3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, graficas de flujo de sefial PALABRAS CLAVE Y TEMAS. 4 Funciones de transferencia a Diagramas de estado A. Graficas de flujo de seal a. Diagramas de bloques A. Respuesta al impulso 3-1 introduccién Un primer paso importante en el andlisis y disefio de sistemas de control es el modelado matemitico de los procesos controlados, En general, dado un proceso contrdtado, primero se debe definir el conjunto de variables que descriten fas caracteristicas dinémicas de dicho proceso, Por ejemplo, considere tn motor utilizado para fines de control, Las variables del sistema se pueden identificar como el voltaje aplicado, la corriente en el embobinado de la armadura, el par desarrollado en el eje del rotor, y el desplazamiento angular y 1a velocidad del rotor. Estas variables estén interrelacionadas a través de leyes fisicas establecidas, que conllevan a ecuaciones matematicas que describen la dinémica de? motor. Dependiendo de Ta condicién de operacién del motor, as como del énfasis del modelado, las ecuaciones del sistems pueden ser lineales 0 no lineales, variantes 0 invariantes con el tiempo.78 Capitulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, graficas de flujo de seal Las leyes fisicas que gobiernan los principios de operaciGn de sistemas en la vida real pueden resultar bastante complejas, por lo que una caracterizacin realista del sistema pue- de requerir ecuaciones no lineales y/o variantes en el tiempo de dificil solucién. Por razones practicas, para establecer una clase de andlisis aplicable y disefar herramientas para siste ‘mas de control, se hacen suposiciones y aproximaciones a los sistemas fisicos cuando es posible, de tal forma que estos sistemas puedan ser estudiados utilizando la teorfa de siste- mas lineales. Existen dos formas de justificar la aproximaci6n de sistemas lineales. Una es {que el sistema es bésicamente lineal, 0 que es operado en la regién lineal, por lo que la mayorfa de las condiciones de linealidad se cumplen. La segunda es que el sistema es basicamente no lineal u operado en una regiGn no lineal, pero para aplicar herramientas de anilisis y disefo lineal, el sistema se linealiza con respecto a un punto de operacién nomi- nal, tal como el descrito en Ia Sec. 4-7, Debe mantenerse en mente que el andlisis es api ble solamente para el rango de variables en donde la linealizacién es vélida. Por lo que, las palabras clave para el andlisis y disefio de sistemas de control lineales son: suposicién, identificacién, linealizacién y modelado. 3-2 Respuesta al impulso y funciones de transferencia de sistemas lineales ‘A La respuesta al impulso es la salida cuando la entrada es tuna funcién impulso unitari. 4 La funcién de transferencia de un sistema lineal es la transformada de Laplace de la respuesta al impulso, con condiciones Iniciales cero. La forma elisica de modelar sistemas Lineales es utilizar funciones de transferencia para representar las relaciones entrada-salida entre variables. Una forma de determinar la fun- ci6n de transferencia es empleando la respuesta al impulso, que se define a continuacién, 3-2-1 Respuesta al impulso ‘Considere que un sistema lineal invariante en el tiempo tiene la entrada u(t) y la saliday(¢). EL sistema se puede caracterizar por su respuesta al impulso g(1), que se define como la salida ‘cuando la entrada es una funcién impulso unitario 6(2). Una vez que se conoce la respuesta al impulso de un sistema lineal, la salida del sistema, y(t), para cualquier entrada, u(t), se puede encontrar mediante la funcién de transferencia, 3-2-2. Funcién de transferencia (sistemas ccon una entrada y una salida) La funcién de transferencia de wn sistema lineal invariante con el tiempo se define como ta transformada de Laplace de la respuesta al impulso, con todas las condiciones iniciales iguales a cero. Suponga que G(s) denota lu funci6n de transferencia de un sistema con una entrada y una salida, con entrada u(t) y salida