bay este Scano ae encuentran definciones importantes due eta ‘oempheado ena pana, ‘Comentario nfrmacién entra: este foano ayia 9 cammprender mejor o ample el 8x10 punerpal. “Conteris ineractivas indica a presencia de contends extra en a Web, ‘Actvidades de debate. alfaomege Teoria de control para informéticos » Fusario, srotti, Bursztyn, Civale ‘ale Préloge, CCunndo en el fo 2006 niciamas nuestra labor docente ena Civada de‘Teorla de Conta en 1a UIN Facultad Rogicoal Buonos Ais, nos propusimos oenta ls materia en funcion del etl pofeiona de es futures Ingenarce en Sistas de Informacion. Al eepecto no cabe dud de que un pcesional Ingenio proveniente da ros de Site ‘mag debe cancca os prncipcsbéstcesvfundamontos de a Tecria de Cont. No obstants, fect discipina que se dicts en profuncided en la care de Ingenieria en Electénica no ds Poni den ib seoductaio para os alumnce de Sistemas que expusiera dichosprincipice bsioos or otro la, la Teoria de ios Sista de Cone ets incorporate i mayara Ge lot products fnalos aos cuals usuario tiene acceso. Hoy cchos sistemas son principalmente ‘igatca, canuclades por programac © aplcacionce copeciices, dcoarralladao pot Ine prof ‘sionals el rea informatica, por lo cual, éstoa doben estar cepacttads para comprende a funcionamiento as como le objeioe. leanceey insted oe Sstemas de Consol ta stuacin os cfrente pars os ingenttoson Bocuse, os culos daben estar cap ‘ctadoc para modelay. analiza. cisefar simular e implementa: dichoe sistemas, Es por allo que ext tro no pretonde competir con le excelente obras que exsten para Jos estudiantes de Ingenieria Blecrénica; por el contaro.simplifica el alcanoe de Ja misma ‘os conocamentas hasicos que ls alumnos de Informatica dberian tener para Canccer ¥ ‘commprender e funcionamiante de oe sotemae autematiog de comandoy contol dead ou ‘concepcién genéciea y wenevesal lag stints ingenieas ojo ata pespectva, hemos consdarado, para simpler el andsis conceptual espectt- ‘co yl dezollomamstico srecade, solo lea modelos esico y Uxm.o. ‘También, qoeremes sqradeoer eapactalmante a los decentes que nos accmpanan en la cited: Inganiero Rail Gardella. ingesioro Victor Alina, ingeniero dull Rossini, ngeniero ‘Carce Cnandali Ingeniero Rafael Olver les cuales nes han aportado ideas ¥ eoncepeas along a nara de elaborar esta bra. or imo, nusto especial agradecimionto a a emprese Semen que nos ha factitado ‘nfoemacsn teenie actuaizada como at también tustracones de sus productos inherentes os sitemae de contro ‘Teoria de control para informéticos - Fusario, Croti, Bursztyn, Civale xx Alfgomega Prefacio, "tyrant ito pretend sor una vrs simpiicada dos fundamentas dela Tea de ont, ‘destinarn ala ensetanza don misma en a care e Ingenieria en Stas de nein, Desarrla los concertos bisioos doa disciplina, a efortos de que al lcter que recién {neta en dicha tecrla conozca lee mismesy pueda abort an diicuad ater obras que watan ‘1 tema en prefundidad, con el abe de asa © mpiamencar sistemae do conte cant uy disretos de avanzada, COME. so : Cop eamene on una reve induc ai eterna de onal ean con los stems de tomactn. fn mis tale a ecoe turns vermont ‘tun ha ue expetinectarn ne toes So cone wa pce Cnr tommee Capt 2 tat os cmponene bio de oe dtr de ota nine = ta don leno dnc y cre, sea tar, a ern Goo Princip nae adorn lactic desea Pr ia cee Cina insect acne de sani man, onan a steers rico wince 1 Cepituo 3 profundiza el tama de ioe modelos matemstions apicados a oe sistas d= lazo hientoy coredo. Se nalza también el eecto de ne peturbaciones en diche estas ‘a sensibiidad de los mismee ante la presencia de cambios en los camponentes que const ‘yen esistama 1 Capitulo 4 tata sobre la Tansformada de Laplace aplicada para reslver acuacones fterencisles y posiiar, de esta toma, la Wansfarmacicn de las ecuscionas dtrenciales, ‘muy fecuentes en los sistemas de conto, en ecuacionessgobraicas defi resotucén. Una vez resustadicha ecuacién medianto la aplicaién I tanformada inveza de Laplaco ‘Puode obzaner a respuesta on funcién del tempo dal sstana bao ants, Bn el Capital 5 ae analiza los sistemas de contre bab el concepto de blaques funciona ea. Cada hioque epreconta aun element simple o un subsistems y mediante ls lactones do ce boquce oe puede obtanar a vespucst del alstema pasando previamente por in proceso Ce reduccin del dagrama de Bones ‘2 Capi 6 usta aobxe doa sepectoe muy importantes de ts stoma de conto com ‘on ef ans de In ead y e ror en esta extale de dchos sistas Se analiza 1a respuesta ransitora y etable does sstomas ylaeetabliad de éstog mediante el mézaio de outh-Havat. Enel Capitulo 7, se intoducon os conceptos bésicoseativas aos ContclaeresLagicos| Programables (PLC), com ae tamnlen lo derenae pos de controladores ya introduce” ‘Teoria de control para informdticos - Fusario, Croti, Bursztyn, Civale >a Alfsomega xi Alfeomega a E “Teoria de conivol para informations as provesos disctetos secumncisie. 88 analizan, en particular, os comands y funciones rineipsle del PLC de Siemens LOGO [EL Capituls 8 tata os eietemas de contralcharetosy para su andisis es ness nto uci el concepto de Tansfomada Z y, por supuesto, a anttransformada Z con's Analiad (e determingr e comporemiesta dele alates sometidos a entradas de sefiales de tipo ‘Enel Coptulo 9 heme inchido dos eferplos de aplcacion de asters de cnt nto reledo @ un ster emptesatal de diribuclen do efecos ave wtitza et sbeistems GPS para Pociianamientn Hl sg se basa en in aplicacién de ia dométicn para conzolar deren funcones en una wend, ot imo, is ea nye mee Apéndices: Bl Apéndice A es una incauceion # os buses de campo, ave canst ios eters 3 ‘eames de datos que concn 9 dat la elementos ue componen un sistema de conto ‘Ades ge dotalan as princes normas qua actunlmente os balan vigentesy qvecompitn or demain el mercado. rapindiceBineuye unainoduccin a uo sio de laaplicaion MATLAR que consti ‘una hereenta muy ii paral desenallo de algetmosycilcles auméricos vais cue Pos ten esover ecuactonss maranatcas divers ‘Euapandice C conten los onoeptos isons para evar adelante el aii y visazacin de ate lmpico dol plicacn Sank pra reaver a eepuesa doloscontladcres mesa renter iin y eetad gic. Para el profesor _Blmatrial queso presenta est especialmente disefiado para uit como bro de texto x curso de grado En lnWeo de apoyo, eave material complementario que sneuys dipost ‘vas para el desarrollo de todos os temas de cada capita Para el estudiante ‘Ba obs esd pens pus servi de intrcauccn a a Tota de Control los estuchantes| dae a camera de Ingenieria en Satamae de informacion yor lo tanto, inode a étes en temndica dele sistemas en ener en el detale de loa complejos sistemas mecinices, neu- itis, qumicos ete, donde la compress dal principio de funcicesmiento de cada uno por si mismo un tema de ingeniera complejo. At los estudantes en cada capitulo pueden ‘Geponce de una invoduceén comprenable a cada tema fundamental de la Teoia de Cont, ‘jemploa desnrralisdoe y problemas promusstos, ‘ar uo lado, en i Web daponemos de un sistema de autoevshuacén y i imudores a6 ‘0 cmentan en el x0. Teoria de control para informséticos - Fusario, Crotti , Bursztya, Civale zl Objetivoe - i ‘i xx Onpetees, - on anasemensnirn = > + Que dovente cuenta conn eonjunto de hatandentasditiess qu le permit a erdr, can et enfoque adecuado, ls cntenides Teri de Canto, a fa de fac lnarlos prosesos de enserianza yaprenciaie. ‘+ Curl alumna de siatemas conoace y comprenda le princi basics do la Teoria ° 4 Control, in in nocasidad do profundizar en exams los concoptos caeepondien- a ‘esa ls complejos sistemas qua en general se inzeducen en is bos clésene que s dediean a cota asciptina + Que eestudiante adquiea las habildadesy las destezas propia paral eniss a ‘comparacén, I elactény a planitacién ce sistemas de conic que empl pro: sramacién para su operacion, Bee BB a aa adee® 3 oo ‘Teoria de control para informét 08 - Fuser, Crotti, Bursztyn, Clvale ‘Alfaomega Cr Mr EROS CUES ari] y su relacion con los sistemas de informacion Contenido 11 Broan ic do a eno 12 Losin coal Teor General eStore 14 Oi do St cn mn Gy amrene ee ea 19nd dap Mab ape Objetivos + Exucdarin woliciinitricaalor estas contol See ipsceethaebate aie SU desert pile componente: + Moda ster de contlcetcandolo eam {ova ov covforan bevebls qo oe raconan + lente! malo de relmertacn poate y CSovrcos dl modes con estirertacon pegatv at tc oe eel ae eee eee oe ae ete ete eresorc cok Stade Sea = * saa tad ge teeeras fd teere ere Seta a ereinentacn — Fig. 1-25 Elementos comporentes del modelo clisic Selial de entrada: valor de referencia de a vrisle a conto ‘Comparador: ste clomenta campara a valor de la seal dereference cone valor medi do deo que ce cone a a slide dt sista de conse, lomento de control: cuando rebel sei de arora entoda decide que actors "Elemento do correccién:reaiza ol cambio on el po0=00 Proceso: Sista en el cual 9 va.a contol a variable Elemento de medicion: propciona is sll de vesimentacion al compara Picha ‘fal prowiene de medi asia det seta. Seltal de error: seal de enti de rferencia + seal toaimentacicn Teoria de control para informa wsarlo, Cott, Bursztyn, Civale Sule" Coeratslesso ‘Sdesepat como prefear de ‘atria eal NT ems fate cel concept de cnc ‘Se WhnerGeongpe lcanaign dart ds Teora Gbemdten sea on ‘nce de alr Selosstterasqueperite sutcreusaon Lareaimetacn puede ser postha ‘rages rlrmeracon pestis ‘irae + falco reckndnoa Resimertn regia ae derefereei tea Serine Alfsomega, 0 nodes a os slstemas de wontol yo eladin con os sstmas do informacion 7 caununcin vac «eno ee moto pra deci en fra rica co so g ee eon coe on et tno denen oe ain aca ‘Di cmumes oo cee TOPOUL IE] “1 sepa wn enter evs ae eae xn dun iveigd Piet Sone suic naptsanopangete sconce econ elo ah © ee Tieuparanse apo ‘Staccato tease eed 2. sinmsignr actin a eter yeecn de no que cntaconan con aes 1 seca pants un ieogu nut consten oe evens ha Soba aemeee ‘edo cl eu eo eo rae ace clie 4 Lamgpeian od eo forma wn Kress ena con on ester Beemiarer ne corte pated Src rt stom 4 usp o ntntanido 6 certo con ot mai exc apa emi Y Snr concn ela alms | ®t stems tne oon ont clams ee cael etdoc wate Se peteaso corona se ecu enn orca oe] cea aeee pra conto stems wit opus se nes 5 tactapa anterior se rept hasta que la tora es aceptada yt hipéeai es uizada ra resolver problemas de indole prétice pot a comunidad enti stein [Maer | fetes Neti relates Fig. 12a Proceso de investigacion genérico, es cone me ome) et, rececatos ohn Lge, ‘on | espns ‘cs — ior reas cae a vader de Lg resco Fig, -ab Elemertas componentes del proceso de investigacén ‘Veomes mis aceon que mcdiacn de temas de contol mediante dlagrames de bor (ques eaponde el adel lio sentra ead titeado pot laTeora Geeta para ana Protundicemos ahora ol cxncepto de reaimentaci; existn dos tipes de realimentacto Aifaomega cos - Fusaxio, Crotl, Bursetyn, Civale be {tos temas de contoly la Cbemética Realimentacién positiva: Nos indica que e! sistema excuciona a medida que se te03- ment ampliicando la respuceta original Este tipo de realmentacion ee mencionsda pox ‘algunoe autores como rezoalmentacién de refuerzo, bien se denomina “positva a respuesta cbtanids pusde ser buena o,daseada, 0 cond- ‘ara reste malo olova lista a su deseatabiizacion, Por semplo, hacemos una apucsta a coir "ojo" en la rleta,y cuando ganamos no trams lei, st Continuntasaliendo la ola en nimere ris inerementariames expoen- Calmente nuestra ganancia hasta tanto retiremos las fchas © aparezca la primera bola en ‘Un ejemplo periudicial do realmentacién positiva es una resecién nuclear fuera do un ‘ambiente do contal (por elmplo, Chemcby) En la gua 14, se puede apiectar un sample fe realmentacii poativa wa , Eee [ cowaer | Sata suet pene ae an sae et ve “Sel de ore = Se de elec + Sel dreamers Fig. 14 Realimentacion posta RRealimentacion negativa: Nos indics quo ol skzoma ewsuciona a medida que 69 roto ‘menta, compensand el resultado dela respuesta eignal. El estoma preconta de esta forma un comparamlento etabla oponiéndose als camiice que puedan modifica ce valores es- peradea como veutado de eu operator, ‘Bat tipo de realinentacon negatva e¢ conocida taniién camo rewoaimentacen de compansecien Para et studio delog sistemas de contol nos metse particularmente cuando se presenta ‘ato tipo de reaimentacion, dao que a mayoria de lo seems sutomsticas funciona slo ‘et eoquera in laura I-56 detala un ejemplo de raimentacién negativa. see on [ corsa | _ Se sae = rn coche ‘seems Seti ‘eran ve Set de r= Sede eens Sel devesenacn Fig, 1.5 Realimentacién negative, ‘Teoria de control para informéticos - Fusario, Crott, Bursztya, Cival Chernoby!fae ura central ucla blade en Ucn (ue subi el acdente nuclear nas grave conocido hasta resort, el 26d abi de 1985, Debisos et scents ene feactor lua woot po hisrogeno saan, sibs tia mostra materalrsactvo 500 veces suporir al gener Go po labora atomica de Hci en 1945, 8 t Loe sera contol con reaimentacennegatea son ‘onaderadoe temas Que nen resimenacsn da comoen- ‘cin, Lo temas de conrol on ealmentacon posta et eveluero Alfaomega 9 t La apie no ines fv dese rrlads spare 1960 con oancion dels sisters ise. Tambo estuca ls efcton ‘coe de os materiales que ff oben ae analeados ontace umingsor dea ittansida De sta mares, ‘ses axpicaasproviedades cas de Ia matera above de Su geometria molecule. 9 t La Teor de a relied fu {ermulads por pomera vex Boe ‘Albert Einstein en 1905 foe ‘onoeida caro Teor dla (eatvdad especal En 1915 ‘Complements cha eorie con {aformaucn de a Tools dela felted gover {Sides penal de ota tora se bara en ques! dos cbse Sores te mueven en fae {ata uno 'ado del ove con Gerene veloodad ads uno (ero tena en el mimo rent, erence sigatyas 2 “T- introduecidn a los sistemas de control y su relacién con los sistemas de informacion 4,4 Clasificacién de los sistemas de control xlsten diferentes clasficacones dels itamas de conto 141 De acuerdo con el tipo de fanein matematica que deseribe su comportamiento: Sistemas no lineales: Son aqveoe en Joe cules Is ecunciones que deseriben ou compor famuonta no son neaies, En eso cso. el comportamionto dels sistemas no tinealos nore ‘ond al pincipio de superpetaén, Como ejemplo de sistemas no nosis podoros dastacat ‘alata del cima en Tesla Gptica no lineal. Teoria de la Reltividad ot; to ellos festnrepresantades par ecuaciones no nea. Sistemas lineates: Son equsles en los cules las ecuactones que contra eu compet [niente san lnealea En particu e comportsmianto de os sistemas inesies est suet al Drnuipio de superposcitn. Loe siternan lneales son predecibes y se pusde determinar si ‘ala mediante a multiplicacdn directa dela cei de entrada pata funciéntansferencia dl Inismo Bn esa obra eatuchveros, exclusivaent, sistemas neds. 1c De acuerdo con el tipo de respuesta del sistema de control: Siotomas continues: Son aquellos que tienen na respuesta naigics que pusde erro ‘pond pot una fancion cantina, Pr ejemplo, tema de Henado de agua en un tance ‘onde ce controla ol nivel mediante adores, « madida que et fotador ube ao clea la vl ‘rs, caginando un uj cada vz menor de agua que nares al tanave Sistemas discretos: Son eqiolos que tienen como salida una saa gta, que por det tioton es aquela que toma us nimero fio de valores en un inervaloconsderado, Como ‘lomo podemos eat un moet paso a pao, en el cual con cada puso de erizada avanca tenguo de go determinadoetotor. 