960 Equaciones de movimiento, planteamiento del problema y métodos de solucin Capitulo 9 Ejemplo9.1b Formule las ecuaciones de movimiento para el marco de cortante de dos niveles de la figura E9.1a, utilizando coeficientes de influencia, Solucién Los dos grados de libertad de este sistema son w= (uy us). we hud b b (a) (bo) a, =O wet 179 bel y 4 tek k& © (@) Figura E9.1b 1, Determine la matriz de rigidez. Para obtener la primera columna de la matriz de rigidez, se impone uy = 1 y uw = 0. Los coeficientes de influencia de rigidez son ky (figura 9.1b), Las fuerzas necesarias en la parte superior ¢ inferior de cada nivel para mantener la configuracién deformada se expresan en términos de las rigideces ki y ks de los niveles (inciso dela figura), tal como se definieronen la seccién 9.1.1 y se determinaron en el ejemplo 9, 1a: ABEle Ele ae aes @ Los dos conjuntos de fuerzas en los incisos (a) y (b) de la figura son uno y el mismo. Por lo tanto, NEI 24E le kiehth=Sy ksh = Fy (6) epbeosyotconars etSecciin 9.2 Enfoque general para los sistemas lineales 361 ‘Lasegunda columna de la matriz de rigidez se obtiene de una manera similar al imponer us = 1 con u; = 0, Los coeficientes de influencia de rigidez. son ka, inciso (e) dela figura, y las fuerzas necesarias para mantener la configuracicn deformada se muestran en el inciso (4), Los Pe @) Del mismo modo, ¢! trabajo realizado por las fuerzas equivalentes ¢s 8W = pidu + p2(0) (b) Debido a que el trabajo realizado por los dos conjuntos de fuerzas debe ser el mismo, se igualan las ecuaciones (a) y (b) para obtener ~a_m™ ang -% © ‘Del mismo modo, al introducir el desplazamiento virtual 5u,, se obtiene ahh Rea @ 2, Determine ta matriz de rigidez. Aplique un desplazamiento unitario u, = 1 con uw = 0, identifique las fuerzas elisticas resultantes y los cocficientes de influencia de rigidez ki: ¥ kx (figura E9.2c), Por la estética, k11 = ki y ka: = 0. Ahora aplique un desplazamiento unitario u; = L con u; = 0, ¢ identifique las fucrzas resultantes cldsticas y los cocficientes de influencia de rigidez (figura E9,2d), Por la estética, kz = Oy ke2 = ka. Asf, la matriz. de rigidez es fh 0 «=[4 al © Eneste caso, la matriz de rigidez es diagonal (es decir, no hay términos de acoplamiento), por- que los dos grados de libertad estin definidos en las posiciones de los resortes, 3. Determine la matriz de masa, Imponga una aceleracién unitaria 4; = 1 con a, = 0, determine la distribucin de aceleraciones de la figura E9.2e y las fuerzas de inercia asociadas; asimismo, identifique los coeficientes de influencia de masa (figura E9.2f), Por la estética, ‘mj, = m/3 y mz, = m/6. Del mismo modo, imponga una aceleracién unitaria “ = 1 con ti, = 0; al definir las fuerzas de inercia y los coeficientes de influencia de masa, y al aplicar la estitica se obticne m = m/6 y mz = m/3. Por lo tanto, la matriz de masa ¢s mp2 - li 2] © La matriz de masa est acoplada, como lo indican los términos fuera de la diagonal, porque la ‘masa se distribuye y no se concentra en las posiciones donde estin definidos los grados de libertad. 4, Determine las ecuaciones de movimiento. Si se sustituyen las ecuaciones (c) a (f) en la ccuacién (9.2.12) con ¢ = 0, resulta mp2 ipl 1 =f (P/2) ~ (po/L) alr all)+(o ll] -[Giascen ® Las dos ecuaciones diferenciales estén acopladas a causa del acoplamiento de la masa, por los términos fuera de la diagonal en la matriz de masa. epbeosyotconars et‘Secciin 9.2 _ Enfoque general para ls sistemas lineales 963 Fjemplo 93 Formule las ccuaciones de movimiento para el sistema de la figura E9,2a, con los dos grados de libertad definidos en el centro de masa Ode la barra rigida: traslacién u,y rotacién uy (figura E9.3a). Sotucién 1, Determine la matriz de rigidez. Aplique un desplazamiento unitario u,= 1 con uy = 0, identifique las fuerzas eldsticas resultantes, asf como ky y ke (figura E9.3b). Por la estitica, ky = ky + kay ke = (ky ~ kL/2, Ahora, aplique una rotacién unitaria uy = 1 con u, = 0, € ‘dentifique las fuerzas eldsticas resultantes, asi como kyo ¥ ke (Figura E9.3c). Por la estitica, ka = (ho k)L/2 y koa = (ky + ka)la/4, Ast, la matriz de rigidez es &-[ kth, (ko ~ki)h/2 (ka —ka)L/2 (hy + ka) /4 @) Figura E93 epbeosyotconars etEcuaciones de movimiento, planteamiento del problema y métodos de solucion Capitulo 9 Observe que ahora la matriz. de rigidez tiene téminos de acoplamiento porque los grados de libertad elegidos no son los desplazamientos en las posiciones de los resortes. 