y(t) y respuesta del impulso g(t). Entonces la fFuncién de transferencia G(s) se define como: [G0 = 2s BDSeccidn 3-2 Respuesta al impulso y funciones de transferencia de sistemas lineales 79 La funcién de transferencia G(s) se relaciona con la transformada de Laplace de la entrada ¥ la salida a través de la siguieate relacién: G2) con todas las condiciones iniciales puestas a cero, ¥(s) y U(s) son las transformadas de Laplace de (0) y u(), respectivamente. ‘Aunque la funcidn de transferencia de un sistema lineal se define en términos de la respuesta al impulso, en la practica, la relacién entrada-salida de un sistema lineal invariante con el tiempo con entrada en tiempo continuo, se describe a menudo mediante una ecuacién diferencial.-por lo que es conveniente obtener Ia funci6n de transferencia directamente de la cecuaci6n diferencial. Considere que Ia relacién entrada-salida de un sistema lineal invariante con el tiempo se describe mediante la siguiente ecuacion diferencial de n-ésimo orden con coeficientes reales constantes: 290, AO gy BO, FO OP a HO + ant) dul) d™'u(t) du(t) £ Os bau 3 63) Los coeficientes dy dy,» yy» ¥ Bye By. --» Byy Son constantes reales. Una vex que la entrada u(¢) para 1 fy. y as condiciones iniciales de y() y las derivadas de y(t) se especifi ‘ean en el tiempo iniial 1 = Ia respuesta de salida y() para #2 fy se deterinina al resolver Ja ecuacién (3-3). Sin embargo, desde el punto de vista del andlisis y disefo de sistemas lineales, el método que emplea ecuaciones diferenciales en forma exclusiva es bastante rmolesto, Por lo que las ecuaciones diferenciales de la forma de la ecuacién (3-3) rara vez se cemplean en su forms original para el andlisis y diseRio de sistemas de control. Debe sefialar- se que, aun cuando existen disponibles subrutinas eficientes en computadoras digitales para la soluci6s de ecuaciones diferenciales de orden superior, lafilosofia bdsica de la teoria de control lineal es el desarrollo de herramientas de andlisis y disefio que eviten la solucién exacta de las ecuaciones dferenciales del sistema, excepto Cuando se desean las soluciones mediante simulacién en computadora para presentacién final o verificacin. En la teorfa cldsica de control, la simulacién por computadora empieza, a menudo, con funciones de transferencia en lugar de ecuaciones diferenciales. Para obtener la funcién de transferencia del sistema lineal que esta representado por ccuacién (3-3), simplemente se toma la transformada de Laplace en ambos lados de la ci6n y se suponen condiciones iniciales cero, El resultado es: (8 ast + ays + GES) = (as + byes boo + bys + BUGS) G4)80 Capitulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, graficas de flujo de sefal {La funcién de transferencia entre w(t) y »(t) esté dada por: s+ bis + bo Fas tay HG) _ bas" + byes Seas as) G5) ‘Las propiedades de la funcién de transferencia se resumen a continuaci6n: Funciones de transferencia propias. Se dice que la funcién de transferencia de la ecuacién ‘G-5) es estrictamente propia si el grado del polinomio denominador es mayor que el de! polinomio numerador (Le., n> m), Sin =m, la funcién de transferencia se conoce como propia. La funcidn de transferencia es impropia si m > n. A Laccuacién _Beuacién caracteristca. La ecuscién earacterfstiea de un sistema lineal se define como caracersica de un [a ecuacién que se obiene al hacer que el polinomio denominador de la funcién de transfe- Sistema tna se rnc ea ceo, Po a, de I suai (3), In enc arate del stema des- ‘obtiene al hacer que _rito por la ecuaciéa (2-3) es: et polinomio del Lh ies Ke) [mart (3-70) ‘Ya que el dlgebra de las SFG no maneja integracin en et dominio del tiempo, se debe tomar Ja transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacién (3-70). Se obtiene: xw=elf sar] +2) 7m ‘Ya que la historia pasada del imtegrador se representa mediante, (0) y la transicién de estado se supone que empieza en T= fg, x3(t) = 0 para 0 < T< fy, Por tanto la ecuacién (3-71) se