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Anlisis

A li i de
d Sistemas
Si
Lineales

Modelado de sistemas electromecnicos


Contenido

Motor CD controlado por armadura

Motor CD controlado por campo

Generador de CD

Ejemplos

Ejercicios
MOTOR CD CONTROLADO
POR ARMADURA
Motor CD con campo constante
controlado por armadura
En un motor controlado por armadura, la corriente de
campo ie se mantiene constante y el motor se
controla variando la tensin de armadura ua

ie=cte e K e ie (t )
Ecuaciones del motor de CD con
campo constante
Con un campo constante
las ecuaciones del motor
se simplifican
ui K e (t )
ui K1 (t )

M M ia
M M K N B ia L b
M M K e ia
M M K 2 ia
F qv B
Motor de CD controlado por
armadura

d
J B M M
dt

u i K1

M M K 2 ia

dia
Ra ia La ua ui
dt
Creando bloques para el motor
controlado por armadura (1)
[ s La Ra ] I a ( s ) U a ( s ) U i ( s )

U a ( s) + Ia
1
s La Ra
U i ( s) -

M M (s) K 2 I a (s)
I a ((s ) M M (s )
K2
Creando bloques para el motor
controlado por armadura (2)
[ s J B ] ( s ) M M ( s )

M M (s ) (s )
1
sJ B

U i ( s ) K1 ( s )
U i ((s ) (s )
K1
Diagrama de bloques del motor
de CD controlado por armadura
U a (s ) + 1 Ia MM 1 (s )
K2
-
s La Ra sJ B
U i (s )

K1

Cul es la funcin de transferencia?


MOTOR CD CONTROLADO
POR CAMPO
Motor CD con U de armadura
constante controlado por campo
En un motor controlado por campo, se mantiene
constante la corriente de armadura

e K e ie (t
()

ia=cte

die
Re ie Le ue
dt
Ecuaciones del motor de CD con
tensin de armadura constante
Con la corriente de
armadura constante la
ecuacin del torque del
motor se convierte en

M M K N B ia L b
M M K e ia
M M K K e ie ia

M M K 3 ie
Transformando las ecuaciones para
el motor controlado por campo
M M K 3 ie

M M (s) K 3 I e (s)

Re I e ( s ) Le s I e ( s ) U e ( s )

[ s Le Re ] I e ( s ) U e ( s )

J s ( s ) B ( s ) M M ( s )

[ s J B ] ( s ) M M ( s )
Creando bloques para el motor
controlado por campo (1)
[ s Le Re ] I e ( s ) U e ( s )

U e (s ) Ie
1
s Le Re

M M (s) K 3 I e (s)
I e (s ) M M (s )
K3
Creando bloques para el motor
controlado por campo (2)

[ s J B ] ( s ) M M ( s )

M M (s ) (s )
1
sJ B
Diagrama de bloques del motor
de CD controlado por campo

U e (s ) 1 Ie MM 1 (s
( )
K3
s Le Re sJ B

( s ) K 3 1


U e ( s ) JLe s B s Re
J Le
GENERADOR DE CD
Generador de CD a cte.
cte
e K e ie (t )

e ig(t)

die RL
Re ie Le ue 0
dt

u g K e (t ) dig
Rg ig Lg RL ig ug 0
u g K 4 e (t ) dt
us RL ig (t )
Transformando las ecuaciones
del generador de CD
Re I e ( s ) s Le I e ( s ) U e ( s ) 0
[ Re s Le ] I e ( s ) U e ( s )

e ( s) K e I e ( s)

U g (s) K 4 e (s)

Rg I g ( s ) s Lg I g ( s ) RL I g ( s ) U g ( s )
[ Rg RL s Lg ] I g ( s ) U g ( s )
Creando bloques para el
generador de CD (1)
1
I e ( s) U e ( s)
[ Re s Le ]
U e (s ) Ie
1
s Le Re

e ( s) K e I e ( s)
I e ((s ) e (s )
Ke
Creando bloques para el
generador de CD (2)

U g (s) K 4 e (s) e (s ) U g ((s )


