sO UNIDAD I.- CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL 1.1 Definiciones de: Entrada, salida, planta, sistema, control, sistema de control, linealizacién, lazo abierto, lazo cerrado, sistema lineal, sistema no lineal, variable controlada, variable manipulada, histéresis, funcién de transferencia. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos téminos basicos, senor se muestran en fa figura 1.1 Objetivos Resultado: Sistema de control Entradas o referencias Salidas 0 variables controladas Planta (sistema a controlar) Controlador Actuadores Transductores Detector de error ura 1.1 Diagrama de un sistema de control, Variable controlada y variable manipulada. La variable controlada es la cantidad o condicién que se mide y controla. La variable manipulada es la cantidad o condicién que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Por lo comiin, la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacién del valor medido a partir de un valor deseado. En el estudio de la ingenierfa de control, necesitamos definir términos adicionales que resultan necesarios para describir los sistemas de control. Plantas, Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una maquina que funcionan juntas, el propésito de la cual es ejecutar una operacién particular. Llamaremos planta a cualquier objeto fisico que se va.a controlar (tal como un dispositivo mecdnico, un horno de calefaccién, un reactor quimico 0 una nave espacial). Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operacién 0 tun desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios DR. OSVALDO GUTIERREZ SANCHEZ, 1 CONTROLgraduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente fija y que conducen a lun resultado o propésito determinados; o una operacién artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones 0 movimientos controlados, sisteméticamente dirigidos hacia un resultado © propésito determinados. Llamaremos proceso. a cualquier operacién que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos quimicos, econdmicos y biolégicos. istemas. Un sistema es una combinacién de componentes que actian juntos y realizan lun objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fisico. El concepto de sistema se aplica a fenémenos abstractos y dinémicos, tales como los que se encuentran en la economia, Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse como una implicacién de sistemas fisicos, biolégicos, econémicos y similares. Perturbaciones. Una perturbacién es una seftal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema, Si la perturbacién se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto que una perturbacién externa se produce fuera del sistema yes una entrada, Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operacién que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo continiia haciendo con base en esta diferencia. Aqui slo se especifican con este término las perturbaciones impredecibles, dado que las perturbaciones predecibles 0 conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema. istemas lineales. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de icién. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacién simulténea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y sumando los resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la ecuacién diferencial lineal a partir de soluciones simples. Si en una investigacién experimental de un sistema dinamico son proporcionales Ia causa y el efecto, lo cual implica que se aplica el principio de superposicién, el sistema se considera lineal. Sistemas lineales invariantes y variantes con el tiempo. Una ecuacién diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes 0 son funciones solo de la variable independiente. Los sistemas dinémicos formados por componentes de parametros concentrados lineales invariantes con el tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo (de coeficientes constantes). Tales sistemas se denominan sistemas lineales invariantes con el tiempo (0 lineales de coeficientes constantes). Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeticientes son funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales variantes con el tiempo. Un ejemplo de un sistema de control variante con el tiempo es un sistema de control de naves espaciales. (La masa de una nave espacial cambia debido al consumo de combustible). DR. OSVALDO GUTIERREZ SANCHEZ. 2 ‘CONTROLSistemas no lineales. Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposicién. Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede caleularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados. Los siguientes son ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales Ae +(4) +: dt Asen ot a & wn Ses 0 p BB erev =o ‘Aunque muchas relaciones fisicas se representan a menudo mediante ecuaciones lineales, en la mayor parte de los casos las relaciones reales no son verdaderamente lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fisicos revela que incluso los lamados istemas lineales” sélo lo son en rangos de operacién limitados. En la practica, muchos sistemas clectromecénicos, hidrdulicos, neumaticos, etc., involucran relaciones no lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un componente puede saturarse para sefiales de entrada grandes. Puede haber una zona muerta que afecte las sefiales pequefias. (La zona muerta de un componente es un rango pequefio de variaciones de entrada ante las cuales el componente es insensible.) Puede ocurrir una no linealidad de la ley cuadrética cn algunos componentes. Por ejemplo, los amortiguadores que se utilizan en los sistemas fisicos pueden ser lineales para operaciones a baja velocidad, pero pueden volverse no lineales a altas velocidades, y la fuerza de amortiguamiento puede hacerse proporcional al cuadrado de la velocidad de operacién, Algunos ejemplos de las curvas caracteristicas para estas no linealidades aparecen en la figura 1.2. Salida Salida Salida Z| evivata 7 | nada 7 | eonsadn No tinealidad No tingalidad No linenlidad de satuncion fe zon wera de ley cuanrica Figura 1.2 Ejemplos de las curvas caracteristicas para no linealidades. Observe que algunos sistemas de control importantes son no lineales para sefales de cualquier tamafo. Por ejemplo, en los sistemas de control de encendido y apagado, la accién de control esta activada 0 no activada, y no hay una relacién lineal entre la entrada y la salida del controlador. —_———— DR OSVALDO GUTIERREZ SANCHEZ 3 ‘CONTROL!En general, los procedimientos para encontrar las soluciones a problemas que involucran tales sistemas no lineales son muy complicados. Debido a la dificultad ‘matemiética aunada a los sistemas no lineales, resulta necesario introducir los sistemas lineales “equivalentes” en lugar de los no lineales. Tales sistemas lineales equivalentes sélo son vilidos para un rango limitado de operacién. Una vez que se aproxima un sistema no lineal mediante un modelo matemético lineal, pueden aplicarse varias herramientas lineales para anélisis y disefio. incalizacién de sistemas no lineales. En la ingenieria de control, una operacién normal del sistema puede ocurrir alrededor de un punto de equilibrio, y las sefales pueden considerarse sefales pequefias alrededor del equilibrio. (Debe sefialarse que hay muchas excepciones a tal caso). Sin embargo, sie! sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y si las sefiales involucradas son pequefias, ¢s posible aproximar el sistema no lineal mediante un sistema lineal. Tal sistema lineal es equivalente al sistema no lineal, considerado dentro de un rango de operacién limitado. Tal modelo linealizado (lineal ¢ invariante con el tiempo) es muy importante en la ingenieria de control Sistemas de control realimentados. Un sistema que mantiene una relacién prescrita entre la salida y la entrada de referencia, comparandolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control realimentado. Un ejemplo seria el sistema de control de temperatura de una habitacién. Midiendo la temperatura real y comparindola con la temperatura de referencia (Ia temperatura deseada), el termostato activa o desactiva el equipo de calefaccién o de enfriamiento para asegurar que la temperatura de la habitacién se conserve en un nivel cémodo sin considerar las condiciones externas. Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingenierfa, sino que también se encuentran en diversos campos ajenos a etla. Por ejemplo, el cuerpo humano es un sistema de control realimentado muy avanzado. Tanto la temperatura corporal como la presién sanguinea se conservan constantes mediante una realimentacién fisiolégica, De hecho, la realimentacién realiza una funcién vital: vuelve el cuerpo humano relativamente insensible a las perturbaciones externas, por lo cual lo habilita para funcionar en forma adecuada en un ambiente cambiante Sistemas de control en lazo cerrado, Los sistemas de control realimentados se de- nominan también sistemas de control en lazo cerrado. En la practica, los