convierte en: xis) TE ho 72) La ecuacién (3-72) es ahora algebraica y se puede representar mediante una SFG, como ‘se muestra en Ia Fig. 3-18, Una SFG alterna con menos elementos para fa ecuacién (3-72) se ‘muestra en la Fig. 3-19. Figura 3-18 RepresentaciGn en grafica o__ deflujo de sefial de X, (5) = IX, (sl + XO xd by fel102 Capitulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, graficas de flujo de sefial silo ae \ jgura 3:19 Representacién en grfia de flujo de sefial de X, (3) = [X, (s/51 + = le, (Gish. xo 0 La Fig. 3-19 muestra que /a salida del integrador es igual a s veces la entrada, mds la condicién inicial x,(t,)s. ‘Antes de presentar varios ejemplos ilustrativos sobre la construcci6n de diagramas de estado, se deben sefialar los puntos importantes en la utilizacién del diagrama de estado. ‘A continuacién se presentan los detalles de estas ténicas, 310-1, De las ecuaciones diferenciales al diagrama de estado 4 tas saldas de fos Cuanda un sistema lineal se describe através de una ecuacién diferencia! de orden supecior,se_| integradores del puede construr un diagram de estado a parti de dichas ecuaciones, aun cuando el enfoque aeare de estado directo no siempre es lo mas conveniente. Considere la siguiente ecuacién diferencial: normalmente se definen como las | Varsbes de estado, A900 6 9 AIO ay PB ayn =r | pe gee te Fa ATE ay = ro) o7 |3-10 Diagramas de estado 103 Figura 3-20. RepresentaciOn en diagrama de estado de la ecuacién diferencial de la ecuacion (3-73). Para construir un diagrama de estado utilizando esta ecvacién, ésta se rearregla como: ay a «22 — ayo +r (3-78) ‘Como un primer paso, los nodos que representan @ R(S), s*¥(s), s*¥(5),..., Ys), y Vis se arreglan de izquierda a derecha, como se muestra en Ia Fig. 3-20. Ya que s'¥(s)corresponde a a'y(tva#, i= 0, 1,2.....n, en el dominio de Laplace, como el siguiente paso, los nodos de Ja Fig. -20(a) estén conectados por ramas para descrbir la ecuacién (3-74), que resulta en la Fig. 3-20(b). Finalmente, las ramas del integrador con ganancias de s” se insertany las con- diciones iniciales suman alas salidas de ls integradares de acuerdo con el esquema bésico nla Fig. 3-19. I diagrama de estado completo se dibujaen la Fig.3-20(c) Las salidas de las integradores se definen como las variables de estado, x... X,Normalmente, ta es la seleccién natural de las variables de estado una vez que él diagrama de estado ya ha sido dibujado Cuando la ecuacién diferencial tiene derivadas de Ia entrada en el segundo miembro, el problema de dibujar el diagrama de estado no es tan directo como se hailusteado. Ahora se ‘mostraré que, en general, primero es mas conveniente obtener Ia funcién de transferencia de104 Capitulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de sefial Ejemplo 3-8 eee In ccuaci6n diferencial, y después llegar al diagrama de estado a través de su descomposicién (See. 5-9). Consider la ecuacién diferencia (0) - % BO + aye = nh 6-75) 380 2y) + rf) (3-76) Sipsendo ci procedileno detetho el dagramade xa desta e iba como se mesa nla Fig 321 Las vals de ead, yx, asigman como se mesa. 3-10-2 Del diagrama de estado ala funcién de transferencia La funcién de transferencia entre una salida y una entrada se obtiene a partir del diagrama de estado mediante el empleo de la férmula de ganancia y el establecimiento de otras entradas y cestados iniciales a cero. El siguiente ejemplo muestra cémo se obtiene la funcién de transfe- rencia directamente de un diagrama de estado. ‘Considere el diagrama de estado de la Fig, 3-21. La funcién de transferencia entre RU) ¥ Y69) ¢ cobtiene aplicando Ia formula de ganancia entre estos dos nodos y estableciendo tos estadosiniciales cero. Se tiene: Xs) ut RG) F432 oo Figura 3-21 Diagrama de estado para lz ecuacién (3-75). Fi 3.Seccién 3-10 Diagramas de estado 105 3-10-3 Del ecuacién de estado y de salida Tanto las ecuaciones de estado como las de salida se pueden obtener directamente del diagrama de estado utilizando la formula de