MPU 6000 Register Map1.en - Es

InvenSense Inc.
Nmero de documento: RM-MPU-6000A-00 Revisin:

1197 Borregas Ave, Sunnyvale, CA 94089 EE.UU. Tel: +1 (408)
Fecha 4.2 de lanzamiento: 19/08/2013
988-7339 Fax: +1 (408) 988 a 8104
Pgina web: www.invensense.com
MPU-6000 y MPU-6050 Mapa de

registros y descripciones
revisin 4.2
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MPU-6000 / MPU-6050 mapa del registro y Fecha 4.2 de lanzamiento: 19/08/2013
descripciones
CONTENIDO
1 REVISIN HISTRICA ................................................ .................................................. ................................. 4
2 PROPSITO Y ALCANCE ............................................... .................................................. ............................ 5
3 MAPA DE REGISTRO ................................................ .................................................. ........................................ 6
4 DESCRIPCIN DE REGISTRO ................................................ .................................................. ..................... 9
4.1 R EGISTERS 13 A 16 - S ELF T EST EGISTERS R .................................................. ................................... 9
4.2 R EGISTRO 25 - S AMPLIO R ATE D IVIDER .................................................. ............................................ 11
4.3 R EGISTRO 26 - C ONFIGURACIN .................................................. .................................................. .... 13
4.4 R EGISTRO 27 - G YROSCOPE C ONFIGURACIN .................................................. .................................. 14
4.5 R EGISTRO 28 - UN CCELEROMETER C ONFIGURACIN .................................................. ........................... 15
4.6 R EGISTRO 35 - FIFO E NABLE .................................................. .................................................. ........ diecisis
4.7 R EGISTRO 36 - YO 2 CM ASTER C ONTROL .................................................. ............................................. 17
4.8 R EGISTERS 37 A 39 - YO 2 CS LAVE 0 C ONTROL .................................................. ................................. 19
4.9 R EGISTERS 40 A 42 - YO 2 CS LAVE 1 C ONTROL .................................................. ................................. 22
R 4.10 EGISTERS 43 A 45 - YO 2 CS LAVE 2 C ONTROL .................................................. ................................. 22
R 4.11 EGISTERS 46 a 48 - YO 2 CS LAVE 3 C ONTROL .................................................. ................................. 22
R 4.12 EGISTERS del 49 al 53 - YO 2 CS LAVE 4 C ONTROL .................................................. ................................. 23
R 4.13 EGISTRO 54 - YO 2 CM ASTER S TATUS .................................................. ................................................ 25
R 4.14 EGISTRO 55 - INT P IN / ONFIGURACIN B YPASS E NABLE C .................................................. .............. 26
R 4.15 EGISTRO 56 - YO NTERRUPT E NABLE .................................................. ................................................. 27
R 4.16 EGISTRO 58 - YO NTERRUPT S TATUS .................................................. ................................................. 28
R 4.17 EGISTERS 59 A 64 - UN CCELEROMETER M EASUREMENTS .................................................. ............... 29
R 4.18 EGISTERS 65 Y 66 - T EMPERATURA medicin cada .................................................. ................... 30
R 4.19 EGISTERS del 67 al 72 - EASUREMENTS G YROSCOPE M .................................................. ...................... 31
R 4.20 EGISTERS del 73 al 96 - E S EXTERNA ENSOR D ATA .................................................. ............................. 32
R 4.21 EGISTRO 99 - YO 2 CS LAVE 0 D ATA O UT .................................................. ............................................ 34
R 4.22 EGISTRO 100 - YO 2 CS LAVE 1 D ATA O UT .................................................. .......................................... 34
R 4.25 EGISTRO 103 - YO 2 CM ASTER D ELAY C ONTROL .................................................. ................................ 36
R 4.26 EGISTRO 104 - S IGNAL P ATH R ESET .................................................. .............................................. 37
R 4.27 EGISTRO 106 - CONTROL DE USUARIO .................................................. .................................................. ... 38
4,28 R EGISTRO 107 - P ODER GESTIN 1 ................................................. ......................................... 40
R 4.29 EGISTRO 108 - P ODER GESTIN 2 ................................................. ......................................... 42
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descripciones
R 4.30 EGISTRO 114 Y 115 - EGISTERS FIFO C ONTAJE R .................................................. ......................... 43
R 4.31 EGISTRO 116 - FIFO L EA W RITE .................................................. ................................................ 44
4,32 R EGISTRO 117 - QUIEN SOY YO ................................................. .................................................. ............. 45
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descripciones
1 Historial de revisiones
Fecha de
revisin Revisin Descripcin
11/29/2010 1.0 Versin inicial
04/20/2011 1.1 Actualizado mapa de registro y descripciones para reflejar la funcionalidad de registro mejorado.
Las actualizaciones para Rev C silicio: edita para
facilitar la lectura (seccin 2.1)

05/19/2011 2.0
Edits para cambios en la funcionalidad (seccin 3, 4.4, 4.6, 4.7, 4.8, 4,21, 4,22, 4,23,
4.37)
Versiones de silicio Rev D:
10/07/2011 3.0
Especificaciones de sensibilidad del acelermetro Actualizado (secciones 4.6, 4.8, 4.10, 4.23)
10/24/2011 3.1 Ediciones de la claridad
valor de reajuste Actualizacin de registro 107 (seccin 3) registro actualizado 27 con bits de auto-prueba
del girscopo (seccin 4.4) Proporcionada instrucciones de autotest giroscpicos y bits del registro de
11/14/2011 3.2
(seccin 4.4) Proporcionada Accel instrucciones de auto-prueba (seccin 4.5)
mapa registro actualizado para incluir los registros de autocomprobacin (seccin 3)

Aadido descripcin de auto-prueba registra (seccin 4.1) seccin revisada registro de
3/9/2012 4.0
temperatura (seccin 4.19) Correcciones en los registros 107 y 108 (seccin 4.30)
02/11/2013 4.1 Aadido aclaracin de reinicio para la interfaz SPI (seccin 4.3)
08/19/2013 4.2 secciones Actualizado 6, 7, 8, 10
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descripciones
2 Objetivo y alcance
Este documento proporciona informacin preliminar sobre la asignacin de registros y descripciones para el procesamiento del movimiento Unidades
MPU-6000 y MPU-6050 , llamadas colectivamente la MPU-60X0 o MPU .
Los dispositivos MPU proporcionar la solucin de procesador de movimiento de 6 ejes primero integrado del mundo que elimina el giroscopio de nivel
de paquete y el acelermetro de eje transversal desalineacin asociados con las soluciones discretas. Los dispositivos combinan un giroscopio de 3
ejes y un acelermetro de 3 ejes en el mismo silicio morir juntos con un movimiento Procesador Digital a bordo (DMP ) capaz de procesar
algoritmos de fusin sensor 9 de eje complejos utilizando el campo-probada y patentada MotionFusion motor.
La MPU-6000 e integrados algoritmos MotionFusion 9 ejes de MPU-6050 acceso magnetmetros externos u otros sensores a travs de un maestro
auxiliar I 2 bus C, permitiendo que los dispositivos para recoger un conjunto completo de datos del sensor sin intervencin del procesador del sistema.
Los dispositivos se ofrecen en la misma huella mm QFN 4x4x0.9 y pinout como el MPU-3000 actual familia de giroscopios de 3 ejes integrados,
proporcionando una ruta de actualizacin sencilla y facilitar la colocacin en placas de circuito ya con limitaciones de espacio.
Para el seguimiento de precisin de los movimientos tanto rpidos y lentos, el MPU-60X0 cuenta con un giroscopio programable por el usuario gama a gran escala
de 250, 500, 1,000, y 2,000 / seg (DPS). Las partes tambin tienen un acelermetro userprogrammable gama a gran escala de 2 gramo, 4 gramo, 8 gramo,
y 16 gramo.
La familia MPU-6000 se compone de dos partes, la MPU-6000 y MPU-6050. Estas piezas son idnticas entre s con dos excepciones. El MPU-6050
soporta I 2 comunicaciones C a hasta 400 kHz, y tiene un pasador de VLOGIC que define sus niveles de tensin de interfaz; la MPU-6000 soporta SPI de
hasta 20 MHz, adems de I 2 C, y tiene una sola clavija de alimentacin, VDD, que es tanto la oferta de referencia lgica del dispositivo y el suministro
analgica para la pieza.
Para obtener informacin ms detallada de los dispositivos MPU-60X0, por favor refirase a la MPU-6000 y MPU-6050 Especificacin de producto.
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descripciones
3 Mapa de registros
El mapa de registro para el MPU-60X0 se enumeran a continuacin.
Addr Addr Serial I /

Registro Nombre bit7 bit6 bit5 bit4 Bit 3 Bit2 bit 1 bit 0
(Hex) (Dec.) F
0D 13 SELF_TEST_X R/W XA_TEST [4-2] XG_TEST [4-0]
0E 14 SELF_TEST_Y R/W YA_TEST [4-2] YG_TEST [4-0]
0F 15 SELF_TEST_Z R/W ZA_TEST [4-2] ZG_TEST [4-0]
10 diecisis SELF_TEST_A R/W RESERVADO XA_TEST [1-0] YA_TEST [1-0] ZA_TEST [1-0]
19 25 SMPLRT_DIV R/W SMPLRT_DIV [7: 0]
1A 26 CONFIG R/W - - EXT_SYNC_SET [2: 0] DLPF_CFG [2: 0]
1B 27 GYRO_CONFIG R/W - - - FS_SEL [1: 0] - - -
1C 28 ACCEL_CONFIG R/W XA_ST YA_ST ZA_ST AFS_SEL [1: 0]
_FIFO_EN XG YG ZG ACEL SLV2 SLV1 SLV0

23 35 FIFO_EN R/W
TEMP _FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN
MULT _FOR_ES SLV_3 I2C_MST

24 36 I2C_MST_CTRL R/W I2C_MST_CLK [3: 0]
_MST_EN ESPERA _FIFO_EN _P_NSR
I2C_SLV0
25 37 I2C_SLV0_ADDR R/W I2C_SLV0_ADDR [6: 0]
_RW
26 38 I2C_SLV0_REG R/W I2C_SLV0_REG [7: 0]
I2C_SLV0 I2C_SLV0 I2C_SLV0 I2C_SLV0

27 39 I2C_SLV0_CTRL R/W I2C_SLV0_LEN [3: 0]
_EN _BYTE_SW _REG_DIS _GRP
I2C_SLV1
_RW

2A 42 I2C_SLV1_CTRL R/W I2C_SLV1_LEN [3: 0]
I2C_SLV2
2B 43 I2C_SLV2_ADDR R/W I2C_SLV2_ADDR [6: 0]
_RW
2C 44 I2C_SLV2_REG R/W I2C_SLV2_REG [7: 0]

2D 45 I2C_SLV2_CTRL R/W I2C_SLV2_LEN [3: 0]
I2C_SLV3
2E 46 I2C_SLV3_ADDR R/W I2C_SLV3_ADDR [6: 0]
_RW
2F 47 I2C_SLV3_REG R/W I2C_SLV3_REG [7: 0]

30 48 I2C_SLV3_CTRL R/W I2C_SLV3_LEN [3: 0]
I2C_SLV4
_RW
33 51 I2C_SLV4_DO R/W I2C_SLV4_DO [7: 0]
I2C_SLV4 I2C_SLV4 I2C_SLV4

34 52 I2C_SLV4_CTRL R/W I2C_MST_DLY [4: 0]
_EN _INT_EN _REG_DIS
35 53 I2C_SLV4_DI R I2C_SLV4_DI [7: 0]
PASAR I2C_SLV4 I2C_LOST I2C_SLV4 I2C_SLV3 I2C_SLV2 I2C_SLV1 I2C_SLV0

36 54 I2C_MST_STATUS R
POR _DONE _ARB _NACK _NACK _NACK _NACK _NACK
I2C
LATCH INT_RD FSYNC_ FSYNC
37 55 INT_PIN_CFG R/W INT_LEVEL INT_OPEN _BYPASS -
_INT_EN _clear INT_LEVEL _INT_EN
_EN
FIFO
I2C_MST DATOS
38 56 INT_ENABLE R/W - - - _OFLOW - -
_INT_EN _RDY_EN
_EN
FIFO
I2C_MST DATOS
3A 58 INT_STATUS R - - - _OFLOW - -
_INT _RDY_INT
_INT
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descripciones

