UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

FACULTAD DE INGENIERIA

INGENIERIA MECATRONICA

CURSO
LABORATORIO DE ROBOTICA

PRESENTADO POR:
MAX A. JIMENEZ P

PRESENTADO A:
ING. SILFRI MEDINA

BARRANQUILLA 2016
 ndice

Que es la robtica?
Historia de la robtica
Tipologa y Morfologa de los Robots
Cinemtica directa
Cinemtica inversa

Que es la robtica?

La robtica es la rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de

mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que
requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologas de las que deriva
podran ser: el lgebra, los autmatas programables, las mquinas de estados, la
mecnica o la informtica.

Historia de la robtica
La historia de la robtica ha estado unida a la construccin de artefactos, que
trataban de materializar el deseo humano de crear seres semejantes a nosotros que
nos descargasen del trabajo. El ingeniero espaol Leonardo Torres Quevedo (que
construy el primer mando a distancia para su torpedo automvil mediante telegrafa
sin hilodrecista automtico, el primer transbordador areo y otros muchos ingenios)
acu el trmino automtica en relacin con la teora de la automatizacin de
tareas tradicionalmente asociadas a los humanos.

El trmino robtica es atribuido por Isaac Asimov, a la ciencia que estudia a los
robots. Asimov cre tambin las Tres Leyes de la Robtica. En la ciencia ficcin el
hombre ha imaginado a los robots visitando nuevos mundos, hacindose con el
poder, o simplemente alivindonos de las labores caseras. La Robtica ha
alcanzado un nivel de madurez bastante elevado en los ltimos tiempos, y cuenta
con un correcto aparato terico. Sin embargo, al intentar reproducir algunas tareas
que para los humanos son muy sencillas, como andar, correr o coger un objeto sin
romperlo, no se ha obtenido resultados satisfactorios, especialmente en el campo
de la robtica autnoma. Sin embargo se espera que el continuo aumento de la
potencia de los ordenadores y las investigaciones en inteligencia artificial, visin
artificial, la robtica autnoma y otras ciencias paralelas nos permitan acercarnos
un poco ms cada vez a los milagros soados por los primeros ingenieros y tambin
a los peligros que nos adelanta la ciencia ficcin.
Tipologa y Morfologa de los Robots

De acuerdo a su tipologa, Los robots han sido clasificados de acuerdo a su

generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje
de programacin. Estas clasificaciones reflejan la potencia del software en el
controlador, en particular, la interaccin de los sensores. La generacin de un robot
se determina por el orden histrico de desarrollos en la robtica.

- Robots play - back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones

grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco.
Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto.

- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de

movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por
sensores.

- Robots controlados por visin, pueden manipular un objeto al utilizar informacin

desde un sistema de visin.

- Robots controlados adaptablemente, pueden automticamente reprogramar sus

acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.

- Robots con inteligencia artificial, utilizan las tcnicas de inteligencia artificial para
hacer sus propias decisiones y resolver problemas.

-Los Robots mdicos, son prtesis para discapacitados fsicos que se adaptan al
cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar
al cuerpo con precisin los movimientos y funciones de los rganos o extremidades
que suplen.

-Los Robots androides, son robots que se parecen y actan como seres humanos.
Actualmente, los androides reales slo existen en la imaginacin y en las pelculas
de ficcin.

- Los Robots mviles, Estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan
para desplazarse de acuerdo su programacin. Se utilizan para el transporte de
mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan robots de
este tipo para la investigacin en lugares de difcil acceso o muy distantes, como es
el caso de la exploracin espacial y las investigaciones o rescates submarinos.
La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis
clases sobre la base de su nivel de inteligencia:

- Dispositivos de manejo manual.

- Robots de secuencia arreglada.

- Robots de secuencia variable, el operador puede modificar la secuencia

fcilmente.

- Robots regeneradores, el operador humano conduce el robot a travs de la tarea.

- Robots de control numrico, el operador realiza la programacin del movimiento,

hasta que se ensee manualmente la tarea.

- Robots inteligentes, pueden entender e interactuar con cambios en el medio

ambiente.

Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel
de control que realizan.

1.- Nivel de inteligencia artificial, el programa aceptar un comando como "levantar

el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel
basados en un modelo estratgico de las tareas.

2.- Nivel de modo de control, los movimientos del sistema son modelados, para lo
que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias
planeadas, y los puntos de asignacin seleccionados.

3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los
mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por
los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de
sensores externos.

En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin

1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los

movimientos a ser realizados.

2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un

programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.
3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la
operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

La clasificacin segn su arquitectura:

o Androides.

Los androides son robots que se parecen y actan como seres humanos. Los robots
de hoy en da vienen en todas las formas y tamaos, pero a excepcin de los que
aparecen en las ferias y espectculos, no se parecen a las personas y por tanto no
son androides.

o Zoomrficos.

Robots caracterizados principalmente por su sistema de locomocin que imita a

diversos seres vivos.

o Industriales.