ganancia de I SFG. La forma general de una ecuacién de estado y de una de salida para un sistema lineal se describen en la Sec. 2-3 y se presentan rnuevamente a continuacién. dx(t) at Ecuacién de estado: ax(1) + br(t) (3-78) Ecuacién de salida: y(t) = ex(t) + drt) 3-79) cen donde x(¢s la variable de estado, r() Ia entrada, y(0)la salida ya, b, cy d son coeticientes constantes. Con base en la forma general de las ecuaciones de estado y de salida, se presenta cl siguiente procedimiento para obtener las ecuaciones de estado y de salida a partir del diagrama de estado: 1. imine fo estados iniiales fas ras de inteprador con ganancias del diagrama "2 Pata las eouaciones: Jone 1 noon que represen las deivadna de estado como nodos de salida, ya que estas variables aparecen imer miembro de las ecuariones de estado La salida yen la ecuacion TAG ey ae tie le ‘3. Relacione las variables de estado y las entridas coino variables de entrada en ef ‘diagrama de estado, ya que estas variables se encuentran en el segundo miembro de las ecuaciones de estado y de Salida, 4. Aplique a {6rmula de ganancta de Ja SFG al diagrama de estado, La Fig. 322 muestra el diagrama de estado de la Fig. 3-21 con as ramas de intogrador y los estados injiales eliminados. Ullizando d(tldr y dr,(/dt como los nodos de salida y x00, x(0.¥ 1) como los nodos de entrada, y aplicando Ia férmula de ganancia entre estos nodos, las ecuaciones de estado se obtienen como: ant Se = ato asso P= 209) — auto + 09 @-80)106 Capitulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, graficas de flujo de sefial Figura 3-22 Diagrama de estado de la Fig. 3-21 con los estados iniciales y las ramas del integrador eliminadas. Aplicando ta formula de ganancia con (0. ¥,(, y rt) como los nodos de entrada y y() como el nod de sada, la eouaciGn de salida se eseribe como: 0) = 20) asp . ‘Como otro ejemplo sabre eden determinsr las ecuaciones de estado a pari dl diagrama de estado, cons Ejemplo dee el agrama de estado mostado en la Fig. 32. Ese ejemplo tambien enfaizar a imporanca de 3-11 aplicarla formula de genanca, La Fig. 3-25(0) muestra el dagrama de éstado con ls estos iniciales emma ——_ Tas ramas del integradorelitsnadas. Observe que en este caso el dhagrama de estado en I Fig. 3-230) ‘ain contiene una malla. Aplicando la férmula de gananciaal diagrama de estada en la Fig. 3-23(b) con ¥,(0,4{04 ¥ (9 como variables de nodos de salida y 10), (0), (0, y x0) como nodos de entrada, las ecuaciones de estado en forma matricial se obtienen como sigue: aes a o 1 0 deft) fe ) 1 ) a t mleta) _ | 1= eas dt Fram ~" Teas |] [+] ol — aan aes) 0 0 0 Ht), 1 a (2) SS + cg) (3-83) yOrTE yas T+ aga, ¢ 3-11 Funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto Los sistemas de contol en tiempo disereto tienen caracteristicas tnicas en que las seiles en estos sistemas estin ya sea en la forma de trenes de pulsos o codificadas en forma digital y los procesos controlaos a menudo contienen componentes anakigicos. Por ejemplo, un mo- tor deed, que es un dspositiv analdgico puede sercontrolado ya sea mediante un controladorSeccién 3-11 Funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto 107 mt) alt b Figura 3-23 a) Diagrama de estado. (0) Diagrama de estado de la parte (a) con todos los estados iniciales e integradores eliminados. que produzca sefales anal6gicas © mediante un controlador digitat que produzca informacién digital. Enel dltimo caso, se necesita una interfase tal como un convertidor digital aanal6gico (DIA) para acoptar ef componente digital alos dispositivos anal6gicos. La Fig. 3-24 muestra el diagrama de bloques de un sistema tipico de datos discretos. La entrada y Ia salida del controlador digital se pueden representar mediante secuencias umeradas con mimeros sepa- rados por el periodo de muestreo 7, Para operaci6n lineal, el convertidor D/A se puede repre- Figura 3-24 Diagrama de bloques de un sistema de control en tiempo discreto tipico.108 ‘4. El muestreador deal no es una entidad