1:48 En funeién de la presencia 0 no del lazo de realimentacions Statemas de control de laze abierto: Son aqelos que no tenen informactén obtenida par Teolimentacion por lo cual No pueden ajustar Ia respuesta del sistema on funcidn de In sla Sistemas de control de azo cerrado: sce aquolos en los cuss existe un azo do rea mentoion que mide a sofia oo slid para ealimentaria aa entrada, a, jus laespueet2 nin Sura 1.6, se puede apreia el eequema do un sistema de tego con conto de smecad modiante un lao de eaimentacion, que mde el valor de la humedad en i terra de toe cantros dl invemnadero para austar e valor del caudal de agua generado por el equipo Sno extiee el azo de ealimentacién compuosta por el sensor de humedad dela tora estariamos fente aun sistema de azo abieto ‘nia figura 1-6 también se detallan le converidores CAD y CDA que se emplean para transforma las sftesanel6icas en diales (CAD) y poder proces la misma mediante tecnologia de conta etal La slia de control digital debe converse nvevamenve enna ‘bates (EDA) para poder actuar sobre et elemento de corteccien ‘Se su poreepden del-uerpo" y espace" det iar, eriego, Alfsomegs ‘Teoria de control para informéticos - Fusario, Croti, Bursztyn, Civale geea* g al ge ee é aa pas {4 Glasificacién de los sistemas de control on ‘4 ine eee ot ls Hob ferees e Ser] Fig. 146 Sistema de control de rego con laze de realimentacén. Un ejemplo de sistema abiorto pods ser lcaltactr sn control de temperatura. He lefacteremute una canidad constante de ealocas, sogin oa el valor selecionado de sllda (e gus (tes ealfactor de gas). Sis nablacion adqulete una temperatura muy alta, por ol contavio, siguen sb une ventana is temperatura eh no nue ene stoma, pues no nay roskmentaca, ‘Si so tratara de un sista de azo caado, cuando la taperatura sue hasta el valor ae sea, alfactr deface ert cla, pore contraro, balla temperatura de habitacion “por ejemplo, se abe una ventana clefactor aumenta i cantad de cloias generadas. {as sistemas de contol automatics teponden al esquema de lazo cade. Bola Aura 17.8 puede aprecier un eermplo de un setema de conta elszo carta apicado an hora e fundicion que funciona ages. ett & SARE Gl de = + 0 fafrecenirl | cx bo Cems sano] > + ESS ae : S| sence Goch er =" |e ens Sah: utp sane me no Fig. 1-7 Control de temperatur en un homo de gas de una fundicion En a actualdadt oe emplean le lstamas de contol en tismpo real en el cua se dosian, ‘nalizan y apican métodos de conto digital convencionay no convencional, que 6 funda sentan en modelos matemsicos Teorfa de control para informéticos - Fusarlo, Cott, Bursztyn, Civale 2 Feferencias de lag. 1.6 ‘seal de entad de referencia 5 cota de reaimentacien ‘S,:senal de ear 8; soi de satin (CAD: convenidoranaldgioo dtl Conta gat proossadcr (CDA: converidor gal snaléico Elamento de coeccin:dipent= vo que elect et juste para intro ei Bs modificiénoxdenada por fa prooassdor rocoto: elemento por ontrlar a ‘ios reponden a savers el ‘stem de lap cerrado Alfzomega {Gon ave ramas dela infor ‘a se roaconon fos stoma de ‘conve? Eel PILE El model O51 fue creado prs CCrganacin Intemaconal pare Ia esandorgacen on 1908.50 faded constr un marco de referonci parla iterco- nesen de sistemas de coun ‘cloner apa aa vans Iisin de dotos De eta form [artocnologis empleacas on UGiaterconason de dsp ves porron arabes no propetras Alfaomege {ntrodceidna To siatomas de contol y su rlacin con ‘sistemas de informacién ‘Atal eleco ge emplon el denominado “Protaipado ripido", que consiste en el empleo de neamient metemdticas qu fcitan y simplian et desarrollo del softwere. Ease hero rnlentas metemstias, en general son: arquotipos de modelado matemtico, kmulscin, cise fo de contciadores,tidulcs herein, desaralo de interfaces de usuario la generacicn atomtica del codigo del programa. ‘Un campo de aplicacin muy ecuente es inherente al procesamiento data de setae, ‘espocainente en eenaiicainusia, procosariento digital de imagenes, efottera, 1,5 Modelo de capas de.un sistema de control 1 complied y tao debe sctemae puede ser variable. Pero sun item cree pida- ante puode estar poco cola Dae eete punto de visa. a Ingenieria de Conta dsbe ‘duocaau no defi olin del ltema -n funcson do obtener los resutados exper por variable quo e ha de cantor ano de.afectoa las recomendacones coreponsientes atau seo. que impactar cectamente coe as posdades de crciniento de mismo. Resta il prorenar un medal psa interpreta a arquitecturayfunsonamsento des i- tama de contol Para ello, omarense come ba el modelo OS (Open Systems Interconnection $lingenlero en sistemas de infomacion daberia conta con las heramientas cnico-pratesio tales que le prmitan encerarfundamentalmente “la caps de apioaién” en lo conceriente fl ise © inplementacién del software de control. No obstante no debe perder de wists et finds etitural en capa 8 sfecins de analiza todo el proceso que involucel dseio ¥ funcionamiento de oe sremas de contra. En ese serio. esatamerte eae que ol ngeniero on stems contre exupos trac naron mateo en contro con lo especies en ingentra lacuna cules pra tepatenca ene domino dae cas demas ba reel del mode pope en a wan con ‘rouencia proponerosla sigue aslo con un eden que represents asses de conto Biocaio ost Bos de uy sistem de Cantil— 1 [Gana Fisica [eapa Fisica 2 | Capade Enis 2c ee [Capa de Conectiidad 4 [capa doTenepons 5 _|Capade Seon Capa de Control [Capa de Presntacion 7 [capa de Apkeacion [Gape de Aplcacion ‘Modelo OSI para los sistemas de comunicaciones: Capa Fisica: ae encarga doa transmision de bits para la eval adapt interiaces, mantiene ‘Seroniamo binaio y compatbliza tnsiones y oorents. Se encarga de ecuctonarproble ‘mae isto de eonoctividad ‘Capa de Enlace o de Tramas: co encaiga de la tansmisi Iie de enor de ln amas tents una plac yl siguiente pero no tiene “nocién de a red En eta cap, se eneventran ‘dapoatives como swatch y placa dered, ‘Capa de Red: es responsable dea croulacén de los “paquetes” a tavés de todas as rede, por lo cual nn de las taroas principales a el enrwtamiento do dchos pacquetes. Un equipo tipica de ext nivel ese rou ‘Teoria de control para informaticos - Fusario, ott, Bursztyn, Civale Pager: ae oy i ole vale 1 La Ingenieria do control y los sistemas de informacion capa de Transporte: se encaiga de entegar os datns qe han leoado an el pauete tans ortado pot ls capa de 10d ala splicscida que canesponda. In este nivel, se encventa Ia ‘entiicacén dels pueras, o PORTS. que caracterizan a cxda una das aplicaciones. (Capa de Sesién: correspon a cas aplcacn yestablece 8 socuenciay pret G0 part ‘ich aplcacion deben configure paral extablocmiento dela sean ydesomnosin dela misma (Capa de Presontacién: aiondofundamentalmanto al tip de caiicaién do los datos. Por semplo, ene caso de citar ura comuntcacn, es este nivel el que canine el pozooab co ‘neepondienta. nota palabras, co pode cambiar a presanacién de los date dela aposicn. (Capa de Aplicacién: 2 cna que estan ls peogrames de usuaso ‘Modelo de capas para un sistoma de control (Capa Fistea: debe garantzarlatansmision de seals, to analégicas como dias, mi (endo laintognidad dels misma. (Capa de Conoctividad: la funcisn de eta capa debe aur garanizar Ia conactivied en asco ‘municaciones denuo de sstama de conto, Pr ejemplo, ensarnes en un sistema de contr, ‘ara dmc, a tania de data de oe senaares oe taneparta al cantolador programa me dante un medio fisio yun pretocole de comunicacones que respond a eet capa del model, (capa de control: oo nivel en ecu se comands todo slsstma de contol ‘Capa de Aplicacién: ext confrmaca pore sitware que contola aa capa do contol. 1.6 La ingenieria de control y los sistemas de informacién !mplomentacin do sistomas de control Bn la actualiad l-nayoria dees sistas do contro ‘autamatices que se implementan para el contol de procises productives ee hayan inti ‘mente relacionados con alstemas de infanmacién para el nentereo y contol de proceeae o ara reazarscuvidades do gestion 6a pxonuest {Lee proyectos de desarrollo implamentacién de cisteras de contr de estas caracteis ‘eas invotueran i parteipaion de equlpasinexdiscpnasos, an ee que peticpan proteato ples de dicplins como Ia ingenieta electronics, mectniea, tet. industrial y setemae de Informacin, entre otzas especies, tal como se mencienéanveriormenta Es por elo que ol ingenito en sstamas de informacin debe adqusts ls competencies pecesrias que le permitan interpreta el comporamiento den sistema de contol a tras de ‘un modo grafic, de un modelo matamsitice oa waves de ambos En algunos casos, 6 postbie que sea necesaio que consa al odo del sstama en 6 ‘uc, por dich razon debe ser cas de manda las hesramsentas yas veenicas axa generat 1m diagama de blequseo, pr ejemplo, ala lafuncin de aneferencia de un sistema de con: ‘aol laceto efactuando ciloulce mediante a Tranaformad Z, Una vez hallado el modelo del ‘stoma, es importante ulizar alguna htramienta informatca para electri etapa de sim Incine merpretar los resultados abzenics en func de be abjetiva det extn lanteado, SL MATLAB abeviatua de MATax LABoretary,e6 det. “Iborateio de matress") €= ‘un software matemstco, muy difundido en el ambiente wiverstane y en cents do inves ‘igneion,¥ es disponible para ine pltaformas Unix. Windows y Apple Mae OSX. Posbita rogramar dirctamente procesacars tales de seal o crear odo VHDL, ‘Hate software Ueno un lengusje de proatamactén propo y eus principale Kuntones son ‘operat con matrices I epreseneacin de datos y funciones, a mmplementacién de algrtmas ‘Teoria de control para informéticos - Fusario, Grott, Bursztya, Civale 8 Laingenira de contolsene como abetio fundamental ss, dsoro, deserts e lmolementsen de stems ‘econo 9 Lasfunconalaades tse MATLAB comprenden: rmangje de matas, Imolementacien de sigan rosy tncones, ‘eacen de tects de ‘suaro GUN, ‘omuniacen on prog nas en dverce lengua tiene dos haramentae sdicondes, Simulink ura patafaens ide simuacdny RGUOE wm eter de iaraces de vuoi, Alfsomega La robes aa rama de a cin (a que se ocipe el deta y do laconstuccion de macqnasy ‘Spostives que puedan ser ‘ati tarecsrealzacas pol Sere huranos 0 qveequeren Glurode carte grado ae tet (peni-Su ests ve denom- 3 nteigencia snfica # t Larosa ue aya en cone- ‘cmon de at's declines ‘oma lectca oom ‘ay lange de como. 9 t Princpales ites de la tora de lerobetis 2 En 1939 se exh el pene {bot hurranade mado Eat enleExpcsi00" UUnvers de Par + En 956 George De- on consvuye pte ‘bot cometeal mado Unmate + En 1975 cae elbraro Imanpulador progimable Unveras denominad Puma + E92000|acompatia Honda Motor presenta su ‘ebot hmanade "Aso" ‘que pede teracusr con Personas ~ntroduesifa los sitomas de ontoly su Fe Alfaomoga im cn os items de informacion ‘yla goneraién de interfaces Ge usuario (GUD. Por oto lado también pest Ja omunica- ‘in con oboe iepoitvea harcwarey tras aplicaciones. ‘mi paquete MATLAB tne dos hertamientasadiionales que expanden sos poibdads: + Lapltafme muidominse imu, + leaitor 6 intaraoes de unuatio GUIDE. ‘Se pueden ampllarlns capscidades ce MATLAB con las clas de heramenta (fools) _ylas de Simulink con os pastes de logue (locksets) nla ira t-8, se detain asin ‘Sales hevamientas Ge MATLAB. Las funcionalidades de MATLAB oe ogrupan en mis de:35 ‘cajas de hewamientas cae TATEAB Gajs dhewramient) ‘Mateméticas y Optimist Betealstucay Andis de dats ‘Sltemas de contro dis y ana Procesado de seal comunisciones ©7mages Biologia computacional Fyyobas y medias Mdeiedo y anaiss fnancieo ‘esac de apieacione enformiea yconexiGn w bases da datos Fig, 1-8 Cajas de heramientas de MATLAB. ‘rot parte Simulink un heramienta de smuaci de modelos osstemas queen gene ral presenta abecein deo fndmencefiosivahicados en os mismosy genera un etano ‘Ge promemacen wun que ions con MATLAB Smutni genera archivo ox ean. me Eto eotwave desimlacin se ernpeaasiusmnente onl Ingenieria lectsenia (en a tuo do seas) en Ingentea de contol yrabétiea, Se basa en a ulzacén de“ales negra” ‘ave representa suoeeoey telzan determinadas operaciones. ‘Aslmismo, el ngeneco en satemas de informacion debe sex capaz de efecuas I mula con del oteme de contol ¢ electos da vsualzar y cuansiicar la interaccian entre las varia bee ntevnienta grado do respect obtnico, Vamos enlaigura 1-9. eaquera de un ‘stoma de control comandade por aplicaciones informations Vee cata Cone Pca as Mese 6} Fig, 1.9 Modelo de un gstema de control comandado por aplicaciones informatica. Bn le puntos A BC yD se concibe que puedan exisir aplicaciones snforméticas que comand le respectives proceso: Teoria de control para informétioos -Fusarto, Crotti, Burszty, Civale aR S28 ‘16 La ingenieria de control y los sistemas de informacion A Contol © Proceso B- Coneccson D- Medictcr fn partic a picacin corespondiete ol punto puede estar vnculada a un sistema 4 informacion que tomo fos dats, los rogiete lee tarstrme én informacién wl para la estén toma de decisiones o monitreov contre dal sistema. ‘i resomamce los eonceptos de la Tecra General de Sistemas, podemos efectuar al s- sglente modelo representado en la igus 1-10: Donde: SC: SISTEMA DE CONTROL Si SISTEMA DE INFORMACION 7 ‘STEM Sema de onet [sta esc] i r Ingen de ont ria en sistemas eran Sa ‘Sito deconral | [Sita corto ‘mone ‘stones ‘Seta rman Sena cpsaieeentramanal | | cinouacones eden de sons] Fig. 1-10 Relacion ent el sistema de contol ye sistema de informacion, {a agua 1-10 expreae que todo sistema de contro 3e puede rlacionar en un sete do Informacion por Yo menos con uno de evs elementos companentes Como ejemplo deo ante ‘osmente expresade, cnsideremos un sistema de cantal de preducién de aliments, como cl inaicado on i gura 1-11. mismo puede tener asoclado un sistema de informa pars Jn gecion dela peodceién 0 pa el contol y eguinsentode sitema de comercialzacén, Sena de etn ee ron ners Seta de » Got coma 1 Prin de ones Sn eden de caiaa Je Fig, 1-11 Sistema de produccén de alimentos. = Pusario, Crt, Burextya, Civale 7 ar qu lactn existe ere los ssteras de face lot ‘stmas econ Y La tase fone del pre ‘Sond infra eral ‘dis, eto, cesarallo = im Plemertaocn de bs sizemas de ‘lormacon sociadoe al str Je contol (or ejemplo, des rol da sstama delogétea deo prodvecen Alfsomega = Introduccin aloe sistemas de control y su relacién con los stemas de informacion ‘ecucon de reas a stn (Se manera que un opeador (ons encuentra dent de ha astocea de tleapercion puede gobemary cooing ot Imovmantor se un bt para la faalanoon de una area prev mente paniicads lfaomega Et ingeniero de sistemas debe defor