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TemaII Laplace PDF
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La transformada de Laplace.................................................................................................. 29
Concepto e inters prctico ................................................................................................... 29
Definicin ............................................................................................................................ 30
Observaciones ...................................................................................................................... 30
Transformadas de Laplace funcionales ................................................................................. 31
Transformadas de Laplace operacionales ............................................................................. 32
Ejemplo 1 de clculo de transformada de Laplace ................................................................ 33
Ejemplo 2 de clculo de transformada de Laplace ................................................................ 33
Ejemplo 1 de aplicacin a un circuito ................................................................................... 34
Ejemplo 2 de aplicacin a un circuito ................................................................................... 36
La transformada inversa de Laplace ................................................................................... 37
Procedimiento general .......................................................................................................... 37
Obtencin de coeficientes cuando las races son reales y distintas ........................................ 38
Obtencin de coeficientes cuando hay races reales y complejas
(todas ellas distintas entre s) ................................................................................................ 40
Obtencin de coeficientes cuando las races son reales y algunas estn repetidas ................. 42
Obtencin de coeficientes cuando hay races complejas y algunas estn repetidas ............... 43
Caso general de races mltiples ........................................................................................... 44
Transformada inversa de una funcin racional propia .......................................................... 46
Polos y ceros de funciones racionales .................................................................................. 47
Teoremas de los valores inicial y final .................................................................................. 48
Circuitos equivalentes en el dominio s ................................................................................ 49
Elementos pasivos ................................................................................................................ 49
Fuentes independientes de continua ..................................................................................... 50
Fuentes dependientes ........................................................................................................... 50
Utilizacin de circuitos en el dominio s ................................................................................ 50
28 Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
Dpto. Teora de la Seal y Comunicaciones. Escuela Tcnica Superior de Ing. Telecomunicacin. UNIVERSIDAD DE VIGO
Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase 29
La transformada de Laplace
Aplicaciones:
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30 Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
Definicin
Dada una funcin f(t), que depende de la variable independiente tiempo (t),
su transformada de Laplace se define mediante la expresin
La transformada de Laplace
convierte un problema en el dominio del tiempo
t = s s = s -1 (frecuencia)
en un problema equivalente
en el dominio de la frecuencia.
Observaciones
La integral es impropia ya que el lmite superior de integracin es .
En consecuencia, la integral puede no converger.
Sin embargo, en anlisis de circuitos se hace referencia nicamente
a funciones que hacen que la integral converja, con lo que tienen transformada de Laplace.
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Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase 31
1
Rampa t
s2
1
Exponencial e-at s+a
Seno sen(t)
s2 + 2
Coseno cos(t) s
s2 + 2
1
Rampa amortiguada te-at
(s + a) 2
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32 Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
f(t) F(s)
Kf(t) KF(s)
n-1
d nf(t) s nF(s) - s n-1f(0 -) - s n-2 df(t) - ... - d f(t)
dt n dt t=0- dt n-1 t=0-
t
F(s)
f()d s
0
e-atf(t) F(s + a)
tf(t) - dF(s)
ds
n
tnf(t) (- 1) n d F(s)
ds n
f(t) F()d
t s
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Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase 33
1
con n = 2 y f(t) = e -at F(s) = s + a
n
y(t) = t nf(t) Y(s) = (-1) nd F(s)
n
= 2
ds (s + a) 3
t)
Se desea obtener la transformada de Laplace de la funcin y(t) = tcos(
2
y(t) = t nf(t) Y(s) = - dF(s) = s -
2
ds (s 2 + 2) 2
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34 Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
El circuito de la figura,
en el que la fuente es continua y son datos
t=0 + las caractersticas de todos los elementos,
iC v(t) ha permanecido mucho tiempo sin cambios
IG R iR L iL C - antes del cambio de posicin del interruptor.
Una vez producido ste,
ya no experimenta ms cambios.