(Hex) (Dec.) F
3B 59 ACCEL_XOUT_H R ACCEL_XOUT [15: 8]
3C 60 ACCEL_XOUT_L R ACCEL_XOUT [7: 0]
3D 61 ACCEL_YOUT_H R ACCEL_YOUT [15: 8]
3E 62 ACCEL_YOUT_L R ACCEL_YOUT [7: 0]
3F 63 ACCEL_ZOUT_H R ACCEL_ZOUT [15: 8]
40 64 ACCEL_ZOUT_L R ACCEL_ZOUT [7: 0]
41 sesenta y cinco TEMP_OUT_H R TEMP_OUT [15: 8]
42 66 TEMP_OUT_L R TEMP_OUT [7: 0]
43 67 GYRO_XOUT_H R GYRO_XOUT [15: 8]
44 68 GYRO_XOUT_L R GYRO_XOUT [7: 0]
45 69 GYRO_YOUT_H R GYRO_YOUT [15: 8]
46 70 GYRO_YOUT_L R GYRO_YOUT [7: 0]
47 71 GYRO_ZOUT_H R GYRO_ZOUT [15: 8]
48 72 GYRO_ZOUT_L R GYRO_ZOUT [7: 0]
49 73 EXT_SENS_DATA_00 R EXT_SENS_DATA_00 [7: 0]
4A 74 EXT_SENS_DATA_01 R EXT_SENS_DATA_01 [7: 0]
4B 75 EXT_SENS_DATA_02 R EXT_SENS_DATA_02 [7: 0]
4C 76 EXT_SENS_DATA_03 R EXT_SENS_DATA_03 [7: 0]
4D 77 EXT_SENS_DATA_04 R EXT_SENS_DATA_04 [7: 0]
4E 78 EXT_SENS_DATA_05 R EXT_SENS_DATA_05 [7: 0]
4F 79 EXT_SENS_DATA_06 R EXT_SENS_DATA_06 [7: 0]
5A 90 EXT_SENS_DATA_17 R EXT_SENS_DATA_17 [7: 0]
5B 91 EXT_SENS_DATA_18 R EXT_SENS_DATA_18 [7: 0]
5C 92 EXT_SENS_DATA_19 R EXT_SENS_DATA_19 [7: 0]
5D 93 EXT_SENS_DATA_20 R EXT_SENS_DATA_20 [7: 0]
5E 94 EXT_SENS_DATA_21 R EXT_SENS_DATA_21 [7: 0]
5F 95 EXT_SENS_DATA_22 R EXT_SENS_DATA_22 [7: 0]
sesenta y cinco 101 I2C_SLV2_DO R/W I2C_SLV2_DO [7: 0]
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descripciones

(Hex) (Dec.) F
I2C_MST_DELAY_CT RL DELAY_ES I2C_SLV4 I2C_SLV3 I2C_SLV2 I2C_SLV1 I2C_SLV0

67 103 R/W - -
_shadow _DLY_EN _DLY_EN _DLY_EN _DLY_EN _DLY_EN
SIGNAL_PATH_RES ET GYRO ACEL _RESET

68 104 R/W - - - - -
_RESET _RESET TEMP
I2C_MST I2C_IF FIFO I2C_MST SIG_COND

6A 106 USER_CTRL R/W - FIFO_EN -
_EN _DIS _RESET _RESET _RESET
_RESET
6B 107 PWR_MGMT_1 R/W DORMIR CICLO - TEMP_DIS CLKSEL [2: 0]
DISPOSITIVO
6C 108 PWR_MGMT_2 R/W LP_WAKE_CTRL [1: 0] STBY_XA STBY_YA STBY_ZA STBY_XG STBY_YG STBY_ZG
72 114 FIFO_COUNTH R/W FIFO_COUNT [15: 8]
73 115 FIFO_COUNTL R/W FIFO_COUNT [7: 0]
74 116 FIFO_R_W R/W FIFO_DATA [7: 0]
75 117 QUIN SOY R - WHO_AM_I [6: 1] -
Nota: Registrar nombres que terminan en _H y _L contienen los bytes alto y bajo, respectivamente, de un valor de registro interno.
En las tablas detalladas que siguen de registro, registro de nombres estn en maysculas, mientras que los valores de registro estn en maysculas y
en cursiva. Por ejemplo, el registro ACCEL_XOUT_H (Register 59) contiene los 8 bits ms significativos, ACCEL_XOUT [ 15: 8], de la medicin X-Axis
acelermetro 16 bits, ACCEL_XOUT.
El valor de reposicin es 0x00 para todos los registros que no sean los registros de abajo.
Registrarse 107: 0x40.

Registrarse 117: 0x68.
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descripciones
4 Descripcin Registro
En esta seccin se describe la funcin y el contenido de cada registro dentro de la MPU-60X0.
Nota: El dispositivo se van a plantear en modo de espera cuando se enciende.
4.1 Registros 13 a 16 - Auto Prueba de registros

SELF_TEST_X, SELF_TEST_Y, SELF_TEST_Z y SELF_TEST_A
Tipo: lectura / escritura
Register Registro
bit7 bit6 bit5 bit4 Bit 3 Bit2 bit 1 bit 0
(Hex) (Decimal)
0D 13 XA_TEST [4-2] XG_TEST [4-0]
0E 14 YA_TEST [4-2] YG_TEST [4-0]
0F 15 ZA_TEST [4-2] ZG_TEST [4-0]
10 diecisis RESERVADO XA_TEST [1-0] YA_TEST [1-0] ZA_TEST [1-0]
Descripcin:
Estos registros se utilizan para giroscopio y acelermetro auto-pruebas que permiten al usuario poner a prueba las porciones mecnicas y
elctricas del giroscopio y el acelermetro. Las siguientes secciones describen el proceso de auto-prueba.
1. giroscopio hardware auto-prueba: Mtodo relativa
Giroscopio de autocomprobacin permite a los usuarios poner a prueba las partes mecnicas y elctricas del giroscopio. Cdigo de
autocomprobacin operativo se incluye en el software proporcionado por MotionApps InvenSense. Por favor refirase a la seccin siguiente ( La
obtencin del giroscopio de la fbrica Trim (FT) Valor) si no se utiliza el software MotionApps.
Cuando se activa la auto-prueba, la electrnica de a bordo se acciona el sensor apropiado. Este accionamiento se mover masas de prueba
del sensor a una distancia equivalente a una fuerza predefinida Coriolis. Este desplazamiento masa de prueba resulta en un cambio en la
salida del sensor, que se refleja en la seal de salida. La seal de salida se utiliza para observar la respuesta de auto-prueba.
La respuesta de auto-test (STR) se define como sigue:
Esta prueba de respuesta auto se utiliza para determinar si la pieza ha pasado o no autocomprobacin al encontrar el cambio de ajuste de fbrica de la
respuesta auto-prueba de la siguiente manera:
( )
()
Este cambio del ajuste de fbrica de la respuesta auto-prueba debe estar dentro de los lmites previstos en el documento de especificacin de producto
MPU6000 / MPU-6050 para la parte que pasar autocomprobacin. De lo contrario, la parte se considera que tiene la auto-prueba fallida.
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descripciones
La obtencin de la moldura (FT) Valor de fbrica giroscopio
Si no se utiliza el software InvenSense MotionApps, el procedimiento detallado a continuacin se deben seguir para obtener el valor de ajuste de fbrica
de la respuesta auto-test (FT) mencionada anteriormente. Para los registros especficos que se mencionan a continuacin, por favor refirase a los
registros 13-15.
El valor de ajuste de fbrica de la respuesta auto prueba (FT) se calcula como se muestra a continuacin. FT [Xg], FT [Yg], y FT [Zg] se
refiere a los valores de fbrica TRIM (FT) para el giroscopio X, Y, y Z, respectivamente. XG_TEST es la versin decimal de XG_TEST [4-0],
YG_TEST es la versin decimal de YG_TEST [40], y ZG_TEST es la versin decimal de ZG_TEST [4-0].
Al realizar exmenes de autoevaluacin para el giroscopio, el rango de la escala deber ajustarse a 250dps.
( )
Si XG_TEST 0 si
XG_TEST = 0
( )
Si YG_TEST 0 si
YG_TEST = 0
( )
Si ZG_TEST 0 si
ZG_TEST = 0
2. Acelermetro hardware auto-prueba: Mtodo relativa
Acelermetro auto-test permite a los usuarios poner a prueba las partes mecnicas y elctricas del acelermetro. Cdigo de
autocomprobacin operativo se incluye en el software proporcionado por MotionApps InvenSense. Por favor refirase a la siguiente seccin
(titulado Obtencin del acelermetro fbrica Trim (FT) Valor) si no se utiliza el software MotionApps.
Cuando se activa la auto-prueba, la electrnica de a bordo se acciona el sensor apropiado. Este accionamiento simula una fuerza externa. El
sensor se acciona, a su vez, producir una seal de salida correspondiente. La seal de salida se utiliza para observar la respuesta de
auto-prueba.
La respuesta de auto-test (STR) se define como sigue:
Esta prueba de respuesta auto se utiliza para determinar si la pieza ha pasado o no autocomprobacin al encontrar el cambio de ajuste de fbrica de la
respuesta auto-prueba de la siguiente manera:
( )
()
Este cambio del ajuste de fbrica de la respuesta auto-prueba debe estar dentro de los lmites previstos en el documento de especificacin de producto
MPU6000 / MPU-6050 para la parte que pasar autocomprobacin. De lo contrario, la parte se considera que tiene la auto-prueba fallida.
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descripciones
La obtencin de la moldura (FT) Valor de fbrica del acelermetro
Si no se utiliza el software InvenSense MotionApps, el procedimiento detallado a continuacin se deben seguir para obtener el valor de ajuste de fbrica
de la respuesta auto-test (FT) mencionada anteriormente. Para los registros especficos que se mencionan a continuacin, por favor refirase a los
registros 13-16.
El valor de ajuste de fbrica de la respuesta auto prueba (FT) se calcula como se muestra a continuacin. FT [Xa], FT [Ya], y FT [Za] se refieren
a la fbrica de valores de ajuste (FT) para el acelermetro X, Y, y Z, respectivamente. En las siguientes ecuaciones, los valores de ajuste de
fbrica para la aceleracin deben estar en formato decimal, y se determina mediante la concatenacin de los bits de prueba acelermetro auto
superior (bits 4-2) con los bits de prueba yo inferior acelermetro (bits 1-0).
Al realizar la prueba acelermetro auto, el rango de escala se debe establecer en 8 gramo.
( )
Si XA_TEST 0. Si
XA_TEST = 0.
( )
Si YA_TEST 0. Si
YA_TEST = 0.
( )
Si ZA_TEST 0. Si
ZA_TEST = 0.
parmetros:
XA_TEST valor sin signo de 5 bits. FT [Xa] se determina usando este valor como se explic anteriormente.
XG_TEST valor sin signo de 5 bits. FT [Xg] se determina usando este valor como se explic anteriormente.
YA_TEST valor sin signo de 5 bits. FT [Ya] se determina usando este valor como se explic anteriormente.
YG_TEST valor sin signo de 5 bits. FT [Yg] se determina usando este valor como se explic anteriormente.
ZA_TEST valor sin signo de 5 bits. FT [Za] se determina usando este valor como se explic anteriormente.
ZG_TEST valor sin signo de 5 bits. FT [Zg] se determina usando este valor como se explic anteriormente.
4.2 Registro 25 - Divisor de frecuencia de muestreo

SMPRT_DIV
Register Registro
(Hex) (Decimal)
19 25 SMPLRT_DIV [7: 0]
Descripcin:
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descripciones
Este registro especifica el divisor de la velocidad de salida del giroscopio utilizado para generar la frecuencia de muestreo para la MPU-60X0.
La salida del sensor de registro, FIFO de salida, y el muestreo DMP estn todos basados en la frecuencia de muestreo.
La frecuencia de muestreo se genera dividiendo la velocidad de salida del giroscopio por SMPLRT_DIV:
ndice de muestra = giroscopio de salida Rate / (1 + SMPLRT_DIV)
donde la tasa de salida del giroscopio = 8 kHz cuando el DLPF est desactivado ( DLPF_CFG = 0 o 7), y 1 kHz cuando el DLPF est activada
(ver Register 26).
Nota: La tasa de salida del acelermetro es 1 kHz. Esto significa que para una frecuencia de muestreo superior a 1 kHz, la misma muestra
acelermetro puede ser la salida a la FIFO, DMP, y el sensor registra ms de una vez.
Para un diagrama de las trayectorias de giroscopio y acelermetro de seal, vase la Seccin 8 del documento Especificacin de producto
MPU6000 / MPU-6050.
parmetros:
SMPLRT_DIV valor sin signo de 8 bits. La frecuencia de muestreo se determina dividiendo la velocidad de salida del
giroscopio por este valor.
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descripciones
4.3 Registro 26 - Configuracin CONFIG
Register Registro
(Hex) (Decimal)
1A 26 - - EXT_SYNC_SET [2: 0] DLPF_CFG [2: 0]
Descripcin:
Este registro se configura el pin de muestreo de sincronizacin del marco externo (FSYNC) y el filtro digital de paso bajo (DLPF) establecer,
tanto para los giroscopios y acelermetros.
Una seal externo conectado a la clavija de FSYNC se puede muestrear mediante la configuracin de EXT_SYNC_SET.
cambios de seal en el pin FSYNC estn enganchadas de manera que las luces estroboscpicas cortos pueden ser capturados. La seal FSYNC enganchada
se muestrea a la frecuencia de muestreo, como se define en el registro 25. Despus del muestreo, el pestillo se reajustar en el estado de seal FSYNC actual.
El valor muestreado se inform en lugar del bit menos significativo en un registro de datos del sensor determinado por el valor de EXT_SYNC_SET
de acuerdo con la siguiente tabla.
EXT_SYNC_SET FSYNC Bit Localizacin