términos control _realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en laz0 cerrado, se alimenta al controlador la seftal de error de actuacion, que es la diferencia entre la sefial de entrada y la sefial de realimentacién (que puede ser la sefial de salida misma o una funcién de ta seftal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accién de control realimentado para reducir el error del sistema Sistemas de control en Iazo abierto, Los sistemas en los cuales la salida no afecta la accién de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide Ia salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo prictico es una lavadora. El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. La maquina no mide la sefal de salida, que es la limpieza de la ropa. errr ror DR. OSVALDO GUTIERREZ SANCHEZ. 4 ‘CONTROL!En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condicién operativa fija; como resultado, la precisién del sistema depende de la calibracién. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada, En la practica, el control en lazo abierto s6lo se usa si se conoce la relacion centre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado. Observe que cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del trinsito mediante sefiales operadas con una base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto, Sistemas de control en lazo cerrado en comparacién con los sistemas en lazo abierto. Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacién vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parimetros del sistema, Por tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto, Desde el punto de vista de Ia estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es més ficil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la estabilidad es una funcién principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir en exceso errores que producen os de amplitud constante o cambiante Debe sefialarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacién las entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado sélo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones _impredecibles y/o variaciones impredecibles en los Componentes del sistema, Observe que la valoracién de la energia de salida determina en forma parcial el costo, el peso y el tamafio de un sistema de control. La cantidad de Componentes usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado suele tener costos y potencias mas grandes, Para disminuir la cenergia requerida de un sistema, se emplea un control en lazo abierto cuando puede aplicarse. Por lo general, una combinacién adecuada de controles en lazo abierto y en lazo cerrado es menos costosa y offecerd un desempefio satisfactorio del sistema general, Disefo de los sistemas de control Los sistemas de contro! actuales son, por lo general, no lineales. Sin embargo, si es posible aproximarlos mediante modelos matematicos lineales, podemos usar uno o mis métodos de disefto bien desarrollados. En un sentido practico, las especificaciones de desempefio determinadas para el sistema particular sugieren cudl método usar. Si se Presentan las especificaciones de desempefio en términos de las caracteristicas de respuesta transitoria y/o las medidas de desempefio en el dominio de la frecuencia, no tenemos otra opcién que usar un enfoque convencional basado en los métodos del lugar geométrico de las raices y/o la respuesta en frecuencia. Si las especificaciones de DR. OSVALDO GUTIERREZ SANCHEZ. 5 CONTROL!desempeiio se presentan como indices de desempefio en términos de las variables de estado, deben usarse los enfoques de control moderno. En tanto que el diseiio de un sistema de control mediante los enfoques del lugar geométrico de las raices y de la respuesta en frecuencia es una tarea de la ingenierfa, el disefto del sistema en el contexto de la teoria de control moderna (métodos en el espacio de estados) emplea formulaciones mateméticas del problema y aplica la teoria ‘matemética para disefiar los problemas en los que el sistema puede tener entradas y salidas miltiples y ser variantes con el tiempo. Aplicando la teoria de control moderna, el disefiador puede iniciar a partir de un indice de desempefio, junto con las restricciones impuestas en el sistema, y avanzar para disefiar un sistema estable mediante un procedimiento completamente analitico. La ventaja del disefio basado en la teoria de control modema es que permite al disefiador producir un sistema de control dptimo en