HMI de un TVC
Naguil, Jorge Luis Pedroni, Juan Pablo
Instituto Universitario Aeronutico, Asociacin de Investigaciones Tecnolgicas,
Av. Fuerza Area 6500 CP(5022) Crdoba Argentina.
(*)
Tel. 0351-4664242 e-mail: jnaguil@gmail.com
Resumen: Con el objeto de contar con una interface
apta para el desarrollo, ensayo y validacin de los
conceptos y tecnologas de control para un vehculo
lanzador de satlites, se ha desarrollado una Interface
Hombre Maquina (HMI) de un sistema de control de
orientacin del vector empuje (TVC). Se emplearon
como software de simulacin Matlab, Simulink y
xPC-Target, habindose desarrollado el mmico
HMI para visualizar resultados empleando
SolidWorks a traves del Virtual Reality Toolbox y
el Graphical User Interface (GUI) de Matlab. El
HMI es un bloque fundamental de una arquitectura
de simulacin HWIL, con la que se ha podido llevar
a cabo la adquisicin de datos para la identificacin
de la planta a controlar, el comando del bloque
controlador y la evaluacin de sus caractersticas de
operacin conjunta, crear una base de datos de los
resultados obtenidos con las mediciones en tiempo
real registradas, permitiendo verificar la repetibilidad
de los ensayos realizados, asegurando la aptitud de la
metodologa para su utilizacin en futuros
desarrollos.
Palabras claves: Interface hombre Maquina
Hardware-in-the-loop Control de vector empuje
(TVC)
1. INTRODUCCIN
Los sistemas de Interfaz Hombre Maquina, HMI
(Human Machina Interface) pueden pensarse como
una ventana de un proceso. Esta ventana puede
estar en dispositivos especiales como paneles de
operador o en una computadora. Los sistemas HMI
en computadoras se los conoce tambin como
software HMI o de monitoreo y control de
supervisin. Las seales del procesos son conducidas
al HMI por medio de dispositivos como tarjetas de
entrada/salida en la computadora, PLCs, RTU
(Unidades remotas de I/O), etc. Todos estos
dispositivos deben poseer una comunicacin que
entienda el HMI. Algunas de las funciones de un
Software HMI son: Monitoreo, Supervisin,
Alarmas, Control, Histricos.
En el presente trabajo, el proceso en particular es una
tobera pivotante controlada, con dos grados de
libertad angular, dotada de actuadores
electromecnicos. Los aspectos cinemticos y la
estructura de la ley general de control han sido
discutidos en Cova et al., (2007), mientras que
Naguil et al., (2007) presenta la formulacin de la
dinmica completa del conjunto tobera-actuadores.
Los aspectos de diseo y caractersticas operativas de
los actuadores electromecnicos empleados se
encuentran detallados en Salomone et al, (2007). Los
resultados alcanzados en las publicaciones citadas,
brindan el basamento a este trabajo.
El presente trabajo tiene por objeto describir el HMI
empleado en la simulacin HWIL del sistema, como
asimismo analizar los resultados obtenidos.
En la Seccin 2 se presenta el esquema de la planta,
especificando las caractersticas del hardware y
software involucrados. De igual modo, la forma de
trabajo del modelo se describe en esta seccin.
En la Seccin 3 se expone la confeccin del modulo
de realidad virtual y visualizacin creado apartir del
V-Realm Builder del Virtual Reality Toolbox
basndose en el uso de archivos de estndar vrlm
creados a travs de Solid Works. Adems de
comandos y funciones primitivas de Matlab.
La Seccin 4 expone las caractersticas del modulo
de comandos del HMI implementado en la PC Host,
basado en el GUI de Matlab.
En la Seccin 5 se presentan los ensayos realizados y
se discuten los resultados obtenidos.
En el apartado de Conclusiones se resumen los
resultados alcanzados, y se comentan las directrices
de los futuros desarrollos.
2. ESQUEMA GENERAL Y DESCRIPCIN
DEL FUNCIONAMIENTO DEL HMI
El esquema de hardware con su software asociado, a
nivel de diagrama de bloques general, es el que se
muestra en la Fig 1.
2.1 Hardware y Software Involucrados
La planta en la que este trabajo se aplica est
compuesta por la mock up de una tobera de
dimensiones y momento de inercia similares a los del
modelo de vuelo, fabricada en fibra de vidrio y con
una masa mvil de posicin ajustable asociada a su
eje longitudinal para ajustar la inercia segn lo
especificado en los requerimientos del sistema. Su
esquema se muestra en la Fig 2.