0 entrada desactivada
1 TEMP_OUT_L [0]
2 GYRO_XOUT_L [0]
3 GYRO_YOUT_L [0]
4 GYRO_ZOUT_L [0]
5 ACCEL_XOUT_L [0]
6 ACCEL_YOUT_L [0]
7 ACCEL_ZOUT_L [0]
El DLPF est configurado por DLPF_CFG. El acelermetro y el giroscopio se filtran de acuerdo con el valor de DLPF_CFG como se muestra
en la siguiente tabla.
DLPF_CFG Acelermetro (F s = 1 Giroscopio

kHz)
Ancho de banda Delay Ancho de banda Delay Fs (kHz)
(Hz) (ms) (Hz) (ms)
0 260 0 256 0.98 8
1 184 2.0 188 1.9 1
2 94 3.0 98 2.8 1
3 44 4.9 42 4.8 1
4 21 8.5 20 8.3 1
5 10 13.8 10 13.4 1
6 5 19.0 5 18.6 1
7 RESERVADO RESERVADO 8
Los bits 7 y 6 estn reservados.
parmetros:
EXT_SYNC_SET valor sin signo de 3 bits. Configura el muestreo pin FSYNC.

DLPF_CFG valor sin signo de 3 bits. Configura el entorno DLPF.
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descripciones
4.4 Registro 27 - giroscopio Configuracin GYRO_CONFIG
Register Registro
(Hex) (Decimal)
1B 27 XG_ST YG_ST ZG_ST FS_SEL [1: 0] - - -
Descripcin:
Este registro se usa para disparar giroscopio de autocomprobacin y configurar el rango de escala completa de los giroscopios.
Giroscopio de autocomprobacin permite a los usuarios poner a prueba las partes mecnicas y elctricas del giroscopio. La
auto-prueba para cada eje del giroscopio puede ser activado por el control de la XG_ST, YG_ST, y ZG_ST bits de este registro. Auto-test
para cada eje puede ser realizada de forma independiente o todos al mismo tiempo.
Cuando se activa la auto-prueba, la electrnica de a bordo se acciona el sensor apropiado. Este accionamiento se mover masas de
prueba del sensor a una distancia equivalente a una fuerza predefinida Coriolis. Este desplazamiento masa de prueba resulta en un
cambio en la salida del sensor, que se refleja en la seal de salida. La seal de salida se utiliza para observar la respuesta de
auto-prueba.
La respuesta auto-prueba se define como sigue:
respuesta auto-test = salida del sensor con autocomprobacin activado - salida del sensor sin activar la autocomprobacin
Los lmites de la auto-prueba para cada eje del giroscopio se proporciona en las tablas de caractersticas elctricas del MPU
6050-documento MPU-6000 / Especificacin de producto. Cuando el valor de la respuesta auto-prueba est dentro de los lmites min / max
de la especificacin del producto, la parte ha pasado la prueba de auto. Cuando la respuesta auto-prueba excede los valores mn / mx
especificados en el documento, la parte se considera que tiene auto-prueba fallida.
FS_SEL selecciona el intervalo de escala completa de las salidas del giroscopio de acuerdo con la siguiente tabla.
FS_SEL Rango de escala completa
0 250 / s
1 500 / s
2 1,000 / s
3 2,000 / s
Los bits 2 a 0 estn reservados.
parmetros:
XG_ST Al activar este bit hace que el eje X giroscopio para realizar autotest.
YG_ST Al activar este bit hace que el giroscopio del eje Y para realizar autotest.
ZG_ST Al activar este bit hace que el eje del giroscopio de Z a realizar la prueba de uno mismo.
FS_SEL valor sin signo de 2 bits. Selecciona el fondo de escala de giroscopios.
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descripciones
4.5 Registro 28 - Acelermetro Configuracin ACCEL_CONFIG
Register Registro
(Hex) (Decimal)
1C 28 XA_ST YA_ST ZA_ST AFS_SEL [1: 0] -
Descripcin:
Este registro se usa para disparar autotest acelermetro y configurar el rango de escala completa acelermetro. Este registro tambin
configura el filtro digital de paso alto (DHPF).
Acelermetro auto-test permite a los usuarios poner a prueba las partes mecnicas y elctricas del acelermetro. La auto-prueba para cada
eje del acelermetro puede ser activado por el control de la XA_ST, YA_ST, y ZA_ST bits de este registro. Auto-test para cada eje puede ser
realizada de forma independiente o todos al mismo tiempo.
Cuando se activa la auto-prueba, la electrnica de a bordo se acciona el sensor apropiado. Este accionamiento simula una fuerza externa.
El sensor se acciona, a su vez, producir una seal de salida correspondiente. La seal de salida se utiliza para observar la respuesta de
auto-prueba.
La respuesta auto-prueba se define como sigue:
respuesta auto-test = salida del sensor con el auto-test permiti - salida del sensor sin autocomprobacin habilitado
Los lmites de la auto-prueba para cada eje del acelermetro se proporciona en las tablas de caractersticas elctricas del MPU 6050-documento
MPU-6000 / Especificacin de producto. Cuando el valor de la respuesta auto-prueba est dentro de los lmites min / max de la especificacin del
producto, la parte ha pasado la prueba de auto. Cuando la respuesta selftest supera los valores mn / mx especificados en el documento, la parte
se considera que tiene autocomprobacin ha fallado.
AFS_SEL selecciona el intervalo de escala completa de las salidas del acelermetro de acuerdo con la siguiente tabla.
AFS_SEL fondo de escala

0 2 gramo
1 4 gramo
2 8 gramo
3 16 gramo
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descripciones
parmetros:
XA_ST Cuando se establece en 1, el acelermetro de eje X realiza autocomprobacin.
YA_ST Cuando se establece en 1, el acelermetro de eje Y- realiza autocomprobacin.
ZA_ST Cuando se establece en 1, el acelermetro de eje Z realiza autocomprobacin.
AFS_SEL valor sin signo de 2 bits. Selecciona el fondo de escala de los acelermetros.
4.6 Registro 35 - Habilitar FIFO FIFO_EN
Register Registro
(Hex) (Decimal)
TEMP_ XG_ YG_ ZG_ ACEL SLV2 SLV1 SLV0

23 35
FIFO_EN FIFO_EN FIFO_EN FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN _FIFO_EN
Descripcin:
Este registro determina que las mediciones del sensor se cargan en la memoria intermedia FIFO.
Los datos almacenados dentro de los registros de datos de sensor (registros 59 a 96) se cargan en la memoria intermedia FIFO si respectivo bit FIFO_EN de
un sensor se establece en 1 en este registro.
Cuando el bit FIFO_EN de un sensor se activa en este registro, los datos de los registros de datos del sensor se cargarn en la memoria FIFO. Los
sensores se muestrean a la frecuencia de muestreo como se define en el registro 25. Para ms informacin con respecto a los registros de datos del
sensor, por favor refirase a los registros 59-96
Cuando bit correspondiente FIFO_EN de un esclavo externa ( SLVx_FIFO_EN, donde x = 0, 1, o 2) se ajusta en

1, los datos almacenados en sus registros de datos correspondientes (registros EXT_SENS_DATA, registros de 73 a
96) ser escrito en la memoria intermedia FIFO en la frecuencia de muestreo. asociacin registro EXT_SENS_DATA con I 2 C esclavos se
determina por los registros I2C_SLVx_CTRL (donde x = 0, 1, o 2; Registros 39,
42, y 45). Para obtener informacin sobre registros EXT_SENS_DATA, consulte Registros del 73 al
96.
Tenga en cuenta que el bit correspondiente FIFO_EN ( SLV3_FIFO_EN) se encuentra en I2C_MST_CTRL (Registro
36). Tenga en cuenta tambin que Slave 4 se comporta de una manera diferente en comparacin a los esclavos 0-3. Por favor refirase a los registros 49 a 53 para
obtener ms informacin con respecto a Slave 4 uso.
parmetros:
TEMP_FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit permite TEMP_OUT_H y TEMP_OUT_L (registros 65 y 66) para ser escritos en
la memoria intermedia FIFO.
XG_ FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit permite GYRO_XOUT_H y GYRO_XOUT_L (Registros 67 y 68) que se
escriben en el bfer FIFO.
YG_ FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit permite GYRO_YOUT_H y GYRO_YOUT_L (registros 69 y 70) para ser
escritos en la memoria intermedia FIFO.
ZG_ FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit permite GYRO_ZOUT_H y GYRO_ZOUT_L (registros 71 y 72) para ser
escritos en la memoria intermedia FIFO.
ACCEL_ FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit permite ACCEL_XOUT_H, ACCEL_XOUT_L,

ACCEL_YOUT_H, ACCEL_YOUT_L, ACCEL_ZOUT_H, y ACCEL_ZOUT_L (Registros 59 a 64) para
ser escritos en la memoria intermedia FIFO.
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descripciones
SLV2_ FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit permite registros EXT_SENS_DATA (Registros del 73 al
96) asociado con Slave 2 a escribirse en la memoria intermedia FIFO.
Nota : Para ms informacin con respecto a la asociacin de EXT_SENS_DATA registra a dispositivos esclavos particular, por favor referirse a
los registros 73 a 96 pocillos.
4.7 Registrar 36 - I 2 C Control Maestro I2C_MST_CTRL
Register Registro
(Hex) (Decimal)
MULT ESPERE SLV_3 I2C_MST

24 36 I2C_MST_CLK [3: 0]
_MST_EN _FOR_ES _FIFO_EN _P_NSR
Descripcin:
Este registro configura el I auxiliar 2 bus C para un solo maestro o el control multi-maestro. Adems, el registro se utiliza para retrasar la
interrupcin de datos preparado, y tambin permite la escritura de esclavo 3 datos en el bfer FIFO. El registro tambin configura la I auxiliar 2
la transicin de C Maestro de un esclavo leer a la siguiente, as como el reloj interno 8MHz del MPU-60X0.
capacidad multi-master permite mltiples E 2 C maestros para operar en el mismo bus. En los circuitos donde se requiere capacidad
multi-master, establecer MULT_MST_EN a 1. Esto aumentar corriente consumida por aproximadamente 30A.
En los circuitos donde se requiere capacidad multi-master, el estado del yo 2 C bus debe estar siempre supervisado por cada separo 2 C
Maestro. Antes de que una 2 C Maestro puede asumir el arbitraje del bus, primero debe confirmar que no hay otro 2 C principal tiene arbitraje
del bus. Cuando MULT_MST_EN se establece en
1, bus lgica de deteccin de arbitraje del MPU-60X0 est activada, lo que le permite detectar cuando el bus est disponible.
Cuando el WAIT_FOR_ES bit se pone a 1, la interrupcin de datos preparado se retrasar hasta que los datos de sensor externo de los dispositivos
esclavos se cargan en los registros EXT_SENS_DATA. Esta se utiliza para asegurar que tanto los datos de los sensores internos (es decir, de
giroscopio y de aceleracin) datos de los sensores externos y se han cargado a sus respectivos registros de datos (es decir, los datos se sincronizan)
cuando se activa la interrupcin de datos preparado.
Cuando el esclavo 3 FIFO bit de habilitacin ( SLV_3_FIFO_EN) se pone a 1, Esclavo datos de medicin 3 sensor se cargar en la FIFO de
tampn cada vez. asociacin registro EXT_SENS_DATA con I 2 C esclavos se determina por I2C_SLV3_CTRL (Register 48).
Para ms informacin con respecto a los registros de EXT_SENS_DATA, consulte Registros 73 a 96 pocillos.
Los correspondientes FIFO_EN bits para Slave 0, Slave 1, y el Esclavo 2 se pueden encontrar en el registro de 35.
los I2C_MST_P_NSR configura el bit I 2 La transicin de C Maestro de un esclavo de lectura al siguiente esclavo leer. Si el bit es igual a 0, no
habr un reinicio entre lecturas. Si el bit es igual a 1, habr una parada seguido de un inicio de la siguiente lectura. Cuando una transaccin
de escritura sigue una transaccin de lectura, se usar siempre la parada seguido de un inicio de la escritura sucesiva.
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descripciones
I2C_MST_CLK es un valor sin signo de 4 bits que configura un divisor en el reloj de 8 MHz interna MPU-60X0. Se establece la E 2 C velocidad
de reloj maestro de acuerdo con la siguiente tabla:
me I2C_MST_CLK 2 Reloj maestro C 8 MHz Reloj

