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Universidad Santo Tomas. Cuadrado, Coronel.

Informe I Sistemas Dinámicos 1

Informe I Laboratorio Sistemas Dinámicos


SISTEMAS ELECTRICOS
Cuadrado, Nicolás. Coronel, David.
{just_po, david-cor}@hotmail.com
Universidad Santo Tomas

I. OBJETIVOS

Abstract— The analysis of nature events or the


environment where it happens is a priority in developing of Objetivos Generales —Definir el comportamiento de
systems for a specific task. Every physical phenomenon must cada sistema propuesto, conociendo los comportamientos más
be analyzed looking for reactions, behaviors, limitations or importantes de los mismos.
different kind of errors. Dynamic Systems are all the physical
systems that are included in these characteristics; these
Objetivos Específicos —Definir las funciones de
systems could be mechanical, electrical, hydraulic, and
transferencia que permitan hacer predicciones diferentes en
pneumatic, actually, all of them are practically analogical to
cuanto a cada sistema, además modelarlos en diagramas de
each other, the behaviors are similar but the developing media
bloques.
changes. This lab practice involves the analysis of two electric
dynamic systems, looking for all the analysis needed to define
II. DESARROLLO TEÓRICO
by many ways its behaviors.

Resumen— El análisis de los eventos de la naturaleza o el A continuación se encuentra todo el estudio y desarrollo
ambiente en donde estos ocurren es una prioridad en el matemático, eléctrico y físico para definir el comportamiento
desarrollo de sistemas para una tarea en específico. Cada de cada sistema en cuestión.
fenómeno físico debe ser analizado buscando reacciones,
comportamientos, limitaciones o varios tipos diferentes de 1. Se parte del siguiente sistema eléctrico:
errores. Los sistemas dinámicos son todos los sistemas físicos
que encajan con estas características; estos sistemas pueden
ser mecánicos, eléctricos, hidráulicos y neumáticos, de hecho,
todos estos son prácticamente analógicos entre cada uno, los
comportamientos son similares pero el medio en el que se
desarrollan cambia. Esta práctica de laboratorio incluye el
análisis de dos sistemas dinámicos eléctricos, buscando el
análisis necesario para definir de diferentes formas su
comportamiento.

INTRODUCCION

Los sistemas dinámicos eléctricos son la forma más fácil de


Un sistema RLC, con un voltaje de entrada Vi y un voltaje de
ver el comportamiento de un sistema de ciertas características,
salida Vo igual al voltaje del condensador de salida Vc,
son de fácil manejo y montaje, además los resultados que estos
definiendo así los parámetros del circuito:
arrojen resultan buenos para pensar en diferentes tipos de
sistemas, debido a que existen analogías entre tipos de
sistemas.

En esta práctica se busca entender dos sistemas eléctricos


desde varios puntos de vista, analizarlos en cuanto a respuesta
temporal y diferentes funciones de transferencia, de tal modo
que se pueda definir y modelar cada sistema. El modelamiento
de un sistema es importante para la implementación de
circuitos como los presentados, permiten ser predictivos en
posibles situaciones que enfrente el sistema y entender los
riesgos del mismo, cualidades necesarias para un servicio.


a) Ecuaciones del Sistema

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Este sistema es definido por las siguientes ecuaciones de Vi ( s ) − Vo( s ) Vo( s )


acuerdo a las leyes de Ohm y de Kirchoff: = + CsVo( s )
R1 R 2 + Ls
Vi ( s ) Vo( s ) Vo( s )
Vi (t ) = VR1(t ) + Vo(t ) (1) = + + CsVo( s )
R1 R1 R 2 + Ls
i (t ) = ip(t ) + io(t ) (2) Vi ( s )  1 1 
= + + Cs  Vo( s )
Vo(t ) = Vc(t ) (3) R1  R1 R 2 + Ls 
Vo(t ) = VR 2(t ) + VL(t ) (4) Vi ( s )  1 1 
= + + Cs  R1
Vo( s )  R1 R 2 + Ls 
Y las ecuaciones fundamentales para bobinas y
Vi ( s )  R1 
condensadores: = 1 + + R1.Cs 
Vo( s )  R 2 + Ls 
dip(t ) Vo( s ) R 2 + Ls
VL(t ) = L =
Vi ( s ) R 2 + Ls + R1 + ( R 2 + Ls )( R1.Cs )
dt
1
C∫
Vc(t ) = io(t )dt Dando como resultado:

Vo( s ) R 2 + Ls
= (TF1)
A partir de las ecuaciones anteriores se parte para definir Vi ( s) s 2 ( R1.L.C ) + s ( R1.R 2.C + L) + ( R1 + R 2)
los modelos matemáticos del sistema.
• Para Io(s)/Vi(s):
b) Funciones de transferencia
A partir de (3) y la ecuación de voltaje del
Analizaremos tres funciones de transferencia diferentes en
condensador:
este sistema, para analizar el comportamiento de varios
parámetros del circuito con respecto a la entrada.
1
C∫
Vo(t ) = Vc(t ) = io(t )dt
• Para Vo(s)/Vi(s):
1
Vo( s ) = Io( s )
A partir de (1) obtenemos: Cs

Vi (t ) − Vo (t ) Reemplazando en (TF1):
i (t ) =
R1
Io( s) Cs ( R 2 + Ls)
= (TF2)
Reemplazando en (2): Vi ( s ) s 2 ( R1.L.C ) + s ( R1.R 2.C + L) + ( R1 + R2)

Vi (t ) − Vo(t ) dVo(t ) Esto es la relación del voltaje entrada con respecto a la


= ip (t ) + C
R1 dt corriente Io(s).

Y aplicando Laplace: • Para Ip(s)/Vi(s):

Vi ( s ) − Vo( s ) Anteriormente se definió:


= Ip( s ) + CsVo( s ) (5)
R1
Vo( s )
Ip ( s ) =
Luego, a partir de (4): R 2 + Ls
Ip ( s )( R 2 + Ls ) = Vo( s )
dip (t )
Vo(t ) = ip (t ) R 2 + L
dt Lo que reemplazado en (TF1):

Aplicando Laplace: Ip( s ) 1


= (TF3)
Vi ( s ) s 2 ( R1.L.C ) + s ( R1.R 2.C + L) + ( R1 + R 2)
Vo( s ) = Ip ( s ) R 2 + Ls.Ip ( s )
Vo( s ) Esto corresponde a la relación del voltaje de entrada
Ip ( s ) =
R 2 + Ls con la corriente Ip(s).
Se reemplaza en (5): c) Diagrama de Bloques

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La representación en Diagramas de Bloques es una forma


muy eficiente de entender un sistema por tanto es muy
importante poder realizar la representación de cada función
de transferencia en un diagrama de bloques.

• Para Vo(s)/Vi(s):

Partiendo de las siguientes ecuaciones:


• Para Ip(s)/Vi(s):
Vi ( s ) = VR1( s ) + Vo( s )
Vi ( s ) − Vo( s ) Para la siguiente función de transferencia, se parte de:
I (s) =
R1
I ( s ) = Ip ( s ) + Io( s ) Vi ( s ) = VR1( s ) + Vo( s )
Ip( s ) = I ( s ) − Io( s ) Vi ( s ) − Vo( s )
I (s) =
R1
Y de algunas relaciones obtenidas anteriormente: I ( s ) = Ip( s ) + Io( s )
Io( s ) = I ( s ) − Ip ( s )
Ip ( s )( R 2 + Ls ) = Vo( s )
1 Y las relaciones:
Vo( s ) = Io( s )
Cs
1
Vo( s ) = Io( s )
Se modela el siguiente diagrama de bloques: Cs

Ip ( s )( R 2 + Ls ) = Vo( s )
Io( s )
Ip ( s )( R 2 + Ls ) =
Cs
Io( s )
Ip ( s ) =
Cs ( R 2 + Ls )

Se modela el siguiente diagrama de bloques:


• Para Io(s)/Vi(s):