fisica, Se usa solo para la representacién en tiempo discreto. ie 3 Funciones de transferencia, di smas de bloques, graficas de flujo de sefal x. ro Figura 3-25. Muesteador . y retén zon + en sentar como un dispositivo de muestreo y retencién (S/H), el cual consiste en un muestreador y un dispositivo de retencién de datos. El S/H se utiliza frecuentemente para el andlisis de sistemas en tiempo discreto y consiste en un muestreador ideal y un retén de orden cero (ZOH [Zero-Order Hold). Por lo que el sistema mostrado en la Fig, 3-24 se puede represen- tar funcionalmente mediante el diagrama de blogues de la Fig. 3-25. La Fig. 3-26 muestra la ‘operacién tipica del muestreador ideal y del ZOH. Los datos en tiempo continuo rt) se ‘mivestrean mediante el muestreador ideal con un periodo de muestreo T. La salida del ‘muestreadot ideal, r4(9, es un tren de impulsos con las magnitudes de (0) en T llevadas porla fuerza de los impulsos. Debe sefialarse que el muestreador ideal no es umtaentidad fisica. Se visualiza simplemente para representar mateméticamente la sell en tiempo disereto. En la Fig. 3-26 las flechas en los instantes de muestreo representan impulsos. Ya que por defini- ci6n, un impalso tiene un ancho de pulso cero y una altura infnita, las longitudes de las flechas simplemente representan la éreas bajo Ios impulsos ¥ son las magnitudes de la sefial de entrada ri) en los instantes de muestreo. El ZOH simplemente mantiene la magnitud de la sefial levada por el impulso que entra en un instante dado, digamos, KT; para el total del periodo de muestreor, hasta que el siguiente impulso llegue ent= (K+ I)7. La salida del ZOH POAT Ps sere ® ay | Fr or ar Sr oF TF ar oe © Figura 3-26 (a) Sehal de entrada al muestreador ideal, () Senal sd salida del muestreador ideal. (c) Sefal de salida del ZOH. ——Seccién 3-11 Funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto 109 es una aproximacién de escalera de la entrada al muestreador ideal, r(). Como el periodo de uestreo 7 se aproxima a cero, la salida del ZOH, h(t) se aproxima a r(t); esto es, Tim A =r (3-84) Sin embargo, ya que la salida del muestreador, r¥(t) es un tren de impulsos, su limite cuando Tse aproxima a cero no tiene un significado fisico. Con base en las discusiones mencionadas, un sistema en tiempo discreto en lazo abjerto se modela como se muestra en la Fig. 3-27. Existen varias formas de obtener la representacidn en funcién de cransferencia del sis- tema de Ia Fig. 3-27. La siguiente forma se basa en la representacidn en la serie de Fourier de la sefial r*(2), Se comienza por escribir: rH) = HOB) (3-85) cen donde 6} es el tren de impulsos unitarios, 8(9= SD ea) (3-86) Ya que 6,(0) es una funcién periédica con un periodo T, que se puede expresar como una serie de Fourier: 519 = cer (3-87) cen donde C, es el coeficiente de Fourier y esté dado par: =) anem i= 5) Demat 3-88) endonde 0, = 27/T esta frecuencia de muestreo en rads Debido a que el impulso unitario se define como un pulso con un ancho dy una altura 1/6, y cuando 5+ 0, C, se escribe como: 1- emt 1 BD jn, T3 ~T 6-89) Sede a x0 Figura 3-27 Diagrama de bloques de un sistema en tiempo discret) 110 Capitulo 3. Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grificas de flujo de sefial Al sustituir la ecuacién (3-89) en la ecuacién (3-87) y después esta ltima en la ecuacién (3-85), se obtiene: pm, Moen 3-90) ro ‘Al tomar la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacién (3-90) y utilizando Ia propiedad de taslacién compleja de la ecuacién (2-36), se obtiene: Re) =F DRG — jno) =F S Rls + jne) G91) La ecuacin (3-91) representa la transformada de Laplace de la sefial muestreada 7(1). Es una expresidn alterna a la ecuaci6n (2-178). Utilizando el método introducido en el Cap. 2, Rs) se puede escribir como: Re) = Sree” (3-92) ‘Yaque los Ifmites de la sumatoria de R¥(s) son desde > hastacs, sis seremplaza pors + jm, en Ia ecuacién (3-91), en donde m es un entero, se tiene: Rs + jmo,) = RAS) 3-93) Funcién