rcuivoctura de ln bose de datos aociada al ite rma de contol. Poo ldo, debe ger capas de Seleccionar el lenguaje de programacion mis ‘ttopiado, que sea compatbie cn las nttfaces que inercambian datos e informacion con et ‘satema de control implementad, De esa manesa, dicho protsonal debe posse! ls capacidad para evalua y defi I a quitectara do la rel los componentes det sistema en cuestin 8 efectos de mplementarlo (oervidores, uses de tos, PLC, $0, et) con wficaciay efsenci, Por otra pare, ee importante sear que gran cantidad de os sistemas de contol auto rmitioas petien ser teleeparadce 0 telecomandsdes si entre sus components se Integran ‘Sistemas robéticoe, tase comoloewtitzados paral manipulacion de sstancasrodinctvas © tn lo sistornas de elaguiado ce yehiculea tarestres, submarinos yaétecs, Debido« los avances da ie weenologa en ect campo, se vshumbra en un futuro no ta Tejano que el profesional de sstma pose las herremientas, los conocimients ténicos yas competencias que le hagan car de conocer einierpretar las arqutectres de conta eer ‘oto, dafiides por sus compinentes ntriacee, sus enlaces o vnculcs de comunicacisn ¥ a eoordinacian que ntogra ia tpoloaia de cho sistema, LZ.Resumen... neste captul hemae realizado un breve inroduccin a la evolucien hstria de oe sistemas de contol Asimis, 28 ha eazudodo la Teoria General de Sisters y la Teoria Chemica, como base para o! desaroo de los concepts fundamentales de la Tecra de Conta Bn funcion de ciertae eractristicas de los eistmas de contol 3 introduce Jn la ‘Shonen de loo miemoe con vets interpretar na comportamiento blo divesos enfoqves or itimo, es ha incorporede el andisis que vincua la estrecha rlacin entre os sistas de conto edsicos que ge estudian en e mbito de ia elacrénica con les sistemas inform fae qve pueden asociars a os mises, ‘Eta Shima telacion frtlee et cancepto de a necesita Ge que los profesionales en el roa informatica aéquieran le capscidades profesionaiesinherentes ala tears de Cont 1 tryeatigar las des yl peoda en el cual esncorperaron 887 (tecnologis inform ‘eas en lo isteas de conti modemo) 2. Invostigue que lengusies de programacion se emplean actumente paraimplementar sistemas de conta 4. Analzar las ansogfas yo feronciea entree softwave que uilza un PLC y el cores: ‘oentea una epicacin informatica qe comande un blero de contol ido de Ia pagina Web de apoyo "Bl material marcado con () sto et disponible para docentes 1.9.8 Presentaciones* ‘Teoria de control para informéticos - Pusario, Crott, Bursztyn, Civale Contenido {yAtoe Reed nen 24 Satan pe maaan ai 2S abun a crept de mec meaner 35 29 a ett eran nn Pesce de los sistemas de control Objetivos ‘+ Estucar os derentestipos de elementos de medicién ‘yeoreccén suclasiicaién, estructura funcionalidad YY usos para desarollar el dispositive mas adecuado al sistema de contol a disenar y/o implementa ‘+ Aplicar la ayes de Krchof par resolver problemas sobre modelessectrcos ‘+ Definr las exeresiones que representan a los ble ques funcionales de un sistema térmico. + Const el modelo matemstco de un stems elt coydeune térmico, Los lamentos de mec ‘pueden encontase tanto ene Irayeco dreae como onel 36 Teaimertzcion de un setema de ‘onl de eo cero 9 ‘ders de os potncimetos Convenciones aralegcos tnsten os potencometros States canton pot un ‘reut wtegrado que sera respuesta de un potencometro teaesie. Alfsomega 2: Gomponantos Discos de os winters de control 2.1 Introduccion “En uplementacion de lo dstemas ce control se ulizan elementos de medion y co ‘mecein,slgunce dele cule se deecbian a continacten ize lo elementos de madieen mi Wecuentes se pueden menciona ot telactonados con dlapoatves de sensado de teperatur, resin, velocidad, desplazamient, fo doi ‘Guvos, fuerza, ete Por otto lado come elementos de coreccién se emplean motores els, tas de conto, rotten ‘En este capitulo, tab se annlizan modelos y Hoques funcional como elementos bi- sos poe la fermacien do os lstemas de conta 2.2 Elementos de mediicién ‘Analzareoe la siguientes damentos de medion: + Potenelémeto, + Detector de temperatura + Tackett. + Baensémet. + Codifesdares increments + Siero. Ccabe acatar que estos dispestives no son todos los elementos de medicién emplendoe en im nizamas de contol no ebstants hemos quate presenta los mis epresertatives 4.2.1 El potenciémetro En J Sura 2-1, se mucstta el eoquera dun potenciameto, So pusde observa: que eato spate produce una sta develo poporcional al esplazamiento del contacto deszants ~ coma eet el ans q fa Vs (sakda) enn de amen 1 ann desali del penmer Fig. 21 Exquema de un potenclémetro, La posici del coreotdetemina el wotsje de sada del potenciometzo Salida el potenciémetue Vs = KD ey Dende Pps ln pica del potenciomeno; Kes la sonsitlidad del otenciémeta (Voy radhanes)y Vees la tensién de said del potencidmetro (os) ‘Teoria de control para informéticos - Pusario, Crot, Bursztyn, Civale 2a Blementos de medicion 42.2.2 Detector de temperatura » "Ete depostivo ue la propedad de camo de la rsstencia etetrica do los metales ‘9 semiconductres en funciin de la temperatura. Por lo general, os metals empleadas son lsctonee de nique, platino, cob, te Ens los semiconductor be puaden citar os ten tore, que presentan cambios importants oo la temperatua. : , [na gu 2-2,e pce ape el empleo de xs espastivs, también noc emo KID reser por detec doa vanatn de a temperatura en los puantee de Wheastane La eda de ie tensn dl puonte ge gradia para nda la tamperatura Puan vx enna de ea io RTD dene una resent al que lt lida enn dl pnt os ora mea 9 ee apa do exo tmperatura de equbuo’ var de tenon de sada os poente vada sgwendo una funcien, Snealdels tempera + Test de eta Tesi de eaienacén ee de Wao Te Tenain deere a Fig. 2:2 Empleo de los RTD en un puente de Wheastone utlizaco come comparador 1 acametae son sensovs que eeiicen asain eletica en nein clea velocidad 6 go. Ene ngura 29, 9 observa un tocmetro elctrco. Samide la velocidad de geo del oe a tavés de a tens que se origina en e geneadr a cul se mide con el vane. Ba ol — 1 Tension de sald) ae aoe ‘yatnn (feb de tow") Fig. 2.3 Tacémetro electric, Bl ejedel generader so acopla a spoative qu grape ejemplo, el olan de un motor. a nai de sali ex a ew a2 ot a on ‘otal Donde: Kes constane de proporcionaldad: Wea velocidad angular, y Bes el dngulo ‘grado pore! devansdo. Se observa que la tensién de sala W(t} aumenta a medida que = ‘ncrementa la velocidad de io (. vale Teoria de control para informéticos - Fusario, Crotti, Bursztya, Civale 2 p Elnombretemstororovine de “thoimalyconetvevetor e- stor serail 9s tempertra Hay dos cass de eaters TUNIC inept temperature cooing qu ve caracer porque su rebstencia dcr cea medida que uments ZEPTC posiove temperate coord que se caacern orave su resseno aumerta Simedds que mcrementa a Tato los NTC com ls PTC son ‘samcondvctores,Recorsence ue les semcondutoes son Sustancis qe se comportan come un elemerta conductor de ‘Soren elcrca o como un Atlante de misva ependien Je delatempeatra de an Diente en eleual se encuentan 9 t Lostacomats (liege: tachar~ velocidad ymetion~ ‘modi ce emeleon para medi [Gveloadad de are de un ae. Por efempl asoado aun mo- fervove dspestvo. lpr tacometo fa dete de por el ngeiero mecann Bieman Dedric Unhor, que lo ‘empleo por peer ver en 1817 # Elpuente de Whesstore fe pre fertado ens eran fal po Se Wheesor ena ho 1862) bascamerte seve gaa dete: rar alvaler de esate Gesconocias a parr dearer ‘Slecultnie de puente 9 El mts comin de lo extansome ior esl Sonominado ce "va" Ia" Estes emples para med ‘elormaciones sels (compre ‘Bon vacoonSe roles ene franterea de defomacones° Fepresas motos de conencen ‘rcmadones deta, [Atulmente ouster extesome: ‘ror sinconactomecince con Sinatra medi Sones Dora media srgamveno de tesaleruraseeis Para ‘Bineccin tian tecoloo’s loser de llo-neon de bala potenca con components pices de preciony contol orm Rede Te Rese abs pt pele ata qe er Alfaomega T- Componentes bsicos de oa sstomes do contol ‘2.014 Extensimetro de resistencia eléetrien ‘conocido en gene como “gala extensomética™, sun dispositive que pasibiita mod ta vainion en a longi de un metal en fnetan dl cambio de su resistvidad Detemminadoe rmetaies experimentan tn combi en au resietivdad que es prporcional a vaiacion dest rengstua aR aR 2) at = Fy-aD » Donde: aR ws variatn ea resitividd; AD eal variaién dels longitu det metal, y Fares el facter del extengdmetzy fla resistvidad del metal coneicerado _mntue otras aplicaciones, bs exensémetros oe exmpean para monitrea a deformaciin de superfcice debido als presiones qve ee cercen sobre ells. En fs ensayos de racine fmplea para medi las deformacinss que een ls materiales Codificador incremental ‘scodiiador incremental t basa ene empleo do uno o varios LED ght emiting diode diode emiace deus) yun ftodid oun ftotransior que detectan a hz emia por ol LED a ‘Doo pr anuraso pevioaciones, existentes en un dlgco que girs. De esta forme, i velocidad Gel cisco es proporconal a Ia canta de loos obtenidos en et fotododo 0 fototransistor ‘Canto mayor esta velocidad do giro det cisco, mayor ser lacantiad de tus detects, Bn la hgura 2-4 se puede obeervr Is tabla do un codiicadorineremental en et que a recolucisn es pnporrional al mete de contactos ise aumenta a cantiad de contactoe ‘So increments le resolucin, 6 elemplo, s 9e emploan tres pistas (2 = la regolucién ote Sector Contacto) Contacto? Contacto 9 Angulo 1 at an at Tass 2 ot ot on 48397 a ot on of wee 4 ot on on 15a 1B 5 o ott of 100.225 é ot ott on Bs az 7 e on of Za s18. 2 ee on fon 516 a 36 Fig. 24 Tabla decontactos de un codicador incremental de 3contactos. 2.2.0 Sincros {Qué ee un items sincrinco? Un satema eincrénico puede explionse en forma muy emental consderandelo coma el euivalente elactico do un eye metalco, tl como el nd ‘cada en la Agua 2-5, qe transite el movimento dead un punto oxigen hacia oto ‘Teoria de con:rol para informéticos - usrio, Cott, Bursztyn, Civale ae a, a Bue na Pato de igen ‘bt moveer Fig. 25 Esquema de una tansmisin sinerica CCualqueta sea santo de guo ola velocidad. las lecture Sex temp in mamas, Supongames que quefemoe transmit en un herc la actra de un guroeempds analé- ico @ un eepetidor; seria impracticable hacerlo mediante wn ee sido © waves del arco. (tra solucién posible sera hacerlo por modio de un ee feb, pero estos eis introducen ‘mucho rozamiento en o sistema, con al agravante de quene permit transmit efusrece ‘de rotacion de Bal intended "Bs as como deede un comianzo so emnpleaton los ssa sncrnioas canformatice bica- ‘mente par un motor y un generadorsncrénico. A contac, deerabiremes ets elit, muchos delce cuales yan se utisan y fueron teamplizadss pat sistemas digtales moderna ato su canocimionto nos permit interpreta la funcional dole istemas de contro. Bla ‘Agua 2-6, co presenta el esquema de cece dspastives fee and eo cor \ ee ae r ao 4 Fig. 246 Esquema de los primers sists sincrénicos ontzol para informéticos - Fusarto, rot, Bursztyn, Clvale y Elovocompis es un dspoative “enpiendo generatnente er burosy se erste porque ines permanenternonte3 ‘Graccom del arte geo, ts dec la ecco dt je Serotaion de tiers, y noo rote magnetic. Este importante depestivo pars lunaveqaer hao nverod perl ecrca holder Mart ‘Gevrdun Von den Boren 1902 Lavenisa del grocomps frente alos bru (que stain ote magnates ses ona echo que nove ven alecados nis indcacén debsdo 3 masa metdaca del baque como ‘loser las brlos Acs Inert s omeleandipostvos (GPs para determina ls posicon Gelbloque no costae, = rmantene también l ster de proconest, Alfaomega Elsie sncranco mas sence ue el conetuide por un ‘generadorsinreic llamado anemia: yun motor sinrénco ‘Senominade ecaptor Enotes Stora cuando x hacia gra el (5 dl genera se produce fen elunasefal laces que Setranatis meta lshacs (Gear almama dnouo qe © 8 el generac ‘Alfaomege ‘Con la aparciin dal motor yet generador sincrénico también ae inorporaron como le- mento de os sistemas de conta el generadoc eferencia, el motor dterencialy el transfor Ior decencal de consol A coikinuacion, 9 deserbrén brevermente las caactariticas incites de estes elementos: ‘Generar sinexénloo inicamete 9 conoci como wars. dado a cusndneehacia iat ‘fe del generac, podtca umn eal lbtsea quo co anemia al meta, ave gob ce rane Siocon. cas polars, ent al gerade ea mecinica yl said una seta elite CGenerador sincrénico diferencia, So disingue dal gonerador sincxnioo en que anamite ln pum ofa clerencia de las dos sail de entrada, una do état 2 mectnicay la oka etc tea I oul auele proven de ovo generadc, ‘Motor sinerénico, 51 aspect similar aldo un eta lécticoconvencional excepto poraue -nitida es de cinco conductores, aa de amentacion y tes que se conectan a) generator, ‘Motor sinorénico diferencia La entrada ects formada por dos etses ecstasy sada ‘una sei moosnios anemia por el ele de motat ‘rranaformatior sincrénico de control, Parecdo al motor sincénico a iferencis radica (gue a sal no hace iar el rox del motor sino qe produce una tens de eas denon ‘da sil do eo, ‘Ena gura 2-7, 88 detalan ls componcntes de unsstema de contol dela platforma de “spar de un caren tpioo de ladcada de 1960 od. ei 2 See renee Fig. 2:7 Sistema de contral de une plataforma de dispar. ar cto ido en la fauna 29 Raed observ wn ejemplo de un Stems sncrnico dela misma época empleado para gpberna a plein de un transductor. A estos sistemas 9 10 ‘conoca como servemecanismee do ont ‘in ta gura 29, 8 puede observar un sistema de servomecanismo donde desde o ge neradr se inyecta un aéfialsiecica al transfocmador de control qua, a su vee, activa et fsewomotor gue hace giar el wanaducter. que on este cas, hace iar al wansductot de un ‘equipo aonar(SOund Navigation And Rang ‘Teorla de control paca informéticos - Fusario, Crott, Bursztyn, Civale 23 lomentos de correcta: Motores de Coronte Continua y Altraa, Rolevadores ‘aera cert Fig. 2.8 Sistema de control de una platalarma de cisparo Fig. 2-9 Servornecanismo de contral para pesicioramiento de un tansductox in coencia 2s un tanceemedcr gato que converte un go dl rotor en un coment ‘tuna. y en sentido contavio apliea una tensiénsltema que origina wn gro o un desplazs- -miento angular dol oto, {ee sncre we emplean con ecuencia pra detectar a cifauncia en ol desplazamiento angle ‘se dos ee quo debaian aren fara sncenica Se emplean en pas paapropecionar asf le nx para sn setena de contro eae, un scr wane yet tansermadr de conto. 