Se modela a partir de:

Vi ( s ) = VR1( s ) + Vo( s )
Vi ( s ) − Vo( s )
I (s) =
R1
I ( s ) = Ip ( s ) + Io( s )
Ip( s ) = I ( s ) − Io( s )
d) Para este caso se define la entrada como una fuente de
Y de las relaciones: voltaje constante que se activa luego de la acción de
un interruptor:
1
Vo( s ) = Io( s )
Cs
Ip ( s )( R 2 + Ls ) = Vo( s )
Io( s )
Ip ( s )( R 2 + Ls ) =
Cs
Ip ( s )(Cs ( R 2 + Ls )) = Io( s )

Se obtiene el siguiente diagrama de bloques que


describe la función de transferencia (TF2):
Que correspondería a un escalón en el tiempo, es
decir que Vi(s) = A/s (Vi en el dominio de s).

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e) Respuesta al escalón

Si asumimos la entrada un escalón en el tiempo, entonces


debemos analizar cada función de transferencia para mirar
su respuesta temporal. Inicialmente se parte de saber que la
condición de entrada es:

A
Vi ( s ) = El análisis de la desigualdad nos permite saber los
s
intervalos en los que se cumple la condición (A),
resultando en el único intervalo:
Para todos los casos, se procede a analizar su respuesta
temporal.
(53.7 µ ,186.3µ ) → 53.7 µ < C < 186.3µ
• Para Vo(s)/Vi(s):
Por tanto se asume un valor comercial para C:
De (TF1):
C = 100 µ
R 2 + Ls
Vo( s ) = Vi ( s ) Por tanto se tienen todos los valores para analizar el
s ( R1.L.C ) + s ( R1.R 2.C + L) + ( R1 + R 2)
2
polinomio:

A R 2 + Ls −(2m) ± 4 µ − 4.4 µ )
Vo( s ) = s1,2 =
s s 2 ( R1.L.C ) + s ( R1.R 2.C + L) + ( R1 + R 2) 0.2 µ
s1 = −10k + i3.15k
Como el denominador es un polinomio de segundo
grado: s2 = −10k − i3.15k

s 2 ( R1.L.C ) + s ( R1.R 2.C + L) + ( R1 + R 2) Son raíces complejas conjugadas, por tanto la


ecuación para Vo(s):

−( R1.R 2.C + L) ± ( R1.R 2.C + L) 2 − 4( R1.L.C )( R1 + R 2)


s1,2 = −(2m) ± 4 µ − 4.4 µ )
2( R1.L.C ) s1,2 =
0.2 µ
Se utiliza como un criterio de diseño la búsqueda de
s1 = −10k + i3.15k
que el sistema sea sub amortiguado, es decir que tenga
raíces complejas conjugadas, por tanto es necesario s2 = −10k − i3.15k
que se cumpla la siguiente condición:
A 10 + 1m.s
( R1.R 2.C + L) 2 < 4( R1.L.C )( R1 + R 2) (A) Vo( s ) =
s ( s + 10k − i3.15k )( s + 10k + i3.15k )

Dando valores a algunos parámetros, se busca


De acuerdo a la naturaleza de las raíces, analizaremos
expresar la relación (A) de tal forma que se pueda
la respuesta del circuito mediante el método de
obtener un criterio para escoger el condensador,
posicionamiento de la raíz más cercana. Inicialmente
entonces:
se encuentra el valor estacionario de la respuesta:
R1 = 1Ω, R 2 = 10Ω, L = 1mH
Mediante fracciones parciales se supone:

(10C + 1m)2 < 4(1m.C )(11) α β γ


Vo( s ) = + +
100C 2 − 24m.C + 1µ < 0 s ( s + 10k − i3.15k ) ( s + 10k + i3.15k )

Necesitamos encontrar el valor de α , que


24m.C ± (24m) 2 − 4(100)(1µ ) corresponde al valor estacionario, por tanto:
C1,2 =
2(100)
24m.C ± 576µ − 400µ 24m ± 13.26m α β γ
C1,2 = = Vo( s ) = + +
200 200 s ( s + 10k − i3.15k ) ( s + 10k + i3.15k )
C1 = 186.3µ
(C − 186.3µ )(C − 53.7 µ ) < 0
C2 = 53.7 µ