Fig. 1 Configuracin esquemtica de la planta.
Fig 1: Diagrama esquemtico de la tobera
Fig 2: Ternas de Referencia, con la especificacin de los ngulos
1 y 2. {xF,yF,zF} ejes fijos al vehculo, {xP,yP,zP} ejes
pivotantes.
De acuerdo a la convencin adoptada, el actuador 2
(QB) hace rotar al eje de la tobera el ngulo 1
alrededor del eje Oyf, mientras que el actuador 1
(PA) lo hace rotar el ngulo 2 alrededor del eje Ozf
.(ver Figs 2 y 3.). La ubicacin de estos ngulos est
indicada en la Fig 3.
Los actuadores lineales fueron construidos en el
Departamento Sistemas Electromecnicos del Centro
de Investigaciones Aplicadas (CIA, perteneciente al
Instituto Universitario Aeronutico de la Fuerza
Area Argentina), de acuerdo al diseo expuesto en
Salomone et al, (2007). Estn basados en un sistema
de tornillo a bolillas recirculantes precargados, una
caja reductora y un motor elctrico brushless en
montaje paralelo. Los actuadores estn montados
perpendicularmente al eje vertical de la tobera, y
formando ngulo recto entre s.
Los motores utilizados son dos Faulhaber modelo
BLM4490 H 024BDS, de tecnologa brushless,
accionados cada uno de ellos por un driver modelo
BLD7010. Los drivers estn configurados para
trabajar en modo control de velocidad utilizando los
sensores de efecto Hall del motor en la
realimentacin. Los drivers toman como referencia
una seal analgica de 10V.
Sobre el eje de cada motor est montado un encoder
modelo Faulhaber HEDS 5540 con resolucin de 400
lneas. La planta en conjunto se muestra en la Fig 4.
Fig 3: El montaje de laboratorio, donde se aprecian todos los
componentes de la planta.
El controlador es una aplicacin realizada con la
herramienta Simulink de Mathworks, que
aprovecha las caractersticas de simulacin en tiempo
real del toolbox xPC Target, corriendo en una PC
Pentium II con 64MB de RAM. El nexo entre el
controlador y la mock up es una placa de adquisicin
de datos Advantech modelo PCL812PG.
El resto del hardware electrnico incluye sensores
pticos de fin de carrera, agregados para proteger los
actuadores, y dispositivos de conmutacin de la
alimentacin elctrica.
2.2 Descripcin de Funcionamiento del HMI.
En la Fig 6 se aprecia el aspecto del HMI el cual esta
dividido en dos mdulos: el modulo de comandos, el
modulo de realidad virtual y de visualizacin de
seales.
En el modulo de comandos el usuario puede elegir el
modo de comandar la posicin del eje vertical de la
tobera asociando al movimiento traslacional de cada
actuador a una seal de referencia. De esta manera, la
tobera responde a los desplazamientos que el usuario
requiera dentro de los lmites fsicos de posicin y
velocidad del modelo
 Fig. 6 Pantalla pricipal del HMI
2.2 Descripcin de Funcionamiento del HMI.
En la Fig 6 se aprecia el aspecto del HMI el cual esta
dividido en dos mdulos: el modulo de comandos, el
modulo de realidad virtual y de visualizacin de
seales.
En el modulo de comandos el usuario puede elegir el
modo de comandar la posicin del eje vertical de la
tobera asociando al movimiento traslacional de cada
actuador a una seal de referencia. De esta manera, la
tobera responde a los desplazamientos que el usuario
requiera dentro de los lmites fsicos de posicin y
velocidad del modelo.
Las seales de control estn referidas a vueltas del
tornillo del actuador. Cinco vueltas del eje equivalen
a un desplazamiento lineal de 20mm del tornillo a
bollillas, lo que se traduce en un barrido angular 1 o
2 restringido cinemticamente a aproximadamente
8 alrededor de la posicin de reposo de la tobera.
Las seales generadas por el HMI constituyen las
referencias del controlador ejecutado en tiempo real
en la PC. Las salidas analgicas proporcionadas por
la PC a travs de la placa de adquisicin de datos y
del hardware de adaptacin de nivel actan como
seales de comando de los drivers Faulhaber.
El movimiento de los actuadores es sensado por los
encoders, decodificado mediante un juego de PICs y
transferido a las entradas digitales de la placa de
adquisicin. Los valores son escalados para que
representen vueltas de tornillo, valores con los cuales
se cierra el lazo de control de cada canal.
En el modulo de realidad virtual y de visualizacin,
los datos de los encoders son utilizados para verificar
la posicin de la tobera con una aplicacin visual,
que hace uso del Virtual Reality Toolbox de
Matlab para generar una imagen 3D que representa
el movimiento de la tobera basada en un modelo
realizado en Solid Works, en la seccin posterior se
explica mas detalladamente como se construye este
modulo. La visualizacin de seales muestra tanto la
seal de control enviada a la PC XPTarget como la
seal obtenida de los encoders, estas seales son
