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Agosto 2017
Contents
1 Modelado de Sistemas 1
1.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Caso de Estudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Dinamica de un microfono . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3 Estabilidad de el sistema 22
3.1 Estado de Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2 Valores y vectores propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
ii
Captulo 1
Modelado de Sistemas
1.1 Introduccion
En la prediccion del comportamiento dinamico de un sistema o en su mejora
en la evolucion temporal o frecuencial, se requiere del conocimiento del mod-
elo matematico tanto del equipo como de las senales que hay en su alrededor.
Este requisito es cada vez mas importante en las nuevas fases de elaboracion
y produccion de los equipos y esta ntimamente relacionado con la compet-
itividad de las empresas. Hoy en da, cuando un nuevo producto se esta
disenando, antes de iniciar las etapas de realizacion fsica del sistema, este
debe haber superado las pruebas de la simulacion. La validez de esta de-
pende de la aproximacion que hay entre los modelos matematicos de los
componentes y sus comportamientos real. Luego se concluye que una mayor
sofisticacion de los modelos supondra que se aproxime mas verazmente al
comportamiento fsico, produciendo casi nulas diferencias entre lo indicado
en la simulacion y en su implementacion fsica.
1
2 CAPITULO 1. MODELADO DE SISTEMAS
d d2
k1 (x1 (t) x2 (t)) + b x1 (t) x2 (t) k2 x2 (t) = mb 2 x2 (t)
dt dt
A continuacion se contempla el comportamiento de la bobina movil, con-
siderando el efecto de un campo magnetico constante. Para un inductor con
N espiras el voltaje electromotriz inducido se calcula de acuerdo a la Ley de
Faraday como:
d
e(t) = N (1.1)
dt
donde es el flujo magnetico, el sentido del voltaje inducido (el signo
negativo en la formula) se debe a la ley de Lenz, esta plantea que las tensiones
inducidas seran de un sentido tal que se opongan a la variacion del flujo
magnetico que las produjo. A su vez, el flujo magnetico puede ser encontrado
como: Z
= ~ dA
B ~ (1.2)
S
=BA
Para representar el sistema como un espacio de estados basta con hacer las re-
spectivas sustituciones recordando que al tener un sistema de dos ecuaciones
diferenciales de segundo orden, el reemplazo
q3 = q1
q4 = q2
q3 = q1
q4 = q2
6
2.2. SIMULACION 7
f (t) k1 q1 + k1 q2 b q3 + b q4 = md q3 (2.2)
k1 q1 (k1 + k2 ) q2 + b q3 b q4 = mb q4 (2.3)
e(t) = 2N Br q4 (2.4)
0 0 1 0
q1 0
0 0 0 1 q2 0
q(t) =
mk1 k1
mbd b + 1 f (t)
q3 (2.5)
d md md md
k1
mb
(k1m+kb 2 ) b
mb
m b
b
q4 0
q1
q2
y(t) = 0 0 0 2N Br q3 + 0 f (t)
(2.6)
q4
2.2 Simulacion
A traves de una simulacion en el software SciLab se busca encontrar una
solucion al las ecuaciones diferenciales que rigen las dinamicas del sistema,
cabe destacar que las herramientas de Scilab pueden resolver un conjunto
de ecuaciones diferenciales primer orden, retomando los resultados obtenidos
en las ecuaciones 2.2 a 2.4 y sujetando un valor particular de t = 0 a una
solucion inicial para cada variable de estado qi . La herramienta de simulacion
para ecuaciones diferenciales ordinarias es ode. Para simular la ecuacion
diferencial es necesario proporcionar al integrador el tiempo inicial t0 , el
valor inicial x0 , un vector de tiempo durante el cual se evaluara una solucion
y una formula para evaluar f (t, x), esta puede ser una variable externa que
o bien un tipo String que provea la funcion. Al hacer esto, el software escoge
el metodo y las tolerancias para ajustar el tamano del paso de integracion
para minimizar el error. Su sintaxis simplificada es:
x = ode(x0 , t0 , t, f )
8 CAPITULO 2. SISTEMAS DINAMICOS LINEALES
y condiciones iniciales
x (t )
x0 = 1 1 0
2 x2 (t0 )
Para comprobar esto se calculara la respuesta a dos impulsos de diferente
magnitud y se comparara con la respuesta que produce el modelo en espacio
de estados, el codigo es el siguiente.
