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Universidad Ecci. Jaime Andres Camacho M. Andres Felipe Gomez. Sergio Hernndez posicionamiento espacial.

Laboratorio No 2
POSICIONAMIENTO ESPACIAL
Jaime Andrs Camacho M. (Cod.40357)
Andrs Felipe Gmez Gech (Cod.41125)
Sergio duvan Hernndez (Cd. 34941)
Robtica Industrial-Universidad ECCI

ABSTRACT.
The following document presents information on the
second laboratory practice which focuses on the spatial Grafica Nombre Descripcin
positioning of a robotic arm (FANUC S420 F), for this it Con este tipo
was necessary to take measurements referring to a de coordenadas
Cartesian coordinate system and a later conversion to se seala un
other systems, Also features TEACH PENDANT Cartesianas punto en una
functions, among other elements that show us a (x, y) grfica dado
complete perspective of the solid with respect to the una distancia
positioning. horizontal y
otra vertical.
Con este tipo
ndice de Trminos Eslabones, coordenadas, de coordenadas
rotacin, controlador, Teach pendant. se seala un
punto diciendo
I. INTRODUCCIN Polares la distancia y el
El siguiente documento presenta informacin sobre la (r, ) ngulo que se
segunda practica de laboratorio la cual se enfoca en el forma.
posicionamiento espacial de un brazo robtico (FANUC
S420 F), para ello fue necesario la toma de medidas
referenciando un sistema de coordenadas cartesiano y Este tipo de
una posterior conversin a otros sistemas, tambin se coordenada se
presentan funciones del TEACH PENDANT, entre otros basa en el
elementos que nos muestran una perspectiva completa fundamento del
del solido con respecto al posicionamiento. sistema polar,
all la
MARCO TEORICO diferencia es
Cilndrica que en este tipo
Cuando se trata de posicionamiento espacial, hay que (r, , z) de coordenada
hacer referencia a un conjunto de trminos y sistemas de extendemos
coordenadas los cuales se estarn presentando en esta una lnea
parte del documento. paralela al eje
Z.
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MARCO PROCEDIMENTAL

Las TEACH PENDANT.


coordenadas
esfricas son
una
generalizacin
de las
coordenadas
polares, ya que
a base de
girarlas sobre
Esfrica un plano
(, , ) quedara
conformado
por una
distancia radial,
un ngulo que
el vector de
posicin forma
con el eje Z, y
ngulo que la
proyeccin
sobre el plano
XY\, forma con
el eje X.
Teach El teach pendant
Pendant es un
dispositivo
de control
utilizado para A. Para dar inicio al uso del teach pendant y el
asignar movimiento del robot, lo primero que se tiene
coordenadas al que hacer es presionar un botn que se encuentra
robot ubicado en la parte trasera del dispositivo
FANUC llamado dead man u hombre muerto.
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B. Seguidamente se debe oprimir el botn


SHIFT. 2. Posiciones (Ubicacin de coordenadas.)

Figura N1

Coordenadas cartesianas:
X=150 cm
Y=0
Z=175 cm

Coordenadas cilndricas
C. Luego de tener oprimido DEAD MAN +
r =150 cm
SHIFT se procede con el movimiento del
=0
robot, esto se logra determniando el botn Z=175 cm
adecuado para cada eslabn, todo esto con un
Sistema coordenadas cartesianas con ejes
positivos y negativos.
Figura N2

Coordenadas cilndricas
r =133 cm
=-55
Z=145 cm

Coordenadas cartesianas:
X=75.2 cm
Y=-109 cm
Z= 145 cm

Figura N3

Coordenadas cilndricas
r =130cm
=41
Z=190cm

Coordenadas cartesianas:
X=98.1 cm
Y=85.2 cm
Z=190 cm
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3. Construccin del solido


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CONCLUSIONES

De acuerdo con la clase terica acerca de


coordenadas cartesianas, polares, cilndricas
entre otras, se logr aplicar dichas conversiones,
y orientar el robot con respecto al espacio y a un
sistema de coordenadas adecuado de acuerdo a
su posicin.

Al maniobrar el TEACH PENDANT, y observar


cada uno de sus botones, dio como resultado
conceptos ms claros con respecto al
movimiento de cada eslabn, posicionamiento
angular entre otros

Haciendo nfasis a la toma de medidas ngulos,


materiales, y proporciones, fundamenta nuestra
capacidad de razonamiento espacial, diseo,
para la creacin de slidos en forma digital, lo
cual es fundamental a la hora de crear, mejorar,
intervenir en un proyecto.

BIBLIOGRAFA

- https://imarrero.webs.ull.es/sctm05/modulo2lp/1
/msigut.pdf
- http://www.pcmag.com/encyclopedia/term/6118
5/teach-pendant
- http://portales.puj.edu.co/objetosdeaprendizaje/
Online/OA04/Sistemas%20de
%20coordenadas.htm
- https://www.plm.automation.siemens.com/es_sa/
products/solid-edge/
- http://www.fanucamerica.com/
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