Velocidad Divisor
0 348 kHz 23
1 333 kHz 24
2 320 kHz 25
3 308 kHz 26
4 296 kHz 27
5 286 kHz 28
6 276 kHz 29
7 267 kHz 30
8 258 kHz 31
9 500 kHz diecisis
10 471 kHz 17
11 444 kHz 18
12 421 kHz 19
13 400 kHz 20
14 381 kHz 21
15 364 kHz 22
parmetros:
MUL_MST_EN Cuando se establece en 1, este bit permite la capacidad multi-maestro.
WAIT_FOR_ES Cuando se establece en 1, este bit Listo retrasa la interrupcin de datos hasta que los datos del sensor externo de
los dispositivos esclavos se han cargado en los registros EXT_SENS_DATA.
SLV3_FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit permite registros EXT_SENS_DATA asociados con esclavo 3 para ser escritos en
la FIFO. Los bits correspondientes para los esclavos 0-2 se pueden encontrar en el registro de 35.
I2C_MST_P_NSR Controla la I 2 La transicin de C Maestro de un esclavo de lectura al siguiente esclavo leer.
Cuando este bit es igual a 0, no es un reinicio entre lecturas. Cuando este bit es igual a 1, hay una parada y
empezar a marcar el comienzo de la prxima lectura.
Cuando una escritura sigue una lectura, una parada y arranque siempre se hace cumplir.
I2C_MST_CLK valor sin signo de 4 bits. Configura el yo 2 C maestro divisor de velocidad de reloj.
Nota : Para ms informacin con respecto a la asociacin de EXT_SENS_DATA registra a dispositivos esclavos particular, por favor referirse a
los registros 73 a 96 pocillos.
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descripciones
4.8 Registros 37 a 39 - I 2 C Slave 0 Control I2C_SLV0_ADDR, I2C_SLV0_REG, y

I2C_SLV0_CTRL
Register Register
(Hex) (decimal)
I2C_SLV0
25 37 I2C_SLV0_ADDR [6: 0]
_RW
26 38 I2C_SLV0_REG [7: 0]
I2C_SLV0
I2C_SLV0 I2C_SLV0_ I2C_SLV
27 39 _BYTE I2C_SLV0_LEN [3: 0]
_EN REG_DIS 0_GRP
_SW
Descripcin:
Estos registros configurar la secuencia de transferencia de datos para esclavo 0. Los esclavos 1, 2, y 3 tambin se comportan de una manera similar a
Esclavo 0. Sin embargo, las caractersticas de Slave 4 difieren en gran medida de las de los esclavos 0-3. Para ms informacin con respecto a Slave 4, por
favor refirase a los registros 49 a 53.
yo 2 transacciones de datos C esclavo entre la MPU-60X0 y Slave 0 se establecen como leer o escribir las operaciones de las I2C_SLV0_RW poco.
Cuando este bit es 1, la transferencia es una operacin de lectura. Cuando el bit es 0, el envo es una operacin de escritura.
I2C_SLV0_ADDR se utiliza para especificar el I 2 direccin del esclavo C de Esclavo 0.
La transferencia de datos se inicia en un registro interno dentro Esclavo 0. Esta direccin de este registro se especifica mediante
I2C_SLV0_REG.
El nmero de bytes transferidos se especifica por I2C_SLV0_LEN. Cuando ms de 1 byte se transfiere ( I2C_SLV0_LEN > 1), los datos se leen
desde escrita (a) direcciones secuenciales a partir de
I2C_SLV0_REG.
En el modo de lectura, el resultado de la lectura se coloca en el registro EXT_SENS_DATA ms bajo disponible. Para ms informacin con
respecto a la asignacin de los resultados de lectura, por favor refirase a la descripcin EXT_SENS_DATA registro (Registros 73 - 96).
En el modo de escritura, el contenido de I2C_SLV0_DO ( Registro 99) se escribir en el dispositivo esclavo.
I2C_SLV0_EN Esclavo permite a 0 para que 2 transaccin de datos C. Una transaccin de datos se realiza slo si ms de cero bytes se van a
transferir ( I2C_SLV0_LEN > 0) entre un dispositivo esclavo habilitada ( I2C_SLV0_EN = 1).
I2C_SLV0_BYTE_SW configura el intercambio de bytes de pares de palabras. Cuando se habilita el intercambio de bytes, los bytes alto y bajo de
un par de palabras se intercambian. Por favor refirase a I2C_SLV0_GRP para la convencin de apareamiento de los pares de palabras. Cuando
este bit se pone a 0, bytes transferidos hacia y desde 0 Esclavo ser escrito a los registros EXT_SENS_DATA en el orden en que fueron
trasladados.
Cuando I2C_SLV0_REG_DIS se pone a 1, la transaccin de lectura o escritura de datos nica. Cuando se restablece a
0, la operacin va a escribir una direccin de registro antes de leer o escribir datos. Este bit debe ser igual a 0 cuando se especifica la
direccin de registro dentro del dispositivo esclavo a / desde el cual se llevar a cabo la transaccin de datos subsiguiente.
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descripciones
I2C_SLV0_GRP especifica el orden de agrupacin de pares de palabras recibidas de los registros. Cuando se restablece a
0, octetos de direcciones de registro 0 y 1, 2 y 3, etc (par, entonces direcciones de registro impares) se emparejan para formar una palabra. Cuando se
establece en 1, bytes de direcciones de registro estn emparejados 1 y 2, 3 y 4, etc. (impar, entonces incluso registrar direcciones) se emparejan para formar
una palabra.
yo 2 transacciones de datos C se realizan en la frecuencia de muestreo, como se define en el registro 25. El usuario es responsable de asegurar
que I 2 transacciones de datos C hacia y desde cada habilitadas esclavo puede ser completado dentro de un nico periodo de la frecuencia de
muestreo.
el I 2 C tasa de acceso esclavo puede ser reducido con respecto a la frecuencia de muestreo. Esta tasa de acceso reducido se determina por I2C_MST_DLY
( Register 52). Si la tasa de acceso de un esclavo se reduce con respecto a la frecuencia de muestreo se determina por I2C_MST_DELAY_CTRL
(Registro 103).
El orden de procesamiento de los esclavos es fijo. La secuencia seguida para el procesamiento de los esclavos es Esclavo 0, Slave 1,
Esclavo 2, Slave 3 y Slave 4. Si un esclavo particular, se desactiva esta se omitir.
Cada esclavo se puede acceder ya sea en la frecuencia de muestreo o en una frecuencia de muestreo reducida. En un caso en el que se
accede a algunos esclavos en la frecuencia de muestreo y se accede a algunos esclavos al tipo reducido, la secuencia de acceder a los
esclavos (esclavo 0 a Slave 4) todava se sigui. Sin embargo, los esclavos de tarifa reducida se omitirn si su tasa de acceso dicta que no
deben tener acceso durante ese ciclo en particular. Para ms informacin con respecto a la tasa de acceso reducida, consulte Register
52. Si se accede a un esclavo en la frecuencia de muestreo o al tipo reducido se determina por el retraso bits de habilitacin en el registro
103.
parmetros:
I2C_SLV0_RW Cuando se establece en 1, este bit se configura la transferencia de datos como una operacin de lectura. Cuando se restablece a 0, este
bit se configura la transferencia de datos como una operacin de escritura.
I2C_SLV0_ADDR 7 bits I 2 direccin C de Esclavo 0.
I2C_SLV0_REG direccin de 8 bits del registro de esclavo 0 a / desde el cual la transferencia de datos se inicia.
I2C_SLV0_EN Cuando se establece en 1, este bit permite Esclavo 0 para las operaciones de transferencia de datos. Cuando se restablece a 0, este
bit se desactiva Esclavo 0 de las operaciones de transferencia de datos.
I2C_SLV0_BYTE_SW Cuando se establece en 1, este bit permite el intercambio de bytes. Cuando el intercambio de bytes es
habilitada, los bytes alto y bajo de un par de palabras se intercambian. Por favor refirase a
I2C_SLV0_GRP para la convencin de apareamiento de los pares de palabras.
Cuando se restablece a 0, bytes transferidos hacia y desde 0 Esclavo ser escrito a los registros
EXT_SENS_DATA en el orden en que fueron trasladados.
I2C_SLV0_REG_DIS Cuando se establece en 1, la transaccin de lectura o escritura de datos nica.

Cuando se restablece a 0, la operacin va a escribir una direccin de registro antes de leer o escribir
datos.
I2C_SLV0_GRP valor de 1 bit que especifica el orden de agrupacin de pares de palabras recibidas de los registros.
Cuando se restablece a 0, bytes de direcciones de registro 0 y 1, 2 y
3, etc (incluso, a continuacin, direcciones de registro impares) se emparejan para formar una palabra. Cuando se establece
en 1, bytes de direcciones de registro estn emparejados 1 y 2, 3 y 4, etc. (impar, entonces incluso registrar direcciones) se
emparejan para formar una palabra.
I2C_SLV0_LEN valor sin signo de 4 bits. Especifica el nmero de bytes transferidos hacia y desde Slave 0.
La limpieza de este bit a 0 es equivalente a deshabilitar el registro escribiendo 0 a

I2C_SLV0_EN.
20 de 46
descripciones
Byte Swapping Ejemplo

El siguiente ejemplo demuestra el intercambio de bytes de I2C_SLV0_BYTE_SW = 1,
I2C_SLV0_GRP = 0, I2C_SLV0_REG = 0x01, y I2C_SLV0_LEN = 0x4:
1. El primer byte, leer de esclavo 0 registro 0x01, se almacenar en EXT_SENS_DATA_00. Porque

I2C_SLV0_GRP = 0, los bytes de par, impar direcciones de registro sern emparejados juntos como pares de palabras. Dado que la
operacin de lectura se inici a partir de una direccin de registro rara vez de una direccin, incluso, slo un byte es ledo.
2. El segundo y tercer bytes se intercambiarn, ya I2C_SLV0_BYTE_SW = 1 y

I2C_SLV0_REG [0] = 1. Los datos ledos de 0x02 se almacenarn en EXT_SENS_DATA_02, y se almacenarn los datos ledos de
0x03 en EXT_SENS_DATA_01.
3. El ltimo byte, leer desde la direccin 0x04, se almacenar en EXT_SENS_DATA_03. Debido a que slo hay un byte que queda en la
operacin de lectura, no se producir el intercambio de bytes.
Ejemplo Acceso Slave
Esclavo 0 se accede a la frecuencia de muestreo, mientras Slave 1 se accede a la mitad de la frecuencia de muestreo. Los otros esclavos
estn desactivados. En el primer ciclo, tanto Slave 0 y esclavo 1 se acceder. Sin embargo, en el segundo ciclo, se acceder nicamente
Esclavo 0. En el tercer ciclo, tanto Slave 0 y esclavo 1 se acceder. En el cuarto ciclo, se acceder nicamente Esclavo 0. Este patrn
contina.
21 de 46
descripciones
4.9 Registros 40 a 42 - I 2 C Slave 1 Control I2C_SLV1_ADDR, I2C_SLV1_REG, y

I2C_SLV1_CTRL
Register Registro
(Hex) (Decimal)
I2C_SLV1
28 40 I2C_SLV1_ADDR [6: 0]
_RW
29 41 I2C_SLV1_REG [7: 0]
I2C_SLV1
2A 42 _BYTE I2C_SLV1_LEN [3: 0]
_EN REG_DIS 1_GRP
_SW
Descripcin:
Estos registros describen la secuencia de transferencia de datos para Slave 1. Sus funciones corresponden a los descritos para el esclavo 0
registros (registros de 37 a 39).
4.10 Registros 43 a 45 - I 2 C Slave 2 Control I2C_SLV2_ADDR, I2C_SLV2_REG,

y I2C_SLV2_CTRL
Register Registro
(Hex) (Decimal)
I2C_SLV2
2B 43 I2C_SLV2_ADDR [6: 0]
_RW
2C 44 I2C_SLV2_REG [7: 0]
I2C_SLV2
2D 45 _BYTE I2C_SLV2_LEN [3: 0]
_EN REG_DIS 2_GRP
_SW
Descripcin:
4.11 Registros 46 a 48 - I 2 C Slave 3 Control I2C_SLV3_ADDR, I2C_SLV3_REG,

y I2C_SLV3_CTRL
Register Registro
(Hex) (Decimal)
I2C_SLV3
2E 46 I2C_SLV3_ADDR [6: 0]
_RW
2F 47 I2C_SLV3_REG [7: 0]
I2C_SLV3
30 48 _BYTE I2C_SLV3_LEN [3: 0]
_EN REG_DIS 3_GRP
_SW
Descripcin:
22 de 46
descripciones
4.12 Registros 49 a 53 - I 2 C Slave 4 Control