Los robots industriales son mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma

automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin. Son en la
actualidad los ms frecuentes. Japn y Estados Unidos lideran la fabricacin y
consumo de robots industriales siendo Japn el nmero uno.
Herramientas o dispositivos especializados por medio de movimientos programados
variables con el fin de realizar tareas diversas".

a. Robots Industriales
Robot Industrial es el dispositivo de maniobra destinado a ser utilizado en la
industria y dotado de uno o varios brazos, fcilmente programable para cumplir
operaciones diversas con varios grados de libertad y destinado a sustituir la
actividad fsica del hombre en las tareas repetitivas, desagradables o peligrosas
b. Robots de exploracin

Son los robots que se utilizan con fines cientficos, ya sea en tierra o mar, algunas
que exploran las condiciones en otros planetas.

c. Robots de Servicio

Dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios, dotados normalmente de

uno o varios brazos mecnicos independientes, controlados por un programa
ordenador y que realizan tareas no industriales o domesticas
Robotec (2010)

Segn su morfologa La estructura del robot manipulador y la relacin entre sus

elementos proporcionan una configuracin mecnica, que origina el establecimiento
de los parmetros que hay que conocer para definir la posicin y orientacin del
elemento terminal. Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los
manipuladores, que se relacionan con los correspondientes modelos de
coordenadas en el espacio y que se citan a continuacin: cartesianas, cilndricas,
esfricas, angulares. As, el brazo del manipulador puede presentar cuatro
configuraciones clsicas:

cartesiana
cilndrica
esfrica
de brazo articulado

y una no clsica:

SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a

diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo
y construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes
son con tres articulaciones. Estas son las caractersticas morfolgicas significativas

Cartesiana, Rectilnea: El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las

articulaciones prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de
trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del
robot. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los
cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes x, y, z.

Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales.
Cilndrica: El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una articulacin
prismtica para la altura, y una para el radio. Este robot ajusta bien a los espacios
de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional,
presenta tres grados de libertad.

Este robot est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como
interpolacin lineal e interpolacin por articulacin.

Esfrica, Polar: Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot apuntar
en muchas direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los
movimientos son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por
articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal
para la extensin y retraccin.
Brazo articulado: usa 3 juntas de rotacin para posicionarse. Generalmente, el
volumen de trabajo es esfrico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano,
con una cintura, el hombro, el codo, la mueca. Presenta una articulacin con
movimiento rotacional y dos angulares.

SCARA: configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por uno o dos
eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance
debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de
configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal mediante su
tercera articulacin

Victor R. Gonzalez (2003)

Cinemtica directa

La cinemtica de un robot es el estudio sus movimientos. En un anlisis cinemtico

la posicin, velocidad y aceleracin de cada uno de los elementos del robot son
calculadas sin considerar las fuerzas que causan el movimiento. La relacin entre
el movimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas en la dinmica de robots.
La cinemtica directa se refiere al uso de ecuaciones cinemticas para calcular la
posicin del actuador final a partir de valores especficos denominado parmetros.
Las ecuaciones cinemticas son usadas en robots, juegos de computadoras y la
animacin. El proceso inverso que calcula el conjunto de parmetros a partir de una
posicin especfica del actuador final es la cinemtica inversa.
En una cadena serial, la solucin siempre es nica: dado un conjunto de vectores
estos siempre correspondern a una nica posicin del actuador.

Mtodos para el anlisis de la cinemtica directa:

Transformacin de matrices
Geometra
Transformacin de coordenadas

Cinemtica inversa

La Cinemtica inversa es la tcnica que permite determinar el movimiento de una

cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posicin
concreta. El clculo de la cinemtica inversa es un problema complejo que consiste
en la resolucin de una serie de ecuaciones cuya solucin normalmente no es nica.
El objetivo de la cinemtica inversa es encontrar los valores que deben tomar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente segn
una determinada localizacin espacial x y z. se refiere a la utilizacin de las
ecuaciones cinemticas de un robot para determinar los parmetros comunes que
proporcionan una posicin deseada del efector final.
El movimiento de una cadena cinemtica si se trata de un robot o un personaje
animado es modelado por las ecuaciones cinemticas de la cadena. Estas
ecuaciones definen la configuracin de la cadena en trminos de sus parmetros
conjuntos. Delantero cinemtica utiliza los parmetros comunes para calcular la
configuracin de la cadena, y la cinemtica inversa invierte este clculo para
determinar los parmetros de conjuntos que logra una configuracin deseada.
Una figura articulada consta de un conjunto de segmentos rgidos conectados
mediante articulaciones. Los mltiples ngulos que pueden adoptar estas
articulaciones permiten un nmero indefinido de configuraciones o posiciones de la
figura. La solucin al problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores
que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q = [q1, q2, . . . , qn] para
que su extremo se posicione y oriente segn una determinada configuracin
deseada.

Mtodos para el anlisis de la cinemtica inversa:

Mtodo iterativo
Problemas de velocidad
Problemas de convergencia

Wikipedia (2010)