graficas en tiempo real (100Hz), en un grafico de
amplitud vs tiempo.
3. MODULO DE REALIDA VIRTUAL y
VISUALIZACION
El Virtual Reality Toolbox (VRT) es una solucin
para visualizar e interactuar con sistemas dinamicos
en un ambiente de realidad virtual de tres
dimensiones. Los sistemas dinmicos pueden ser
descriptos mediante Matlab y Simulink.
El VRT extiende las capacidades de Matlab y
Simulink en el mundo de la realidad virtual grfica.
Usando tecnologa VRLM estndar, se pueden crear
escenas tridimensionales animadas. Se puede
observar simulaciones de un sistema dinmico y al
mismo tiempo visualizar un modelo 3D realstico.
La mayora de las caractersticas de VRT pueden ser
implementadas con bloques Simulink [3].
 Fig. 7 Modelo Simulink asociado al modulo de realidad Virtual.
3.1 Bloque HMI_Sink
Es el bloque fundamental para creacin del HMI, este
bloque se obtiene del VRT de Matlab, este debe
referenciar un archivo wrl, este archivo puede estar
previamente configurado o editado para
compatibilizarlo con las herramientas del VRT o
editarse luego de referenciarlo, en ambos casos a
travs del V-Realm Builder de Matlab.
Fig. 8
El V-Realm Builder es un software provisto por
Matlab para editar archivos CAD o crear nuevos
entornos virtuales, en este trabajo solo trataremos la
edicin de archivos cad, creados en Solid Works.
En primer lugar cada uno de los componentes del
archivo cad es relacionado con una funcin
Transform (T{}) como se ve en la Fig.6.
Una vez asignada la funcin T{} a cada elemento se
debe editar el men que se observa en la Fig. 7., para
cada uno de los componentes
Cada componente se configuro de acuerdo a la
disposicin fsica segn [Salomone]. As queda
preconfigurado el archivo wrl. Y solo se debe realizar
mnimas acciones para su movimiento.
El paso siguiente es habilitar las propiedades
vistas anteriormente para que sean configurables
desde Simulink. Como vemos en la Fig. 7 el men se
pueden habilitar o debilitar con un simple clic sobre
el tem que haga referencia a la propiedad necesaria.
Bloque ds2vr
Este bloque calcula las rotaciones y traslaciones que
debe realizar cada componente del HMI Sink. Es una
funcin de Matlab embebida que depende solo de los
ngulos 1 y 2 .
Tcruz: es la matriz rotacin que comanda a el
componente cruceta, esta matriz se corresponde con
la matriz rotacin de un giro 1 alrededor del eje y.
Ttobera: es la matriz rotacin que comanda a el
componente tobera, esta matriz se corresponde con la
matriz rotacin de un giro 1 alrededor del eje y, y
2 alrededor del eje z.
V_Rot_y_i y V_Rot_y_f: corresponde al vector de
posicin entre el punto de unin del actuador y con
el soporte y el punto de unin del vstago con el
cuerpo de la camara de combustin antes y luego de
haber realizado una rotacin dada por Ttobera.
Tras_vas_y: es el vector posicin final del punto de
unin del vstago y con el cuerpo de la cmara de
combustin respecto de su posicin inicial dada para
d1=0 y d2=0
V_Rot_z_i, V_Rot_z_f y Tras_vas_z son
equivalentes a las mencionadas anteriormente, pero
para el eje z
Fig. 9
Bloque CI
Implementa la cinematica inversa por medio de
aproximaciones bipolinmicas del tipo
n
n
1 = 1 ( e1 , e2 ) ckm e1m e2k
k =0 m =0
con expresiones similares para 2 , los coeficientes utilizado para disminuir la influencia de las no
fueron ajustados por mnimos cuadrados linealidades estticas.
El modo File es utilizado principalmente para el
4. MDULO DE COMANDOS proceso de identificacin basandose en archivos de
El mdulo de comandos esta conformado por una seales previamente diseadas, algunas de estas se
interface creada a a traves del GUI de Matlab la cual veran en la proxima seccion. El archivo es cargado
comanda un archivo Simulink el cual esta compilado en Result List luego de haber realizado una
para trabajar en tiempo real, que a su vez se busqueda de este con el boton Open. Se puede
comunica con un modelo de control bajo entorno tener asi un listado de archivos cargados en Result
XPc Target, dndole a este las seales de referencia List pudiendose seleccionar uno en particular con un
para realizar las simulaciones HWIL, y tomando la click sobre el area de trabajo, como seal de
posicin real de los encoders para realizar la referencia.
visualizacion en el entorno de realidad virtual. Tanto
las seales de comando como las seales ledas de
posicin se actualizan a una velocidad de 100Hz.
Esta frecuencia de muestreo de la seal de comando
fue elegida para que la misma sea compatible con la
frecuencia del autopiloto del vehculo lanzador del
cual la planta presentada forma parte.
Adems, esta velocidad de muestreo hace que lo
posibles retardos de propagacin debido al uso de
una red Ethernet sean despreciables (Modesti, 2006). Fig. 11