I2C_SLV4_ADDR, I2C_SLV4_REG, I2C_SLV4_DO, I2C_SLV4_CTRL y I2C_SLV4_DI
Register Registro
(Hex) (Decimal)
I2C_SLV4
31 49 I2C_SLV4_ADDR [6: 0]
_RW
32 50 I2C_SLV4_REG [7: 0]
33 51 I2C_SLV4_DO [7: 0]
I2C_SLV4_ I2C_SLV4 I2C_SLV4

34 52 I2C_MST_DLY [4: 0]
ES _INT_EN _REG_DIS
35 53 I2C_SLV4_DI [7: 0]
Descripcin:
Estos registros describen la secuencia de transferencia de datos para Slave 4. Las caractersticas de Slave 4 difieren en gran medida de las
de los esclavos 0-3. Para ms informacin sobre las caractersticas de esclavos 0-3, por favor referirse a los registros 37 a 48.
yo 2 transacciones de datos C esclavo entre la MPU-60X0 y Slave 4 se fijan ya sea como leer o escribir las operaciones de las I2C_SLV4_RW poco.
Cuando este bit es 1, la transferencia es una operacin de lectura. Cuando el bit es 0, el envo es una operacin de escritura.
I2C_SLV4_ADDR se utiliza para especificar el I 2 direccin del esclavo C de Slave 4.
La transferencia de datos se inicia en un registro interno dentro Esclavo 4. Esta direccin de registro se especifica mediante
I2C_SLV4_REG.
En el modo de lectura, el resultado de la lectura estar disponible en I2C_SLV4_DI. En el modo de escritura, el contenido de
I2C_SLV4_DO ser escrita en el dispositivo esclavo.
Una transaccin de datos se realiza slo si el I2C_SLV4_EN bit se pone a 1. La transaccin de datos debe estar activado una vez que sus
parmetros se configuran en los registros y _ADDR _REG. Para escribir, tambin se requiere el registro _DO. I2C_SLV4_EN se borrarn
despus de la transaccin se realiza una vez.
Se dispara una interrupcin en la finalizacin de una transaccin de datos Slave 4 si se habilita la interrupcin. El estado de esta interrupcin
se puede observar en el registro de 54.
Cuando I2C_SLV4_REG_DIS se pone a 1, la transaccin ser leer o escribir datos en lugar de escribir una direccin de registro. Este bit debe
ser igual a 0 cuando se especifica la direccin de registro dentro del dispositivo esclavo a / desde el cual se llevar a cabo la transaccin de
datos subsiguiente.
I2C_MST_DLY configura la velocidad en el acceso reducido de I 2 C esclavos con respecto a la frecuencia de muestreo. Cuando la tasa de acceso de un
esclavo se reduce con relacin a la frecuencia de muestreo, se accede al esclavo cada
1 / (1 + I2C_MST_DLY) muestras
Esta frecuencia de muestreo de base a su vez est determinado por SMPLRT_DIV ( registrarse 25) y DLPF_CFG
(Registro 26). Si la tasa de acceso de un esclavo se reduce con respecto a la frecuencia de muestreo se determina por
I2C_MST_DELAY_CTRL (registro 103).
Para ms informacin con respecto a la frecuencia de muestreo, por favor refirase a registrar 25.
Esclavo 4 transacciones se realizan despus de Slave 0, 1, 2 y 3 las transacciones se han completado. As, la tasa mxima para Slave 4
transacciones se determina por la frecuencia de muestreo como se define en el registro 25.
23 de 46
descripciones
parmetros:
I2C_SLV4_RW Cuando se establece en 1, este bit se configura la transferencia de datos como una operacin de lectura. Cuando se restablece a 0, este
bit se configura la transferencia de datos como una operacin de escritura.
I2C_SLV4_ADDR 7 bits I 2 direccin C para Slave 4.
I2C_SLV4_REG direccin de 8 bits del registro Slave 4 a / desde el cual la transferencia de datos se inicia.
I2C_SLV4_DO Este registro almacena los datos a escribir en el Esclavo 4. Si I2C_SLV4_RW Se encuentra a 1
(conjunto de leer), este registro no tiene ningn efecto.
I2C_SLV4_EN Cuando se establece en 1, este bit permite Slave 4 para las operaciones de transferencia de datos.
Cuando se restablece a 0, este bit se desactiva esclavo 4 de las operaciones de transferencia de datos.
I2C_SLV4_INT_EN Cuando se establece en 1, este bit permite la generacin de una seal de interrupcin tras la finalizacin de
una transaccin Slave 4.
Cuando se desactiva a 0, este bit desactiva la generacin de una seal de interrupcin tras la finalizacin
de una transaccin Slave 4.
El estado de alarma se puede observar en el registro de 54.
I2C_SLV4_REG_DIS Cuando se establece en 1, la transaccin ser leer o escribir datos.

Cuando se restablece a 0, la operacin va a leer o escribir una direccin de registro.
I2C_MST_DLY Configura la velocidad en el acceso disminuida de los dispositivos esclavos con respecto a la frecuencia de muestreo.
I2C_SLV4_DI Este registro almacena los datos ledos del Esclavo 4.
Este campo se rellena despus de una transaccin de lectura.
24 de 46
descripciones
4.13 Registro 54 - I 2 C I2C_MST_STATUS Master

Status
Tipo: Slo Lectura
Register Registro
(Hex) (Decimal)
PASAR I2C_SLV4 I2C_LOST I2C_SLV4 I2C_SLV3 I2C_SLV2 I2C_SLV1 I2C_SLV0

36 54
POR _DONE _ARB _NACK _NACK _NACK _NACK _NACK
Descripcin:
Este registro muestra el estado de las seales de generacin de interrupcin en el I 2 C Maestro dentro del MPU60X0. Este registro tambin
se comunica el estado de la FSYNC de interrupcin al procesador host.
La lectura de este registro se borrarn todos los bits de estado en el registro.
parmetros:
PASS_THROUGH Este bit refleja el estado de la interrupcin FSYNC desde un dispositivo externo en el MPU-60X0. Esto se
utiliza como una manera de pasar una interrupcin externa a travs de la MPU-60X0 al procesador de
aplicacin host. Cuando se establece en 1, este bit provocar una interrupcin si FSYNC_INT_EN se afirma
en INT_PIN_CFG (Register 55).
I2C_SLV4_DONE Establece automticamente a 1 cuando un 4 transaccin Slave ha completado. Esto desencadena una
interrupcin si el I2C_MST_INT_EN bit en el registro INT_ENABLE (Register 56) se afirma y si el SLV_4_DONE_INT
poco se afirma en el Registro I2C_SLV4_CTRL (Register 52).
I2C_LOST_ARB Este bit se ajusta automticamente a 1 cuando el Yo 2 C Maestro ha perdido el arbitraje de la I auxiliar 2 bus C
(una condicin de error). Esto desencadena una interrupcin si el
I2C_MST_INT_EN bit en el registro INT_ENABLE (Register 56) se afirma.
I2C_SLV4_NACK Este bit se ajusta automticamente a 1 cuando el Yo 2 C Maestro recibe un NACK en una transaccin con
Slave 4. Esto desencadena una interrupcin si el I2C_MST_INT_EN
bit en el registro INT_ENABLE (Register 56) se afirma.
Slave 3. Esto dispara una interrupcin si el I2C_MST_INT_EN
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descripciones
4.14 Registro 55 - INT Pin / Bypass Activar configuracin INT_PIN_CFG
Register Registro
(Hex) (Decimal)
I2C
LATCH INT_RD FSYNC_ FSYNC_
37 55 INT_LEVEL INT_OPEN _BYPASS -
_INT_EN _clear INT_LEVEL INT_ES
_EN
Descripcin:
Este registro se configura el comportamiento de las seales de interrupcin en los pasadores de INT. Este registro tambin se utiliza para permitir que el
FSYNC Pin para ser utilizado como una interrupcin al procesador de aplicacin host, as como para activar el modo de derivacin en el I 2 C Maestro.
Este bit tambin permite la salida del reloj.
FSYNC_INT_EN permite que el pasador FSYNC para ser utilizado como una interrupcin al procesador de aplicacin host. Una transicin al
nivel activo especificado en FSYNC_INT_LEVEL desencadenar una interrupcin. El estado de esta interrupcin se lee desde el PASS_THROUGH
poco en el I 2 C Master Status Register (registro 54).
Cuando I2C_BYPASS_EN es igual a 1 y I2C_MST_EN ( Regstrese 106 bits [5]) es igual a 0, el procesador de aplicacin host ser capaz de
acceder directamente a la I auxiliar 2 C bus de la MPU-60X0. Cuando este bit es igual a 0, el procesador de aplicacin host no ser capaz de
acceder directamente a la I auxiliar 2 C bus de la MPU-60X0, independientemente del estado de I2C_MST_EN.
Para ms informacin sobre el modo de derivacin, por favor refirase a la Seccin 7.11 y 7.13 del documento Especificacin de producto
MPU6000 / MPU-6050.
parmetros:
INT_LEVEL Cuando este bit es igual a 0, el nivel lgico para el pasador de INT es alta activa. Cuando este bit es
igual a 1, el nivel lgico para el pasador de INT es baja activa.
INT_OPEN Cuando este bit es igual a 0, el pin INT se configura como push-pull. Cuando este bit es igual a
1, el pasador INT est configurada como desage abierto.
LATCH_INT_EN Cuando este bit es igual a 0, el pasador INT emite un pulso largo 50us. Cuando este bit es igual a 1, el
pasador de INT se mantiene alta hasta que se elimina la interrupcin.
INT_RD_CLEAR Cuando este bit es igual a 0, los bits de estado de interrupcin se borran slo leyendo INT_STATUS
(Register 58)
Cuando este bit es igual a 1, los bits de estado de interrupcin se borran en cualquier operacin de lectura.
FSYNC_INT_LEVEL Cuando este bit es igual a 0, el nivel lgico para el pasador FSYNC (cuando se utiliza como
una interrupcin al procesador host) es alta activa.
Cuando este bit es igual a 1, el nivel lgico para el pasador FSYNC (cuando se utiliza como una interrupcin al
procesador host) es baja activa.
FSYNC_INT_EN Cuando igual a 0, este bit desactiva el pin FSYNC de causar una interrupcin al procesador host.
Cuando igual a 1, este bit habilita el pasador FSYNC para ser utilizado como una interrupcin al procesador host.
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descripciones
I2C_BYPASS_EN Cuando este bit es igual a 1 y I2C_MST_EN ( Register 106 bits [5]) es igual a
0, el procesador de aplicacin host ser capaz de acceder directamente a la I auxiliar 2 C bus de la
MPU-60X0.
Cuando este bit es igual a 0, el procesador de aplicacin host no ser capaz de acceder directamente a la I
auxiliar 2 C bus de la MPU-60X0, independientemente del estado de I2C_MST_EN ( Register 106 bits [5]).
4.15 Registro 56 - habilitacin de interrupcin

INT_ENABLE
Register Registro
(Hex) (Decimal)
FIFO
I2C_MST DATOS
38 56 - _OFLOW - -
_INT_EN _RDY_EN
_EN
Descripcin:
Este registro permite la generacin de interrupcin por fuentes de interrupcin.
Para obtener informacin sobre el estado de alarma para cada fuente de generacin de interrupciones, consulte Register 58. Para mayor
informacin sobre I 2 C generacin de interrupciones Maestro se puede encontrar en Registro
54.
parmetros:
FIFO_OFLOW_EN Cuando se establece en 1, este bit permite un desbordamiento de bfer FIFO para generar una
interrumpir.
I2C_MST_INT_EN Cuando se establece en 1, este bit permite a cualquiera de los que 2 C Maestro fuentes de interrupcin a
generar una interrupcin.
DATA_RDY_EN Cuando se establece en 1, este bit habilita la interrupcin de datos preparado, que se produce cada vez que una
operacin de escritura en todos los registros del sensor se ha completado.
27 de 46
descripciones
4.16 Registro 58 - Interrupcin de Estado