de transferencia pulso ‘Ahora se obtendré la fancién de transferencia del sistema en tiempo discreto mostrado en la ig. 3-27. La transformada de Laplace de la salida del sistema y(t) se eseribe como: ¥(s) = GR*) (3-94) ‘Aunque la salida y() se obtiene de Y(s) al tomar la transformada inversa de Laplace en ambos ‘miembros de Ia ecuacién (3-94), este paso es dificil de realizar debido a que G(s) y RX) representan diferentes tipos de sefal. Para resolver este problema, se coloca un muestreador fieticio en la salida del sistema, como se muestra en la Fig. 3-28. El muestreador fictcio S, tiene el mismo period de muestreo T y esté sincronizado con el muestreador original Sy. La forma muestreada de (0) esy*(0). Al aplicarlaecuacién (3-91) ay*(0 y utlizando laecuacién 6-94), se tiene: YG) = 7D GU + jnw)RA(s + jne) 3-95) r,Seccién 3-11 Funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto 111 ro, 0 WSS nw Fy | no oe + Figera 320 Sistema on tempo disco con mucwreador fio. Con ase en la relacsn del ecuacin (3-93), a ecuacién (395) se escribe como: i | ve) = ReW)E DS, Gls + jno,) = RMDG) 3-96) cen donde G(s) se define de la misma manera que R¥(s) en la ecuaci6n (3-91) y se llama funcién de transferencia pulso de G(s) Funcién de transferencia en z ‘Ahora que todas las funciones de la ecuaci6n (3-96) estén en la forma muestreada, en donde RAs), G%s) y ¥%s) tienen la forma de la ecuacién (3-92), se toma la transformada zen ‘ambos miembros de Ia ecuacién mediante la sustitucidn de z = ¢ ®, Se tiene: ¥(2) = GER) 3.97) ‘en donde G(z) se define como la funcién de transferencia en z de G(s) y esté dada por: S eee 98) Por tanto, para el sistema en tiempo discreto mostrado en las Figs. 3-27 y 3-28, la transforma- dda zde Ia salida es igual la funcin de transferencia z del proceso multiplicada por la trans- formada z de la entrada, 3-11-1 Funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto con elementos en cascada La representacién de Ia funcién de transferencia de sistemas en tiempo discreto con elementos cconectados en cascada ligeramente més complicada que aquella para sistemas en tiempo conti- rnuo, debido a la variacion de tener 0 no tener muestreadores entre los elementos. La Fig. 3-29112 Capitulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, graficas de flujo de sefial re & & Tre) ~~ 40 “0 xo — om Ru) pr RM) Pow D%s) ss Vis} © 7, no mw, a xo +| Gi LE 8, 7) PORE Ron) Tee DG) ca We » Figura 3-29 (a) Sistema en tiempo discreto con elementos en cascada y rmuestreadores que separan dos elementos. (b) Sistema en tiempo discreto con elementos en cascada sin muestreador entre ellos. muestra dos situaciones diferentes de un sistema en tiempo discreto que contienen dos ele- ‘mentos conectados en cascada. En el sistema de la Fig. 3-29(a), Ios dos elementos estén separados mediante el muestreador Sel cual esté sincronizado a, y tiene el mismo periodo que, el muestreador S,. Los dos elementos enel sistema de la Fig. 3-29(b) estn conectados directamente juntos. Es importante distinguir estos dos casos cuando se obtiene Ia funcién de la transferencia pulso y la funcién de transferencia en z. Para el sistema de la Fig. 3-29(a), la salida de G(s) se escribe como: DE) = GSR) B99 yy Ia salida del sistema es: YG) = Gxs)D%) (3-100) ‘Al tomar {a transformada pulso en ambos miembros de la ecuacién (3-99) y utilizando la ecuacién (3-93), se tiene: D4(s) = GIRS) G-101) Ahora, al sustituir la ecuaciéa (3-101) en 1a ecuaciGn (3-100) y tomando la transformada pulso, se obtiene: Ys) = GUSG HOR) 3-102)4 Latransiormada z de dos sistemas separados por un rmuesteador es igual al producta de las transformadas 2 de los dos sistemas. Seccién 3-11 Funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto 113 La expresién de la transformada z correspondiente a la ecuacién (3-102) es Vez) = GlIGLR (3-103) Se concluye que la transformada en z de dos sistemas separados mediamte un muestreador es igual al producto de las transformadas z de los dos sistemas. La