12.1 Motores de corriente continua Durante mucho tempo los motos de corsente contin fueron un equpamientosmpres ‘inate an le sistemas de control y astomatizacén, debit a ln faciidad que preaentaban ‘ora conte pasion, el par y a volocdad, No obatanca con el avanoe dela ecténica Teoria d ntcol para informéticos- Fusavio, ott, Bursztyn, 9 Lahr de oe motores pode ‘mos der que comienaa con H Cersted quien ene 107 y 12 demos la teracion en Wels elacwedady el macneds. mo, redlantelacbsenacion dl ‘movimento dela aguja de uns ila cuando se a acercabe » Lun conductor pore ge ceux bacomente dics. Postrormante en 1831, M.Fa- Zanobe Gramme ideo peer namo de corerte contin (ue era ugar pasterarmen: te. ls pximeros motores de - sonar es un dapostive que se lenplen en la navegnosn pars detec cbjeton cardumones, ‘te debajo del au par lle rite stales sesticany mde tiempo ue ards en rere nal bjeto. También determina Sueur ‘Allaomega 8) f Lacaracteristiceprincps de os trotores de conan continua Ue cue pueden regula velo: ‘eae dee vaca hasta plana oxo Altaomega 4 Conaponetes sins de oe atomas de eon ‘en muchas aplicaciones fueron rempezados por motores de cotente altema de ipo asin ico cantlaces mediante plaquetas cata. ‘ml motar de comtentecontinun se puede defn: como un dspostive electromecsnica aus convertela cera oléetzica en necinica mediante ol movimiento rotatvo ola tracién sobre nel ene cas dele motores inelee La caracterisica principal de los moteres de comien- te continon es ce pueden regula velotdad desde vacio sta plena cag. ‘Se componen de dos unidad pxnclpales un campo y uns armada también dencmin a inducide) Be ura 2-10, 8 cboerva esquema de un moto de crise continua y la ‘conexign pata investi el sentidede eu gio, La armadura es clingeey, como ore también ‘con ol eampo, passe un bobinad, Fig. 210 Esuema de un motor de corrante continua Los motorea de coments coanua se clasiican en Motor sera ‘Motor de exetacion paral, Motor de exitecién compuosta, Motor elation sn escola i motor eléetrico paso 4 paso converte oe pulse, que pueden proven de més calatemaa digitata, en un moriiento angular gata, La velocidad de rotacion ests dada por la siguiente expres: t v= 60.5 end: fla lecuencia del en de mpuloe apicados al motor y 88 mero de pes do pala qu forman el nto El resitado ea: revoluciones por minuto (4) ‘Sus anicaciones principales 9 encuentran en le servomectores lo motores de frecvencia ‘variable loe motores ce conierte continua sn escobilsy los motores comandades en forma Gifted Hn a figura 2-11, 08 puede obeervar et exquema de un motor paso 8 PEE. El motor serie ve coracteria porque el devanado do campo (estar) se conecta an see con la arnadira ote. De exta forma, ve produce un Nujo magnético proporcanal ala co ‘mane que ctcla por ls arsadura, eto moto pueden desartllsr con apides un par de faranque muy sevado con carga peaadaa, es docir que obtienen un eatuerza de torsion mu tho mayoren met tempo, Hn afr 2-12, se pusde cesar el eoquern de un mot sec ‘Teoria de control para informéticos - Fuser, Crott, Bursstyn, Civale sien forma 35 Blomentos de coreciin: Motors de Conrente Continua y Alterna, Relovadoves Fig. 2-11 Esquoma de un motor pito 8 paso, Fig. 2-12 Motor de coriante coninus serie, En el motor de excitactén paralelo 0 en derivacisn (ig, 210) el campo eats conse ‘ado ditectamente cons lines de simentaciin y, por lo tanto 6 independiente de as vi siacionse do caro de coment enol nacido La fuerza torsén varia con Ia intenetdad de cominte ene inducdo, Las motores en dervacién se emplean en ol caso de necestase velocidad constante bajo condiciones de carga vale 1 motor de excitacién compuesta (Campound) ee tna combnacion de motar en ste ‘yen denvacis. El campo est compuesto pr Juegos de bobnas separadae. Uno de oe juegos ‘std conectad en paleo oon linducide fg 2-14). ot, cus bobinas conten en pocas ‘spias de alambre grueso, ect conectado en sete on a ermadira. Bets motores, por lo ge petal, empisan en insalaciones dande ge requere una respuesta etable do par canstante ara un rango de velocidad amo. Teoria de control para informéticos - Pusevio, Cro, Bursatya, Civale ‘elo de rotacén Frfrecunci del ten de wnouboe numero de polos de moter Estos motores tenen un campo ‘muy amplio de aplcade, es ‘demas encontrar en Reljes ‘Secteos, cones emotes impresoras, plotter, pesca ‘ented peas en genera ‘boa castes tales, ee Alfaomega Losmotoresy eneradores ‘lecieas son dapostivos que pormaesis electomagneticos Eeutizan para convert ls rergia mecinca on pecs y veers ‘Si convarsién os de onargia Imacinica en edcricaextoroe tte lnpresenca de un gare ‘or ateradoro name caro Wa rradioconual ela téencs que Donita gabemnaromanej 3 Sistanea dupodtves vicar ‘Se soles elecromagnaticas {rane en forma al Seradocents que vorsmite loxcomandos al depostvo (automodelamo, srorodels mo, tetera). Alfacmega oe ain ( ie y five p> i Sine une Fig. 2-13 Motor de coviente continua en derivacion, Fig. 2-14 Motor de cortionte continua “compound! (de motor en sere y dervacion ‘toe motores elécricos sin escobillas par realizar el cambio de poasdd en elrotar 20 ‘uilizan escola, comnmentelamadas ‘carbones 1 empleo de eecobilas pctuceroramiente, daminuye a rendimionto y origina el des- prendimiento de carbon. clo ride. Es po allo que ectoe motaresrequerian mucho man {enimiento yproductan parcui de carbon que manchaban el motor an pave, que gene ‘Eetoe motores fueron reemslazados pot los de cetiente alte, asinténicos conlacos con forma elactrnica, De esa manera ls motes ce coriente alterna se pueden usa en ap ‘aciones de contents continua con un rendimiente mucho mayor que un motor de continua ‘on escola. Como ejemplo se pueden tar oe lapetives que operan mediante rdocontel eon a rmantacién de continua (i), coma los juste. ‘Owes mototes sin eocobilas que funcionan €on comlante continua son os que se san | _aspentivos que opetan con bia potenclaeléctrica, como lactores/rabadores de GD y DVD. ‘ventsladtes de computador, casotras toetera ‘Teoria de control para informéticos - Fusario, Crom, Bursztya, Civ dos pl. wate 223 Elements cozecibn: Moore de Goriente Continua y Altera, Relvadores 2.3.8 Motores de coriente alterna {ice motores de coment alters sn deals para wabsir a velocidad constant, dado ave en ele la velocidad ect detarminada po ia recuencia dela crete aktema spicada a sus ‘wrminas. Bsn femade pot dos parte principals 1, Hleatator 2a pate extems del motor ave ne gi, Reta presenta Bobinados, cue a se lmentados por coriente sera, eran un campo magnetic tao, 2, Hiotor esa parte del motor que ira, debido ala acs del eampo magaético tative det exstor ‘Bote motes ge asoian para funcionamiento tnftsesymanolico. En todos los casos, tacorientalternaaplicada al estatar debe generar un eamgo megnético giataro que araste ‘consigo al oto Bn la figura 2-18, se puade cbservar el eeqsema de un mater bléico ow AW oo Race ee — = a : Peer Fig. 215 Esquama de un motorbifisico. {ss motores de cominte alterna pusden oar snerénicos 0 asincrnicos. {ise motors sincrénices ao emplean en mecaniamae gue requieren velocidad constant ‘edie carga coo hasta plena earga. La velocided de ge de un motor sinereno constant ‘xt determinada por a fecuencia doa tension des ed al que eet conectade ye nimero de pares de polos de motor: eea velocidad se canoco cana “velocidad de sincionismo”. La Donde: fe I rocuencia de aed pes of nie de pates de poloe dl mor, y ela ‘velocidad de ineronisme revoluciones por mint), [Enel instante en que se apc a cowiente stem al ectatr del motor sincxonico aparece ‘2 inmectato un campo magnétio retativ de gran velocidad. Teoria de control para informAticos - Fusario, rot, Bursztyn, Civale comenta conta eau [eleven de tension av ‘de "anamos" ence cual ‘poco practco Pov ll, lo ‘fan fasion eos motores de comnts ates Alfsomega x 2 Componentes bisleos do os sistemas de control 2322 Moloraturon od nda mcr nneono ee masemplcado en content aera debi sa costo en tes Bnestnmotreel urna ta cane con nfm etre deen, Se cenrna Cnducnon pre lcunpo nog pson al stator nace corente alma en ‘Sroat gator Lv doo canpeeencone ete cen mere mot : ‘Biutor asnrono més cord el denomindonula dai fa, 2-16) Sa nae § dt pare elt con na ain. doe acomunbran comer as mala epectno pees ene \asrom te meeeet es Ue ain eee trapatenporgane eM : Foul 6 Faraday foe un invator de mix ‘ho talent, hijo de Jes aro (hy, racs 022 de septire de 1791 en Newington arches Uigltera), Fue un autosidocs ede que two peas fommacen Seadbmes. Dede ls ece aoe ‘Taba oe aprendiz con un ‘euacamagie de Landtes Fue Slidonde estudio porsu cuenta temos centiicosrelsconador teoedalmante 9a fea yen pariedarlaeeercdad ego ‘el sescubrment, pox pare ‘Sel dunes Ones del lect ‘mogati, Faraday consvuys (Seat unmotorelaceo a! fue denomaing“otason elec Momagndter”,Ponencrmente ‘eral ee foreres expe Senta ue deren base 32 nan slecromagnencs™ Alfgomega tor bobirado Fig. 2-16 Esquema de un motor con rotor “ula de adil” 2.3.8 Elrelevador 0 “rele” Fl rele, cl incl slay, sentado por Joseph Henty en 1899, e8 un eispeitivo electro _mecinico cnttlado por un cuit elécsco, quo por medio de un elecoimn que ncéone tomo n interuptor accion un juago de varie contacts que petmiten ais ocear creus ‘Stoo independents, Ea Gefintiva. un relé 29 un interuptot. Los contacts de un rele ‘pueden ser norman abeos (NO, por su sigs en ng), normatmentecerados (NC) © de conmutacien + Cuando el el se acta, fs contactos nrmaimente abit pasan la posicin "eo ectados” Cuando waive a desoctivate pasan ota ver ala postion de abet, 0 80, abven al cituito. + Si etrelés activa, los contacts nrmalmentecarados desconectan el acute; ett se conecta cuando 6 ast inactive. + tos contactos de coumutacién eantrolan des crcutos: un contacto normalments abierto y une normaimente cezado con un terminal comin. ‘la figura 2-17, 98 puso aprecir ol eaquema de un eto Teoria de consol para informéticos - Pusario, Croti, Bursztyn, Civale 2.4 Sensores para automatizacion flecaonsn near cad (NC) lean aero poaacetate ean crass pastaaber Fig. 2-17 Esquema tipico de un “ee ‘Algunos elementos de comeccinublizados en los sistemas de contr: 1+ Moores de comente continua + Moores de comente ater, + Moores paso a paso. + "Retey" oretevador. + Valvulasolenoide. 2.4 Sensores para automatizacién ‘Ena actualidad se emploan cforentestipos de sensores como aparaos de contol y seta “00 baal. En general, os tipce principles de sensors on: + Sensates wkraséicos + Sensores devectores de aloe + Sonsores de proximidad inducives, + Sonsorea de preximidad capacities. ‘244.1 Sensores ultraxénicos Operon a wavée dal ae y deteccan cuslquler tipo de java que sea capar de rear 6 : ataonid, Teoria de control para informaticos - Fusario, Crott, Bursztyn, Civale Ls ila solenoids son Sspostnos operas lect. ‘amente que se erloan pa ‘onal fujo de igudory tambon gasery que tein dos Posiconesottalmente abras Si fujpototlmentecoradss Eston constudes por una bobs sacra osolenaidery cuore dee vahul. Cuando Se apica tension ala bobina = genera un campo magntico {ue acta come un elecvornan {que ave ol caret ater Ferose)o enibae mov alojade feel conta dei botina # Joseph Haney (797-1878 Fico ‘estadouncderse destacado por ‘ter descubet a nduccon slecrormsgnstisSunaus, on fesidad, ote dercupimento fe publcado con atenondad portichee Faraday Ovoe Inventos dstiguids fueron: foley en 18%, sl telagato ave Ihego ue patertado simple rmantado por Samuel Morse Alfaomega Elrads (Rado Detecton and Ranging) empea ends lac rmagnétcas para mod tana, ‘Srecoon velocidad ata “Se cbarsz como aoe tes bres, avons, titer. (Gaara dead se 3 Simutaneamente an lemons & Ingltera en 1955 En Atoran GempresTeeunken oo Urata de arena psabolce ‘Graton en ndter fico Raber Wot Wa meio {RDF fas Drecten Pinna) (ue fue usa con eo ona “Baas de glen Alfaomega 2 Gomponentes Discos do los rrtemas de contol Coperan como os radares; en ste cao emiten pula ultazonicos, en huge de pss ees teomegnéticos come las radaea, qe al setae en ls abet yretamar a sonsor dan lugar ‘ala genetacién de un pulso eerie. 1 intend po ec generedo depende de la dstancta del sens at abeto, Por ‘zo ic, eas senscte mien el tempo que tad la cea de eco en retrear al senso% Poe 10 ‘que detarminn a fered trap ent elpuzoematido ye eco reciido, Como velocidad ‘Ge propagacin e constant e uss determina la szancin ala que ee encuent lobe. a figura 2-18 a nc el caquama do un sensor de proximidad ubzasinico Fig. 218 Eaquama de un sensor de proximidad ultras6nico. ‘Bios sensores se empltan para detectarobjstos sin necesidad de contacto fsico en ferectes campos dela automatzacién, Pueden detectar objets elidos, quis, grants, ‘te, decualque formato y cole. Para que al objeto pueda detectasse debe eta en et cano de Thuminseten del detectx, comose indica ani figure 2-1. La distancta maxima varia Sogn 1a ‘marca del sensor per en general en promedio no supera les 10 metas 4.4.9 Sensores fotoeléctricos tis sensates ftoeléiicns eon Jos que generan una sia elctzicn en funcién de a uz reatbca Hay de frente ips: ‘Sensores difusos: son los cus actin con Ia etlaxén dela luz provenient del objeto detec ‘edo, Una fracein de az refljadaalcanza al receptor ubicado ea el mismo sensox. A 83 Ver, ‘nay varantes de estos sancores, como oe cifusos con sures de fondo, ‘Sensores tipo barrera: en les i 2-19 2-20 9 ndicanapeaciones ipcas de esto tipo de ‘aanor que oe empl para conta obetos, en ete caso botelias en una linea de empacue de tana erp embotoladara.o as como se deals en la hg, 2-20 Teoria de control para informétices- Pusario, Crot, Bursztyn, Civale a Bed aa Dae nla ode ede vale Fig. 219 Senor tipo bares "sos sengores barrera estén constituidos por un emis: y un detector ubicads en unido- es separadas insta una rene a oa, "1 soooptor ovals uz ecbida pare eatabecar el ul de ius ambiente: cuando un objet se inetpone entre etreceptor ye transmis eintrrunpe, l haz ongina que elzeceptor ‘conmute a eda. as un contador peda doterminar a cantidad de cbjetce que pasate. ‘También hay varantes, como los sancores constituides por Abas épicas. Dado que las ‘yas tenen un alémetro muy pequeto y son flexes, con a solu ideal para las epicaco- ‘eo ens que seoene se toma dic Fig. 220 Senor fotoeléctrc, ‘Sensor tipo horquilla 0 ranura: en este sans se coloca en una part da harqulla ans :misry en la opuesta el receptor, entre elie objeto. Comoe nce en a Agra 21, cada vex ‘quel objet pana a ave dela hte vasa lo cana dz reid pore recent. Teoria ontrol pasa informéticos- Fusario, Crott, Bursatyn, Civale 3 Alfsomega, La tecnologia LED lighting ‘dade sgt iodo emisor ce lot Un LED esun semiconductor {rida un esta yun anode ue et ecules por resins bow. Cuandouna corer ‘rela por ol LED se produce tl electa denomnadoelecre- Tnnacenes yet sor de gue arte ce determina 3 patos longtud de ond del Femiconducer Alfsomege 2: Componentes bisicos d los wstomas de contol Fig. 221 Sensores épticos tipo horgula ‘2st Sensoren detectores de color ‘En general emploan tre LET con lng oores oo ved yaa La hz genera par el LED drige nc objets el censor ade a olor de objeto yaacena el dat en memoria no val 2.44 Sensores de proximdad inductivos ‘Socaplean cso os obits deta son metico © boencs conus dela etic, lmagnetlama ambos Sufuncinarseta base en generac de cay ecemagnéeo “Ge alt fecuencta qu es dete pore uo extrema dl sensor Cuido un oben metoo 9° stevia nee aioe, campo slaczomngndsico se aban de esa forma sence pode evaluor Sleampo decromaghético an senuary crnla atemusciin que produce eto, Cuando el abo ‘els insnsidad de campo electomogreticn super cierto uma senacr combi aa, i ‘agra 221,98 detallan decent ences roid nutes, -etos sensors remplazaton alos intéruptores mecdnicos den de caters, ado ave son nde precios, uenen larga vida y pueden emplearse en un nimero elevado de operaciones ‘in deagacta, como ocure canoe mecénicos. 