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Sensores PDF
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DESCRIPTORES ESTTICOS DE UN SENSOR
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DESCRIPTORES DINMICOS DE UN SENSOR
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tp
td tr ts t
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SENSORES INTERNOS:
La informacin que la unidad de control del robot puede
obtener sobre el estado de su estructura mecnica es la
relativa a su:
- Posicin.
- Velocidad.
- Aceleracin
SENSORES DE POSICIN:
POTENCIMETROS:
VBC RBC
= VAC
VAC R AC C A
VBC
B
C
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Potencimetro lineal (Guemisa S.L.)
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RESOLVERS: (captadores angulares de posicin)
V1 = V sen(t) sen
V2 = V sen(t) cos
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SENSORES DE VELOCIDAD:
SENSORES DE ACELERACIN.
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SENSORES EXTERNOS:
* Presencia
* Localizacin
* Fuerza ejercida
Sensores de proximidad
Deteccin de objetos prximos, antes del contacto para
agarrar o evitar un objeto:
- Sensores inductivos
- Sensores de efecto Hall.
- Sensores capacitativos
- Sensores ultrasnicos
- Sensores pticos.
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Sensores Inductivos:
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Sensores de efecto Hall:
Bf * i
F = q (v x B) V=
d
El sensor se construye con un semiconductor, y la deteccin se
realiza a travs del potencial medido entre los extremos del
material.
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Sensores Capacitivos:
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Sensores de Ultrasonidos:
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Tienen muchos problemas: ngulo de incidencia de la onda
sobre el objeto, temperatura: induce cambios en la densidad
del aire => cambio en la velocidad de propagacin de la
onda, aire, superficie del objeto, distancia mnima detectada,
la forma de onda es cnica y solo detecta objetos dentro del
cono del ultrasonido, falsos ecos, etc.
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Sensores pticos de proximidad:
v
EMISOR OBJETO DETECTOR
Problemas:
- Alineacin precisa.
- Alta calidad del emisor: porque la energa se pierde con
la distancia.
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Sensores de Contacto
Se utilizan para obtener informacin asociada con el contacto
entre la mano manipuladora y objetos en el espacio de
trabajo. Dos tipos:
Sensores Binarios
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Sensores Analgicos:
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Las placas de deteccin exteriores suelen ser dispositivos
binarios.
Arrays de deteccin:
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Deteccin de fuerza y torsin:
Sensor de mueca:
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Sensor de fuerza.
Sensores piezoelctricos
Carga: Q= f Sc f
* *x*y
Capacitancia: C= 0 r
x
z
f * Sc * z
Voltaje: V= z ++++++++
0 * r * x * y -------------
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