Anlisis Topolgico de

Mquinas y Mecanismos

MAQUINAS Y MECANISMOS. An
Anlisis 1
Topol
Topolgico.
 ndice
Teora de Mquinas y Mecanismos.
Definiciones.
Pares cinemticos.
Clasificacin de miembros.
Esquemas y modelos de mecanismos.
Mecanismos de barras.
Mecanismos de levas.
Engranajes y trenes de engranajes.
Prestaciones de un mecanismo.

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Topolgico.
 Teora de mquinas y mecanismos
Al observar el movimiento de una mquina
se descubre un conjunto mecnico de
miembros (idealizado como rgidos), que
reciben energa de alguna forma y la
emplean para conseguir un fin determinado
(transmitir potencia o realizar movimiento).
La teora de mquinas y mecanismos trata
las relaciones existentes entre la geometra,
el movimiento, las fuerzas y la energa.
En TMM se diferencia entre:
Anlisis: Estudio cinemtico y dinmico segn
las caractersticas de los elementos que lo
constituyen.
Sntesis: Dimensionado de elementos que
cumpla lo mejor posible unas exigencias de
diseo dadas.
El estudio topolgico de los mecanismos
engloba los aspectos relativos a su
configuracin geomtrica (forma de los
elementos, n de los mismos, uniones,
movimientos que pueden efectuar, etc.) y
las consecuencias que de ella se derivan.
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Topolgico.
 Definiciones.
Mquina: Sistema concebido para realizar
una tarea determinada que comporta la
presencia de fuerzas y movimientos y, en
principio, la realizacin de trabajo.
Mecanismo: Conjunto de elementos
mecnicos que hacen una funcin
determinada en una mquina.
Elemento (eslabn): Toda entidad
constitutiva de una mquina o
mecanismo que se considera una unidad.
Par cinmatico: Enlace entre dos
eslabones de un mecanismo que permite
el movimiento relativo entre ellos.

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Topolgico.
 Definiciones.
Cadena cinemtica: Conjunto o subconjunto de miembros (eslabones) de un
mecanismo enlazados entre s.
Cadena cerrada o anillo: Cada eslabn se enlaza al menos con otros dos.
Cadena abierta: Cadena cinemtica que no dispone de anillos.
Inversin de una cadena cinemtica: Transformacin de un mecanismo en otro
mediante la eleccin de diferentes miembro de la cadena como elemento fijo a la
bancada (referencia). Aunque los movimientos absolutos de los elementos difieren
completamente, los movimientos relativos son los mismos.

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Topolgico.
 Definiciones
Restriccin o enlace: Condicin impuesta a
la configuracin (condicin de enlace
geomtrica) o al movimiento del mecanismo
(condicin de enlace cinemtica).
Par cinemtico: Enlace entre dos miembros
de un mecanismo causado por el contacto
directo entre ellos. En los enlaces pueden
aparecer slidos auxiliares de enlace (SAE),
como por ejemplo la bolas en un
rodamiento.
Junta: Ligadura entre dos miembros de un
mecanismo que se realiza mediante
elementos intermedios (junta elstica, junta
universal, etc.).
Carga: Conjunto de fuerzas conocidas,
funcin del estado mecnico y/o
explcitamente del tiempo, que actan sobre
los miembros del mecanismo.

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Topolgico.
 Pares cinemticos.
Lospares se clasifican segn la naturaleza del
contacto entre los miembros en:
Pares inferiores: El contacto es superficial. La
materializacin de estos pares implica el
deslizamiento entre las superficies de ambos
miembros. Si no hay deslizamiento, mantener tres
puntos o ms no alineados en contacto equivale a
una unin rgida.
Pares superiores: El contacto se establece a travs de
un nico punto o de una generatriz recta en
superficies regladas. Los contactos pueden ser con o
sin deslizamiento.

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Topolgico.
 Pares Inferiores.
Par de revolucin (R): Slo permite rotacin relativa alrededor de un
eje comn y por consiguiente slo deja grado de libertad relativo
entre los miembros.
Par cilndrico (C): Permite la rotacin angular y la traslacin de forma
independiente a lo largo de un eje comn, por lo que permite dos
grados de libertad de un eslabn respecto del otro.

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Topolgico.
 Pares Inferiores.
Par prismtico (P): Permite nicamente movimiento
relativo de traslacin relativa de los miembros respecto
de un eje comn. Permite un grado de libertad relativo
entre los miembros.
Par helicoidal (H): Permite entre los dos eslabones un
movimiento de traslacin y otro de rotacin relacionados
linealmente. Slo deja un grado de libertad relativo entre
los miembros. (x = p / 2 ).

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Topolgico.
 Pares inferiores.
Par esfrico (S): Permite una rotacin arbitraria de un
miembro respecto del otro manteniendo un punto comn;
deja tres grados de libertad relativos, una rotacin segn
cada uno de los ejes de coordenadas.
Par plano (PL): Permite dos traslaciones y una rotacin
respecto de un eje perpendicular al del plano de contacto de
un miembro respecto del otro. Deja 3 grados de libertad
relativos entre los eslabones.

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Topolgico.
 Pares Superiores.
En los pares superiores (contacto puntual o lineal) el contacto se
puede establecer entre:
Un mismo punto de un miembro y un mismo punto del otro miembro.
Poco inters prctico; equivalente a rtula.
Un mismo punto de un miembro y un punto de una curva fija al otro
miembro. Pasador y gua.
Un mismo punto de un miembro y un punto de una superficie fija al otro
miembro.
Puntos variables de cada uno de los slidos. En este caso, y tambin
cuando el contacto se establece entre generatrices variables, el
movimiento relativo se denomina de rodadura.

