MODELANDO EL PENDULO INVERTIDO

ASUMIENDO:

M masa del carro 0.5 kg

m masa del pndulo 0.5 kg
b friccin del carro 0.1 N/m/seg
l longitud a centro de masa de pndulo 0.3 m
I inercia del pndulo 0.006 kg*m^2
F fuerza aplicada al carro
x coordenadas de posicin del carro

FUNCION DE TRANSFERENCIA:

ESPACIO DE ESTADO

REPRESENTACION EN MATLAB

Trabajando en Matlab:
M = .5;
m = 0.2;
b = 0.1;
i = 0.006;
g = 9.8;
l = 0.3;
q = (M+m)*(i+m*l^2)-(m*l)^2; % Simplifica entrada
num = [m*l/q 0]
den = [1 b*(i+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q]

Ejecutando:

num = 4.5455 0
den = 1.0000 0.1818 -31.1818 -4.4545
t=0:0.01:5;
impulse(num,den,t)
axis([0 1 0 60])
Espacio de estado:

M = .5; m = 0.2; b = 0.1; i = 0.006; g = 9.8; l = 0.3;

p = i*(M+m)+M*m*l^2; % Denominador para las matrices A y B
A=[0 1 0 0;
0 -(i+m*l^2)*b/p (m^2*g*l^2)/p 0;
0 0 0 1;
0 -(m*l*b)/p m*g*l*(M+m)/p 0 ]
B = [ 0;
(i+m*l^2)/p;
0;
m*l/p ]
 C = [ 1 0 0 0;
0010 ]
D = [ 0;
0 ]
t=0:0.05:10;
u=0.2*ones(size(T));
[y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t);
plot(t,y)
axis([0 2 0 100])

Sistema de masa, resorte y amortiguador:

M = 1 Kg
b = 10 Ns/m
K = 20 N/m
F(s) = 1
La ecuacin del sistema es:
Mx + bx + Kx = F
Por lo tanto su transformada de Laplace sera:
Ms2X(s) + bsX(s) + KX(s) 0 F(s)
De este modo la Funcin De Transferencia entre la salida (desplazamiento X(s) ) y la
entrada F(s) ser:
X(s) / F(s) = 1 / Ms2 + bs + K
Nuestro sistema con un controlador PID tendr una funcin de transferencia as:
X(s) / F(s) = KD s2 + Kps + K I / s3 + (10 + KD)s2 + (20 + Kp)s + K I

Si la entrada es un escalon unitario, obtener la grafica de la salida de nuestro sistema

bajo la accion de un controlador PID

M= 0.5000
k= 0.0600
b= 0.4000
Ki = 6
J= 0.0500
s= 0.1200