2. Determine la matriz de masa. Imponga una accleracién unitaria ud, = 1 con ty = 0, determine la distribuciGn de la aceleraci6n (figura E9.3d) y las fuerzas de inercia asociadas ¢ dentifique my ma (figura E9.3c). Por la estitica, m, =m y my = 0. Ahora imponga una ace- leraci6n rotacional wnitaria ie = 1 con d= 0, determine las aceleraciones resultantes (figura 9,30 y las fuerzas de inercia asociadas, ¢ identifique my y my (figura E9.3g). Por la estética, ‘me = 0 ¥ mag = mL?/12, Tenga en cuenta que ma = Io, l momento de inercia de la barra alrededor de un eje que pasa por O y es perpendicular al plano de rotacién, Asi, la matriz de masa es m0 0 mL7/12 b) ‘Ahora la matriz de masa es diagonal (es decir, no tiene términos de acoplamiento) porque los, sgrados de libertad de esta barra rigida estn definidos en el centro de masa 3. Determine las ecuaciones de movimiento. Si sc sustituyen u=(u ud",p=(p, pa” ylas ecuaciones (a) y (b) en la ecuaci6n (9.2.12), resulta [5 mej] t+ Laren arene] (aol LPs} @ Ahora, las dos ecuaciones diferenciales estén acopladas a través de la matriz de rigidez. Debe tenerse en cuenta que si las ecuaciones de movimiento para un sistema estén dis- ponibles en un conjunto de grados de libertad, éstas pueden transformarse cn una cleccién diferente de grados de libertad. Este concepto se ilustra para el sistema de la figura E9.2a. ‘Suponga que las matrices de masa y rigidez y el vector de fuerza aplicado en el sistema estén disponibles para la primera opci6n de grados de libertad, u = (u; 13)". Estos desplazamientos se relacionan con el segundo conjunto de grados de libertad, @ = (uj uo)", mediante wept -L2y( 0 ss 1) [i zalla) a es ®@ donde a indica la matriz de transformacién de coordenadas. Las matrices de rigidez y de masa yel vector de fuerza aplicada para los grados de libertad i estén dados por k= Si se sustituye ade la ecuacién (4) y k, m y pdel ejemplo 9.2 en la ecuacidn (¢), se obtiene th, que son idénticas a las ecuaciones (a) y (b), y a la P de la ecuacién (c). Ejemplo 9.4 ‘Una viga en voladizo de longitud Ly sin masa soporta dos masas concentradas mL./2 y mL/4 en su punto medio y en su extremo libre, como se muestra en la figura E9.4a. La rigidez.a la fiexién Ef de la viga es uniforme, Con los cuatro grados de libertad elegidos como se muestra en la figura E9.4b y las fuerzas aplicadas p,(t) y p:(0), formule las ecuaciones de movimiento el sistema. Desprecie las deformaciones axiales y cortantes en la viga. Solucién La viga se compone de dos elementos y tres nodos. El nodo inuierdo esté restringido y cada uno de los otros dos nodos ticne dos grados de libertad (figura E9.4b). Por lo tanto, cl vector de desplazamientou = (uj uz usu)". ka omi=a’ma pp =alp © epbeosyotconars et‘Secciin 9.2 _ Enfoque general para ls sistemas lineales: Pat) pt) 4 EL EL t Y mi miss wy Ms, @) (o) Elemento (1) [Elemento (2) un wn ————_ I Nodo (2) Nodo (1) m=hnam=uno elu au m=O 4 f ky hy uy=1 yg __k - gk k ts of wt Fut ash? ty © 9681/13 aaarrit ns? PEE gery @ (h) 96H ae ae7e mao baTeei amin yl, uy =a == 0 kes fa hy he ke k at y y a . © fu @ 96EI/ LS mer? AE? MEV ger, © 4s) ® 4EI/E 24E/ 1? 9681/3 96EI/L* 24B1/ 1? iE / 1? 