1.4.5 Senwores de proximdad eapacitivos ‘A dierencia de ios inductive, estes aensores detectan materiales conductores doi elec ‘ncidad y no conductores, slice, iquidos, patos, etétera, El sensor conmuta de estado ‘sand ol moteral ue puedeaer metal, madera, vidio, pasticos,cormlca, material eran, stotera, cot ier distancia del sens. ara a operecén cuenta con dos locos de metal concéntrices, como 9° indica la ‘squre 2-2, que oon equvalerses als pacas de un capacitor Esos electrode se conectan Tin croito don eeclador deata frecuencia que ae ajusta para no cata sis uperficies de tea eloctod se halla Wbtes, Cuando agin objeto so interpone, se mexican capactdad yo cscladorcoiienzam cee, lo que origina un cambio de estado de neat ‘Bros sensres oo eiplesn en mayor medida para censado de nivel en recientes, detec con de obutesenelambres y cists, canto de objeto en cintastransportadoas en especial ote tanepareates- etc Teoria de coxtrol pars informations - Fusario, Cro 4, Bureatya, Clvale seats 5 BEE ab ade yal ‘cil vale Fig. 222 Sensores de proximidad capactativos Siemens, 2,5 Introduccin al concepte de modelos matematicos de sistemas ‘ies modelos matemnstices son ecuaciones que represertan las relacionesente la entada ‘yla aida de un alterna, Esas ecuaclones extablecen de acuerdo con ls eyes isis que ‘obleman el funconamlentn de os nloquesfuncianales que conforms ol itor ara comprender mejor al concept, analicemoe le Blocutsfuncionals ylaformacion de modi matemsticos pata sistemas eidtion yvemione 12.5.1 Bloques funcionales del sistema eléctrico {Los elementos “pasvos" que constituyen lee bloques funcionales isos de un alterna cro son: reastores,capactoree endures ecerdomce que en electénice se denoming elemento pao a cus dispestivo que no requiee almentaciin elécrica para opera Pore entace, pr efmploloeezcuosintexrade yi amplcadne son lamentos activo dado que reieten almentacon Seco ava operat Pareto reir nun reser la tenaldn sobre depend dela canients que circle, Bmpleendo la ey de w=) ea onde vt aa tension sobre al esstr en Vols i; Rapa reastencta eléerca en Oh [0 it exis coments que czeul aves dea eisencis en amperes [Al ‘su va, la comlonte que ctca orl osstancia estar dase poe ity. es ity Mt Para um copacitor Bn un capactor, a tensin oaferencia de potencial a uavés de éstedepende dela carga ‘gente sus placa en un instante determinad, ‘La tensién sobre capactar eta dada para sigulente sxprecicn: © capacicadse mide en Faradice 1 iperdedente C1 Cearmsemidoen Caulemies ‘eorfa de control para informétloos - Fusario, rott, Burs f Los madi matemstco “detaminan en bare eyes ‘ics fndomertales ue igen comportamiento datos, Dogue uncarales biseos de ceiaieriia Per siere les Bogue Rincrales bases de lor stealer nla retitenl ainda yl ‘apactanca, Las euaccnes © leyes que permten dese ferme ae elaconan ls Bloques Tinconsies encore soni leyes de Racha Alfaomega 36 ~2- Componentes basicos de los sistemas de control ent gece pl apy cua cca an ie caren Cnr crane danse depnie dela vatoin ec enfin astaase a : watt en 9 aga Sgn tees Senos Somaawiesiae resis tienen ura capacdad my infeiora Farsi. Un Fredo. ‘Siu eacncdas de un capacitor (ue tene ates placas ura tension de Vat Cuando est ‘Srgadocon donb (1a ge slecraidod, {a sbunidades son Am = 10°F (Fras) {NF = 10° (ve Farad) n= 10°F (nano Frade) 1pF= 10" F oi Fado) Pars pare lainduetanca 5° nie on Henne. UnHenio ea inductancia llbeica dene baba qe froduce une ue lacrematz Se voto quando eua por ‘Sauna coerte de Arpare ‘or segundo. Elnombrese ai en honor emtico Joseph Hem de eeu Alfaomega a= fom ao Reemplazando en a expresiin 2-6 !faow as ‘5 erivamos ambos miembros reemplazamos por 2-8 w= sn) 140 a "ea eam “Tent ou wun 27, quederd en dein: an) = od v(t) ‘ar ean Pare an inductors ‘ma un neta a tenn sob depended a wali de corres ae feo aves det emo, nid: Les indctancia quo se mide en Henstos (. ‘ntegrando amboetémmince doa 2-12: = fy wo! fre pein de a contents que crcula por un inet ea ‘Ahora bien, zt cede on la enexgia en estos dispostves? Tanto e capacitor como et snducentelmacenan eneigi, @e pueden ibrar con posteriaridad por ot lado, resistor ‘Ho puede disipar enertay notiene capaciad de almacenamlento ‘i potenca dsiade on elitr eer 1) vt) xeamplazando if) po a 2-5 ‘Teoria de control para informaticos - Fusario, Cott, Bureztyn, Civale ® aw et ™ 13) oa Introduselén al concopto de modelos matemétions de sistemas we) 7 ‘Aaron de apts ys nde lesen cma cag no wane En ol capacitor la energaalmacenada est dada para sguinte expres: ow cay B= owe) 219 a ences amacenada en et inductor sr tg B= dori et) 2.5.2 Modelos maceméticos bassdos en Ia combinaciin de los bloques funcionales léctrieos Una vex deine ln blogues funclonseseléticas isons noe aber preguntar emo pdomoe combinatis yelacionarle. 8 owas palabras, cuéles son las leyee que igen esas rdacionce, que son impresses pra la formacion det modelo de un sistema elécco. Amalasramos las leyen de Kizehnott ‘dado que ya hemes wt la ey de Ohm, Lege de Ring Primera ley de Kirchhoff “lx suma algbraic dels corients en un punto de union de circuits so ceto En cas palabaa, a aura de cotane que entian a un nodo a gual a la sum de las que sae. ‘Segunda ley de Kichhot: “en un cucu cenado 0 mal una abebrica dela tne oni de potnncial mate ox lament dl cxeuto eua fre eiatemcereapionds Mociant ol endiss do laa eoxtents que eanvergen y egreen de ls nodes (puntos do Uunién de los bloques funcional, el analiss do Ins malas (cscuitos ceradoe) se pueden planear las ecuaciones que pemitirén combinar los bloques funcional y halla ella funcién ‘Uns ver conccida la func transfrencia de circuit es posble halla la espuesta ante as eforenve entradas que oe prosenten aese ciclo. ‘Bjemplo: dado el siguiente cuculto halla la tensi de slid sobre el capactar r p—k ¢ Ketone voria de control pasa informéticos - Fusatto, td, Bursatyn, Civ 3 Elnotable isc Gustav Rabe Kechol naci6 on Prose 12 pel gpl ae ‘Alemania 17 de ocre de 1867. Se destaco por su spore nel campo de ox crcutor secrics donde parted os es lyes mas importantes para tansy escucen dole Sects eleiens conocido ama la pier y segunda ley detect “Tambien ve desempe extoss mente en el earoo dela ope Ylaespecroscop. ae Dado un modelo elctica ALC ‘donde se toma como sal a tension cbre el eapactor que tipo de perurboconesposian ‘here mocticrla mama? Alfaomega 2 Gomponeites basicos de los sistemas de contol en 19 Vpctmién en etpurto de crcuito Donde VV, ela eign de poten tens ote In resitenci Frospecto de A Por otro ldo conor i Vtnsin an el panto de cco Blreapeca de A. i ls connie sc po capac em ‘Yin crite I 2 fear coment an sete eat nr 22 eempnzando en 217 se oro ey. 4B fyeat @2n L Resltendo eos weusctnse puede cbtener V7.8 tense sere ol capactox do sak dt cuit. ‘Sse empea ia soguna ey de Krchol{ mediante alanis de las mabey I deta fia siguiente ve otene: : oe f= Mata ‘Alfaomega ‘Teoria de control para informéticos - Fussro, Crott, Bureztyn, Civale 20 7 ntroducion al concopto de modelos matemtions de sstomas ecotdemos ques seg hyde Kho ae pn nena ma, Pars le mala ‘Byes malla circu a comente jy fuerza electromouiaapicada ee Vy Pare la malta I ‘mp eon mall. circu la. comonto Jy no hay fuetza elecuomotrsapioeda eh, = 40) ov, 11 i, — 440) _ a, — 1x0) Bone gE ae ewplaandoen 2-2, ‘or tases a psa dab 224, rede -t.-) "No obtain corona necator th da pe acilelt oad Reempleando on 228 Sane oae= 10% (2 donc dexpejando |, 1 foarte : eon 8 aut 5, a Bfrcar not oy, ‘Teoria de control para informétioos - Fusario, Crott Burextyn, Civale 22 229 2.25) 2-26) 22m 2m 2.29 Aifaomega, Alfaomega, 2 Componentes basicos de ios sistemas ‘Se obtiene ia misma expres que I 221, pero abora fue hallada apteando la segunda ley de Kuchhott jecici’apteando ta segunda ley de Kisco obtener a tension sobre el esstr 3 de sali de sigulento circuit. Aplicando in sogunda ley de Kuch ara mala A, —4)R, 1,-1.8, 20 Para ie mal, mR, Hh, — UR + Rie es eordanando ls eouscin: ak (R, +R, +8) em RoR tR a R vi TR Rg AR, vp =i, +R, +R, RY 1, + Re) eon 5 eT tae 7 an 7A ara bala i tension scbree! eset R aplicarns a ley de Ohm y= 6:2 = 10ers ‘Teoria de control para informéticos - Fusario, Crot, Bursztyn, Civale a 0) on 39 2 inteuecién al concepto de modelos mavondtics do sistemas 2.5.8 Bloques funcionales del sistema térmico Pata los sistemas vérmicos so exsten dos blocues fiscionals:yestavencia y capaci: sancia ‘Supengames que tenemos une plancha de meta yen ea 2puntos AB eparadcs par una gnc" dacnos que ene os dos puntae “Ay "hay fj ealce “sto una cfrencia detamperstua T,~T, ene amas, De eta forma, se puede dei reste térmica Roam ano 239 Danes teste bmi ertlospntos Ay BT, es nto dl nto A ‘Teesinvenperatra dl porto By devel uo deer eno paton Ay B ‘A. Yes, como ol sir deta por conden convo oad. stencinren sr crn acuerdo con aaa estate Foren sls 6 tans or conden cata ori eno atl si, cio se det como a= AKT. mode calor po consecien 229 Donde: A ol ren dn secintrmnorersl del material a avs dea can se candce a aor Kes a conductvidad térmica dl meter: Les a dsancia enue oe puntos Ay B.y 7, 1 T,son as temperatwas ea ios puntoe Ay B.reepecsvamente De 2-359 296 obtenemos que Res qua L ae ‘Res cieetamente proporconal ala distancia de los purts Ay 8, einvrsamente propa ‘onal ala socen yl conductvided térmica del materia Sal calor se tansiore por conveccién, como se chsera en Ioe materiales liquide y oe ‘pasa, uj se deine com: (= AH(T, ~1,) Muyo de cata por convecsion @an Donde: Aso rea. waves dota cul se encwonta ig dlerenesa de temnperatira, Hee ek coefcente de tanaterencin de calor e2-38y 297 obtenemos cue Ra so 1 ReaG 2.51 Definci de espaciancia rice {a capacttancia térmica, C, ee una medida dol capsciiad de un sistema de acumular © slrmacenar enorgia calérica interna, Se la donne ome el preduezo de Ia maca “mda elemento por“c* que ee la eapacicad calorica eapeciica do coo elemento. c=me 239 ‘Teoria de control para informéticos - Fusario, Crotu, Bureztyn, Civale pavee vee Tee blequs del sitems tamico sonlaresstencs ye capac {tn temic. Por to ado, hemos vto que pra que sts Aja de calrerve doe purr, toe deen tener frente eenpertra ak Que rlacin este reo ‘odelo temic ylsleyesgene- (ales dea temo? Alfaomega Lub modelo cca te ase- tnoja masa modelo rm? ‘Alfecmega 2: Componente bisios de os siatemas de coral Porototado, ise iene un sistema en elu ge uj de calor interior de sister y fu ealiente de energia se date coma tae de intorcembio de energia dl sistema (Jaa sguento expres: T=4-4 oxo tanto un incsemento a eneraia ntema implica un aumento en a bemperatra ‘Donde: mes ia tna del everpo ¥ Ceo calor espectico del cuerpo. Pa -variacion de la temperatura del cuerpo en funcién de! tempo, ‘St denominasnos Ca capasitanca srmica del cvtpo camo, a0) vedars [a-« ean Podemes conclu que hay s6lo doe bleques funcionsles héscos pare les sistemas coe: resets (2-38) y eapactancia (241) emia, “Ades, como ya se indict blo oe vec la presencia de un fio Be caer entre fos Pan tos Ay Bai hay aterencia ens ie temperatura de esos puntos, 12.5.4 Modelos matemiticos basados en la combinacién de funcionales térmicos toques Defies los Blets funconales, estos en condiciones de analiza el procedimiento| para au combinacion a lectos de consis un modelo matemético pare un sistema tmico Dura ello, supongamos que sunetgimos una hata de metal en un liquid ubicado en una ou ote. dda o verifiea que Tesla texiperatra de la bara metaice y Tesla temperature dl liquide de is cubeta ‘5 embas gon diferentes sa produce Ia generac de un “jo” de calor" ‘supeniendo ase T, > Ty fyoae eotablecert desde el quido (que tiene na tempera :amnyoo hacia labora de metal (oon temperatura menor. En aigura 2-29.86 puede oboesvat ‘un eoauerna de experiment panteado, ‘También debemoe suponet que toda la bara ext le misma temperate l igual ave 1 totaal guido ‘Teoria de con:rol para informaticos -Fusario, Cott, Bursztyn, Civale coy el vale 2 Introduccion al concento de modelos matematcts de sstemas a bes Bien (yp deca de doa br Tera det. Impact bras Fig. 223 Sistoms térmico elemental ‘tenemos en cuenta I expresion 2:41 ay 2 ca 4-4-0798 a2) dado que silo eat Ro de ear doede ido si a bata, ser: a= 09a, ean ay aot aa) ¥ tenlendo en considerate la (2-38) quedaré: at _ 7, —Ty 1-%y eA Te donde ge Te eae nae nciby y, a5) an’ ™ De ata forms, obtuvimoe un modelo matemdtice que yosbita caleular cémo val la temperatura dea bse T, cuando wel sumerge ene iquito cuya temperatura es T, > Ty _Bjemnple-eupengamos que ae cispone de un homo para sacar plazas provenienee dla 4 pinta de una tinea de prodcién ig 2-24 calefactr del homo emite un Ro de calor yen el habticulo dol homo oe pier calor a razén de d, Suponiendo que no hay mace ‘namiento do calor en ls pared del homo, se require encontrar una ecuacién que pax calcula como cambia la temperatura del nomno en al emp Teoria de control para informaticos - Fusario, Crott, Bursatyn, Civale Alfaomega Alfaomnega "2 Componentes Bicos de os sntomas 46 te ‘ c 1 Tae h |_,, Paeiescant (resteatema) {. eo fig. 2 24a clhoe ‘a temperatura det nemo es 7, y lade extarior os Ten consecuencia, el fio de calor deze el bore hacia ssa deponders de a vesitvidad térmica de aus paredes: -o% de - 1 =o Si suatuimos g, dea exrecén anterior esa: ar, oot ae orto cua aes ar, ot yn Rae at, noha, «Ra, + reno +1, Ra ‘ta expresion nos pelt calclar como varia a temperatura en l hoo en fancin de 2.6 Resu Hemos anaizedo algunos de le alamentoe de medicién y también de coneccion els siete de conto: motores, anctos, tetera, ‘Los sensors sn una paitesnuy importante del lstema, porque “Yoman informacin” de ‘variable a contol (|, temperatura, posicin del cbjeo, et) y entregan es ntrmacion a ‘stoma cu lo proces y predice la alia cortepondiente para comegi el eror ave Dudera ‘eit respec del valor dessedo, ‘ex ltimo, hamosanalzadole modelos matansticosetcrics y tons cons ctespen- ‘antes mocuos funciona, alas que heros elegide pr Srl modelos més epmeentaves senalie deans Ccabe sclorar cue existon tot ode, como et mecinico, uo, etc ave no fueron includ en eta aba Teoria de con:rol para informéticos - Fusario, Crotti, Bureztyn, Cival a en nal vale 27 Problema resueltor ‘Los modelos matemstices son fundamentales en tos siemae de control poraue noe per- nite hall la reepuecta del sistema para doterminadas entradas al miemo y de sta forms, predeci el comportamionto de cicho sistema, Fara vincula la tecria del contol con le ist tae deelonmacién a mayor dificult se encuentia ena dfcion dal modelo matematico, 2:7 Problemas resueltos 1 Dado un sistema de contol que utiliza un petenciémeto pata ajustar las entradas do tens al sistema, halla asada del potenciémeto st XK ponstlidad del potenciémeto = 0.1 volvtadianes Pp recisién del potenciémeto = 5 radanes. Selucion ‘Vs tens desi de potencémetc) = K+ Po= 0x6 ~ 080s, 2) 5 aware que digas un setema de control que equira un motor pata obtener una ‘velocidad constant, equ tipo de motor emploaia? Por qu8? {Como estaia conetsido? Solucion 2 Flmotor debris ser de coionte aera, dado que la Fecuencia ose factor determina ‘mene velocidad bb Btariaconstituido por un extatce yun rotor Blestatr esa parte extema que no gia. ¥ «qe al ser atmentado con cominte alterna genera un campo magnético ene que gia roar debido a ase campe 3) Dado @circuito RC de la Agua sigulenta alla teasén sobre el capacitor aplicando 1s eagunda ley de Kchott. V=Vre Ve ta. Joy de Kirchbott Vo=v—Vr= Viel R=02amp 100=27 Ve= 10v-20=8 volts 4) Dado o eguieme cvcuito,cbuaner ia teacibn enue slid yb entra wt) Ja Ts ‘Aplcando ia eogunds oy de Kcchott ‘Teoria de control para informaticos - Fusario, rott, Bursatyn, Clvale Alfsomega YM +H in BJM Yymhy BEM ron Bp ate '5) Hallas enaiogia elcricnentze ln ecuacién 243 que describe como via tempers ra dete bara TM cuando aa sumege en eliquido, como podsia set a gosta caliente TL, Sotuetén: —___________ 53 : —_ ee | 5 atte f = Ee | >: de un sistema de control de lazo. oe 5 Teco ; ae Fig, 3:8 Sistem equivalote al de cuatro elementos multiples. Bjomplo 3 ala b funeibn tanslerencia global de un sistema de consl eanstuldo por un motor cays tuncién tonsiecencia we 0/0 ou/min pot wat I mcxa e@ dimentado a raves de un contla- or cuya funcén transforencia 23 gual a 10. Por to lado azo de realimentacién tone una funcién tansterencia igual a 4vots por rev/min, aaa Qe |} fe} o Fig. 39 Esquema del sistema de control sotueen Emploando a ecuacién (3-12) tendremos. 