relacién con el indice de desempefto considerado, Los sistemas que pueden disefiarse mediante un enfoque convencional estin por lo general limitados a una entrada y una salida, y son lineales e invariantes con el tiempo. EL diseftador busca satisfacer todas las especificaciones de desempefio mediante la repeticion estudiada de prueba y error. Después de diseflar un sistema, el diseftador verifica si satisface todas las especificaciones de desempefio. Si no las cumple, repite el proceso de disefto ajustando los parimetros 0 modificando Ia configuracién del sistema hasta que se cumplan las especificaciones determinadas. Aunque el disefio se basa en un procedimiento de prueba y error, el ingenio y los conocimientos del disefiador cumplen una funciOn importante en un diseito exitoso. Un disefiador experimentado sera capaz de disefiar un sistema aceptable sin realizar muchas pruebas. Por lo general, es conveniente que el sistema disefiado exhiba la menor cantidad posible de errores, en respuesta a la sefial de entrada. A este respecto, debe ser razonable el amortiguamiento del sistema, La dinamica del sistema debe ser relativamente insensible a variaciones pequefias en sus pardmetros. Las perturbaciones no deseadas deben estar bien atenuadas. (En general, la parte de alta frecuencia debe atenuarse rapido para que puedan atenuarse los ruidos de alta frecuencia (como ruidos de los censores). Si se conoce el ruido o las frecuencias de perturbacién, pueden usarse filtros de ranura para atenuar estas frecuencias especificas.] Si el disefio del sistema se reduce a unos cuantos candidatos, puede hacerse una eleccién 6ptima entre ellos a partir de consideraciones como el desempetio general proyectado, el costo, el espacio y el peso. Funcién de transferencia Con la finalidad de disentar y analizar el comportamiento de un sistema fisico, es necesario obtener modelos matemiticos cusntitativos de ellos, por lo tanto, se hace indispensable analizar las relaciones entre las variables del sistema y obtener un modelo matematico. Este se obtiene a partir de la aplicacién de las leyes fisicas que rigen la dinémica del proceso, por ejemplo en el caso de los sistemas mecanicos, se emplean las leyes de Newton mientras que en los sistemas eléctricos se utilizan las leyes de Kirchhoff como herramientas para la obtencién del modelo matematico. Un modelo es un sistema (fisico, de ecuaciones, electrénico, computacional, etc.) cuyo comportamiento ¢s semejante al sistema original, en particular un modelo matematico inicamente proporciona una aproximacién al comportamiento del sistema real y fisico, DR. OSVALDO GUTI 6 ‘CONTROLLa mayoria de los sistemas de interés en el érea de control son de naturaleza dinamica, es decir, son sistemas dinémicos cuyo comportamiento se describe por medio de ecuaciones diferenciales (lineales y no fineales) cuya variable independiente es el tiempo, La forma general de una ecuacién diferencial lineal de orden n es: often, Ei FO. erat) donde u()) es la entrada del sistema y(t) es la salida del sistema. bien en forma compacta ‘. bu + by w+ + Bat (12) Ademas d,d)s..54, ¥ by.Pyby Son constantes o funciones del tiempo. Para los sistemas fisicos m > m , ademas: a) Si los coeficientes son constantes, se trata de sistemas lineales invariantes en el tiempo (SLIT), por ejemplo: redes eléctricas, sistemas de suspensién de automéviles, motores eléctricos, etc. b) Si los coeficientes son variables, se les llama sistemas lineales variantes en el tiempo (SLVT), por ejemplo: aviones, hornos, cohetes, ete. Unicamente para los SLIT es valido el modelo de funciones de transferencia, La representacién gréfica de un sistema de control se muestra en la figura 1.3. fe sistema |_2? ENTRADA |_PINAMICO | saLipa Figura 1.3 Representacién gréifica de un sistema de control. En teoria de control existen dos métodos diferentes para la representacién de modelos matemiticos: 1, Método de la relacién entrada-salida, 0 mejor conocido como funcién de transferencia, este proporciona menos detalles, por lo cual es menos completo que el segundo. 