24BI/? +n 96E1/L* SEI/L 24EI/ Figura E94 epbeosyotconars etEcuaciones de movimiento, planteamiento del problema y métodos de solucion Capitulo 9 1, Determine la matriz de masa. Con los grados de libertad definidos en las posiciones 4e las masas concentradas, la matriz de masa diagonal esté dada por la ecuacién (9.2.10): mL/4 mL/2 3 @ ° rigidez. Existen varios métodos disponibles para determinar 4a matriz de rigidez. Aqut se utilizaré el método del equilibrio directo basado en la definicién de los coeficientes de influencia de rigidez (apéndice 1). Para obtener la primera columna de la matriz.de rigidez se impone u; = 1 y us = uy = uy = 0.Los coeficientes de influencia de rigidez son ky (figura E9.4c). Las fuerzas necesarias en Jos nodos de cada elemento de viga para mantener la configuracién deformada se determinan a partirde los coeficientes de rigidez dea viga (figura E9.4d). Los dos conjuntos de fuerzas en las figuras (c) y (d) son uno y el mismo. Asi, ki; = 96E1/L?, ky, = ~96E1/L3, kx, = ~24EI/L? ke = ~24E1/L?, La segunda columna de la matriz de rigidez se obtiene de una manera similar al imponer tt = 1 con u; = us = u* = 0, Los coeficientes de influencia de rigidez.son ko (figura E9.4e) y las fuerzas sobre cada elemento de viga necesarias para mantener los desplazamientos impuestos se ‘uestran en a figura E9_4f, Los dos conjuntos de fuerzas en as figuras (ey) son uno yel mis- mo, Ast, ki2 = -96E1/L3, k3z = 24E1/L?, ker = 96EI/L’ + 96EV/L? = 192E1/L3 y ke = -24E1/L? + 24EI/L2 = 0. La tercera columna de 1a matriz. de rigidez se obtiene de un modo similar al imponer uy = 1 con uy = th = wy = 0. Los coeficientes de influencia de rigidez ky se muestran en la fi- gura E9.4g y las fuerzas nodales en la figura E9.4h, Asf,ki3 = ~24EI/L*, kay = 24E1/L*, kag = SEI/L y kas = 4EI/L. La cuarta columna de la matriz de rigidez se obtiene de una manera similar al imponer uy = 1 conu; = uz = us = 0, Los coeficientes deinfluencia de rigide ky se muestran en la figu- Mi E9.4i y las fuerzas nodales en la figura E9.4j. Ast ky = ~24E /L?, kyq = 4EI/L, koa = 24 I/L? + 24EI/L? = 0, y kas = 8EI/L + 8EI/L = 16EI/L. ‘Con todos los coeficientes de influencia de rigidez determinados, la matriz de rigidez es 12-12 -3L -3L SEI |-12 24 3h 0 Bp |3. 3 Bp “3b 0 «L4/2 2L? 3. Determine las ecuaciones de movimiento, Las ecuaciones que controlan el movi- k= o) miento son mii + ku = p(t) © donde m y kestén dadas por las ecuaciones (a) y (b). yp) = (ri) pat) 0 0)". Ejemplo 9.5 Deduzca las ecuaciones de movimiento de la viga del ejemplo 94 (también mostrada en la fi- gura E9.Sa) expresadas en térmiinos de los desplazamientos 1, y u, de las masas (figura E9.5b), Solucién Este sistema cs igual al del ejemplo 9.4, pero sus ecuaciones de movimiento se formularén teniendo en cuenta sélo los grados de libertad traslacionales 1, y us (es decir, los sgrados de libertad rotacionales us y use excluirén), 1, Determine ta matriz de rigidez. En una estructura estéticamente determinada como la cbtener la matriz de rigidez. El coeficiente de influencia de flexibilidad f,jes el desplazamiento epbeosyotconars et‘Secciin 9.2 _ Enfoque general para ls sistemas lineales 367 ny ra ht z a” Pf) ao ia @ © m2 mus nn A Fan= beds = % 4 fa=' 4 wo # gt —, @ Jemento (1) [Elemento (2) Nodo (2) Nodo(1) fa Figura E95 ‘en el grado de libertad i debido a la fuerza unitaria aplicada en el grado de libertad j (figura B9.4c y d), Las deflexiones se calculan mediante los procedimientos estindar del andlisis es- tructural para obtener la matriz de flexibilidad: t- Bye 5 weil 5 2 Los clementos fuera de la diagonal fi» y fx son iguales,como era de esperarse, por el teorema de Maxwell de las deflexiones recfprocas, Al invertir f, se obtiene la matriz de rigidez: f@) 2, Determine la matriz de masa. Esta es una matriz diagonal porque las masas concen- tradas se encuentran cn las posiciones donde estén definidos los grados de libertad: mL/4 m= wap] ) 3. Determine las ecuaciones de movimiento, Si se sustituyen m, ky p(t) = (p\(0) p20) Tena ecuacién (9.2.12) con e = 0, resulta [" neallin Ser well = [ao S16} tua} © pratt) Ejemplo 9.6 Formule las ecuaciones de vibracién libre para el marco de dos elementos de la figura E9.6a. Para ambos elementos la rigidez a la flexién es Ely las deformaciones axiales deben despreciarse, El marco no tiene masa y sosticne masas concentradas en los dos nodos de la manera mostrada. Solucién Se muestran los dos grados de libertad del marco, La matriz de masa es _ [3m m-[" ] @ ‘Tenga en cuenta que la