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Topolgico.
 Pares Superiores.
Ejemplos
de pares superiores
pueden ser:
Dos ruedas dentadas engranando.
El contacto entre una leva y su
seguidor.
Una rueda rodando sobre un riel.
El contacto entre una bola de un
rodamiento y las pistas de rodadura.

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Topolgico.
Ejercicio: Identificacin de pares
En movimiento plano paralelo, los pares que pueden presentarse
son solamente el de revolucin, el prismtico, el contacto a lo largo
de una generatriz y los contactos punto-punto y punto-curva.

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Topolgico.
 Clasificacin de los eslabones
Diversos criterios de clasificacin:
Segn el comportamiento del
material:
Rgidos, elsticos o fluidos.
Segn las caractersticas inerciales:
Inercia despreciable o no.
Segn el nmero de pares a los que
se encuentra ligado:
Binario (dos pares), terciario (tres
pares), etc.
Segn el tipo de movimiento:
Manivela: da vueltas enteras.
Balancn: slo puede oscilar.
Biela o acoplador: no tiene ningn
punto articulado fijo.

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Topolgico.
 Esquematizacin. Modelizacin.
Esquema o representacin esquemtica:
representacin que incluye las caracterstica
suficientes para realizar el estudio que se
quiere hacer y obviar el resto.
En funcin de la informacin que se quiera
obtener:
Diagrama de bloques: relaciones entre los
diferentes grupos que forman la mquina.
Esquema de smbolos: representa los
eslabones y los pares.
Esquema cinemtico: adems incluye la
localizacin exacta de los pares respecto a los
miembros
Para el estudio dinmico se debern aadir
las caractersticas inerciales y las cargas.

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Topolgico.
 Esquematizacin. Modelizacin.
UNE-EN-ISO 3952

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Topolgico.
Esquematizacin. Modelizacin.

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Topolgico.
 Esquematizacin. Ejemplo.
Parahacer el esquema de smbolos de un
mecanismo se deben identificar los eslabones,
los pares y la situacin de estos respecto a los
primeros.

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Topolgico.
 Mecanismos de barras.
Se esquematizan mediante barras con pares inferiores.
Interesantes para generar trayectorias (puntos del
acoplador).
Dos mecanismos se denominan cognados si pueden
generar una misma curva de acoplador.

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Topolgico.
 Mecanismos de barras.
Cuadriltero articulado: Formado por cuatro barras
(una de ellas fija) y cuatro pares rotativos.
Muy empleado para generacin de trayectorias.
Ley de Grashof: la barra ms corta da vueltas
enteras respecto las otras si se cumple que l+s <
p+q.

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Topolgico.
 Mecanismos de barras.
Mecanismo de biela-manivela: Tringulo
articulado con un lado de longitud
variable.
Utilizado para convertir el movimiento
rectilneo alternativo del pistn en rotativo
de la manivela (motores alternativos) o
viceversa (compresores alternativos).
Para que la manivela de vueltas
completas: l > r.

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Topolgico.
Mecanismos de barras. Ejemplos.

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Topolgico.
 Mecanismos de leva-seguidor
Son mecanismos de dos miembros (leva y seguidor) relacionados
mediante un par superior. La leva impulsa al seguidor, a travs del
contacto establecido por el par superior, con el fin de que realice un
movimiento determinado.
Varios tipos de levas en funcin de su forma y su movimiento (la ms
habitual la plana de disco o de placa).

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Topolgico.
 Mecanismos de leva-seguidor
El movimiento del seguidor puede ser de rotacin
o de traslacin.
Diferentes tipos de seguidores en funcin de su
forma.

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Topolgico.
 Mecanismos de leva-seguidor
Paragarantizar la existencia del contacto entre la
leva y el seguidor se puede recurrir a:
Cierre de fuerza: contacto garantizado por la aplicacin
de una fuerza.
Cierre de forma: leva y seguidor mantienen siempre el
contacto en 2 puntos opuestos (levas desmodrmicas)

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Topolgico.
 Engranajes y trenes de engranajes
Engranje: conjunto de 2 ruedas dentadas en las que existe
contacto entre un diente de cada rueda como mnimo, con
el fin de transmitir un movimiento de rotacin entre sus
ejes.
Rueda pequea: pin.
Rueda grande: rueda.
Dimetro infinito: cremallera.

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Topolgico.
 Engranajes y trenes de engranajes
El perfil utilizado para los dientes es habitualmente el perfil de
evolvente de crculo.
Los ejes de las ruedas pueden:
Ser paralelos: Engranajes cilndricos.
Cortarse: Engranajes cnicos.
Cruzarse: Engranajes helicoidales (corona-tornillo sin fin) o hipoidales. En
este caso disminuye el rendimiento debido al deslizamiento.
Un conjunto de engranajes se denomina tren de engranajes.

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Topolgico.
 Prestaciones de un mecanismo.
Definimos ndices de calidad para evaluar numricamente
las prestaciones.
Factor de transmisin: Evala la relacin entre el movimiento, la
fuerza o el par en el eslabn de salida y el movimiento, la fuerza o
el par en el eslabn de entrada.
En mecanismos de barras se utiliza el ngulo de transmisin.
En mecanismos de leva y seguidor el ngulo de presin.

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