INT_STATUS
Tipo: Slo Lectura
Register Registro
(Hex) (Decimal)
FIFO
I2C_MST DATOS
3A 58 - - - _OFLOW - -
_INT _RDY_INT
_INT
Descripcin:
Este registro muestra el estado de interrupcin de cada fuente de generacin de interrupcin. Cada bit se borrar despus se lee el registro.
Para obtener informacin con respecto a la correspondiente interrupcin bits de habilitacin, consulte Register 56.
Para una lista de lo 2 C Maestro interrupciones, por favor refirase a 54 Register.
parmetros:
FIFO_OFLOW_INT Este bit se ajusta automticamente a 1 cuando un desbordamiento del bfer de interrupcin FIFO tiene
ha generado.
El bit borra a 0 despus de que el registro ha sido ledo.
I2C_MST_INT Este bit se ajusta automticamente a 1 cuando un I 2 C interrupcin Maestro se ha generado. Para una lista de lo 2
C Maestro interrupciones, por favor refirase a 54 Register.
DATA_RDY_INT Este bit se establece automticamente en 1 cuando se genera una interrupcin de datos preparado.
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descripciones
4.17 Registros 59 a 64 - mediciones del acelermetro

ACCEL_XOUT_H, ACCEL_XOUT_L, ACCEL_YOUT_H, ACCEL_YOUT_L, ACCEL_ZOUT_H y ACCEL_ZOUT_L
Tipo: Slo Lectura
Register Registro
(Hex) (Decimal)
3B 59 ACCEL_XOUT [15: 8]
3C 60 ACCEL_XOUT [7: 0]
3D 61 ACCEL_YOUT [15: 8]
3E 62 ACCEL_YOUT [7: 0]
3F 63 ACCEL_ZOUT [15: 8]
40 64 ACCEL_ZOUT [7: 0]
Descripcin:
Estos registros almacenan las mediciones del acelermetro ms recientes.
Las mediciones del acelermetro se escriben en estos registros en la frecuencia de muestreo como se define en el registro de 25.
Los registros de medicin del acelermetro, junto con los registros de medicin de temperatura, los registros de medicin de giroscopio, y los
registros de datos de los sensores externos, se componen de dos conjuntos de registros: un conjunto de registros interna y un conjunto de registros
leer mira hacia el usuario.
Los datos dentro de conjunto de registros internos de los sensores acelermetros siempre estn actualizados en la frecuencia de muestreo. Mientras tanto, el
conjunto de registros de cara al usuario leer duplica los valores de datos del conjunto de registros internos cada vez que la interfaz serie est inactivo. Esto
garantiza que una rfaga de lectura de los registros de sensor leer las mediciones de la misma instante de muestreo. Tenga en cuenta que si se lee la
explosin no se utilizan, el usuario es responsable de asegurar un conjunto de un solo byte lee corresponden a un nico instante de muestreo mediante la
comprobacin de la interrupcin de datos preparado.
Cada medicin acelermetro 16 bits tiene una escala completa definida en ACCEL_FS ( Register 28). Para cada ajuste de escala completa, la
sensibilidad de los acelermetros por LSB en ACCEL_xOUT se muestra en la siguiente tabla.
AFS_SEL Rango de escala completa LSB Sensibilidad
0 2 gramo 16384 LSB / gramo
parmetros:
ACCEL_XOUT valor de 16 bits de 2.
Almacena la ltima medicin del eje X acelermetro.
ACCEL_YOUT valor de 16 bits de 2.
Almacena el ms reciente Y de medicin eje acelermetro.
ACCEL_ZOUT valor de 16 bits de 2.
Almacena la ms reciente medicin del eje Z acelermetro.
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descripciones
4.18 Registros 65 y 66 - TEMP_OUT_H medicin de temperatura y

TEMP_OUT_L
Tipo: Slo Lectura
Register Registro
(Hex) (Decimal)
41 sesenta y cinco TEMP_OUT [15: 8]
42 66 TEMP_OUT [7: 0]
Descripcin:
Estos registros almacenan la ms reciente medicin del sensor de temperatura.
Las mediciones de temperatura se escriben en estos registros en la frecuencia de muestreo como se define en Registro
25.
Estos registros de medicin de temperatura, junto con los registros de medicin del acelermetro, registros de medicin de giroscopio, y los
registros de datos de los sensores externos, se componen de dos conjuntos de registros: un conjunto de registros interna y un conjunto de registros
Los datos dentro de conjunto de registros internos del sensor de temperatura est siempre actualizada en la frecuencia de muestreo. Mientras tanto, el
El factor de escala y desplazamiento para el sensor de temperatura se encuentran en la tabla de especificaciones elctricas (Seccin 6.4 de la
MPU 6050-documento Especificacin MPU-6000 / producto).
La temperatura en grados C para un valor de registro dado puede calcularse como:
Temperatura en grados C = (TEMP_OUT Registro valor como una cantidad con signo) / 340 + 36,53
Tenga en cuenta que la matemtica en la ecuacin anterior es en decimal.
parmetros:
TEMP_OUT 16-bits con signo de valor.
Almacena la ltima medicin del sensor de temperatura.
30 de 46
descripciones
4.19 Registros 67 a 72 - Mediciones giroscopio

GYRO_XOUT_H, GYRO_XOUT_L, GYRO_YOUT_H, GYRO_YOUT_L, GYRO_ZOUT_H y GYRO_ZOUT_L
Tipo: Slo Lectura
Register Registro
(Hex) (Decimal)
43 67 GYRO_XOUT [15: 8]
44 68 GYRO_XOUT [7: 0]
45 69 GYRO_YOUT [15: 8]
46 70 GYRO_YOUT [7: 0]
47 71 GYRO_ZOUT [15: 8]
48 72 GYRO_ZOUT [7: 0]
Descripcin:
Estos registros almacenan las mediciones ms recientes del giroscopio.
mediciones del giroscopio se escriben en estos registros en la frecuencia de muestreo como se define en Registro
25.
Estos registros de medicin de giroscopio, junto con los registros de medicin del acelermetro, registros de medicin de temperatura, y los
registros de datos de los sensores externos, se componen de dos conjuntos de registros: un conjunto de registros interna y un conjunto de
registros leer mira hacia el usuario.
Los datos dentro de conjunto de registros internos de los sensores de giroscopio siempre estn actualizados en la frecuencia de muestreo. Mientras tanto, el
Cada medicin giroscopio 16 bits tiene una escala completa definida en FS_SEL ( Register 27). Para cada ajuste de escala completa, la sensibilidad
de los giroscopios por LSB en GYRO_xOUT se muestra en la tabla siguiente:
FS_SEL Rango de escala completa LSB Sensibilidad
0 250 / s 131 LSB / / s
1 500 / s 65,5 LSB / / s
2 1,000 / s 32.8 LSB / / s
3 2,000 / s 16.4 LSB / / s
parmetros:
GYRO_XOUT valor de 16 bits de 2.
Almacena la ms reciente medicin eje X giroscopio.
GYRO_YOUT valor de 16 bits de 2.
Almacena el ms reciente Y de medicin eje giroscopio.
GYRO_ZOUT valor de 16 bits de 2.
Almacena el eje Z ms reciente medicin giroscopio.
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descripciones
4.20 Registros 73 a 96 - Sensor externo de datos a travs

EXT_SENS_DATA_00 EXT_SENS_DATA_23
Tipo: Slo Lectura
Register Registro
(Hex) (Decimal)
49 73 EXT_SENS_DATA_00 [7: 0]
4A 74 EXT_SENS_DATA_01 [7: 0]
4B 75 EXT_SENS_DATA_02 [7: 0]
4C 76 EXT_SENS_DATA_03 [7: 0]
4D 77 EXT_SENS_DATA_04 [7: 0]
4E 78 EXT_SENS_DATA_05 [7: 0]
4F 79 EXT_SENS_DATA_06 [7: 0]
50 80 EXT_SENS_DATA_07 [7: 0]
51 81 EXT_SENS_DATA_08 [7: 0]
52 82 EXT_SENS_DATA_09 [7: 0]
53 83 EXT_SENS_DATA_10 [7: 0]
54 84 EXT_SENS_DATA_11 [7: 0]
55 85 EXT_SENS_DATA_12 [7: 0]
56 86 EXT_SENS_DATA_13 [7: 0]
57 87 EXT_SENS_DATA_14 [7: 0]
58 88 EXT_SENS_DATA_15 [7: 0]
59 89 EXT_SENS_DATA_16 [7: 0]
5A 90 EXT_SENS_DATA_17 [7: 0]
5B 91 EXT_SENS_DATA_18 [7: 0]
5C 92 EXT_SENS_DATA_19 [7: 0]
5D 93 EXT_SENS_DATA_20 [7: 0]
5E 94 EXT_SENS_DATA_21 [7: 0]
5F 95 EXT_SENS_DATA_22 [7: 0]
60 96 EXT_SENS_DATA_23 [7: 0]
Descripcin:
Estos datos del almacn de registros ledos de sensores externos por el esclavo 0, 1, 2, y 3 en la I auxiliar 2 interfaz C. Los datos ledos por el
esclavo 4 se almacena en I2C_SLV4_DI (Register 53).
datos de sensor externo se escribe en estos registros en la frecuencia de muestreo como se define en el registro 25. Esta tasa de acceso puede ser
reducido mediante el uso de la Delay Slave Habilitar registros (Register 103).
registros de datos de sensor externo, junto con los registros de medicin de giroscopio, registros de medicin del acelermetro, y los
registros de medicin de temperatura, se componen de dos conjuntos de registros: un conjunto de registros interna y un conjunto de registros
Los datos dentro de conjunto registro interno de los sensores externos siempre estn actualizados en la frecuencia de muestreo (o la tasa de acceso
reducida) cuando la interfaz serie est inactivo. Esto garantiza que una rfaga de lectura de los registros de sensor leer las mediciones de la misma
instante de muestreo. Tenga en cuenta que si se lee la explosin no se utilizan, el usuario es responsable de asegurar un conjunto de un solo byte lee
corresponden a un nico instante de muestreo mediante la comprobacin de la interrupcin de datos preparado.
Los datos se coloca en estos registros de datos de sensor externos de acuerdo con I2C_SLV0_CTRL, I2C_SLV1_CTRL, I2C_SLV2_CTRL, y
I2C_SLV3_CTRL (registros 39, 42, 45, y 48). Cuando se leen ms de cero bytes ( I2C_SLVx_LEN> 0) de un esclavo activado ( I2C_SLVx_EN
= 1), el esclavo se lee a la velocidad de muestreo (como se define en el registro 25) o la tasa retrasa (si se especifica en el registro 52 y 103).
Durante cada ciclo de muestreo, esclavo lee se llevan a cabo en el orden de Nmero de esclavo. Si todos los esclavos estn habilitadas con
ms de cero bytes a leer, la orden ser esclavo 0, seguido de esclavo
1, Esclavo 2 y esclavo 3.
32 de 46
descripciones
Cada esclavo habilitado tendr registros EXT_SENS_DATA asociados a ella por el nmero de bytes ledos ( I2C_SLVx_LEN) en el orden de
nmero de esclavo, a partir de EXT_SENS_DATA_00. Tenga en cuenta que esto significa activacin o desactivacin de un esclavo puede
cambiar registros asociados de los esclavos con nmeros ms altos. Adems, si un menor nmero total de bytes se leen desde los sensores
externos, como resultado de un cambio tal, a continuacin, los datos restantes en los registros que ya no tiene un dispositivo esclavo asociado
(registros es decir numerados alto) permanecer en estos registros asignados previamente a menos Reiniciar.
Si la suma de las longitudes de lectura de todas las transacciones SLVx exceda el nmero de registros EXT_SENS_DATA disponibles, se
descartarn los bytes sobrantes. Hay 24 registros EXT_SENS_DATA y por lo tanto las longitudes de lectura totales entre todos los esclavos
no puede ser mayor que 24 o se perdern algunos bytes.
Nota : Comportamiento de Esclavo 4 es distinta de la de los esclavos 0-3. Para ms informacin sobre las caractersticas del esclavo 4,
consulte Registros 49 a 53.
Ejemplo:
Supongamos que esclavo 0 est habilitado con 4 bytes que deben leerse ( I2C_SLV0_EN = 1 y I2C_SLV0_LEN =
4) mientras Slave 1 est habilitado con 2 bytes para ser ledo, ( I2C_SLV1_EN = 1 y I2C_SLV1_LEN = 2). En tal situacin, EXT_SENS_DATA
_00 travs _03 estar asociado con Slave 0, mientras que EXT_SENS_DATA _04 y 05 estarn asociados con Slave 1.
Si Esclavo 2 est activado, as, a partir de registros EXT_SENS_DATA_06 se asignarn a Slave

2.
Si Esclavo 2 se desactiva mientras Esclavo 3 est habilitada en esta misma situacin, se registra entonces a partir de EXT_SENS_DATA_06
se asignar a esclavo 3 en su lugar.
Asignacin de retribucin para la dinmica normal Desactivar Desactivar vs.
Si un esclavo se desactiva en cualquier momento, el espacio asignado inicialmente al esclavo en el Registro EXT_SENS_DATA, quedar
asociado a ese esclavo. Esto es para evitar un ajuste dinmico de la asignacin de registros.
La asignacin de los registros EXT_SENS_DATA se recalcula slo cuando (1) todos los esclavos estn desactivados, o (2) la I2C_MST_RST se
establece bits (Registro 106).
Esto tambin es cierto si por encima de uno de los esclavos consigue nacked y deja de funcionar.
33 de 46
descripciones
4.21 Registro 99 - I 2 C Esclavo 0 Salida de datos

I2C_SLV0_DO
Register Registro
(Hex) (Decimal)
63 99 I2C_SLV0_DO [7: 0]
Descripcin:
Este registro contiene los datos de salida descritos en esclavo 0 cuando Esclavo 0 se establece en el modo de escribir.
Para ms informacin sobre el control esclavo 0, consulte Registros 37 a 39.
parmetros:
I2C_SLV0_DO 8 bits sin signo de valor que se escribe en esclavo 0 cuando Esclavo 0 se establece en el modo de escribir.

