CONTROLADOR DE TEMPERATURA

Introduccin

Este es un experimento virtual. Se ejecuta en su computadora. Analizamos un

control de temperatura de un fluido contenido en un tanque. Estn disponibles
el control manual (humano) y automtico. Se explora la operacin bsica de
un controlador automtico PI (proporcional ms integral). El usuario puede
preestablecer los parmetros del controlador y as estudiar sus efectos sobre el
funcionamiento del sistema.

Proceso (Planta): Fluido, Tanque y Calentador o Calefactor.

El sistema (o proceso) que consideraremos consiste en un tanque que contiene

un fluido. El tanque est "sentado" sobre un calentador el cual provee de
energa (calorfica) al fluido. La energa provista por el calentador depende de
la entrada de voltaje aplicada al calentador. Segn la Figura 1 del boceto de
este sistema trmico.

Figura 1: Fluido, tanque y calentador de un sistema trmico.

En esta aplicacin estamos interesados en regular (controlar) la temperatura

del fluido. El sistema puede ser representado por un diagrama de bloques
como el mostrado en la Figura 2. La entrada al sistema es el voltaje aplicado
al calentador, considerando que la salida del sistema es la temperatura del
fluido.
 Figura 2: Diagrama de bloques del proceso.

Desarrollemos un modelo matemtico (con ecuaciones diferenciales) para este

sistema el cual describa su comportamiento dinmico. Las diferentes seales y
componentes requeridos para deducir un modelo matemtico para el sistema
trmico son mostrados en la Figura 3.

Primero identificamos la entrada y la salida.

Entrada: voltaje aplicado al calentador V, salida: temperatura del fluido, T.

Figura 3: Seales y componentes del diagrama del sistema trmico.

Aplicamos la ecuacin balanceada del calentador para obtener las ecuaciones

diferenciales del sistema:

Energa provista por el calentador = Energa almacenada por el fluido +

Energa perdida alrededor del medio ambiente por conduccin
Dnde, k (=20) es una constante provista por el fabricante del calentador, V es
el voltaje aplicado al calentador, C es la capacitancia trmica del fluido, T es
la temperatura del fluido, Ta (=20 oC) es la temperatura ambiental (medio
ambiente), R es la resistencia trmica de la pared del tanque (conduccin de
calor) y t es el tiempo. La ecuacin (1) es la ecuacin diferencial que describe
el comportamiento dinmico de nuestro sistema trmico.

NOTA IMPORTANTE: Si la entrada de voltaje aplicado al sistema es negativa,

la energa alimentada por el calentador ser igual a cero. Esto significa que el
efecto provisto por el voltaje negativo, es el mismo efecto que el provisto por
el voltaje igual a cero. El calentador slo puede proveer calor al fluido. No se
puede extraer energa (calorfica) del fluido. Esto es considerado como una
limitacin del sistema.

Control de Temperatura (Realimentacin o Sistema de Lazo Cerrado):

Para poder controlar la temperatura del fluido, el proceso del calentador y el

tanque necesita un controlador. El controlador toma la diferencia entre la
temperatura deseada (o referencia) y la temperatura medida y provee el voltaje
para el calentador tal que haga posible que la diferencia sea cero o los ms
cercana a cero. La medicin de la temperatura es obtenida conectando un
sensor (termocupla) al proceso. Esta medicin es realimentada y comparada
con la temperatura deseada. La diferencia entre la temperatura deseada y la
temperatura medida es llamada error. La Figura 4 muestra el diagrama de
bloques del sistema de lazo cerrado.

Figura 4: Diagrama de bloques del sistema de lazo cerrado.

El objetivo del controlador es hacer que la temperatura medida siga (o rastree)
a la temperatura deseada. En otras palabras, El controlador trata de llevar el
error a cero. Si el error es positivo, la temperatura deseada es mayor que la
temperatura medida. El controlador incrementa el voltaje aplicado al
calentador lo cual resulta en una temperatura medida ms alta y un error ms
cercano a cero. Si el error es negativo, la temperatura deseada es menor que la
temperatura medida. El controlador reduce el voltaje aplicado al calentador lo
cual resulta en una temperatura medida ms baja y un error ms cercano a
cero.

Analizaremos dos tipos de controladores:

1. El humano (Control Manual): vea la Figura 5

En este caso el voltaje aplicado al calentador es ajustado con una palanca
(barra deslizable). El humano usa su mano para cambiar la posicin de la
palanca. El/Ella observa el medidor de temperatura (sensor) igual que en un
termmetro y ajusta el voltaje de forma que la diferencia entre la temperatura
deseada y la temperatura medida sea lo ms cercana a cero como sea posible.
Note que el sensor es la combinacin de los ojos del humano y el medidor de
temperatura. El controlador es el cerebro humano.

Figura 5: Control de temperatura humano o manual.

2. Proporcional ms Integral o PI (Control Automtico): vea la Figura 6
En este caso el voltaje del calentador es ajustado directamente por un
controlador electrnico. El controlador es proporcional ms integral, PI. La
entrada al controlador es el error "e". La salida del controlador es el
voltaje "V" aplicado al calentador. El voltaje est dado por:

Los parmetros del controlador KP y KI son las ganancias proporcional e

integral, respectivamente. El sensor es una termocupla (termopar) que
convierte cada 10 oC a 1 Volt. El controlador PI tiende a llevar el error a cero;
es decir tiende a eliminar el error. El control proporcional solo, no lleva el
error a cero; es decir no elimina el error.

Figura 6: Control de temperatura automtico PI.