IG V(s) V(s) -
s = R + Ls + C[sV(s) - v(0 )] (4)
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IG 1 1
s = V(s) R + sL + sC (5)
IG/C -1
V(s) = v(t) = L V(s)
s2 + s + 1
RC LC
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IG(s) = Ks
s2 + 2
V(s) = 1.92s 2 Vs
(s 2 + 1)(s 2 + 1.6s + 1)
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Procedimiento general
En general, la transformada de Laplace
correspondiente a una variable de inters en un circuito
es una funcin racional (slo aparecen potencias enteras de s) de la forma
donde
ai (i = 0, 1, ... , n) y bj(j = 0, 1, ... , m) son constantes reales.
m y n son enteros positivos (nmeros naturales).
Si m > n, F(s) se denomina funcin real propia.
Si m < n, F(s) se denomina funcin real impropia.
K K K K kp Km
F(s) = N(s) = s + 1s + s + 2s + ... + s +k1s + ... + + ... +
D(s) 1 2 k (s + s k) p s + sm
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38 Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
K K K
F(s) = N(s) = s + 1s + s + 2s + ... + s + ms = N(s)
D(s) 1 2 m (s + s 1)(s + s 2) ... (s + s m)
El coeficiente Kj, correspondiente a la fraccin en la que figura la raz s = -sj, est dado por
N(-s j)
K j = {(s + s j)F(s)} s=-sj = m
(s + s p)
p=1, pj
Para ello se evalan F(s) y su expansin en fracciones parciales para cualquier valor de s
(no coincidente con las races del denominador)
y los dos resultados han de ser iguales.
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Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase 39
Ejemplo
F(s) = 6s 2 + 26s + 26 = K 1 + K 2 + K 3
(s + 1)(s + 2)(s + 3) s + 1 s + 2 s + 3
2
K 1 = {F(s)(s + 1)} s = -1 = 6s + 26s + 26 =3
(s + 2)(s + 3) s=-1
2
K 2 = {F(s)(s + 2)} s = -2 = 6s + 26s + 26 =2
(s + 1)(s + 3) s=-2
2
K 3 = {F(s)(s + 3)} s = -3 = 6s + 26s + 26 =1
(s + 1)(s + 2) s=-3
F(s) = 6s 2 + 26s + 26 = 3 + 2 + 1
(s + 1)(s + 2)(s + 3) s + 1 s + 2 s + 3
La presencia del escaln unitario en la ltima expresin es para asegurar que f(t) slo es
nula para valores positivos de t, lo cual se requiere para que sean vlidas las expresiones
que figuran en las tablas.
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40 Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
G(s) = K + K* , siendo K = Ke j
s + - j s + + j
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Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase 41
Ejemplo
Manipulando el denominador puede observarse que tiene dos races complejas, con lo que
K1 K K*
F(s) = + + = 5, = 12
s + 5 s + 5 - j12 s + 5 + j12
K 1 = {F(s)(s + 5)} s = - 5 = 10
-1 -1
f(t) = L {F(s)} = L 10 + 2Ke -tcos(t + ) u(t) =
s+5
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42 Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
K1 Km K p1 K pr
F(s) = N(s) = N(s) = + ... + + + ... +
D(s) (s + s 1) ... (s + s m)(s + s p) r s + s 1 s + sm s + sp (s + s p) r
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Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase 43
Ejemplo
2 K K K 22
F(s) = 4s + 7s + 1 = s1 + 21 +
s(s + 1) 2 s + 1 (s + 1) 2
K 1 = {F(s)s} s = 0 = 1
K 22 = {F(s)(s + 1) 2} s = - 1 = 2
2
K 21 = d [F(s)(s + 1) 2] = d 4s + 7s + 1 =3
ds s=-1 ds s s=-1
-1 -1
f(t) = L 1s + L 3 + L -1 2 = (1 + 3e -t + 2te -t)u(t)
s+1 (s + 1) 2
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44 Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
-1 2Kt r-1e -t
L K = cos(t + ) u(t)
(s + - j) r (r - 1)!