Las configuraciones mencionadas pueden realizarse

off y on-line durante la simulacin, la cual se activa
al presionar el boton Simulate and store result.
Cada simulacin es almacenada en un archivo
temporal al cual se puede acceder de Result list,
presionando el botn Reload, en el caso particular
de estar trabajando en el modo File al presionar
Reload solo podran observarse las seales de
referencia ya que no habran seales de lectura de
encoders, con el botn Remove se puede eliminar
un archivo de la base de datos temporal, previa
Fig. 10
seleccin mediante un clic en el rea de trabajo de la
lista de simulaciones. Si alguna simulacin se desea
La interfaz de comando tiene la posibilidad de
almacenar permanentemente se utiliza el boton
seleccionar para cada seal de control de los
Save. Finalmente el botn Help activa una
actuadores modo manual , Parametric o File,
ventana web con un archivo de ayuda para la
El modo manual es utilizado para demostraciones en
interpretacin del HMI. Por ultimo el botn close
la cual un operador pueda guiar la trayectoria del eje
cierra toda la aplicacin.
de la tobera pivotante mediante un joystick comercial
Mientras se este simulando o si se desea revisar una
modelo Genius MaxFighter F-16U,.
simulacin se dispone de un grafico Amplitud vs.
El modo Parametric es utilizado para realizar
Tiempo de las seales de referencia y las seales
evaluaciones repetitivas y calificaciones. En este
reales de la planta para evaluar y analizar
modo la seal de referencia puede ser construida a
visualmente su respuesta.
partir de un men: se puede elegir la forma de onda
Wave Form entre una seal seno, cuadrada o
triangular. La amplitud y frecuencia pueden ser
comandadas a travs de una barra deslizante o por un
cuadro de texto. La amplitud se encuentra limitada al
rango [0;4] en vueltas del motor del actuador de esta
forma se a dejado un margen del 20% sobre las 5
vueltas fsicas que puede realizar el motor para poder
realizar pruebas que tengan como mximo 25% de
sobrepasamiento en la respuesta, lo que provee factor
de seguridad en pruebas de calificacin repetitivas.
El rango de frecuencias es de [0;10] Hz, esta eleccin
es debido al ancho de banda de la planta la que
tericamente es de 6Hz [Cova]. Adems a la seal de Fig. 12
referencia se le puede agregar o no dither, el cual es
 5. RESULTADOS DE ENSAYOS Realidad Virtual y diseo de interfaces graficas en
Matlab y Simulink para su uso en simulaciones
El simulador fue evaluado en distintas situaciones, HWIL empleando una plataforma xPC Target con
generando las seales de comando de la tobera en los herramientas en tiempo real de Matlab y
diferentes modos de funcionamiento del HMI Simulink
primera instancia sobre un osciloscopio verificando Es de especial inters para futuros desarrollos la
el correcto funcionamiento del sistema, y validacin realizada de la plataforma HMI para su
posteriormente evaluado sobre la planta. uso en ensayos HWIL, ya que ser posible utilizarla
Con el HMI funcionando se pudieron realizar para la evaluacin del desempeo y la robustez de
diferentes ensayos sobre la planta. estrategias de control con desacoplamiento
En primera instancia se procedio a realizar la primara cinemtico no lineal y simplificar su implementacin
etapa de un proceso de identificacin, es decir se mediante software embebido
sometio a la planta a una series de seales
previamente diseadas y almacenadas en un archivo, Simulacin a Pequea Seal

