AO DEL BUEN SERVICIO AL CIUDADANO

UNIVERSIDAD NACIONAL SAN LUIS GONZAGA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

TEMA:

CURSO : ING. DE CONTROL AUTOMATICO

DOCENTE : ING. J. SOTOMAYOR

ALUMNOS : CHAVEZ VALENCIA, GINO ROBERTO

CICLO : VIII ME 3

LIMA 2017
A) ESTABILIDAD

B) LUGAR GEOMETRICA DE LAS RAICES

El lugar geomtrico de las races es una grfica de los puntos del plano complejo que slo satisfacen
la condicin de ngulo. Las races de la ecuacin caracterstica (los polos en lazo cerrado) que
corresponden a un valor especfico de la ganancia se determinan a partir de la condicin de magnitud.
En teora de control, el lugar de races o lugar de las races (del ingls, root locus) es el lugar geomtrico
de los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida que se vara la ganancia del sistema K
en un determinado intervalo.

El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la funcin de transferencia
a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la funcin de transferencia a lazo
abierto.

El lugar de races es una herramienta til para analizar sistemas dinmicos lineales tipo SISO (single
input single output) y su estabilidad (BIBO stability). (Recurdese que un sistema es estable si todos
sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo (en el caso de sistemas
continuos) o dentro del crculo unitario del plano z (para sistemas discretos).

Definicin

Propiedades
Reglas para graficar el lugar de races

C) CRITERIO DE NYQUIST
El teorema de muestreo de Nyquist-Shannon, tambin conocido como teorema de muestreo de
Whittaker-Nyquist-Kotelnikov-Shannon, teorema de Nyquist, es un teorema fundamental de la teora
de la informacin, de especial inters en las telecomunicaciones.

Este teorema fue formulado en forma de conjetura por primera vez por Harry Nyquist en 1928 (Certain
topics in telegraph transmission theory), y fue demostrado formalmente por Claude E. Shannon en
1949 (Communication in the presence of noise).
El teorema trata del muestreo, que no debe ser confundido o asociado con la cuantificacin, proceso
que sigue al de muestreo en la digitalizacin de una seal y que, al contrario del muestreo, no es
reversible (se produce una prdida de informacin en el proceso de cuantificacin, incluso en el caso
ideal terico, que se traduce en una distorsin conocida como error o ruido de cuantificacin y que
establece un lmite terico superior a la relacin seal-ruido). Dicho de otro modo, desde el punto de
vista del teorema, las muestras discretas de una seal son valores exactos que an no han sufrido
redondeo o truncamiento alguno sobre una precisin determinada, es decir, an no han sido
cuantificadas.

Descripcin matemtica:

El teorema demuestra que la reconstruccin exacta de una seal peridica continua en banda base
a partir de sus muestras, es matemticamente posible si la seal est limitada en banda y la tasa de
muestreo es superior al doble de su ancho de banda.

Dicho de otro modo, la informacin completa de la seal analgica original que cumple el criterio
anterior est descrita por la serie total de muestras que resultaron del proceso de muestreo. No hay
nada, por tanto, de la evolucin de la seal entre muestras que no est perfectamente definido por la
serie total de muestras.

Errores de interpretacin frecuentes en relacin con el teorema y el proceso de muestreo

Es un error frecuente y extendido creer que, una vez satisfechos los criterios de Nyquist, la calidad de la
reconstruccin de una seal en toda su banda es funcin de la tasa de muestreo empleada en el proceso de
muestreo, lo que excluye el uso de tcnicas de modelado de ruido (Noise Shaping, en la literatura en idioma
ingls) para alterar selectivamente la distorsin consecuencia del proceso de cuantificacin en seales
completamente digitalizadas, esto es, muestreadas y cuantificadas. Esto es totalmente falso desde la perspectiva
matemtica del teorema y un error, una vez consideradas las limitaciones prcticas, en el mbito prctico de la
fsica o la ingeniera.1 El proceso de muestreo, que no debe ser confundido con el de cuantificacin es, desde el
punto de vista matemtico perfectamente reversible, esto es, su reconstruccin es exacta, no aproximada. Dicho
de otro modo, desde el punto de vista matemtico al que se refiere el teorema de muestreo de Nyquist-Shannon,
la reconstruccin de una seal peridica con componentes de hasta 10 kHz es idntica tanto si se obtiene de
una tasa de muestreo de 25000 muestras por segundo como de una de 50000 muestras por segundo.
Matemticamente, no aporta nada incrementar la tasa de muestreo una vez que esta cumple el criterio de
Nyquist: la informacin necesaria para su reconstruccin total existe desde que la tasa cumple el criterio. Tambin
son errores frecuentes y extendidos, relacionados directamente con lo expuesto en este prrafo, creer que los
puntos que resultan del proceso de muestreo se unen en la reconstruccin mediante rectas (interpolacin lineal)
formando dientes de sierra en las frecuencias representadas por pocas muestras o que existe un proceso de
clculo que realiza la interpolacin de manera predictiva. En resumen, el teorema de muestreo demuestra que
toda la informacin de una seal contenida en el intervalo temporal entre dos muestras cualesquiera est descrita
por la serie total de muestras siempre que la seal registrada sea de naturaleza peridica (como lo es el sonido)
y no tenga componentes de frecuencia igual o superior a la mitad de la tasa de muestreo; no es necesario predecir
la evolucin de la seal entre muestras.

D) DIAGRAMA DE BODE
Un diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un
sistema. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin
y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico estadounidense que lo desarroll, Hendrik
Wade Bode.

Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica, siendo fundamental para el diseo y
anlisis de filtros y amplificadores.

El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia (ganancia) en decibelios en

funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal
para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.

El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en funcin de la frecuencia (o

frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el
desplazamiento en fase de una seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia
determinada. Por ejemplo, tenemos una seal Asin(t) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema
atena por un factor x y desplaza en fase . En este caso, la salida del sistema ser (A/x) sin(t ).
Generalmente, este desfase es funcin de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el
Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre -90 y 90.

La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general cambiarse de forma
independiente: cambiar la ganancia implica cambiar tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima
(aquellos que tanto su sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno a partir
del otro mediante la transformada de Hilbert.

Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de Bode se puede aproximar con
segmentos rectilneos. Estas representaciones asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo
una serie de sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la grfica).

Esta aproximacin se puede hacer ms precisa corrigiendo el valor de las frecuencias de corte (diagrama de
Bode corregido).

El uso de clculo logartmico nos va a permitir simplificar funciones del tipo

Correccin del diagrama de amplitud

Aplicaciones
Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de Control, pues permiten representar la
magnitud y la fase de la funcin de transferencia de un sistema, sea ste elctrico, mecnico,... Su uso se justifica
en la simplicidad con que permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar diferentes controladores
(mediante el empleo de redes de adelanto o retraso, y los conceptos de margen de fase y margen de ganancia,
estrechamente ligados stos ltimos a los llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un reducido
espacio, representar un amplio espectro de frecuencias. En la teora de control, ni la fase ni el argumento estn
acotadas salvo por caractersticas propias del sistema. En este sentido, slo cabe esperar, si el sistema es de
orden 2 tipo 0, por ejemplo, que la fase est acotada entre 0 y -180.

As pues, datos importantes a obtener tras la realizacin del diagrama de Bode para en anlisis de la estabilidad
de dicho sistema son los siguientes:

Margen de fase: Es el ngulo que le falta a -180 para llegar a la fase cuando la ganancia es de 0dB. Si
la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es infinito.

Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar (en decimal), o sumar (en dB) a la
ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -180.

El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y el margen de fase son positivos.