Real Real K
s+a Ke -atu(t)
simple
Ke j Compleja K K*
+ 2Ke -tcos(t + )u(t)
simple s + - j s + + j
Ke j Compleja K + K*
mltiple 2
2tKe -tcos(t + )u(t)
(s + - j) (s + + j) 2
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Ejemplo
F(s) = 40 = 40 =
2 2(s + 2 + j) 2
2
(s + 4s + 5) (s + 2 - j)
K1 K *1 K2 K *2
F(s) = + + + = 2, = 1
s + 2 - j s + 2 + j (s + 2 - j) 2 (s + 2 + j) 2
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46 Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
Ejemplo
3 2
F(s) = 2s + 8s + 2s - 4 = 2s - 2 + F'(s)
s 2 + 5s + 4
4s + 4 = 4s + 4 K1 K2
F'(s) = = +
s 2 + 5s + 4 (s + 1)(s + 4) s + 1 s + 4
-1
f(t) = L {F(s)} = 2d(t) - 2(t) - 4e -4tu(t)
dt
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Los ceros y polos se representan en un plano (plano s) complejo (O: cero; X: polo).
Puede haber ceros y polos en el infinito,
pero slo se considerarn los representables en el plano s finito
(valores reales en abscisas; imaginarios en ordenadas).
Ejemplo
7
plano s 5
F(s) = 10(s + 5)(s + 3 - j4)(s + 3 + j4) 3
s(s + 10)(s + 6 - j8)(s + 6 + j8)
-5
-7
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48 Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
El comportamiento predicho por los teoremas debe coincidir con el que muestra el circuito.
Ejemplo
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Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase 49
Elementos pasivos
t0 es el instante en el que cambian las condiciones del circuito
+ v(t) - V
i(t) R I R
v(t) = Ri(t) V = RI
+ I
v(t) +
i(t) - I0 = i(t0) sL +
L V sL V I0/s
t I LI0 -
v(t) = Ldi(t) i(t) = 1 v()d + I 0 -
dt L
t-0
V = sLI - LI0, I = V/(sL) + I0/s
+ + I
v(t) V0 = v(t0) +
i(t) - - 1/(sC) +
C V 1/(sC) V CV 0
I V0/s -
t -
i(t) = Cdv(t) v(t) = 1 i()d + V 0
dt C
t-0 V = I/(sC) + V0/s, I = sCV - CV0
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IG IG/s VG VG/s
Fuentes dependientes
aix aIx avx aVx
Ix = L{ix} Vx = L{vx}
Principio de superposicin:
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Procedimiento general
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52 Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
Ejemplo 1
El circuito de la figura,
+ + en el que son datos las caractersticas de todos los elementos,
V0 t=0 v(t) ha permanecido mucho tiempo sin cambios
- C R - antes del cambio de posicin del interruptor. En ese momento la
i(t) capacidad est cargada con una tensin conocida.
Una vez producido el cambio,
el circuito ya no experimenta ms cambios.
Para t > 0,
la representacin del circuito en el dominio transformado es la mostrada en la figura.
Entre las dos representaciones posibles,
se ha elegido la indicada por ser la ms adecuada para calcular la corriente.
V0 I V 0/R
= + RI I =
s sC 1
s+
RC
1/(sC) I
-1 V 0 -t/(RC)
V0/s i(t) = L {I} = e u(t)
R R
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Ejemplo 2
El circuito de la figura,
+ + en el que son datos las caractersticas de todos los elementos,
V0 t=0 v(t) ha permanecido mucho tiempo sin cambios
- C R - antes del cambio de posicin del interruptor. En ese momento la
i(t) capacidad est cargada con una tensin conocida.
Una vez producido el cambio,
el circuito ya no experimenta ms cambios.
Para t > 0,
la representacin del circuito en el dominio transformado es la mostrada en la figura.
Entre las dos representaciones posibles,
se ha elegido la indicada por ser la ms adecuada para calcular la tensin.
V0
CV 0 = V + V V =
1 R s+ 1
sC RC
+
CV0 V -1
- v(t) = L {V} = V 0e -t/(RC)u(t)
1/(sC) R
La transformada inversa se obtiene de la tabla
de transformadas de Laplace funcionales.
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54 Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
Ejemplo 3
El circuito de la figura,
+ en el que la fuente es continua y son datos
t=0
iC v(t) las caractersticas de todos los elementos,
IG R iR L iL C - ha permanecido mucho tiempo sin cambios
antes del cambio de posicin del interruptor.