Fig 13,14 y 15
1

10 0.8

8
0.6

Amplitud [vueltas]
6
0.4

0.2
2

Referencia
0 0 Actuador Compensado
Actuador sin Compensar
11.4 11.6 11.8 12 12.2 12.4 12.6 12.8 13 13.2

Fig. 13 Respuesta al impulso 202 202.5 203 203.5

Tiempo [seg]
204 204.5 205

4 Fig 16: Ensayo para pequea seal

3

1 Simulacin a Gran Seal

-1
3
-2

-3

-4 2

-5
4 6 8 10 12 14 16
1
Amplitud [vueltas]

Fig. 14: Seal para identificacin y respuesta

0

4 -1

2
-2

0
Referencia
Actuador Compensado
-3
Actuador sin Compensar
-2

40 40.5 41 41.5 42 42.5 43

Tiempo [seg]
-4

-6
4 6 8 10 12 14
Fig 5: Ensayo para seal de gran amplitud

Fig. 15: Seal para identificacin y respuesta

AGRADECIMIENTOS
Estas fueron utilizadas para obtener el modelo de la
El presente trabajo ha sido ejecutado en el marco de
planta y su correspondiente controlador, el cual fue
los convenios existentes entre el Instituto
implementado en XPc Target.
Universitario Aeronutico (IUA) y la Universidad
Luego se realizaron simulaciones HWIL con seales Tecnolgica Nacional Facultad Regional Crdoba
cuadradas de pequea y gran amplitud, . (UTN-FRC). Prestaron sus instalaciones el
En las figuras siguientes se exponen los resultados de
Departamento Sistemas Electromecnicos (integrante
los ensayos. Se observa en ellas las seales de
del Centro de Investigaciones Aplicadas del IUA) y
entrada con el dither superpuesto, iguales para cada
el Laboratorio de Sensores e Instrumentacin,
actuador, junto con las respuestas de los mismos. La
perteneciente al GIII Centro de Investigacin en
seal oscura corresponde al canal que incluye al Informtica para la Ingeniera, de la UTN-FRC. La
compensador calculado. La seal clara, al canal con
financiacin del proyecto fu gestionada por la
el compensador proporcional de ganancia unitaria.
Asociacin de Investigaciones Tecnolgicas (AIT).
CONCLUSIONES
REFERENCIAS
A lo largo de este trabajo se ha expuesto la
implementacin de un HMI basado en mdulos de Cova, Walter J. D.; J. E. Jazni; J. L. Naguil; J. P.
Pedroni; M. R. Modesti; (2007). Accionamiento
Cruzado de una Tobera, Consideraciones Cinem-
ticas y Ley de Control. IV Congreso Argentino de
Tecnologa Espacial organizado por AATE
(Asociacin Argentina de Tecnologa Espacial),
Buenos Aires 22 al 24 de Mayo de 2007.

Modesti, Mario. Modelado de un enlace va

InterNET para Aplicaciones de Teleproceso. Tesis de
Doctorado en Ingeniera Mencin Electrnica.
Universidad Tecnolgica Nacional, 2006.

Naguil, Jorge L.; W. J. D. Cova; J. P. Pedroni; J. E.

Jazni; M. R. Modesti; (2007). Aspectos Cinemticos
y Dinmicos del Control de una Tobera Mvil para
Vehculos Espaciales. Mecnica Computacional, Vol.
XXV1, [Sergio A. Elaskar y otros, editores],
Asociacin Argentina de Mecnica Computacional,
Crdoba, 2007. Pg. 3205 y ss. ISSN 1666-6070.

Salomone Javier E.; J. E. Jazni; W. J. D. Cova; G. J.

Gonzlez; C. M. Cagliolo; (2007). Diseo y Clculo
de un Actuador Electromecnico Lineal para
Accionamiento de la Tobera de un Vehculo
Lanzador. IV Congreso Argentino de Tecnologa
Espacial, organizado por AATE (Asociacin
Argentina de Tecnologa Espacial), Buenos Aires 22
al 24 de Mayo de 2007.

Graphics and guis with MATLAB, Marchand and

Holland, 2003, Chapman & Hall/CRC

Help GUI - Building GUI with Matlab, The

MathWorks,