transformada de Laplace de la salida del sistema de la Fig. 3-29(b) es: ¥(s) = G(NGINR*) (3-104) Al tomar Ia transformada pulso en ambos miembros de la ultima ecuacién, se obtiene: Y(s) = [Gs)GAS)*R*) (3-105) en donde 1GUS)Gson* =F. S GAs + jn G40 jn) 3-106) Observe que ya que G,(3) y G,(s) no estén separados por un muestreador, tienen que ser tratadas como un sistema al.tomsar la transformada pulso. ‘Al tomar a transformada z en ambos miembros de la ecuacién (3-105), da: Ye2) = H[G(IGASI}RO 3-107)" Sea FAIGIGA)I"} = Gy 3-108) Brconces, la ecuacién (3-107) se eseribe como: ¥@) = GG) (3-109) 3-1-2, Funcién de transferencia del retén de orden cero ‘Con base en la descripcién del ZOH mencionada anteriormente, su respuesta al impulso se presenta en la Fig. 3-30. La funcién de transferencia del ZOH se escribe como: Gus) = Fle) (3-110)114 Capitulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grificas de flujo de seiial Femplo 3-12 Figura 3-30 Respuesta al impulso de ua ZOH. Por lo que si el ZOH esta conectado en cascada con un proceso lineal con funcién de tansferencia G,(¢), como se muestra en la Fig, 3-27, la transformada z de la combinaciGn se cescribe como; 1 GQ) = BGKNG 9] =F ( “c.6)) Gal) [Al emplear la propiedad de retaso de tiempo de la transformada z, ecttcién (2-188), la ccuacién (3-112) se simplifica como: G@-a~r98 (2) G-112) Considere que para el sistema mostrado en la Fig. 3-27, 1 eres G13) Gis = Ft periodo de muestra es 1 segundo. La funcién de transferencia z del sistema entre Ia entrada y la salida se determina empleando la ecuacién (3-112). = G@=a-2 (xt) caceng (244 4) ___06e +0361 sane (Rds) -siigetams On a 3-1-3 Funciones de transferencia en lazo cerrado de sistemas en tiempo discreto Las funciones de transferencia en lazo cerrado de sistemas en tiempo discreto se obtienen utilizando los siguientes procedimientos:Seccién 3-11 Funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto 115 1. Visualice as salidas de los muestreadores como “entradas” al sistema 2, Todas las otras no entradas del sistema son tatadas como salides. 3. Eseriba las ecuaciones de causa y efecto entre las entradas y las salidas de} siema wtili- zando la formula de ganancia de la SFG. 4. Tome la trnsformada pulso o la transformada z de las ecuaciones obtenidas en el paso 3, ¥ rmanipule estas ecuaciones para obtener la funcién de transferencia pulso o la funcién de teansterencia en z La referencia [6] describe la gréfica de flujo de seal muestreado que se puede utilizar para implanta el paso 4 utilizando la férmula de ganancia de la SFG. Los siguientes ejemplos ilustran el procedimiento algebraico para encontrar Jas fun- ciones de tansferencia en lazo cerrado de sistemas en tiempo disereto Considere ef sistema en tiempo discreto en lazo cerrado mostrado en la Fig. 3-31. La salida det ‘muestreador se visualiza como una entrada al sistema, Por lo que el sistema tiene entradas R(s)y ES). Las sefales Es) y Y(s) se viualizan como las salidas del sistema. Alescrbir las ecuaciones de causa y efecto para is) y is) uilizando la f6rmula de ganancia, se obticne: EG) = Rs) ~ GOIM()EXS) Gus) F69) = GSJEXS) G-116) Observe que el segundo miembro de las dos ditimas ecuaciones contcne solamente las entradas R(S)¥ -EAg y las funciones de transferencia. Al tomar la transformada pulso en miembros de Is ecuacién (3- 113) y resolviendo para E%G), se abtiene Rx EMS 7 3 ENO = Tr etoHOP ou Al susiuie £¥G) dea ecuacin (2-117) en la ecucin (3-116), se abiene: Yi) = oe R*(s) (3-118) TF (GOH Re ay 2) Yo Sistema en tiempo discreto en lazo cerrado.ai, 116 Capitulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grificas de flujo de seal ‘Al tomar Ia transformada pulso en ambos miembros de la ecuaci6n (3-118) y utilizando lt ccuacién (3-93), se llega a la funcién de transferencia pulso de un sistema en lazo cerrado, 2 YQ) ____ 646) 2) G9 RG) TFTCOHOT ae ‘Tomando la transformada zen ambos miembros de Ia ecuaci6n (3-119), se tiene: g 120) a ae En este ejemplo se muestra