Una vez producido ste,
ya no experimenta ms cambios.
Para t > 0,
la representacin del circuito en el dominio transformado es la mostrada en la figura.
IG 1 1
s = V sC + R + sL
IG/C
V=
2
s + s + 1
RC LC
IL + IG/(LC)
V IL = V =
sL 2 s 1
IG/s R sL 1/(sC) - ss + +
RC LC
-1
i L = L {I L}
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Ejemplo 4
El circuito de la figura
+ ha permanecido mucho tiempo sin cambios
t=0 iC antes del cambio de posicin del interruptor.
v(t)
iG(t) R iR L iL C - Una vez producido ste,
ya no experimenta ms cambios.
iG(t) = Imcos(t), Im = 24 mA, = 40 krad/s
R = 625 , L = 25 mH, C = 25 nF Se desea obtener iL(t) para t > 0.
Para t > 0,
la representacin del circuito en el dominio transformado es la mostrada en la figura.
IL + sI m
V IG =
IG R - s2 + 2
sL 1/(sC)
IG/C [I m/(LC)]s
V= =
s2 + s + 1 2 2 2 s 1
RC LC (s + ) s + RC + LC
384 10 5s
IL = V = , = 32000 s -1, = 24000 s -1
sL (s - j)(s + j)(s + - j)(s + + j)
-1
iL(t) = L {I L(s)} = [15cos(t - 90 ) + 25e -tcos(t + 90 )]u(t) mA
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Ejemplo 5
Obsrvese que el hecho de que la respuesta sea nica (sobreamortiguada en este caso)
exige que los denominadores de las transformadas de las dos corrientes sean iguales.
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La funcin de transferencia
Dado un sistema en el que X(s) e Y(s) son, respectivamente, las transformadas de Laplace
de las seales de entrada y salida, la funcin de transferencia se define como
H(s) = Y(s)
X(s)
Se supone que la seal de entrada (excitacin) est representada por una nica fuente.
Si hay diversas excitaciones, se obtendr la funcin de transferencia para cada una de ellas.
y se aplicar el principio de superposicin para determinar la funcin de transferencia total.
El estudio se restringir a circuitos en los que todas las condiciones iniciales son nulas.
Dado que Y(s) = H(s)X(s), la expansin del segundo miembro en una suma de fracciones
conduce a un trmino por cada polo de H(s) y a otro por cada polo de X(s).
Los primeros representan el rgimen transitorio; los segundos, el estacionario.
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58 Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
Ejemplo
R = 2 , L = 1 H, C = 0.1 F
IG = V 0 1 + sC H(s) = V 0 = R + sL = 10(s + 2)
R + sL IG s 2LC + sRC + 1 s 2 + 2s + 10
Ceros: s + 2 = 0 - z = - 2
Polos: s 2 + 2s + 10 = 0 - p 1 = - 1 + j3, - p 2 = - 1 - j3
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Observaciones
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60 Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
A[scos() - sen()]
x(t) = Acos(t + ) = Acos(t)cos() - Asen(t)sen() X(s) =
s2 + 2
A[scos() - sen()] *
Y(s) = H(s) = K + K + G(s)
s2 + 2 s - j s + j
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Ejemplo
R +
V0 El circuito en el dominio transformado es el mostrado
IG sL 1/(sC) - en la figura adjunta, en el que se verifica
IG = V 0 1 + sC H(s) = V 0 = R + sL = 10(s + 2)
R + sL IG s 2LC + sRC + 1 s 2 + 2s + 10
10(j + 2)
H(j) = = 2 - j4 V/A = 4.47 - 63.43 H(j) = 4.47 V/A, () = - 63.43
- 2 + j2 + 10
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62 Anlisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase
C 1C 2
C = C 1 en serie con C 2 =
1/(sC1) R C1 + C 2
I
1/(sC2) V0/R -1 V
V0/s I= i(t) = L {I} = 0 e -t/(RC)u(t)
s+ 1 R
RC
V0/R1
V0 -t/(RC)
rea = e dt = V 0C = constante
R
0
V0/s
R=0I= = CV 0 i(t) = CV 0(t)
1 + 1
sC 1 sC 2
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