10-00 Tras "Fn jemplo 4 Seuene un amplincadar de 160mA/V que se conocta en sta con una heramiona de precision, ‘qeese degpazaarauén de 1 Sem/mA Enellgzo de ealmemtacén, hay un astema democicién, cya nin tanferecia ee 4Viem. Halll func tangixencia global dal istema @-{E}-{=H- Fig. $40 Esquema del sistema do contol. ‘Teoria de control para informétieos - Fusarlo, Cott, Bursztyn, Clvale Alfaomega e) v Lapenubscon 2s ua sei irdnona qe puede ener ‘Sigen exterior a ttre xe Sena uonginaree en lite ‘Sel msi endogena)- Alfaomega Sotueon sol) 28(°9/9) au rat 704) Ven) ‘ta hertamicnta se dagplaza 0.249 em por vol aplicado aa entrada del seme de contro ncn transteconcla global Ejomplo 5 ‘Detormina 1 funcén tanslerenda global den sistema de contro de lazo cemado para cal en trayecto directo ee dapone de tre elementoa cuyasfuncionestanslerenciaa nT, Ty T, Graiar ol ograma equiventea Slucn: Para halla a funcén trnaferanca glob primero oo debe determina la funcion se tencerencia para la tea elementos de aera Como éatos tern funciones de tancfern- ta TTT, entonceo ls uneion de wansforencia combinsda 8: FT deloselementosen seri =1, 1, -T, sistema en lnzo ceria oe puede reemplazar po e sistema equivalents mas Senco, ome se mucsta en a igure Qs bie bye pe Fig. 11 Exquema dol sstema de contol so. 4B FT. de sotemes S754, TTR e109 3:6 Las perturbaciones en los sistemas de control... 3.6.1 Perturbaciones en sistemas de lazo abierto (Cuando ge estudia el compertamienta de un alterna de contol ge debe analiza especial ‘mente ga comportaminto antela presencia de parturbaciones que pueda alter funcio- {Que efecto tend la perubacton en a rexpuesta del iste? Po elemplo si consid ramos un hotno ealfaceionadoa gas como sistema de contol de lazo bie altactor (gee oe encends pa obtener Ia tempeaturerequeria on et homo. Si por ear se deara Ia ‘puetsabera del homo, 2 estar ntrodictendo na perturbacién comola ques indica en tings sigulenta En este cao la perturbacion Pae guma asia de proceso, 5275+? em ‘Teoria de contiol para informAticos - Fusario, Crot, Bursztya, Civale 1 (sl sul eeeze ™ 36 Las prturbaciones en os sstomas de contol eoneaaee 5 a =| 1 he T5+P Fig. 3.412 Perturbaciones en un sistema de lazo abierto. ¥Tp Elbécmino Pe el ror en extado estable adcionadoalsistema per Is presencia dea per turbacion, en ecte caso la apertura de la puerta del homo. Supengamce que en lugar de tener cn un tayecto directo con un soo elamento contamos condos elementos én sete eae Sila pemusbacién se adciona al sistema entre lea dor elementos, como se indica ena figura 3-13, entonces S.= 0, +PT-7, 7,547, 19 cil, P WS HHP, | 1 ob fe ninssr Fig. 3.13 Perturbaciones entre dos elementos en sn sistema de lazo abet. Eltaemino T, Peso er en estado estableactonsdo a sistema px a presencia de a pareubacién, Obsérvese que a perturbacién eta afecada pr T, ‘de ogice do a forma qe moar ey 314 La si do ozo par amen 2 316) ‘endo Fea a cei de ealmenacn La seta do sla dl sgndo emer oT, ~F. La eaiéa ‘eloegundo elemento ee 7,7, ~F) Laperusbacienseagreqaaélen ee punto. aslasaid = Ber om, "No obatante a realimentacién Fee 1S, portant, S,=,7,65-RS) oP 20) Reardenandoseobticne §,(1¢7,T,R)=T,7,5.+P ez sora 0s, 2 mie rT ER R nel i Beene pd ex T+ TR) aan teale ‘Teoria de control para informéticos - Fusarto, 9, Bursatyn, Clvale Alfsomega 3d inzo blero y cored 2 asssaos i ee vate wna ete po ean por pest, Bt ak an nereem ar een cher ecu BF) ceccnrocoupemcnmenepaiiens fe ee oe ‘Stem de azo carado que ets frmado por esblogues. ae ee ae . [oes s 5 1 Bee LX) sie R53) = Sel ge etmetacn Fig. 2.14 Pertrbacién ena salida del trayecto direct. ‘ta propiedad de meoxtifcarel efecto de une perturbacion ee denomina yechazo las pet La igure 3-18 muesta un seman laze carado dando a pertubaciin se presenta ene toe dos elementos del trayeciaclrecta, Para el sistema, la entrada al primer elemento es (7, y sus aida eT, (S.-H) eta oe combina oon Ia portbactn S, parm dar Yantai al segundo elemento. As la sada de ete elemento 8, 2: 4 Tints 9+ s. hi O- te Pes Fig. 45 Perturbaciones entre dos elementos dol trayecto directo, Locust se puede simpitcara [060 T,A)=70,5 4 T.P 29 28) azn ttécming cs leer en eetadoestale qe se intzodce en el sistema mediante la pertrbacién Siesta ‘Seon cela compara con lade lao ablrto (2-18), so observa que el ecto I petusba- ‘46099 stonua sori el siguiente factor Alfsomege ‘Teoria de control para informaticos - Fusario, rott, Bursztya, Civale Reee aa eae acaave Ate 325) 326) azn ‘wale G@+T, TR) ez Podemes concur que stampre que e presente una perturbacién en el items de azo ‘cena, efecto se reduce pore siguento factor aa pertubacén se produce ala slid det trapecta eteto ed ow TRA) donde 7 uncion de wanaterence dela wayectosia duo: y Ree eke de tanstren ado reainentacién, Hota os una de las vents dels sistemas de contol en lazo cazado ‘20b10 le sistas de conta on Lazo abort atanuan mucho mas le efectos de las pana ‘jones en el estoma, Las perurbaciones se peen presentar de voris ora, tmino pereurbacn se pus ‘de mterpretar camo una carla ne deseada que afecta la sald del sitama, Las perturbaciones ‘pueden vent de funtze exégenas, por ejemplo alglen abe una ventana yafecta as ite ‘ma de calaiacesén pra lshabitacion 0 quizas al vento queatecta la enlmtacin dela antana ‘dead, oun bache en el eamino quo afecta el manejo de un vehicula. Las peruthaciones también pueden vent el inter dl sistem, por ejemplo, ido alée- ‘uo en un ampliader 2.7 Sensibilidad a los cambios de los componentes en un sistema de control ‘Como seexpicdantarimento en un sista en lazoabierto de tres elements. a funcién {9 wancferenca global ex dada por la ecuacen 5 ‘unetén de transieencia =, -T,:T, @29) Donde Ty T, 90m las funcionos do tancforoncia de los elomente en ot stems. Los ‘cambios en as davacteristicas do esto slamentas on el tiempo y las condones ambiontaks ‘pooden sua en una aterocién enlafuncin detranserencla A por eam, ln element 6 un maar el incremiento de Is icin en las edanserte ovina une vaiaién en i un- ‘on detwansferenci del motor Sigifica una vaiaién en lafuncién de tansferenca del pier @emento 7, y esto genera una atracién en launcién de wansferenca global pra tern en az absent: Cambio n la funesbn de ansterencta= AT, -T,-T, Portola, ca un asta en ao cada funcén de waneerencia global para ister 30 tino ua elemerse en wayectia directa eta dada parla concen silent: 75% TTT ® En este caso, cuaiauler cambio en la fancién de transirencia del primer elemento en la travectoria decta tondra un efecto insignificant sobre i funcén de uanstorencia gla Eto tone un oontrate marcado on a stuscia de un asta en azo abserto, y ata inaenst lidad a cambios ens cracterieticas dels elementos dela wayectxa diecta es una dels ‘vonsjas de oe sistemas en lazo corde sobre los sstemason azo alert -Runciéa de warstorencia ‘Sin embargo, un cambio en la funcién do transferencia e Ia tayectoria de reaiment ‘1 predueti una ateracionsigniieatva en la funcién do tansferencia global del sistema Podemes conch que aistema en ao cerrado eat fuerismenteafscado pa lee cambios en las caracteriticns de lo elomentos de is tsyectois de reakmentacin ‘Teoria de control para informéticos - Fusarto, rot, Bursatyn, Clvale laste delat cerrado ets ‘erterente afta po os ambos en ae cratorstcas de lee lemertor ls woyetoia ‘realmente. Alfaomega 2 Modelos matomatioos para sistema de lazoabiorto y cerrado Supongatnos que tenemos un stems de azo abierto compuesto por tes eementoe que te ‘en come funcion tansfernci: T= TaTye 10 =10° ‘51 un elemento experiment un cambio aitsicion det 10% en su fc wansfrencia: ATy*-!0% 2. FL=80. 100-100 990.000 ‘La tuncin transerencis total también daminaye 10%. ‘5 hora et mismo sistema ea dlazo cetedo, con una funcién tansferenis en 20 de 125 marta R = 0.1 sé 14R-T27, 299099 ‘como enol caso antenlor dsminaye’?, en un 10% ser: 90,100. 100 a 99008 1401-90. 100-100 Podemosobvervar que la variacn del, enn 10% goo afer a uncton ranstereneia total en 001%. 3.8 Resumen... ‘Se anaizaon ls modelos matrices aplicade a sstemas de conto de azo ebertay crate La cferencis coneertval principal estaba en la exisencia de un Tez realmente fen los sistemas de azo cena, ‘Boe tayecto de realimentadén genera ventajas, como" 1. Mener sensed ants a presencia de prturbociones externas. 2. Menor sensiblded 8 cambios no deeasdos en los componente det sistema 5. Respuesta ie aca epee ele vanes exes equsidos como repeal soa. 4. Mayor velocidad do repuesta, ‘Sin embargo, también o9 oteurvan algunas desventaas, como: 1, Blsitema es mas costaso ycompleo 2, Tine probabliad de ser netable 3. Peeaida de gananci. ido que lafuneiée Toe redueo nun tector: 77+ RY Por itn, l efecto de las parurbaciones en loo sistemas de lazo aber y cerrado al com la sensibidad de escs sstras ante In presencia de cambios en los componente <= ‘erent Loe sistemas de az ert san mencssfectadoe prlos cambios que se prod2ean fen be camponen como as tarién pueden atenua el efecto de as pertrbaciones ‘Teoria de control para informétices - Pussrio, Crott, Burextya, Civale a0 oat 419 Problema resveltor 2.9 Problemas resueltos 1 Dado un sistoma de contol conformado por un sensor y un amplifcador de sepa como ol indica on la gra siguiente calclar la funcién do twansforoncias. Js un sistema enzo cerado 0 abia.o? > [Sensor >| eptiaae |e fun crndes Frc devas ‘asm ete = 20 fect derail =05% 1025 2) Haar funcién de transferencia de un sistema de contzal de kzo bien que conse 0 elementos. Incar en cada etapa la salida correspondent Solucin stor. es But Seth We, 2) Se lene un motor cua velocidad asta contrlada y au funciontransteenciae@ de 600 ‘evoiciones por minuto por vot. Como e sgtema es de eso cexado, en el trayecto de tea Imentacin se erp un elemento de modicion cava fins taneleencis ex 10 meat pot ‘cada revolucion por minuto deteceaa on la calida de sistoma, Halla la funcién transfrencia ‘lobo suc: “Ts ano = 4 Dado un sistema de control enlzo cerrado on el cual ene trayectociecto se dispone e dos clement Ty T,calcuar a efocta de una pemurbacién que se produzea en el rayec: to que media ente los elementos. Grafica a eaquema careapendients ‘Toorfa de control para informéticos - Fusavio, Crt, Sursatyn, Clvale Alfeomaga Pee j+08) CObecrvar que Pests sfoctads por al factor5/1.5=9.509 15) Sobre la base el problema anterior, Au sucede la perturbacn se produce alas. a del soqundo elemental uayecto drocto? Solvcion: sslvin al bern ad 8-5 [renal *? lisoal 668 ‘Blefecto de a perurbaciin daminaye al 20% respecto de ue comteapondera a la pert bacien e presenta ene ee elrentas TT. Copeervar ave Pest oct pore factor 1/1 Alfgomega Teoria de control para informéticas - Pusario, Croti, Bursztyn, Civale by B88 e iat ae Be e988 eps {a Problemasrervetos -Resolucion de los gjercicios 2,4 y 6 usando MATLAB ‘A continuacon, ge dcsarlan os rs ttioe tietos euloesnterirmente moalant el ‘uso do MATLAB para que elector pueda uta programa para la rescue de le etic: -notesvae. Recomendamos n ete punto que elector seus ace apénics para famiriza9 ‘con joouién delos comandos que ee expan a centinuacin yon todos lo eects resting ‘con MATLAB enlaasiguicntss capsule, en es de notener experiencia con el io de ogra ov erchivasm (Mefes) ‘na ventana Command Window de MATLAB, 9 poden“ealzar toda a operaciones nese ‘sa para lograr ol resulta daseado, pare con nconvenr de que la sacuencia de coman- ‘ds utlzaseana se puede quadaromemarzat Par sunsanar xo, MATLAB ateceia capes de (pon sichlves con la enension sn, queon archivos que guar una sei ce commandos MATLAB, ‘que oecuarin secencisimentesogin ia cisubucon one acuvo endo poral so, Bi nombre que se le da @ un novo archivo 1m queda aociado como una nueva funcién ‘de MATLAB Asi, por efemplo, un archive tbmedo sumarm ee una funcién que 0 ejects ‘eserbiendo “uma Los archivos M pusdon ser simplemente dl ipes serps, que electan una socuencia do funciones MATLAB, dal tipo funeiones, quo ademas permitan la ertzada salidas do argu rmentos, deftieno aqul atgumentoa coma variables ntmés de un progtema en pariculat 1s sonpts MATLAB aon ies para automatizar una vere de santencias que se dsben renlizarrelteredis voce, No aceptan axgumentas de entiada osegresan arguments de slic Almaoenan las varabls en ol workgpace que &e compari con otc scrips ¥ on a ventana ‘de oomandos da MATLAB, las funcionse MATLAB son ites para extendere enguaje do una apicacion particu Peden acertar argumentcs de entradas reqesar argumettos de saida Adama, almacenan ae variables en un workspace intemo dela funcin, ‘Un archivo M puede ser ganerado dea cunknusr ear do txto simp © por mado dle tor MATLAB al cl a acoadeyendo al Mens Fle Mego a Ney, tatmente eligiendo Mf, EL archivo debe ser quatdado ene ecto de eabsjo setae seen on MATLAB. ara comenzar 8 ver cto e generan lo archives M yaus partes principale, se tana el primer ejemplo part deleercico nimero 3. Bn este eae poner ds variable, ae eon la funcion tansferoncia directa Tala fnciéntansferencia do ralimantacion R,¥ 9 preter 4 rmar una Secuencia de calcu automatica para cualquer valor que amen estas funciones