2. Método de variables de estado. ‘Método de la relaci6n entrada-salida 0 funcién de transferencia. La funcién de transferencia de un SLIT que tiene una entrada u(t) y una salida y/): se define como la relacién entre la transformada de Laplace de la variable de salida y la ‘CONTROL!transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo que todas las condiciones iniciales se hacen igual acero. £0) _ 10) a Su) U(s) Donde € representa la transformada de Laplace, La figura 1.4 muestra un diagrama esquemético de la transformada de una ecuacién diferencial del dominio del tiempo a una ecuacién algebraica en el dominio de la frecuencia, esta transformacién permite resolver la ecuacién de manera algebraica y obtener la solucién de la ecuacién diferencial a través de la aplicacién de la anti- transformada de Laplace, lo cual nos lleva la solucién al dominio del tiempo. DOMINIO DEL DOMINIO DE LA TIEMPO 'PRECUENCIA ECUACION DIFERENCIAL, ANTI-TRANSEORMADA DE LAPALACE TRANSFORMADA, DE LAPALACE Figura 14 Diagrama esquematico de la transformada de Laplace. Partimos de Ia forma general de una ecuacién diferencial lineal de orden n. au) HO og E204. sayin, HO ey 4, i ana npr ot +4) (1A) Aplicamos la transformada de Laplace g LO, _ pt, auto) d™ u(t) of ¢[x PO a rar] g[F. Gets per tba | 18) Como [fo -rrw- “1F(0)-s" F'(0)—-— F™'(0) (16) Aplicando (1.6) a la ecuacién (1.4): 4,5°V (8) +4, 8™F(S) +n + GY (8)+ 7( 31D) = by U(S) + by 8's) 4.4 UC) + (WD) (7) DR. OSVALDO GUTIERREZ SANCHEZ. 8 CONTROL!Donde 7(y() representa los términos de condiciones iniciales de y/), y/(u(2)) representa los términos de condiciones iniciales de w/t), Considerando condiciones iniciales igual a cero (»(¢)) =y/(u(t)) = 0. tenemos 'Y(3) +o. a¥(S “U(s)+ubh Us) (1.8) as"¥(s)+4, bys "UCS)+ by 8 Factorizando y reordenando tenemos la funcién de transferencia G(s): Ys) [a,s" +4, Y(S) _ bys" ty Slt at by tant ay] =UUs)[ bys" #Bg 8 Hat by] (1.9) = UG) as" ha,,s" 4a, PENS La funcién de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo (SLIT), siempre es una funcién racional: Si m>m es una funcién racional propia. Si nm es una funcién racional impropia. La aplicacion del concepto de funcién de transferencia, esta limitado a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. A continuacién se presentan algunos comentarios importantes relacionados con la funcién de transferencia: 1. La funcién de transferencia de un sistema es un modelo matemético porque es tun método operacional para expresar la ecuacién diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. La funcién de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de Ja magnitud y naturaleza de la entrada o funcién de excitacion. 3. La funcién de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona informacion acerca de la estructura fisica del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fisicamente diferentes pueden ser idénticas). 4. Si se conoce la funci6n de transferencia de un sistema, se estudia la salida 0 respuesta para varias formas de entrada, con la intensién de comprender la naturaleza del sistema, 5. La funcién de transferencia de un sistema puede _establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una ver establecida una funcién de transferencia, proporeiona una descripcién completa de las caracteristicas dindmicas del sistema, a diferencia de su descripcidn fisica, ‘CONTROL!Entonces el método de la transformada de Laplace produce la solucién completa (la solucién complementaria y la solucién particular) de las ecuaciones diferenciales lineales ¢ invariantes con el tiempo. Los métodos cldsicos para encontrar la solucién completa de una ecuacién diferencial requieren de la evaluacién de las constantes de integracin a partir de las condiciones iniciales. Sin embargo, en el caso del_método de la transformada de Laplace, no existe este requerimiento, porque las condiciones iniciales se incluyen automaticamente en la transformada de Laplace de la ecuacién diferencial. Si todas las condiciones iniciales son cero, entonces la transformada de Laplace de la ecuacién diferencial se obtiene simplemente sustituyendo d/dt por s, dt? por s?, y asi sucesivamente. La solucién a las ecuaciones diferenciales lineales e invariantes con el tiempo, mediante el método de transformada de Laplace implica dos pasos: 1. Se toma la transformada de Laplace de cada témino de la ecuacién diferencial determinada, se convierte la ecuacién diferencial en una ecuacién algebraica en s y se obtiene la expresién para la transformada de Laplace de la variable dependiente reordenando la ecuacién algebraica, 2. La solucién en el tiempo de la ecuacién diferencial se obtiene encontrando la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente. Al polinomio denominador de la funcién de transferencia se le conoce como funcién caracteristica y cuando se iguala a cero se le denomina ecuacién caracteristica del sistema. Las raices de la ecuacién caracteristica se denominan valores caracteristicos del sistema o también polos de la funcién de transferencia. La funcién de transferencia se representa en forma factorizada como: (1.10) Donde POLOS.