I2C_SLV1_DO
Register Registro
(Hex) (Decimal)
64 100 I2C_SLV1_DO [7: 0]
Descripcin:
Este registro contiene los datos de salida descritos en Esclavo 1 Esclavo 1 cuando se establece en modo de escritura.
Para ms informacin con respecto a Slave 1 de control, por favor referirse a los registros 40 a 42.
parmetros:
I2C_SLV1_DO 8 bits sin signo de valor que se escribe en Esclavo 1 Esclavo 1 cuando se establece en modo de escritura.
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descripciones

I2C_SLV2_DO
Register Registro
(Hex) (Decimal)
sesenta y cinco 101 I2C_SLV2_DO [7: 0]
Descripcin:
Este registro contiene los datos de salida descritos en Esclavo 2 Esclavo 2 cuando se establece en modo de escritura.
parmetros:
I2C_SLV2_DO 8 bits sin signo de valor que se escribe en Esclavo 2 Esclavo 2 cuando se establece en modo de escritura.

I2C_SLV3_DO
Register Registro
(Hex) (Decimal)
66 102 I2C_SLV3_DO [7: 0]
Descripcin:
Este registro contiene los datos de salida descritos en Esclavo 3 Esclavo 3 cuando se establece en el modo de escribir.
parmetros:
I2C_SLV3_DO 8 bits sin signo de valor que se escribe en Esclavo 3 Esclavo 3 cuando se establece en el modo de escribir.
35 de 46
descripciones
4.25 Registro 103 - I 2 C Maestro retardo del control

I2C_MST_DELAY_CTRL
Register Registro
(Hex) (Decimal)
RETRASO
I2C_SLV4 I2C_SLV3 I2C_SLV2 I2C_SLV1 I2C_SLV0
67 103 _ES - -
_DLY_EN _DLY_EN _DLY_EN _DLY_EN _DLY_EN
_SOMBRA
Descripcin:
Este registro se utiliza para especificar la sincronizacin de los datos de sombreado sensor externo. El registro tambin se utiliza para disminuir la tasa de acceso
de los dispositivos esclavos con respecto a la frecuencia de muestreo.
Cuando DELAY_ES_SHADOW se pone a 1, el sombreado de los datos de sensor externo se retrasa hasta que se ha recibido todos los datos.
Cuando I2C_SLV4_DLY_EN, I2C_SLV3_DLY_EN, I2C_SLV2_DLY_EN, I2C_SLV1_DLY_EN, y

I2C_SLV0_DLY_EN estn habilitados, se reduce la velocidad de acceso de los equipos esclavos.
Cuando la tasa de acceso de un esclavo se reduce con relacin a la frecuencia de muestreo, se accede al esclavo cada
1 / (1 + I2C_MST_DLY) muestras.
Esta frecuencia de muestreo de base a su vez est determinado por SMPLRT_DIV ( registrarse 25) y DLPF_CFG
(Registro 26).
Para ms informacin con respecto I2C_MST_DLY, por favor refirase a registrar 52.
Para ms informacin con respecto a la frecuencia de muestreo, por favor refirase a registrar 25.
parmetros:
DELAY_ES_SHADOW Cuando se establece, se ha recibido retrasos de sombreado de datos de sensores externos hasta que todos los
datos.
I2C_SLV4_DLY_EN Cuando est habilitado, esclavo 4 slo se accede a una tasa disminuida.
I2C_SLV3_DLY_EN Cuando est habilitado, esclavo 3 slo se puede acceder a una tasa disminuida.
I2C_SLV1_DLY_EN Cuando est habilitado, el esclavo 1 slo se accede a una tasa disminuida.
36 de 46
descripciones
4.26 Registro 104 - Paso de seal Restablecer

SIGNAL_PATH_RESET
Tipo: Slo escritura
Register Registro
(Hex) (Decimal)
GYRO ACEL _RESET

68 104 - - - - -
_RESET _RESET TEMP
Descripcin:
Este registro se utiliza para restablecer las rutas de seal analgicas y digitales de los sensores de giroscopio, acelermetro, y temperatura.
El reinicio se revertir la ruta de seal analgica a digital convertidores y filtros a su poder hasta configuraciones.
Nota: Este registro no borra los registros de los sensores. El restablecimiento inicializa la interfaz en serie as.
Los bits 7 a 3 estn reservados.
parmetros:
GYRO_RESET Cuando se establece en 1, este bit se restablece el caminos de la seal digital y analgica giroscopio y.
ACCEL_RESET Cuando se establece en 1, este bit se restablece el caminos de la seal analgica como digital y acelermetro.
TEMP_RESET Cuando se establece en 1, este bit se restablece la caminos de seal digital y analgica sensor de temperatura y.
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descripciones
4.27 Registro 106 - USER_CTRL de Control de

Usuario
Register Registro
(Hex) (Decimal)
I2C_MST I2C_IF FIFO I2C_MST SIG_COND

6A 106 - FIFO_EN -
_EN _DIS _RESET _RESET _RESET
Descripcin:
Este registro permite al usuario activar y desactivar el buffer FIFO, me 2 C modo maestro, y yo primaria 2 interfaz C. El buffer FIFO, me 2 C Maestro,
recorridos de la seal del sensor y los registros del sensor tambin se puede restablecer utilizando este registro.
Cuando I2C_MST_EN se pone a 1, I 2 Modo Master C est habilitada. En este modo, la MPU-60X0 acta como el I 2 C Master a los dispositivos
esclavos sensor externos en el I auxiliar 2 bus C. Cuando este bit se pone a 0, el dispositivo de I 2 lneas de autobuses C (AUX_DA y AUX_CL)
estn, lgicamente, impulsados por la I primaria 2 bus C (SDA y SCL). Esta es una condicin previa a la activacin del modo de bypass. Para
ms informacin sobre el modo de bypass, consulte Register 55.
MPU-6000: La interfaz SPI primario estar habilitada en el lugar de la I primaria discapacitados 2 interfaz de C
cuando I2C_IF_DIS se pone a 1.
MPU-6050 : Siempre escriba 0 a I2C_IF_DIS.
Cuando los bits de restablecimiento ( FIFO_RESET, I2C_MST_RESET y SIG_COND_RESET) se establece en 1, estos bits de restablecimiento activarn un
restablecimiento y luego claro a 0.
parmetros:
FIFO_EN Cuando se establece en 1, este bit permite que las operaciones FIFO.
Cuando este bit se pone a 0, el bfer FIFO est desactivada. El buffer FIFO no se puede escribir o leer
desde mientras est incapacitado.
Estado de la memoria intermedia FIFO no cambia a menos que el MPU-60X0 se apaga y enciende.
I2C_MST_EN Cuando se establece en 1, este bit permite que 2 Modo Master C.
Cuando este bit se pone a 0, el dispositivo de I 2 lneas de autobuses C (AUX_DA y AUX_CL) estn,
lgicamente, impulsados por la I primaria 2 bus C (SDA y SCL).
I2C_IF_DIS MPU-6000: Cuando se establece en 1, este bit se desactiva el I primaria 2 interfaz de C y permite a la interfaz
SPI en su lugar.
MPU-6050 : Escribir siempre este bit como cero.
FIFO_RESET Este bit se restablece el bfer FIFO w gallina pone a 1 mientras FIFO_EN es igual a 0. Este bit se borra automticamente
a 0 despus del restablecimiento se ha disparado.
I2C_MST_RESET Este bit se restablece el me 2 C Maestro cuando establece en 1, mientras I2C_MST_EN es igual a 0. Este bit se borra
automticamente a 0 despus del restablecimiento se ha disparado.
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descripciones
SIG_COND_RESET Cuando se establece en 1, este bit restablece las rutas de seal para todos los sensores (giroscopios,
acelermetros, y el sensor de temperatura). Esta operacin tambin borrar los registros de los sensores. Este bit
se borra automticamente a 0 despus del restablecimiento se ha disparado.
Al restablecer slo el camino de la seal (y no los registros del sensor), por favor utilice Registro 104,
SIGNAL_PATH_RESET.
39 de 46
descripciones
4.28 Registro 107 - Administracin de energa 1

PWR_MGMT_1
Register Registro
(Hex) (Decimal)
_RESET
6B 107 DORMIR CICLO - TEMP_DIS CLKSEL [2: 0]
DISPOSITIVO
Descripcin:
Este registro permite al usuario configurar el modo de potencia y fuente de reloj. Tambin proporciona un bit para reiniciar el dispositivo
completo, y un bit para bloquear el sensor de temperatura.
Configurando DORMIR a 1, la MPU-60X0 se puede poner en modo de espera de baja potencia. Cuando CICLO se pone a 1, mientras DORMIR est
desactivada, la MPU-60X0 se pondr en modo de ciclo. En el modo de ciclo, los ciclos de dispositivo entre el modo de reposo y despertarse para
tomar una muestra nica de datos de acelermetro a una velocidad determinada por LP_WAKE_CTRL ( registrarse 108). Para configurar la
frecuencia de paso, utilizar
LP_WAKE_CTRL dentro del registro de administracin de energa 2 (Registro 108).
Un oscilador interno 8MHz, reloj basado giroscopio, o de fuentes externas se pueden seleccionar como fuente de reloj MPU-60X0. Cuando
el oscilador de 8 MHz interna o una fuente externa se elige como fuente de reloj, la MPU-60X0 puede operar en los modos de baja potencia
con los giroscopios deshabilitadas.
Tras el encendido, los MPU-60X0 fuente de reloj por defecto en el oscilador interno. Sin embargo, es muy recomendable que el dispositivo
se configura para utilizar uno de los giroscopios (o una fuente de reloj externa) como la referencia de reloj para mejorar la estabilidad. La
fuente de reloj puede seleccionarse de acuerdo con la siguiente tabla.
CLKSEL Fuente de reloj
0 oscilador de 8 MHz interna 1
PLL con el eje X de referencia giroscopio 2
PLL con referencia Y eje giroscopio 3

PLL con el eje Z de referencia giroscopio 4
PLL con referencia 32,768 kHz externo 5

PLL con referencia 19.2MHz externo 6
reservado 7
Se detiene el reloj y mantiene el generador de temporizacin en el reinicio
Para ms informacin con respecto a la fuente de reloj MPU-60X0, por favor consulte el documento de especificacin de producto
MPU-6000 / MPU6050.
Bit 4 est reservado.
40 de 46
descripciones
parmetros:
DEVICE_RESET Cuando se establece en 1, este bit se restablece todos los registros internos a sus valores por defecto.
El bit se borra automticamente a 0 una vez que el reajuste se hace.
Los valores predeterminados para cada registro se pueden encontrar en la seccin 3.
DORMIR Cuando se establece en 1, este bit pone la MPU-60X0 en modo de suspensin.
CICLO Cuando este bit se pone a 1 y DORMIR se desactiva, el ciclo de MPU-60X0 voluntad entre el modo de sueo
y despertar a tomar una nica muestra de los datos de los sensores activos a una tasa determinada por LP_WAKE_CTRL
( registrarse 108).
TEMP_DIS Cuando se establece en 1, este bit desactiva el sensor de temperatura.
CLKSEL valor sin signo de 3 bits. Especifica la fuente de reloj del dispositivo.
Nota:
Al utilizar la interfaz SPI, el usuario debe utilizar DEVICE_RESET (registro 107), as como SIGNAL_PATH_RESET (registro 104) para
asegurar el restablecimiento se realiza correctamente. La secuencia utilizada debera ser:
1. Set DEVICE_RESET = 1 (registro PWR_MGMT_1)

