PROBLEMAS DE INGENIERA DE CONTROL AUTOMTICO.

MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DINMICOS

1. La figura representa un calentador elctrico para lquidos cuyo contenido se calienta aplicando tensin a una
resistencia R:

Se pide:
Diagrama de bloques en el dominio de Laplace
Funciones de transferencia M1(s) y M2(s):
()
1 () =
()
()
2 () =
()
Datos:
Ecuaciones del sistema con los valores de las constantes sustituidos:
()
0.25 = () ()

() = 5.6104 ()
()
125 () + 4.17106 2 () = 4.17 ()() + 520106 [() 30()] + 1.04 [() +

()
()
]

Punto de funcionamiento para el anlisis:

(0) = 100
3
(0) = 0.5103

2. Para el sistema mecnico de la figura, obtener la respuesta temporal para una fuerza de excitacin de 1.5 N,
suponiendo que est en reposo antes de que se proporcione la excitacin. Calcular analticamente el valor del
desplazamiento final, y verificarlo con Matlab. La masa del cuerpo es de 1 Kg, la constante del resorte k es de 100
N/m y el coeficiente de rozamiento viscoso b es de 2 Ns/m.

3. Para el siguiente conjunto motor-carga con acoplamiento flexible mostrado en la figura (a) y cuyo diagrama de cuerpo
libre se muestra en la figura (b); obtener las ecuaciones de desplazamiento angular del motor y de la carga con
respecto al par motor.

4. Calcular la funcin de transferencia del doble circuito RC de la figura. Hacerlo de dos formas:
 a) Manipulando a nivel de las ecuaciones para llegar a una expresin en la que aparezcan exclusivamente la entrada
y la salida.
b) Implementando cada ecuacin como parte del diagrama de bloques e interconectando a travs de las distintas
seales.

5. Dado el sistema:
+ + = 2 + 2
Obtener el modelo lineal y la funcin de transferencia Y(s)/X(s) correspondiente al punto de funcionamiento definido
por x0 = 3.
Si la entrada x(t) pasa bruscamente de valer 3 a valer: a)3.2, b)5. Dibujar en cada caso la evolucin de la seal y(t),
comparando los valores finales obtenidos con el modelo linealizado, con los valores finales que se deducen del sistema
original, comentando las diferencias.

6. Dado el sistema definido por el siguiente modelo matemtico:

() ()
a) + 10() = + 8()
()
b) = () 5()
c) () = ()()
() ()
d) 20() + = () + 2 + 1
()
e) () + = ()
En el que x(t) representa la entrada al sistema, z(t) una perturbacin e y(t) la salida; se pide:
1 Modelo Matemtico linealizado alrededor de x0 = 3, z0 = 0.
2 Diagrama de bloques del sistema.
3 Funciones de transferencia Y(s)/X(s) e Y(s)/Z(s).
4 Dibujar de forma aproximada, la seal y(t) cuando x(t) y z(t) sufren simultneamente una variacin brusca de
amplitud 1.

7. Escriba las ecuaciones diferenciales para el sistema mecnico de la Figura. Obtenga la funcin transferencia desde y
a x1 y x2 para dicho sistema.

8. Obtener las ecuaciones dinmicas que describen el comportamiento del sistema de la Figura. Calcular la funcin
transferencia tomando la salida v(t).

9. Dado el modelo del motor de corriente continua cuyo circuito elctrico del armadura y el diagrama del cuerpo libre del
rotor se muestran en la Figura, verificar que el modelo resulta
+ = (1)

+ = (2)

Donde:
J: momento de inercia del rotor
b: coeficiente de amortiguamiento
K = Ke = Kt : constante de fuerza electromotriz
R: resistencia elctrica
L: inductancia elctrica
V: entrada, fuente de voltaje

10. Encontrar la funcin de transferencia VL(s)/V(s) del circuito elctrico mostrado en la figura, en torno al punto de
equilibrio i = i0 = 14.78 A. La resistencia elctrica rnl es no lineal, con una relacin tensin-corriente definida por ir = 2
e0.1 Vr. Se supone que las seales aplicadas son pequeas.

11. Un sistema mecnico similar al anterior, pero en el que un muelle de rigidez k2 est en serie con un conjunto
paralelo muelle-amortiguador (ver Fig.). La entrada sigue siendo el desplazamiento u y la salida el desplazamiento
x.

12. Dos cuerpos unidos entre s por un resorte (ver Fig.). Uno de ellos est amarrado al suelo a travs de otro muelle
y en el otro acta una fuerza f. La salida son los desplazamientos de los dos cuerpos.

13. El diagrama de bloques representa un sistema de control de un satlite volando en espacio profundo. La nave debe
seguir una trayectoria marcada por la referencia r(s), rechazar perturbaciones gravitacionales y de viento solar d(s), y
atenuar el ruido en la medida n(s), creado por diversas radiaciones electromagnticas.
 i. Calcular la funcin de transferencia que explique la influencia del ruido electromagntico n(s) en la salida del
controlador u(s), es decir u(s)/n(s).
ii. Calcular la seal u(t) = B sen(t + ) ante una entrada n(t) = A sen(t), siendo A = 3 , = 2f, f = 100 Hz.

14. La maqueta de motor de corriente continua de las prcticas de Regulacin Automtica est constituido por un motor
MAXON de baja inercia. Al eje del motor se le ha acoplado un tren de engranajes con una relacin 1:197, al que se
considera de comportamiento ideal. El fabricante da los siguientes datos:
Resistencia de armadura = 7.94 .
Inductancia equivalente del flujo disperso = 1.54 mH
Constante del par motor = 39.3 mNm/A.
Constante de la fuerza contralectromotriz 243 rpm/V.
Momento de inercia del rotor= 26.6 gr cm2
Experimentalmente se ha obtenido el equivalente de la carga, vista desde la salida del tren de engranajes:
Momento de inercia de la carga = 48.5 10-3 kg m2.
Rozamiento viscoso = 660 10-3 N.m.s/rad.
Considrese ideal el tren de engranajes. Obtener su Funcin de transferencia total, entre la velocidad del motor y su
nivel de tensin aplicada.

15. Obtenga las ecuaciones diferenciales del sistema de la figura as como su representacin en transformada de Laplace.

16. Sea el sistema trmico mostrado en la figura, consistente en una cmara de calentamiento con capacitancia
trmica C(Kcal/C) y resistencia trmica R(C seg/Kcal), en la cual entra un cierto fluido a temperatura i (C) y
 abandona el recipiente con temperatura 0 (C); la cmara es calentada por una resistencia elctrica que provee
energa calorfica Th (Kcal/seg); de ah, obtenga la ecuacin diferencial que gobierna al sistema y sus valores
finales si Th=25 Kcal/seg.

Figura. Parmetros del sistema: qin= 10 C, R= 3 C/Kcal, C= 15 Kcal/C, Th= 25 Kcal/seg.

17. Obtenga el conjunto de ecuaciones diferenciales que definen al sistema hidrulico no interactuante mostrado en
la figura, as como una expresin en el dominio s para cada salida H1(s) y H2(s).

18. Dos resistencias conectadas en serie a travs de una capacidad (ver Fig.). La entrada es la tensin v i aplicada
sobre una resistencia y poniendo a tierra la otra. La salida es la tensin vo en un extremo de la capacidad.

RESUELVA NO MENOS DE 12 PROBLEMAS

Ing. Fidel Anda Guzmn