que aunque es posible definir la funcién de transferencia entra- Ejemplo da-salida para el sistema de la Fig. 3-31, en general, esto no siempre es posible para todos 3-14 Jos sistemas en tiempo disereto. Considere el sistema mostrado en la Fig. 3-32, el cual tiene — tan muestreador en la trayectoria de realimentaci6n. En este easo, la salida del muestreadr, ¥%(3), y R(s) son las entradas del sistema; (s) y E(s) se visualizan como salidas. Escribien- do E(s) y ¥{s) en términos de las entradas utilizando la f6rmula de ganancia, se obtiene: Ys) = GINEG) Gan E(s) = R() ~ HOY) G.122) ‘Tomando ta transformada pulso en ambos miembros de las ecuaciones (3-121) y (3-122), y después de manipulaciones algebraicas simples, la transformada pulso de la salida se escri- ‘be como: | G29 4 P Observe que la entrada R(s) y Ia funci6n de transferencia G(s) estén ahora combinadas como una funcién, [G(3)H()]*, ¥ no se puede definir una funcién de transferencia en ta | forma de Y¥(s/R"(). La transformada z de la slida se eseribe como’ i = GR ve) = PGR 6-124) a x Ea ran rw tl | %ey eo. EE roe t ‘ Figura 3-32 Sistema en tiempo discreto en lazo cerrado.Preguntas de repaso 117 ‘Aun cuando se ha podido legar a la funcién de tansferencia entrada-salida y a la relacién de transferencia de los sistemas de las Figs. 3-31 y 3-32 mediante medios algebraicos sin dificultad, para configuraciones de sistemas més complejos, el método algebraico puede volverse tedioso. El método de grifico de flujo de sefial se puede extender al andlisis de sistemas de datos discretos: se remite al lector a la referencia (6] para los detalles, 3-12 Resumen En este capitulo se ha presentado el modelado matemitico de sistemas lincalesutilizando funciones de tranferencia, dsgramas de bloquesy grficas de flujo de seal. La funcién de transferencia den sistema lineal se defini en términos de la espuestaalimpulso asi como en términos de la ecuacién diferencia. Se tras con sistemas mulvariables y de una variable. Se demostrs que el diagrama de blogues es un método versatil para epresentar los sistemas lineales no lineales. Un diagrama de bloques puede 0 no tener implicaciones rmatemicas ‘Un método poderoso para representa Ia interelacién entre sefales de un sistema lineal es la grfica de flujo de sefal. Cuando se aplica apropiadamente, una SFG permite ta cobtencién de las funciones de transferencia entre variables de entrada y de salida de un sistema lineal atlizando la formula de gananca, Bt diagrama de estado es una SFG que se aplica a sistemas dindmicos que se representan mediante ecuscionesdiferenciles Finalmente, se definieron las funciones de transferencia de sistemas en tiempo discre- to, se describieron las reglas que gobiernan las manipulaciones de funciones de transfe- rencia entre sistemas en tiempo disereto que estin iterconectados Preguntas de repaso 1, Defina la funcién de transferencia de un sistema lineal invariante ean el tiempo en términos de su respuesta al impulso. (Cuando se define la funcién de tansferencia, gqué sucede con las condiciones iniciales del Defina la ecuacn caraterstica de un sistema lineal en tminos de lafunci6n de transferencia, 2A que se refiere un sistema multivariable? {Se pueden aplicar las réficas de flujo de sefal a sistemas no lineales? {:Cémo se pueden aplicar las grificas de flujo de seal a sistemas que se describen mediante ‘ccuaciones diferenciales? 7. Defina el nodo de entrada de una SFG. 8. Defina el nodo de salida de una SFG, 9, Establezca la forma en que las ecvaciones se deben adecuar antes de dibujar la SFG. 30. Qué representa la flecha en la rama de una SPG? 1, _Explique eémo un nodo de no entrada de una SFG se puede transformar en un nodo de salida, 12. Se puede aplicar Ia formula de ganancia entre cualesquiera dos nodos de una SFG? 13, _Expligue las mallas quo no se tocan de una SFG. 14, gDepende la D de una SPG sabre la cual se selecciona un par de entrada-slida? Haga una lista de las ventajas y utidades del dlagrama de estado,