masa correspondiente a ly = 1 es 2m + m = 3m; es decir,ambas masas se someterén ala misma aceleracién porque la viga que las conecta es indeformable en la direc~ ign axial, La matriz de rigidez.se formula al evaluar en primer lugar la matriz de flexibilidad, para después invertirla, Los coeficientes de influencia de fexibilidad se identifican en la figura epbeosyotconars et968 Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y métodos de solucion Capitulo 9 2m m mh El M Ll |e L +——4 @ ) © Figura E96 6b y c, y las deflexiones se calculan mediante los procedimientos esténdar del andlisis es- tructural para obtener la matriz. de flexibilidad: a 3 6EI 13 8 Esta matriz se invierte para determinar la matriz de rigidez: = 9FI 1 = “pls ol Asi, las ecuaciones de vibraci6n libre del sistema (sin amortiguamiento) son wll }+sols SNE -[o} Ejemplo 9.7 Formule las ecuaciones de movimiento para el marco de dos niveles de la figura E9.7a. Se indican la rigidez a la flexién de las vigas y columnas, asi como las masas concentradas al nivel de los pisos. La excitacién dindmica consiste en las fuerzas laterales p,(t) y p2(t) al nivel de los dos pisos. La altura de los entrepisos es h y el ancho de las erujfas es 2h. Desprecie las deformaciones axiales en las vigas y columnas. us om ug Po apt A a a (yep _St_2pie Ra! za“ bh 21) EI ” Lath - b) ©) @) Figura B9.7 epbeosyotconars etplazamientos laterales uy u: de los pisos y las rotaciones conjuntas us, ts, us ¥ ue El vector ‘de desplazamiento es w= (uy uz uy ug us 6)” (@) La matriz de masa est dada por la ecuacién (9.2.10): 2 m=m 6 (b) 0 0 Los coeficientes de influencia de rigidez se evalian siguiendo el procedimiento del ejemplo ‘9.4. Se impone un desplazamiento unitario, de uno en uno, para cada grado de libertad mientras los otros cinco grados de libertad se restringen, y los coeficientes de influencia de rigidez (por ejemplo, los mostrados en las figuras E9.7b y c para u, = 1 y uy = I, respectivamente) se caleu- Jan mediante laestética a partir de las fuerzas nodales para los distinios elementos estructurales asociados con los desplazamientos impuestos, Estas fuerzas nodales se determinan de acuerdo con los coeficientes de rigidez de las vigas (apéndice 1), El resultado es T2 -2%4 6h 6h 6h ~6h -24 24 6h 6h 6h Gh Fl | 6h 6h 16h? 2? 2% 0 ® | 6h 6h 2h? 16h> 0 2H? 6h 6h 2h? 0 OHH 6h 6h 0 2h? Gh Las fuerzas dindmicas aplicadas son las fuerzas laterales p(t) y py(t) en los dos niveles sin ningdin momento en los nodos. Asf, el vector de la fuerza aplicada es k © ptt) =(pit) prt) 0 0 0 0/7 @ Las ecuaciones del movimiento son mié + ku = p(t) © donde u,m, k y p(t) estén dadas por las ecuaciones (a), (b),(c) y (d), respectivamente, 9.3 CONDENSACION ESTATICA EI método de condensacién estatica se utiliza para eliminarde los andlisis dinamicos aquellos grados de libertad de una estructura a los cuales se les asigna una masa cero; sin embargo, todos los grados de libertad se incluyen en el andlisis estético, Considere el marco con dos niveles y dos crujias que se muestra en la figura 9.3.1. Si se desprecian las deformaciones axiales en los elementos estructurales, el sistema tiene ocho grados de libertad para la formu- lacién de su matriz de rigidez (figura 9.3.1a). Como se indicé en la seccién 9.2.4, la masa dela estructura suele idealizarse como concentrada en los nodos (figura 9.3.1b), y la matriz de masa ‘contiene cero elementos diagonales en los grados de libertad rotacionales (vea también el «ejemplo 9.7). Estos son los grados de libertad que pueden eliminarse del andlisis dindmico de Jaestructura siempre que la excitacién dindmica no incluya ninguna fuerza externa en los gra- dos de libertad rotacionales, como en el caso de una excitacién sfsmica (seccién 9.4). Incluso si los grados de libertad verticales del edificio se incluyen en la formulacién de la matriz. de figidez, también pueden climinarse del andlisis dindmico (debido a que los efectos inerciales asociados con los grados de libertad verticales de los marcos de edificio suelen ser pequefios) epbeosyotconars et