Uonsleencias, Pumeto, se eazara un archivo sx, para el, primero se ascrbe a pamera linea que no ejecuta ninguna func: {% Obtiane ia fancion transtrenci total del lrcicio 3 El simbbolo % indica que esta linea no contin ninguna sntencia por ejecutary 98 ut ze cuando se hacen comentaris ano archi. Bn exe cso, la primera ine de comentario ‘one mucha imporancs, ya que eel comentario que aparecerd cuando se eeculeet coman- Go help en el eroctoio acl o look. Genalmenta 2ecscrbe una breve descrip det programa y sola denomina Ht En a sigaente linea, s6eacibe una everpeion ms detain % Determina a fn transerencin oT eh) de un sistema, 2% intociciendo valor ce nunc transferenca deta (ro¥fin/wot) % yl valor dela funcién transferencia de reakentaciénR(vetrev/min ‘Teoria de contol para informations - Pusarlo, Crott,Bursztyn, Civale 3 Alfaomega Alfaomegs 3 Modsloa matenatioo para sistemas delzo eblortoycorado ‘Rtas inas de comentario cus siguen sin aear na linea on blancoresben el nombre de ‘Texto deta ayuda yspatecen cunndo ejecatames el comand help dela funcion especticn (ernombre que sel asigna alae) en forma eaojunta con a primes linea de comentatc, ‘Actes del conjunto de operaciones en s, © seguldo a una lines de sentencis, 9 pueden pone otce comentarios pa adarar qué reais cada pate 0 subconjunta de gentencas. En ‘ese ejemplo so debe atten unainea en blanco eno editor para tings deltexto de ads: 4 Realizamo a opeacion mstamssica con ts valores de sy Rye ntedeidoa en a ventana de comands 2‘ Bleenultado one emacera en 7, Squidamenta, se escibo ol di: meepaccatrasR) ‘inant, guarda el archivo con el nombre teejerm. Uiizando el editor de MATLAB, debe ques ta como muestra figura Fig. 3.16 Contenido del archivo Mscxptterejerm ‘una ves guardado et erhiv, para poder electale, primer se deben ceat as variables en J ventana de comands: >> 1a-s00 >> BO. ‘juego stmplementeextibmos en la ea de comancos eer y ejecutamos: el resultado ‘se musetra en pantalla 9.9039 Para siguiente ejrcci oe apion la misma metadlogia Bn este caso el resultado ave tntore ex factor dela pertuacion Py el accor de seal de entrada Si. que infty sobre asta de sistema So, de manera que el céaig script queda tal como to muestra Ia Baus ‘Teoria de control para informéticos - Fusari, Crott, Bursztym, Civale ees 3 ae ake Fig. 347 Contenido dl archivo M script cuarejecm 1 este ejemplo, se ha nomrado a archivo cuafjerm. Una ver uadado et archivo, se rocedoa crear ls variables necesarias en la ventane de eeandos >> 1257 >> Re0.017 -buego, simplemente so ejocuta cuarjry 6 obtione el siguiente reultade: n= 92.2333 3.9293 Como ojarccioadicional, so dea al lector probar ls resukadas con otros valores de las vanabies y efcutar en la vestana de comandos help, terelery help cuaicer, para obozwvar sto eqpieadoanteicrmenta Payal esolucion del eercicio nimaro Se crear un archivo M del tipo funcian. Seabee. vs quelas archivos septstequleven variables gloales ya dais esto puede Sor conte ‘ucente en el caro de que el euro use un archivo M no ceade por, Como cansecuencn 52 deben deft Ins variables con el nombre comecto dichas variables no deben cotciir on ls nombrce de ous variables en uso del workspace, para no remplazarias en caso de ‘Teoria de control para informéticos - Fusario, Crotu, Bursztyn, Civale Alfsomega Alfgernege ctr sido usadas para oice ecules Lae archives M det tipo funcionayudan al uz sto ‘erable locales (na apareoon es workspace de MATLAB) par et lca, ‘8 problems para resciver es sinilar al antror, simplemente varia Ins ecuaciones de os fectores dela peturbecien P y dels entrada de stem Sl debido a que oe cambia el ugar en laistema donde inte a pertrbaciéa P Bn ol archivo M, cambio sustancil radia en ‘cuerpo donde so dina ts senting, que debe empeaar en a pimera ines cone siguiente foxmaxo function (Fl, F2l-quinejer (Tdi, 42, Rl 1 palabea fmetion deine aie el tipo de archivo Mt ssa de funcién, tre corchetes 36 defen ioe engumentos de sali en ete ejemplo an los dos factores que ae han de calcula. ‘A continuncién del sno igual se define ol nombye interno dela funcion, que como buena ‘ection oe sugiere que tengn elite nome del archivo, Finalmente ene corchetes de- ‘imos lo argumantoe de entra dea funcién, ‘Soquidamenta, ve ingresnn la eleuls pars realizar con ls nombres de os arguments tide Fi=(naienda) /(L47aL*T42*R) 7 Foe /(L4taL*742*R)¢ "Todas as variables uiiizadas on esta furcién on inemnas, os dec en ningin momento ‘sparecen en la ventann workspace do MATLAB. ‘Blarchivo M completo se moestra en a siguiente Agua Fig. 348 Contenido del archivo Mt fancién quinejerm ‘Teoria de coutrol para informéticos - Fuserio, rot, Bursztyn, Civale ie) eee 18) 39Problemasresueltos 7 . a a cise sus somos eno senses pets sen » eet noe Grn wen us coma ons : ie : o.eser ™ Camo hwo noes watt aa obs seen - ‘como cualquier otra funcién MATLAB y pueden ser totalmente diferentes a las variables de is curt cra lente pet nin are wer oa a {emeenacs enna cai jue ee yn Sean soo, — >> (£1, €2]=quinejer (dt, 42,2) fe 33.3333 0.6667 ‘ino detinimas oe nombres de las variables do salia. lafuncin lo arroja el resultado del ‘amer argumento de salida que aparece on elarchivo M, erect caso FI >> quinejer(dl,d2,r) vale ‘Teoria de control para informéticos - Fuser, Crottl, Bursztyn, Civale Alfaomegs 3:10 Problemas propuestos 1] cOue deren exten erte cl extaco esable © permanente ‘deur sizera yay eto wanstar? Gite erptos. 2) ecules son tae ventas de un amplcador que tenga un zo 3) Graf el diagrame que muestra os subsites de 1s “quertes erent de cool de zo cerrado. 2) Grainne de ator 1) Lue de aksrorada patio centolado per cla Ftoec- 1 Regeracer 4 Cau fy funodn tantterene para el rayecto drecto de Un itera de coral de temperature que iene une funeén tansferercin global qual 1D°C/may el meckaor deze de realrnerecirs 1 ma 15) Se spore un arrpicader que vene une funcén trarsfe- Tercis en fazo aberta de 20 db, .Cudl es 1 sersibiad 2 (arbios de components sb furién taruferen det am fltcador veria|en un 10%? 6) Sobre a bode de protien arenior 4aue sucede i Fe Tht ampstoder envun tera de azo cerrado, donde 2 trayeca de redmentacin tene una funcén Tansee quot? 3.11 Temas de investigacién 1 pun mgtmanacin dena daconl ve npn ra ocean Ins ms conccias son Ia de conta de dos posicionesy la properiona.Explicar ek alcanoe de coda une ybrindarefempios de spicacin, 2. Dado un sister information de gestiin de expetiontes,coima ee pods apicar ‘conceptos de sistema de contzol de azo eetradoy ableto? intenide de la pagina Web de apoyo. ‘El material matcade con (*) alo est disponible pare docentes 9.12.1 Mapa conceptual 4.12.2 Autoevaluacion 5.18 Prosentaciones? Alfaomega, ~~ Modelos matemiticos para sistemas de lazo abierto y cerrado 1) Comprar & efecto de ks perasbacones en un sitema de Taro cerrado yen uno de zo abit ‘a etere untstera ce vo aberto en el quela uncon rant enela es igue 100. Cus sea fcr sie sitera ese ‘rvazo de esimentactn con uns tuncén oe ranserenck igual? 1) Se vene et squire stem de fzo ablerto, Cala 5 fur ‘bn wanstrencia lob. i erémevo prosice un cambio ae resistencia 0.005 ffir I por cade grade cendado (°C) que vert er petarra, ica recktencla ex nsalea er un Puente Je Awneastone que produce un cambio en la coment a aan ‘de 20 mA por chem 10) eGutles son las desventas pancpales de un sera de Co {10 de azo cerrado? gOue ocue con i ganence de sie rma, eno estaba 9 comple yt costo? ‘Teoria de control pare informéticos - Pusario, Crot, Bursztyn, Civale oe 20s, zen wale Contenido {2 etn de aroma de pace. 42 aja bc prasad Fasorade apn ET {AA Fincone epee pho wit sein yp oT) 45 ror vara pi es 14 Api deafened 1 rb 19 Gero pops 110 Toma einen one eRe nm (iirc kee lee l ice a los sistemas de control Objetivos ‘+ Usizar Ia Transformada de Laplace para converts eauaciones derencals en algebrascas sencils. 1+ Conseguie mediante le Tansformad inverse, a res putea del sstema de contol en el dominio del impo. * Aplicar la Transformada de Laplace pars explicar el Comportamiento de un modele electio, siseaplica Ln e2calon de Vols y una tension ramp. Resolver los problemas propuestos y vericar los resuitedos obtenidosutlzando MATLAB, ‘En l esudio de los sistemas ce conta pore ganorl. deben reslver ecuaciones die encales pra hal aresputitada sistema La esolucien de estas ecuacionss puode results ‘Sompej, pot lo que 28 emples a Transformada de Laplace como método matematico para Convertir una ecuactén derencl en una seneila ecuncinalgebica. Una vez que ésta = Tesuelve se halla la Tranfounadia nversa de Laplace y se cbtiene la respuesta dseada det ‘astama de contol ene doninlo del tempo. eect forms come heme vist antertrmenta ls sistemas de contol se pueden des- certir mediante loe modelos msteméticos que repreeentan el comportamiento de es sist. tas ene dominio dl tempo yque en general, nvolucran ecuniones diferencias. (cuando a ecw dferencil se conve en una eeuecton algebraic poe emo de fa “ancora do Laplaca eta oe puede reaciver mediante apeacionos algebras secilas Como fe ade pte en In figta41, 99 poe de oman dal tempo “tal dominios (Gominio de ‘aploe oe esuelve la ecu d mane sioebracay Se pana de nusro al danni del emp Fema drench Fone ageraia Sui ea enn lena mesure | Transom Tarsomass versa ‘lage “eupae zs Dani tong Dain Dono deliemo 9 Ferre Sinon Laplace. 23 de mar fous 118 Beaumont ev Aane, Newmandi)- omar 1827 (Para Franca) Aarne, co materia arcs wen 4 desaolbTansirmeds de Lporey i ccuacen de apace Fue un leyente del determing cael altnomege Fig. 1 Proceso de aplicaciin dela Trarsformada de Laplace en ls sistemas de contol. 4.2 Detinicion de la Trarsformada de Leploes 1 mtd dels Tansomaca de Lape apicado a la etucin de ecuscines clerencis, ona er multsiarcra von deen enue cferencial pola exxesién inter cas ho de eave timings en fica dl tempo en el terao oxo hasta iit Sk aumsmos coe ‘ota lino sr une fun dl lero fa ransformada de Laplace de ee ino sx Lifit|= Fis) F(e)= feG)07 ay 1 Donde ests Transom de Laplacede ty Seolaconstants cay nod 2 Fi apace de ty z 4.3.Reglos bésicas paral. ut ‘Regla 1: Is Tansformada de Laplace de a sua ola resta de dos fnciones defnias en ot cominio del impo es a sura ola erencia dels reqpoctvas Transfrmadas de taplacs sft» 10.260, Lit = F,(6)-« is) aa ‘Regla 2: 12 mulipicactn de une funcion en ol dominio dal tiempo pot una constants “aoe converte en la mulipescién dels Ransformada do Laplace de esa funeien Fé) por Sieotiene:a ff) ‘Teoria de control para informéticos - Pusario, Crott, Bursztyn, Civale wl eb ov abe en seria fale n Haft) ~a-Fis) Le propidad al inealidad se puede exprecar reprecntando des funcione ft) yO. os constantas arta Ky, entoncos: Uk, A +k, att, Lt + Lot aa Regla 3: un rozaso Tela funcién fen ol dominio dl tiempo so camer ex a muti ‘ploacn dela Tansformada de Laplace Fs par el facter€. S90 tone it~), funcén ft retasada on 7, itt-Th=0™ Fs) ao RRogla 4: La dervada n-écima de una funcion ff 30 oxvierto on $* por In Transfermada de Laplace de mence les vrmince que invlucran los vores fit'y sus dervadas an t= 0 ri seus L nu =s'F(9)-s"0)-sr(0) 20) os snp stat dota do uff g0}-= 19 t=O EO o-r() ‘Ropla 6: 1a integral de una uncon ft) se convierteenla‘rancfrmada de Laplace de esa funciéa mutspicada por 1 ‘Sieetiene fo at Alaa = Lee) 4.4 Funciones especiales: Impulso unitario, escalén y rampa, 441 Funein impute uniar ‘a Tnatrnoda de tapice de unin npn unt ques ruc en 1) Pa ue fuclonimpu gua a 6 ar gata «es Py ett) =6 fy =0 : en I=Delinpdso te una rail. Fig. 42 Impuko de amplits pula & nforméticos - Fassrfo, Gott, Bursztyn, Civale ‘Se denomna stems oe primer ‘orden cuando la Sevada ens cussion deren e de primer ‘den De este mode e orden de un tena se puede defini eomo [bimsuma potenca de "Sen ldesomnadse dela hnckn ‘asleenca de sstoma La ‘elim ante lant la ecuaai deren ee 2 OS nth on 5Ks donde Kk, Kyby 00 contantes Sitodos condones nile fon cools Transloma Jo pce de eta ecuscan sor: HSS) 0K 8549 KS0)~ bie 5.6) Sa Alfaomegs Tos sistemas de control 44.2 Funcion esealon CCunndo el eacalén tiene ampltud igus @ uno se denaminaescalénunitaro, La funeién eaclénunitario el dominio del tompo se define como sigue. continuacién- mm [nioaat>0 =Ooma<0 ne gun 43,50 rac anc nk nar. ter sel an Mt 1 | : ba Fanedn ames feet r= 2, Fig. 43 Grice dea funcén escalén unitato. a Funibn mgade de val“ 26 eucede cuando laced na a unitato? ‘next caso oe apical aga 2relmiva a mulipicacién por una constant 1 {() = entonces, (para t>0)y ff) =0 para t<0 £[ f@)}=7 re dt Fang {08 sucede con la Tarsforad de Laplace s ora retrasamos en tempo la func escaln anterior? Supengamce un revaso de" unidades de tempo (Ba. 44 ‘i recoramos a raga 3, pera un setaso an “T" unidades de temp de ba fancion ft) com ‘nesponde mulipic’ la Tanacrmada de Laplace por en consscuencia onde es i ampli da catia y ea arta del escalin desde instante = 0. 