- Raices del denominador (A, Ao, ...4n), son los valores de s que hacen que la funcién de transferencia tienda a infinito. CEROS.- Raices del numerador (6,, 5, ... dn), Son los valores de que hacen que la funcién de transferencia tienda a cero. Los polos y ceros pueden ser reales, complejos o infinitos y estos pueden repetirse. Los polos nos darn informacién de la estabilidad del sistema y los ceros del retardo o sobre impulso que tenga la salida del mismo. Ejemplol.1. Obtener la funcién de transferencia de los siguientes sistemas, asi como los polos y ceros de los mismos. a) jr l6y=8u 5) 2P46p+2y a+ du DR. OSVALDO GUTIERREZ SANCHE: 70 ‘CONTROL!Ejemplo 1.2. Considere un circuito eléctrico RC, aplique las leyes de Kirchhoff para ‘obtener la ecuacién diferencial que rige la dinémica del sistema a partir de esta determine la funcién de transferencia del circuito considerando como salida vo(t) y como entrada v(). Ejemplo 1.3. Para el circuito RLC mostrado en el diagrama, R i + + vie) oD c AYO -_ a) Obtenga su modelo matemético en el dominio del tiempo de su comportamiento dinamico. b)_Obtenga fas siguientes funciones de transferencia: Koo) G=1 vis) Vs) ©) Represente a los sistemas mediante un bloque de entrada-salida obtenga los polos y ceros de los mismos, 1.2 Diagramas de bloques. Los diagramas de bloques se utilizan para describir esqueméticamente los sistemas de control ya sea de lazo abierto 0 lazo cerrado. En caso de sistemas mis complejos es posible recurrir a una representacién por medio de pequefios subsistemas, cuando esto ocurre, se requieren algunos elementos adicionales para su representacién. La figura 1.5 muestra los componentes bdsicos empleados en la representacién de sistemas por medio de diagramas de bloques. RAs) Ris) $A CURGHRG)RG) YO)_. YO RG) FCO), YO) Gs) Ras) Ys) Diagrama de bloques Punto de suma Punto de toma” ura 1.5 Componentes basicos en la representacién de diagramas de bloques. ul ‘CONTROL!PROCEDIMIENTO: Dadas las ecuaciones que representan al comportamiento dindmico del sistema en el dominio de s: 1. Se escoge una ecuacién (generalmente la que contiene la variable de entrada 0 excitacidn) y en ella se despeja una de las variables dependiente 2, La ecuacién resultante se representa usando un sumador y los bloques que sean necesarios. 3. La variable obtenida en el paso 1, se usa como excitacién o variable conocida en la siguiente ecuacin y se repiten de nuevo los pasos 1 y 2, tantas veces como sea necesario hasta terminar con todas las ecuaciones y completar el diagrama. Ejemplo 1.4 Para el sistema eléetrico mostrado en la figura, represente al. sistema mediante un diagrama de bloques detallado. R L VAG AV ] vo) «)) c te ALGEBRA DE DIAGRAMA DE BLOQUES Sirve para reducir diagramas de bloques y obtener asi la funcién de transferencia del sistema, para lo cual se utilizan las siguientes reglas: 1. Reduccién de bloques en serie. x Xx x: Xi(s) xX OL 5 o EYWaw 22 Fanaa | x68) n bloques en serie tienen un equivalente igual al producto de las funciones de transferencias de los n bloques. 2. Reduccién de bloques en paralelo. Gis) + Xs X6) Xs) | 9 a O Seoreuy FS ’ Gx) FO Xs) DR. OSVALDO GUTIERREZ SANCHEZ. rr CONTROL!3. Desplazamiento de bifurcacién, Se pueden desplazar puntos de bifurcacién o de siempre y cuando la sefial no se altere. Xs) oS X28) Xs) OGG) : 6) Gis) Xi(s) +, E(s) G(s). -—— — £ LL xe Gs) B(S) = X4(5)G(5) # X2(6) BCS) = 6(9)[x(s) 4 29] 4. Unlazo cerrado. RO) BG) Yo) = Gis) : J BO Tag Donde B(s) es la sefial de retroalimentacién. Si H(s) = 1, se dice que el sistema tiene retroalimentacién unitaria, G(s) = £9 es la funcion de transferencia directa FE = G(S)H(s) ¢s la funcion de transferencia de lazo abierto. ¥@___ 6) nye vo cen Feo = Foes & la funcién de transferencia total del lazo cerrado. Ecuaciones: E(s) = R(s) + B(s) (i) Bs) (1.12) ¥(s) (1.13) Utilizando (1.11) y (1.12) en (1.13) ¥(s) = G(S)IR(s) + B(s)] = G(s)[R(s) + H(S)Y(S)] DR. OSVALDO GUTIERREZ SANCHEZ, 13 CONTROL Xa(s)Por Io tanto ¥(s) = G(s)R(s) + G(S)H(S)¥(s) Obteniendo la funcion de transferencia total: ¥(s) F G(S)H(S)Y(5) ¥(s)[1 ¥ G(s)H(S)] G(s)R(s) (s)R(s) Por lo tanto YO) ___ Gs) (14) Rs) TECHS) Ejemplo 1.5 Obtenga la funcién de transferencia total del siguiente diagrama de bloques. Ys) RG) mA K ke Ejemplo 1.6 Obtenga la funcién de transferencia total del siguiente diagrama de bloques: a) A partir de las ecuaciones obtenidas del diagrama de bloques. b) Por reduccién del diagrama de bloques. — > Gs) LS Y(s) RREZ SANCHIUna regla para simplificar un diagrama de bloques consiste en desplazar los puntos de toma hacia la salida y los puntos de suma hacia la entrada e ir reduciendo los lazos intemos de retroalimentacién. En toda simplificacién de diagramas de bloques se deben cumplir las siguientes reglas basicas: 1. El producto de las funciones de transferencia a lo largo de un trayecto desde la entrada hasta la salida (siguiendo el sentido de las flechas) debe permanecer constante. 