K4

U g ( s ) [ Rg RL s Lg ] I g ( s ) U s ( s ) RL I g ( s )

U g (s ) 1 I g (s ) U s (s )
RL
Rg RL s Lg
Diagrama de bloques para el
generador de CD
U e (s
( ) 1 Ie e (s )
Ke
s Le Re

e (s
( ) Ug RL U s (s
( )
K4
Rg RL s Lg

U s ( s ) K e K 4 RL 1

U e ( s) Le Lg Re Rg RL

s s

Le L g
Ejercicio 1: Tacogenerador
Para el generador de CD, suponga que el
campo es constante, por ejemplo de imn
permanente; pero, la velocidad es variable y
la carga despreciable. Encuentre el nuevo
modelo para el llamado tacogenerador.
Ejemplo 1: Motor con caja reductora
visto desde el eje de salida

r1,JJ1
MM B1
T1
TL
B2
T2
r2,J2
r 2 r 2 r2
J 1 J 2 s 2 ( s ) B1 B2 2 ( s ) M M ( s ) TL ( s )
2 2

r1 r1 r1
Ejemplo 1: Estructura del modelo del
motor-reductor, desde el eje de salida
TL
U a (s ) + K2
MM
r2 - 1 2 ( s)
+
s La Ra r1 s J e Be
U i (s ) -

r2
K1
r1

Ejercicio 2: Cmo es el modelo visto desde el eje del motor?


Ejemplo 1: Motor con caja reductora
visto desde el eje del motor

r1,JJ1
MM B1
T1
TL
B2
T2
r2,J2
r1
2
r1
2
r1
J1 J 2 s 1 ( s ) B1 B2 1 ( s ) M M ( s ) TL ( s )
r2 r2 r2
Ejemplo 1: Estructura del modelo del
motor-reductor, desde el eje del motor

r1
TL (s )
r2

U a ((s ) + K2
M M (s ) - 1 1 ( s )
+
s La Ra s J e Be
U i ((s ) -

K1
Ejemplo 2: Levitador magntico

m = 0.02 kg
2.52 u
R = 2.52
2 52
K = 7.53x10-5

y Fm = K (i2/y2)

m 2
i
mg K my
F = mg y
di
u L Ri
dt
Ejemplo 2: Modelo en Simulink
Si consideramos que la influencia de L es
despreciable, entonces la corriente es
proporcional solamente a u(t).
Note que el modelo para simulacin es no
lineal.
Ejercicio 3: Barra y bola
Consideraciones
La bola NO rueda, sino,
simplemente se desliza SIN
friccin por la barra.
El ngulo
g es ppequeo
q

El motor de CD de imanes
permanentes se acopla
di t
directamentet all eje
j dde lla
barra y tiene una friccin B.
El momento de la bola es
despreciable comparado al
de la barra
Ejercicio 4: Servo de posicin

Ra ia
carga
+ m KL L
KA ui M JL
ue ua
- eje
j flexible
fl ibl
Tm,Jm,Bm
^
r +
U
R1 - R2
^
L
r
Ejercicio 5: Servovlvula

Encuentre el modelo para el sistema mostrado. Condiciones: La


inductancia L = 100 mH, la constante del motor Km = 20 N-m/A, la
constante de f.e.m. Kb = 0.0706 V-s/rad, la friccin B del motor es =
0.2 N-s, La inercia del motor y la vlvula es J = 0.006 N-s2, el rea del
tanque A = 50 m2, La resistencia de armadura R = 10.10 Suponga que
qi = 80, donde es el ngulo del eje. El flujo de salida es q0 = 50*h.
Referencias
Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control
Automtico, Ed. 7, Prentice Hall, 1996,
Mxico.
Bolton, William. Mecatrnica: Sistemas de
Control Electrnico en Ingeniera
Mecnica y Elctrica. 2 Ed., Alfaomega,
g
Mxico, 2001.
Dorf, Richard, Bishop Robert. Sistemas de
control moderno, 10 Ed., Prentice Hall,
2005, Espaa.