4049 Faneién rampa, ‘a funciénrampa.cuya grea indica ana gura 45,65 del ores Meat Alfsemega ‘Teoria de control para informéticos - Fusario, Croti, Brsztya, Civale wi E ‘44 Panciones especiales: impulso unitario, escalén y rampa a 0) a mm Fig, 44 Funcin escalén retrasadaT urichdes de tiempo. Donde aes ls pendiente de arama Laos [sea As) 4 # 20 sucede iso rtrasa la funcién on T unidadea de vempo? $190 aplio la ogla 3 oe obtiene Fig. 45 Funcion rapa de penclone" Fig)= aa T y revasada Tunidades de tiemeo. Lit(ol=FI = 44st Funcién exponencial: {a Tansfoemada de Laplace dea funcién ft) =e" donds aes una constanta srs: =e ol Liteon oe ene = rie foot a“ Enconrarlaecuncién que re- presente de manera apronmads {Smodeo general de compar tamente dnarnco neal de 4-9 | Ienprocesce dela naturales aphex alamams lotranstorms ‘dade Laplace, 44.5 Funeién algebraiea:(t) = tt {La ansformada de Laplace do ft) = * donde a > Osos amie enn tri ‘Teoria de control para {nforméticos- Fusario, Crotu, Bursatyn, Civale Alfaomega m oe val No obstans recrdenda que fete = Fa), tancin gaia dation po a, rena entonces ue j= 262 sector inti una: = (03! bin: ras peje PAPD para 5>0 g y= FD pan Umavet daeilselncde _matematico que representa 3 a -— (has retuned sos Laos ransformada inverse <2 Ses ea trtae, | 4:5 be Teensformace inverse de Laplace rea ‘Dada la funcion Fs) s8 cette como Transermada inversa de Laplace 2 Ute deorotods ch sb “Fel on inonaldonode Saha ‘Sturcmocs menace apace poten deena chen EEhan edorene deltompo- : anc gars finned »'}- Sa por Lehr Edo 70-178 {2179 Aun, en eaida ae oe aes en = sean de mtd" ila rie ice pt Jo rena 508 coopera “amnitn alse pude apna propia de nada eter | LF) Gel k LRN +k L4G wim Stemeraesee8 | oon vn conan ates ese esa yerns 3 baa 89-40 ee 4 feta) eieaey ie rea] rn conseounci: ie)» 469) = bl ta) ft) =3 sont 46" ‘Atfaomega rooria de conirol para informéticos - Pusario, Crot, Bursztya, Civale zl Wr acieactie as tamiale we Lac cata cumel : {6 plicaciGn de la Transformada de Laplace aloe sistemas de control % — Dean F< trams a ace point en dbo toma opin rate: gee tansformada os: 6%, entonces: le, 2 45,1 set 10) 4.6. Aplicacion de la Transformada de Laplace a los sistemas de control 4.6.1 Circuito RC al que se le aplica una tensiém V de entrada. Bn el Capitulo 2, alamos la ecuacion (modelo matenatico) que representa © descubre ‘como vara ia tenaion en un capacitor para un cculaeldeweo constitu por uns resistencia, lun eapociter yun ene de mentacen, Prana ene testo, incldo en la igure 46,38 ecuscién quo obtuvice fe: ve) on) ws g Recordemos que la eprsion 13 nos permite halar como tora en neon del ver tension de carga ane capactor Para elohay ave eset la sciasenserono oe Fig. 46 Esquema den cicuto RC. ara resolver la ecuacién dende supenemce qu la tensién aplicada ala entada oo un co ‘calon de ampli V (Volts) apicamaa le Nansformada de Laplace aia expresién (4-19) © score) ve) ve to ae vie _Alrwordonr 10 9 bine w+.) Te a7 RC IS Vela) vols) Strecordamas que usario, Crott, Bursztyn, Cival Alfeomega coria de control para informéticos % 4 ta Tntermada de Laplace aplicnda lo sistemas de contol Yetsoconsideraque a= 31 2. ue 8 2 Queens volt) = v(t er) wd Donde ebuvimos In tension sobre el capacitor de sada de! ctclto RG cuando ala entra a do dete ve ntti unn eleacaln de valor "V" Vols). ‘Bn ura 4-7 oo puede apeciar mo varia en funcin del tiempo ia tenaién ene capa- ‘Gtot También oe observe que la espuesta dopende dela valores de Ry . la cna TRG 2RG_aRC Fig. 4.7 Curva de corge cl capacitor para diferentes valores dea constonte RC. 4.6.2 Circuito RC al que se le aplica una tensién ramps de entrada ‘Supongumnes que se tine un ckcuitoelécrico RC serio enol que ae aplca una ena de ewan f= 6ty la uneien deren potencial sobre e eapactr esta aaa pot ve RoE + Ye wat fee oad Res el volor dela existenci see ogo vler dela capacidad y Ve esa tensa cen olespacttor figura 48). alas la exprecion de la tnsion sobre el capactor seta extn Soe : otoaeisMaomedsdLapano(419 tna : fm At, rocaemevew=2 in Deere eine oe De eee arate reer uel (al ell ‘Paral tansfrmade sveea de Laplace debemos recur a desazalo en accion parcial den ecusctn 4-1), Bn coneecuencia. s puede eacribi- zo alfaomega Teoria de contol para informético: Fusasio, Crotti, Bursztya, Civale alae 1498) ssi vale 7 srolar ol emino ‘en hacciones parca: di wae A, Bed _ As +(Bo+Dio +a) ies na eae am a As! +BY +a+D0-+D0 Gralst id aaa 9 : t ee oe Recaremes qv ot mtodo de a “Noccenes patie” conte i cozy | entomware ncocene ce Promo, onde gad de sunacemoe $= en a 20 palneme denominador sos 4=04060404De pieee aes A wezm | Facoonee mis ample yen co ant ean | Reve do cl eslson s¥bacemce#= ana 4-20) = Aa! + Ba + Ba! + Das Da 1D =Tenonces =a Boi+ Be +a+2 de dondese oben 029 De en modo, tea 4-20, 4-2 y (1-2) 8 (0) (A;+BEP) » Beate 29 oon rwerpazand on (-24 tne: ver «9 ff (Re) +f] Vor = ft — aR (1-2 ) 25 Besa ocuncién representa Is vatiacién 0 comportamiento de a tensién en of capacitor cuando i entrada del ceuito RC se aplica una tense de aimentacén que vais seri ta func reba, ‘Teoria de control para informaticos - Fusario, Crottl, Bursatyn, Civale Alfaomega Alfaomege {ta Transformada de Lapincs aplicad aos sistemas de contol ara hala ata de sida coun stern de conta en gonerl resulta neceoato resolver sscuanionesdterencilee Por ejemplo, os fue ol cao del cto RC estudindo,en el que para ‘Conccer somo se compora la Yension de salida sabre ot capacitor es necesario resolver una ‘eeuncin diferencia de primer crn, ‘Be asi como en 18 sistemas de conti también es frecuente la necesidad de operat con ect tipo de econcionea para conocer el compartamiento da sistema Por oso lado, sabemos dels ccutadea que presenta Ia essen de ecuaciones die encile en general La Ranafornada de Laplace as un método matemiico que poatita h- tar la solic de ecusciones ecmploat, ya que permite conversa en simples exeresioncs algentacas. que son sence resolver 1 procedimento consist en paca I ecuacion diferencia del dominio del tiempo at do ‘minio "edo Laplace, essiver la ecuacén nigebxeica quo ge genera en ese domino, ¥ keno fplicondo le Transformaga inva de Laplace, ala a tespuesta en el dominio dl tempo, ‘dado que eso que interes deosubri para conocer ol compartamiento del sistema, 8 Problemas resueltos ‘)wamnareDandoade Lac niente 2 ee ha 14 1)=5t Ops de neti 96 eoen Sunes a os sigulentes tansones ft) ‘Een consecuanci,Lie1=2: eh te (eral 14.(f)= 580-6) Para un puso de empltud 8 esuka que la Nanstormada de Laplaceen t= 0.08. Siae rtaaa en Gundades de tiempo results Fig) =5-0" 2) Hoar aTranaformedao Laplace dela siguiente func 8) = + 4, cesanctiando ‘Teoria do control para informéticos - Fusario, Crott, Bursztya, Civale rol = ‘48 Problemas resueltos i) =9 +160 + 240 Lie = Lf91-+ L060 + Lf) oZsmd 2.2 =. 6 gaa Be posble obtonr en MATLAB la Tansformada de Laplace dona func, coma” te fumble a ant Tanlomada de Laplace Pimeramenta paolo. eben dent | Eo pga With de soy cn ha: tos simboloe que repsesentan ln vtlablea independiente. en este casola variable t | #at resucin de este eco ne ae rredurtewn progona ecsole Para lograr esto, e ua la funcon gym: oe > seammcres) ea, pe, . Se crea, entoncws, una vaiale simbatea f que cuando debe ser moatada en la ‘ventana de comando lo hace con el simbole declarado como arguments de sym. en cee onto t ‘Luego, demos a funcién en a ventana de corandos: fe (aearey 2 ‘Rnaimente una vez etablaida la expresiin dal functén ft) ge puode apicar cemano place para obtener ia Tensiormada de Lepiae en tuncin dea vaiale = aeaney 2 >> Petaplace(t) Pe (a2s2erseonsnay/9°3 {3) Hala la Tiansformacs de Laplace de a siguiente unin: Watteee 4) La‘rancformada de Laplace dol funcion sencica i ee: Pole ne 19 Donde w:pulsacién angular = 2f frecuencia dela sil senoital = 1-7: period ‘de asia sano 35. Halal Tansformada de Laplace de ff) = 4.sen10t ee Fad Anti Tranformada de Laplace on MATLAB Se comprobers o itime resultado aplicanda Ia ant TNaneiormads de Laplace 2a funcin vatiable de Para eo, e dine primero la variable ‘Teoria de control para informéticos - Fuser, i, Bursztyn, Civsle Alfaomega ata Tansfrmada de taplace >> srsym('s") ‘tuego, se eatablecelacxprecion de la funcion en 07 (224200), > F 40/(8°24100) _Abora. ae aplca el cmando iaplace para obtener afuncion on a varie >> fetlaplace(e) t- assin(i0"e) 15) Dada siguiente eovacténeforenctal: hallo au suc: Posto que earsemeda inverse eon = 3, toes vea(t-e?) Comprobacn com MATLAB Para reaolver eae eco utizande MATLAB rosoveremasla ecuacién eierencal propuesta, par elo, se sza al comando deove tal como se muestra conte: b> xedsolve ("Den (4-24) /6", "x (0)=0") 2eatexp(-1/3+th "comand posee do aigumentoe: primero eslaecuacién dlerencisl propiamen te dicta, donde Dx snifica dxi0/c,y et sagundo argumento estleoe Ia conden pica ambos van snetrades enti a simbolo™. Para cooborr se Nansformads de Toplacealada anaronbente ee correcta, alias el comand lplae- >> Xetaplace (®) ‘o 2iss(atsea) ‘Alfaomega ‘Teoria de control pata informéticos - Fusario, Crott, Bursztyn, Civele enc 00: ‘aicien da do civale {19 Probiomas propusstan 14.9 Problemas propuestos, 1) Un ssteme dene una sale Vere que vara con tern te ‘acuerdo con Vet = ¥ (1-23, donde V es eater de exe 2}, Un crete RLC sere coma et de gua tere uns R= 1000, 2+ Hofarie ecuacon afrencia que represrea a coneree fen furein de vempo evendo se le apiea una erties fescaon de agri 20¥ {Cea Fecenic rotua det cecuto? 3) Deter Tarstomaaa de Laplace pax 2 Unexaen ae vere de magna #V que comer ent be Uneratin deve de magriud 4V que carieranent = 2. 4 Deerinar a Tartormada de Laplace pars 4:10 Tema 2 Una ramps de alae qu empieza.nt twa rartn oe 2 Vi, 1 Una rampa de voto que empieza en t= 2 seg se ee meni a azen de 3 Visea 56 rere: 5) Deteninar a Narctrmad de Laplace por un imputso de voteye de magntud 4V que comerca en = 3 9, 6) Deana a Tarsformaca de Lapiece pare una sel sence al de aru 2 vila "V no debe ie con myEASy fe 17) Deterninort Worefomade de Lapiace de lo queries vol a v-5e b ve 1045 {re 18) A por de a tata determina a Taroformads versa de a pace Li} de 2s be pst) © 28-5) Emplear bo Tarsormace de Lapace pra rescher b ecunein bferencia sguerte ao Bedi e=4 X06 eves Senb X=0—n © Bavatrx=4 X-0ent-0 1) en un crcuro UR en see tment por ure ervaca escaon ‘de mag.iid Ven = 0, vanacen de coments en a tempo reves ent0 Reser uszando Kanstonrad ae poe le nvestigacisn 1. Anatzar a saida de un sistema de primer orden cuando est sweto a una entrada ‘impulse Latuncien aneterencia det sistema de primer orden ee: A plate 2. Descrbir elcompenamiento de un sistema de segundo arden cuanda dc sistema ‘en sujet # une entrada) mpulo;b escaion, 3. Apion in ranaformada de Leplace para analiza le reepucata de un termémetr do ‘marcuto cuando solo sumerge en un liquide clionteteniendo en cuenta cue ‘Sos ta tenpestura del auido alent 5 e238 vemperanara que indica et texmometo as, ae ‘Teoria de control para informétices- Fusario, Crote, Bursztyn, Clvale In elcion entre a induccin de teemmeti ya tempo Alfaomega 8) ‘Alfaomegs 4 ia Translormada de Laplace aplcada alos sistemas de ontrok 4,11, Contenido de la pagina Web de apoyo, "Bi matetl marcado con (sto est disponible para docentes, 44.1 Mapa conceptual “san. Auoevaluacion 4.11.3 Presentaciones? ‘Teoria de coutrol para informaticos - Fusario, Crotti, Bureztyn, Civale al Contenido 5.2 Emerton de aga et gi a Sa robles propeeton 5 ret de ign a 58 Conia dee pagr i de apy. et CES CES ete) PET a em TAL ay Objetivos + Hallas funcion de wansferencia global de un siste- ‘made contol comple, smpliteando 0 reduciendo sistema do bloques corrsponcientes. + Modelzas mediante bloques sistemas de lao abierto y cerrado y halle furcion de varsferencia cores ondiente ‘= Estudiar las operaciones bisicas de los bloques, aiid aces crea vaerne 9 eect ‘ara lograrla simpliicacion de un sistema de control ‘complejo. * Modelzar temas de contol con entradas muktoles. Resolver los series prepuestosutlzando Simulink ‘Se denemins dagrams de eveda sala de un setora fico determina, a ara ala respuesta lob. Se dabetn api reia de feducenoampifesin de los ‘Sagramas de Bloque, do frms lq se obtenga la sali el {ister de coon ol dominio ‘Se Laplace luego Pala ee ‘puesta en el tempe desis, 9 Los elamentesdeun ogra de Hlogues son Punto sama Bloque 1 Punto de sapracin obrscén etal 5 Medsios dob sistemas de control mediante blogs fancon 5.1 Introduccion... ‘Come se ha visto en capinos anteriores, cada uno dels eubsistemas o elementos que Con- {orman un itera de corel ten x propia funcion transference eta forms, par temas ‘ompleje con varios elrntoe = deberin etablocer cogramas de Ploques qe reresenten ‘cada uno de ext subieemas. Re por elo que estuiareosodmo oe determina la eepucst global de sstema de conti a ari del funcion tonsforancta nevis de cada blogs, Pera hallar a respuesta global e deborn apicar roglas de reauccén osimpiticnién deo clagramae de bges, da forma cu ge obtenga ia galda dal stems de conten el dominio ds “Laplace ytuago alla aYespucs ene tempo de dlcho sistema i a igua 5-1, s esta us eemplo de sstema de control completo con varies elementos, en cada no de esos 9 nasa lafuncén wansteencia nv Te Ts) 7a) Ris) 1/9) Re Fig: 5.4. Ejemplo desistoms do control compueeta pr varios elemontos. 5.2 Elementos de un diagrama en bloques ‘A contnuacton, analizacemnce ls diferentes componcstas de un diagram en boques ind ‘aos oni ura 52 Pretosuma Blog Pant de sepracn | 9) | aa) Se 0 5, (pate sumarse rests ose rs} SH) ‘set darters |, stl esa et tea “Ts ncn arsenal ge Fig. 5-2 Componentes de un diagrama en blogues. Se pueden observa ls siguientes componente: Punto suma o eomparacor: es un punto en at eoquema ene! que las seas se suman | lgebaicamente Sas seaieeque entran al punto sum se inccan cone signo + (mis enton- (ese suman, estariamos en ol eas de realmentacion positive S..porele=nwaro, una des ‘Teoria de control para informations - Fusario, roti, Bursatyn, Civale BER If) a n Bes ee ‘dolas 3 Bloques on un sistema de laze ablrio yon un sstoma de lazocorado setles do enon comparodr e+ [ote ce eave ne oie ect y ae fica que a realnenacn ex negative. En ext ci, e compra el var requ © § Gesu con al povenient del oo de reaimen:acn oo semen Se. | a mame =e ee Freee ols pane ian acme 8 Specter ee ee cstenmerm, comer Teac ememnnons ey peepee geet pe nde ° ee eee erage a PE spunea sees itqmantemistotimamiomestn ane |e sere se rasaeet ae nla gue 5-9, 0¢ puede aceon stems delazo abet en el que rlaionaa sada ya lena por medio dea funcin wansferencia del nico element existent en sister Sis) Sf ——| 1% Func arteera = Ts) Sis) Te) = 3) Detinde S,(5)=T(s)S/s) sidadssera (6-1) Fig. 53 Bloque en un sistema delazo aber, Por obo ld, onl ura 5-4 go detain le funcine wanalrenci do sstamas deez co ‘edo pam a ease do rakmentacin posi ynegatva ‘Teoria de control para informéticos - Fusario, Crotl, Bursatya, Civale Alfaomega 5 Modelos dé les sistemas de control mediante bloques funcionales si rn 8.6 BY Tn 54 3 Sma can a) pee ete: Feaite: $,(9!= Bi s)-T(s) 5 (5}=1S(5) R(s)8,)7() ‘S,(sh + S,(s)R(s)T(s) = S(s)T(s) | cay | 7 SUG! 118), cinrentrentidnn Sia; TOTIS)ATS) ~™ edn esi Siberia pole) _ 108) ee Sie)" 1=T1s)a=) | Fig. 54 Bloques en un sistoma de zo comrade. cuando 9 dspone de vanos blogues en sees uncen 45.2 Bloques en serie y parlelo traralrerc otal st producto ‘delasfancones tanslerenoas ui alr | 2 Blue ex serie neste caso el steme o daar ‘Cuando se dispone de varios lementosan sei In func transferencia otal producto m9 orginal: elas unciones transferencia decada elemento. nla gua 5,se puede cbeervar un sistema Sa ‘elas abet con tes elomente en eet yan a gua, un sistema delazo cerrado taién LA ‘con re elementos en serie en eltayecto directo sel sistema odagrame equva- | tenes Si Sis) 7 art, 8} ew} re fond Fase Fee Sie)eSieitin’ —S(ol-S4a0 Ta) false) 7, -Si8) _ fs). Sis) Ss) T= 3a)” 5(6) Ss) 5.18) erat se ata} so Sagoo Fig. 55 Stems de lao abierto con tes elementos en serie. Alfsomega Teoria de contil para informtios -Pusaio, Cro, Butszty, Civele wale joao on un sstma de lazo abit f 5 ae Ta}-—{na [ro PS Re Ts) Ts) Tis) 33) TTI TLRS ‘un sistema de lazo corrado (s) Barc Fig. 56 Gloques en serie en un sistema de azo cerrado con realimentacién negatvs, 5.9.2.2 Bloque parallo ‘tenes un tema de conta can azo de prosimentacin como el indcado ena ira 5-7 podem halla a sei de aia de punto sua, eqn a iguento expres: Sis) = T(s) 55) + T(s)8;) Ss) =1(6)+ TASS 5) ‘Suponemes que as sales se suman, Tilo) =a) + To) ‘ls ste oe estan en punto sume. entonoes expen de a funcén eansorancia a T49)= Ts)— Ts) Ss) =(T(5)~ TIS (6) ioe Fa ae js is 10) S(s) = T(9)-5(8) 8a) =T/s)-8(s) 8 =IN(s)A T0088, 4) Dayana equate aor Lizte ps0 Fig. 57 Sistema de control con laze de prealimentacén que tiene bloques en paralelo. ‘Teoria de control para informéticos - Fusario, Cott, Bursztyn, Civale - Cuando 9 dspone de varie ‘logue en peal a uncon ‘ranlornca ttl esl sua igobraca doles incomes ‘ronsterencaincha eco Diag Alfaomega