2. El producto de las funciones de transferencia a lo largo de un lazo también debe permanecer constante. Ejemplo 1.7 Determine la funcién de transferencia del siguiente diagrama de bloques, Utilizando algebra de diagramas de bloques. Ys) 1.3 Flujos de sefial. Un grafico de flujo de sefial es una representacién simplificada de un diagrama de bloques. En este gréfico las variables se representan por nodos. La rel ién entre dos o mis variables se representa mediante lineas dirigidas o ramas dirigidas; la direccién del flujo de sefial se representa mediante una flecha que se coloca sobre la rama. R@) X6) RG) Gis) Xi) Gs) = > Diagrama de bloques Gréfico de flujo de sefial Ris) + 5 ES) Ys) R(s) 1 Ex(s) G(s) ¥(s) (s) an pl Bos) —— B | ma (Sy He) R@) 1 Lys) Gs) Ys) 1 YO -H6) DR. OSVALDO GUTIERREZ SANCHEZ, 15 ‘CONTROLDEFINICIONES: Nodo de entrada 0 nodo fuente. Es aquel que solo tiene ramas de salida (nodo independiente), 2. Nodo de salida. E's aquel que solo tiene ramas de llegada (nodo dependiente). 3. Nodo mixto. Contiene tanto ramas de llegada como ramas de salida, 4, Camino o trayeeto. Es un recorrido de las ramas en el sentido de las flechas, 5. Trayectoria cerrada 0 lazo. Es el recorrido de las ramas en el sentido de las flechas que inicia y termina en el mismo nodo sin tocar un mismo nodo mas de una vez. 6. Lazos disjuntos. Son lazos que no se tocan, es decir; no tienen nodos comunes. R(s)_ 1 Ey) Ws Ex(s)_ Vs Es(s) Ws Y(s) + Ly y Lz son lazos disjuntos, 7. Transmitancia, Es el factor de multiplicacién 0 funcién de transferencia de la rama, Xi(s) G(s) Xals) o—>—e Funcién de transferencia=transmitancia=G(s) = Xs) 8. Ganancia de lazo. Es el producto de las transmitancias de las ramas que forman el lazo. En la figura anterior TED) ganancia del azo | Hs) s Hs) ganancia del azo 2 ‘ganancia del lazo 3 9, Gananeia del trayecto. Es el producto de las transmitancias de las ramas que forman el trayecto. 10. Trayecto directo, Es el trayecto desde un nodo fuente a uno de salida sin eruzar un mismo nodo mas de una vez. DR. OSVALDO GUTIERREZ SANCHEZ. 16 CONTROL!11.Gananeia del trayecto directo. Es el producto de las transmitancias de las ramas que forman ese trayecto directo. 12. Ganancia o transmitancia total de un grifico de flujo de sefial de un sistema SISO. Es la funcién de transferencia total La transmitancia total de un gréfico de flujo de seftal se puede obtener ficilmente utilizando la frmula de fa ganancia total de Mason: Pa py he elas Donde Pres la transmitancia total del grafico. yes la transmitancia de la trayectoria k-exima directa, Aes el determinante del grafico. ASI-DL, + DG - DY Lyh Ly + es ie Donde XL, es la sumatoria de ganancias de todos los lazos Aistintos del grafico, DXLAL, es la sumatoria de Jos productos de las ganancias de lazos disjuntos, tomados de 2 en 2. YL ljleL; es la sumatoria de los productos de las ganancias de lazos disjuntos, tomados de 3 en 3. 4k Se obtiene eliminando (haciendo cero) en 4 tos lazos que tocan la trayectoria k-ésima. Ys) (s) Ejemplo 1.8. Encuentre del siguiente grafico. RG) 1 Ex) Vs EXs) Is Exs) Vs Y(s) Ge -Hx(s), -Hy(s) DR. OSVALDO GUTIERREZ SANCHEZ. v7 CONTROL!Ejemplo 1.9. Para el sistema mostrado obtenga la funcién de transferencia total utilizando la formula de fa ganancia total de Mason. {6,0 | Gy) 6) Let ays) 2! Gis) HY) fA HY) Ejemplo 1.10. Encuentre la ecuacién diferencial del sistema que esta representado por el siguiente grafico de flujo de sefial. NOTA: Si un punto de toma inmediatamente precede a un punto de suma, entonces una rama de ganancia unitaria se debe insertar entre estos puntos en el grafico de flujo de sefial. Esta rama insertada es necesaria para mantener las propiedades de los lazos disjuntos. Ejemplo L11. Obtenga la funcién de transferencia total del siguiente diagrama de bloques utilizando la formula de la ganancia total de Mason, DR. OSVALDO GUTIERREZ SANCHEZ. 18 Yis)