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A(10 + 1m.s ) |s = 0 = α ( s + 10k − i3.15k )( s + 10k + i3.15k ) | s = 0


10
α= A ≈ 0.9 A
11
Luego, analizando la posición de la raíz S1:

• Para Ip(s)/Vi(s):

En este tercer caso, la función a analizar es (TF3), que


corresponde a:

Ip (s ) 1
=
. Vi (s ) s 2 ( R1.L.C ) + s ( R1.R 2.C + L) + ( R1 + R 2)
. 1
. Ip (s ) = Vi ( s ) 2
s ( R1.L.C ) + s ( R1.R 2.C + L) + ( R1 + R 2)
A 1
Ip ( s ) =
• Para Io(s)/Vi(s): s s 2 ( R1.L.C ) + s ( R1.R 2.C + L) + ( R1 + R 2)

En este caso, la función de transferencia es (TF2), Utilizando los valores de los parámetros:
definiendo Vo(s) como:
A
Io( s ) =
Cs ( R 2 + Ls ) s ( s 2 (0.1µ ) + s (2m) + (11))
Io( s ) = Vi ( s ) 2
s ( R1.L.C ) + s ( R1.R 2.C + L) + ( R1 + R 2) A
Io( s ) =
A Cs ( R 2 + Ls ) s ( s + 10k − i3.15k )( s + 10k + i3.15k )
Io( s ) =
s s ( R1.L.C ) + s ( R1.R 2.C + L) + ( R1 + R 2)
2
α β γ
Ip ( s ) = + +
A.C ( R 2 + Ls ) s ( s + 10k − i3.15k ) ( s + 10k + i3.15k )
Io( s ) = 2
s ( R1.L.C ) + s ( R1.R 2.C + L) + ( R1 + R 2)
Encontramos el valor estacionario:
De tal manera, de acuerdo a los valores empleados
anteriormente: A |s = 0 = α ( s + 10k − i 3.15k )( s + 10k + i3.15k ) | s = 0
A
A.(1m + (0.1µ ) s ) α=
Io( s ) = 2 11
s (0.1µ ) + s (2m) + (11)
A.(1m + (0.1µ ) s ) Luego entonces:
Io( s ) =
( s + 10k − i3.15k )( s + 10k + i3.15k )
α β
Io( s ) = +
( s + 10k − i3.15k ) ( s + 10k + i3.15k )

Y se procede a analizar la respuesta temporal del


mismo modo empleado anteriormente, notando que en
este caso, no existe un valor estacionario pues este
coeficiente libre no aparece en la función de
transferencia. Utilizando la localización de una de las
raíces encontramos entonces:

.
. .
. .

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f) Simulación IV. CONCLUSION

Son amplias las aplicaciones del Amplificador Operacional en


g) Montaje en Protoboard lazo abierto, pues a pesar de que se limita al manejo de un
nivel de voltaje pre establecido, es de gran ayuda para
Este montaje es un circuito RLC, consta de una bobina de detecciones y comparaciones de voltaje y análisis de niveles,
1miliHenrio, un condensador de 100 microFaradios y dos supliendo actividades de sistemas a veces innecesariamente
resistencias R1 y R2 de 1 y 10 Ohmios respectivamente. mas complejos.
Hacen parte de la sustentación práctica a los cálculos que
se realizara.

h) Equivalente Mecánico

2. Se parte del siguiente sistema eléctrico:

En donde se asume que las corrientes fluyen como en el


siguiente circuito:

III. ELEMENTOS
Para esta práctica es necesario trabajar con los siguientes
elementos:

• Osciloscopio
• VOM (Multímetro)
• Generador de Señales
• LM741
• Fuentes DC
• Resistencias
• Protoboard
• Alambres
• Caimanes
• LM339
• Potenciómetros

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