10 CAPITULO 2. SISTEMAS DINAMICOS LINEALES
Los cambios necesarios son menores, basta con probar cambiar el vector de
tiempo a un nuevo punto inicial arbitrario, en este caso se eligio t = 20,
la entrada debe ser demorada, pero debido a que se uso un escalon no se
requierieron ajustes.
12 CAPITULO 2. SISTEMAS DINAMICOS LINEALES
k1 b
K1 = B1 =
md md
k1 b
K2 = B2 =
mb mb
k1 + k2
K3 = E = 2N Br
mb
1
M=
md
K2 K3 B2 B2 0
C= 0 0 0 E D= 0
K2 K3 B2 s + B2
14 CAPITULO 2. SISTEMAS DINAMICOS LINEALES
s 0 0
23 = (1)5 K1 K1 B1
K2 K3 s + B2
= s(K1 (s + B2 ) + B1 K3 )
= K1 s2 + (B2 K1 B1 K3 )s (2.15)
s 0 1
24 = (1)6 K1 K1 s + B1
K2 K3 B2
= s K1 B2 (s + B1 )K3 (K1 K3 K1 K2 )
= K3 s2 + s(B2 K1 B1 K3 ) K1 K3 + K1 K2 (2.16)
0 1 0
31 = (1)4 s 0 1
K3 B2 s + B2
= s(s + B2 ) + K3
= s2 + sB2 + K3 (2.17)
s 1 0
32 = (1)5 0 0 1
K2 B2 s + B2
= sB2 K2
= sB2 + K2 (2.18)
s 0 0
33 = (1)6 0 s 1
K2 K3 s + B2
= s s(s + B2 ) + K3
= s3 + s2 B2 + sK3 (2.19)
s 0 1
34 = (1)7 0 s 0
K2 K3 B2
= s2 B2 sK2
= s2 B2 + sK2 (2.20)
16 CAPITULO 2. SISTEMAS DINAMICOS LINEALES
0 1 0
41 = (1)5 s 0 1
K1 s + B1 B1
= sB1 K1
= sB1 + K1 (2.21)
s 1 0
42 = (1)6 0 0 1
K1 s + B1 B1
= s(s + B1 ) + K1
= s2 + sB1 + K1 (2.22)
s 0 0
43 = (1)7 0 s 1
K1 K1 B1
= s sB1 K1 )
= s2 B1 + sK1 (2.23)
s 0 1
44 = (1)8 0 s 0
K1 K1 s + B1
= s s(s + B1 ) (sK1 )
= s3 + s2 B1 + sK1 (2.24)
2.3. MATRIZ DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 17
s2 K1 + s(B1 K2 B2 K1 ) + K1 K2 K1 K3
Cadj((s))B =
T
K2 s2 + s(B1 K2 B2 K1 ) 0
K3 s2 + s(B2 K1 B1 K3 ) K1 K3 + K1 K2 0
=E
s2 B2 + sK2 M
3 2
s + s B1 + sK1 0
Cadj(s)B
G(s) =
det((s))
x2 (t) = x2 (t)
x1 (t) = x2 (t) + x1 (t)
x2 (t) = x 2 (t)
x1 (t) = x 2 (t) + x 1 (t)
20 CAPITULO 2. SISTEMAS DINAMICOS LINEALES
A = P AP 1 B = P B
C = P CP 1 D = D
Captulo 3
Estabilidad de el sistema
21