2. esperar 100 ms
3. Establecer GYRO_RESET = = ACCEL_RESET TEMP_RESET = 1 (registro SIGNAL_PATH_RESET)
4. esperar 100 ms
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descripciones
4.29 Registro 108 - Administracin de energa 2

PWR_MGMT_2
Register Registro
(Hex) (Decimal)
6C 108 LP_WAKE_CTRL [1: 0] STBY_XA STBY_YA STBY_ZA STBY_XG STBY_YG STBY_ZG
Descripcin:
Este registro permite al usuario configurar la frecuencia de los despertares en Acelermetro Slo modo de bajo consumo. Este registro
tambin permite al usuario poner ejes individuales del acelermetro y el giroscopio en modo de espera.
El MPU-60X0 se puede poner en Acelermetro Slo modo de baja potencia utilizando los siguientes pasos:
(yo) Establecer el bit ciclo para 1 (ii)
Establecer el bit a 0 SLEEP (iii)
Establecer el bit TEMP_DIS a 1 (iv)

Activar bits STBY_XG, STBY_YG, STBY_ZG a 1
Todos los bits anteriores se pueden encontrar en la administracin de energa 1 registro (registro 107).
En este modo, el dispositivo se apagar todos los dispositivos excepto por la I primaria 2 interfaz de C, despertando solamente el acelermetro a
intervalos fijos para sacar una sola medicin. La frecuencia de los despertares se puede configurar con LP_WAKE_CTRL Como se muestra
abajo.
LP_WAKE_CTRL Frecuencia de despertador
0 1,25 Hz
1 5 Hz
2 20 Hz
3 40 Hz
Para ms informacin sobre los modos de alimentacin de la MPU-6050, consulte Register 107.
El usuario puede poner acelermetro individual y giroscopios ejes en modo de espera mediante el uso de este registro. Si el dispositivo est
utilizando un eje giroscopio como fuente de reloj y de este eje se pone en modo de espera, la fuente de reloj cambiar automticamente al
oscilador de 8 MHz interna.
parmetros:
LP_WAKE_CTRL valor sin signo de 2 bits.
Especifica la frecuencia de los despertares durante el acelermetro Slo modo de bajo consumo.
STBY_XA Cuando se establece en 1, este bit pone el eje X acelermetro en modo de espera.
STBY_YA Cuando se establece en 1, este bit pone el eje acelermetro Y en modo de espera.
STBY_ZA Cuando se establece en 1, este bit pone el eje Z acelermetro en modo de espera.
STBY_XG Cuando se establece en 1, este bit pone el eje X giroscopio en modo de espera.
STBY_YG Cuando se establece en 1, este bit pone el eje giroscopio Y en modo de espera.
STBY_ZG Cuando se establece en 1, este bit pone el eje del giroscopio Z en modo de espera.
42 de 46
descripciones
4.30 Registro 114 y 115 - FIFO Contar Registros FIFO_COUNT_H y

FIFO_COUNT_L
Tipo: Slo Lectura
Register Registro
(Hex) (Decimal)
72 114 FIFO_COUNT [15: 8]
73 115 FIFO_COUNT [7: 0]
Descripcin:
Estos registros, mantener un registro del nmero de muestras contenidas en el bfer FIFO.
Estos registros sombra del valor Conde FIFO. Ambos registros se cargan con la cuenta de muestreo actual cuando se lee FIFO_COUNT_H
(Register 72).
Nota: Slo Lectura FIFO_COUNT_L no actualizar los registros a la cuenta de muestreo actual. FIFO_COUNT_H se debe acceder primero a
actualizar los contenidos de estos dos registros.
FIFO_COUNT Siempre debe leerse en orden de mayor a menor con el fin de garantizar que el valor de recuento FIFO ms actual se lee.
parmetros:
FIFO_COUNT valor sin signo de 16 bits. Indica el nmero de bytes almacenados en la memoria intermedia FIFO. Este nmero es
a su vez el nmero de bytes que se pueden leer de la memoria intermedia FIFO y es directamente proporcional al
nmero de muestras disponibles dado el conjunto de datos de los sensores unidos a ser almacenados en la
memoria FIFO (registro 35 y
36).
43 de 46
descripciones
4.31 Registro 116 - FIFO de leer y escribir FIFO_R_W
Register Registro
(Hex) (Decimal)
74 116 FIFO_DATA [7: 0]
Descripcin:
Este registro se utiliza para leer y escribir datos de la memoria FIFO.
Los datos se escriben en la FIFO en orden de nmero de registro (de menor a mayor). Si todo el FIFO marcas de habilitacin (vase ms adelante)
estn habilitados y registra todos los datos de los sensores externos (registros de 73 a 96) estn asociados con un dispositivo esclavo, el contenido
de los registros 59 a 96 se escriben en orden a la frecuencia de muestreo.
Los contenidos de los registros de datos de sensor (registros 59 a 96) se escriben en la memoria intermedia FIFO cuando su correspondiente FIFO
marcas de habilitacin se ponen a 1 en FIFO_EN (Register 35). Una bandera adicional para los registros de datos de sensor asociados con I 2 C
Slave 3 se puede encontrar en I2C_MST_CTRL (Register 36).
Si el buffer FIFO se ha desbordado, el bit de estado FIFO_OFLOW_INT se ajusta automticamente en 1. Este bit se encuentra en
INT_STATUS (Register 58). Cuando el buffer FIFO se ha desbordado, los datos ms antiguos se pierden y los nuevos datos se escriben en
la FIFO.
Si el buffer FIFO est vaca, la lectura de este registro devolver el ltimo byte que se ha ledo previamente desde el FIFO hasta que nuevos
datos disponibles. El usuario debe comprobar FIFO_COUNT para asegurar que el buffer FIFO no se lee cuando est vaco.
parmetros:
FIFO_DATA datos de 8 bits transferidos a y desde la memoria intermedia FIFO.
44 de 46
descripciones
4.32 Registro 117 - Quin soy yo

WHO_AM_I
Tipo: Slo Lectura
Register Registro
(Hex) (Decimal)
75 117 - WHO_AM_I [6: 1] -
Descripcin:
Este registro se utiliza para verificar la identidad del dispositivo. Los contenidos de QUIN SOY son los 6 bits superiores de 7 bits del
MPU-60X0 I 2 direccin C. El bit menos significativo de que el MPU-60X0 2 direccin C est determinado por el valor de la clavija de AD0. El
valor del pasador AD0 no se refleja en este registro.
El valor por defecto del registro es 0x68.
Los bits 0 y 7 estn reservados. (Codificado a 0)
parmetros:
QUIN SOY Contiene el 6 bits I 2 direccin C de la MPU-60X0.
El valor Power-On-Reset del Bit6: Bit 1 es 110 100.
45 de 46
descripciones
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Nmero de documento: RM-MPU-6000A-00 Revisin:

MPU-6000 y MPU-6050 Mapa de

2 PROPSITO Y ALCANCE ............................................... .................................................. ............................ 5

3 MAPA DE REGISTRO ................................................ .................................................. ........................................ 6

4 DESCRIPCIN DE REGISTRO ................................................ .................................................. ..................... 9

4.1 R EGISTERS 13 A 16 - S ELF T EST EGISTERS R .................................................. ................................... 9

4.2 R EGISTRO 25 - S AMPLIO R ATE D IVIDER .................................................. ............................................ 11

4.3 R EGISTRO 26 - C ONFIGURACIN .................................................. .................................................. .... 13

4.4 R EGISTRO 27 - G YROSCOPE C ONFIGURACIN .................................................. .................................. 14

4.5 R EGISTRO 28 - UN CCELEROMETER C ONFIGURACIN .................................................. ........................... 15

4.6 R EGISTRO 35 - FIFO E NABLE .................................................. .................................................. ........ diecisis

4.7 R EGISTRO 36 - YO 2 CM ASTER C ONTROL .................................................. ............................................. 17

4.8 R EGISTERS 37 A 39 - YO 2 CS LAVE 0 C ONTROL .................................................. ................................. 19

4.9 R EGISTERS 40 A 42 - YO 2 CS LAVE 1 C ONTROL .................................................. ................................. 22

R 4.10 EGISTERS 43 A 45 - YO 2 CS LAVE 2 C ONTROL .................................................. ................................. 22

R 4.11 EGISTERS 46 a 48 - YO 2 CS LAVE 3 C ONTROL .................................................. ................................. 22

R 4.12 EGISTERS del 49 al 53 - YO 2 CS LAVE 4 C ONTROL .................................................. ................................. 23

R 4.13 EGISTRO 54 - YO 2 CM ASTER S TATUS .................................................. ................................................ 25

R 4.14 EGISTRO 55 - INT P IN / ONFIGURACIN B YPASS E NABLE C .................................................. .............. 26

R 4.15 EGISTRO 56 - YO NTERRUPT E NABLE .................................................. ................................................. 27

R 4.16 EGISTRO 58 - YO NTERRUPT S TATUS .................................................. ................................................. 28

R 4.17 EGISTERS 59 A 64 - UN CCELEROMETER M EASUREMENTS .................................................. ............... 29

R 4.18 EGISTERS 65 Y 66 - T EMPERATURA medicin cada .................................................. ................... 30

R 4.19 EGISTERS del 67 al 72 - EASUREMENTS G YROSCOPE M .................................................. ...................... 31

R 4.20 EGISTERS del 73 al 96 - E S EXTERNA ENSOR D ATA .................................................. ............................. 32

R 4.21 EGISTRO 99 - YO 2 CS LAVE 0 D ATA O UT .................................................. ............................................ 34

R 4.22 EGISTRO 100 - YO 2 CS LAVE 1 D ATA O UT .................................................. .......................................... 34

R 4.23 EGISTRO 101 - YO 2 CS LAVE 2 D ATA O UT .................................................. .......................................... 35

R 4.24 EGISTRO 102 - YO 2 CS LAVE 3 D ATA O UT .................................................. .......................................... 35

R 4.25 EGISTRO 103 - YO 2 CM ASTER D ELAY C ONTROL .................................................. ................................ 36

R 4.26 EGISTRO 104 - S IGNAL P ATH R ESET .................................................. .............................................. 37

R 4.27 EGISTRO 106 - CONTROL DE USUARIO .................................................. .................................................. ... 38

4,28 R EGISTRO 107 - P ODER GESTIN 1 ................................................. ......................................... 40

R 4.29 EGISTRO 108 - P ODER GESTIN 2 ................................................. ......................................... 42

R 4.30 EGISTRO 114 Y 115 - EGISTERS FIFO C ONTAJE R .................................................. ......................... 43

R 4.31 EGISTRO 116 - FIFO L EA W RITE .................................................. ................................................ 44

4,32 R EGISTRO 117 - QUIEN SOY YO ................................................. .................................................. ............. 45

11/29/2010 1.0 Versin inicial

Las actualizaciones para Rev C silicio: edita para

facilitar la lectura (seccin 2.1)

10/24/2011 3.1 Ediciones de la claridad

mapa registro actualizado para incluir los registros de autocomprobacin (seccin 3)

08/19/2013 4.2 secciones Actualizado 6, 7, 8, 10

El mapa de registro para el MPU-60X0 se enumeran a continuacin.

Addr Addr Serial I /

0D 13 SELF_TEST_X R/W XA_TEST [4-2] XG_TEST [4-0]

0E 14 SELF_TEST_Y R/W YA_TEST [4-2] YG_TEST [4-0]

0F 15 SELF_TEST_Z R/W ZA_TEST [4-2] ZG_TEST [4-0]

19 25 SMPLRT_DIV R/W SMPLRT_DIV [7: 0]

1A 26 CONFIG R/W - - EXT_SYNC_SET [2: 0] DLPF_CFG [2: 0]

1B 27 GYRO_CONFIG R/W - - - FS_SEL [1: 0] - - -

1C 28 ACCEL_CONFIG R/W XA_ST YA_ST ZA_ST AFS_SEL [1: 0]

_FIFO_EN XG YG ZG ACEL SLV2 SLV1 SLV0

MULT _FOR_ES SLV_3 I2C_MST

26 38 I2C_SLV0_REG R/W I2C_SLV0_REG [7: 0]

I2C_SLV0 I2C_SLV0 I2C_SLV0 I2C_SLV0

29 41 I2C_SLV1_REG R/W I2C_SLV1_REG [7: 0]

I2C_SLV1 I2C_SLV1 I2C_SLV1 I2C_SLV1

2C 44 I2C_SLV2_REG R/W I2C_SLV2_REG [7: 0]

I2C_SLV2 I2C_SLV2 I2C_SLV2 I2C_SLV2

2F 47 I2C_SLV3_REG R/W I2C_SLV3_REG [7: 0]

I2C_SLV3 I2C_SLV3 I2C_SLV3 I2C_SLV3