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MODELACION DE SISTEMAS UTILIZANDO SIMULINK

1.-OBJETIVO:

Familiarizarse con simulink.

Conocer los bloques disponibles del simulink.

2.-FUNDAMENTO TEORICO:

Continuos-

Discretos

Matemtica-

Fuentes

No-lineales

Seales y sistemas

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LIBRERA CONTINUOUS (CONTINUO):

La Figura 10.2a muestra la ventana que se despliega al hacer doble clic sobre la

librera Continuous y la Figura 10.2b muestra los conos que simbolizan a cada uno
de los bloques que incluye esta librera. Los nombres de los bloques son: Derivative
(Derivada), Integrator (Integrador), State-Space (Espacio de los Estados), Transfer Fcn
(Funcin de Transferencia como numerador/denominador), Transport Delay (Tiempo
Muerto), Variable Transport Delay (Tiempo Muerto Variable), Zero- Pole (Transferencia
Muerto en la forma de zeros y polos).

Los bloques de la librera Continuous representan unidades que se alimentan de una


informacin de entrada y que al desarrollar sobre esta un proceso matemtico transmite el
resultado como una informacin de salida. En la librera Continuous se incluyen los
bloques para realizar operaciones matemticas continuas en el tiempo.

Bloque Derivada (Derivative)

El bloque Derivative desarrolla la derivada con respecto al tiempo de la variable de


entrada para lo cual no se necesita especificacin. La Figura 10.3 muestra la
ventana que se despliega al hacer doble clic sobre el icono Derivative

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Bloque Integrador (Integrator)

El bloque Integrator desarrolla la operacin de integrar la informacin de entrada desde


un tiempo inicial hasta un tiempo final que se especifica como uno de los parmetros de
la simulacin. Se observa en la ventana de especificaciones del bloque integrador
mostrada en la Figura 10.4a que se requiere la especificacin de la condicin inicial de la
variable que se suma (integra).

Bloque Espacio de los Estados (State-Space)

La Figura 10.4b muestra la ventana de especificaciones para el bloque que desarrolla

un modelo lineal en la forma del Espacio de los Estados. Se observan los cuadros
para especificar las matrices A, B, C y D y las condiciones iniciales.

Bloques Funciones de Transferencia (Transfer Fcn y Zero-Pole)

La Figura 10.5 muestra las ventanas de especificaciones para las funciones de

transferencia en la forma de numerador/denominador y en la de zeros y polos.

En la Figura 10.5a, se observan los cuadros donde se especifican en forma matricial

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el numerador y el denominador de la funcin de transferencia mientras que en la Figura


10.5b los cuadros donde se incluyen en forma matricial los zeros, los polos y las
ganancias de la funcin de transferencia

Es comn a todas las ventanas de especificaciones de bloques operacionales, la

inclusin de la barra de ttulo seguido de un pequeo cuadro con el nombre del bloque y
una breve descripcin de la funcin de ste. De igual manera, en la parte inferior se
incluyen los botones OK, Cancel, Help y Apply

Bloque Tiempo Muerto (Transport Delay)

La Figura 10.6 muestra las ventanas de especificaciones para los bloques que

incluyen un atraso por tiempo muerto dentro de la dinmica de un sistema. Simulink


incluye un bloque Transport Delay y otro titulado Variable Transport Delay

El bloque Transport Delay aplica el tiempo muerto a la seal de entrada que se

especifica en el cuadro de nombre Time Delay, mientras que el bloque Variable


Transport Delay aplica el tiempo muerto a la primera seal de entrada y en la segunda
entrada se especifica el tiempo muerto. Las otras especificaciones, usualmente, se dejan
como aparecen por defecto

Figura 10.6 Especificaciones de los bloques Transport Delay

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LIBRERA MATH OPERATIONS (OPERADORES)

La Figura 10.7 muestra la ventana que se despliega al hacer doble clic sobre la
librera Math Operations y la Figura 10.8 los botones incluidos en dicha librera.

Los bloques de la librera Math Operations se utilizan en la simulacin de la


dinmica de un sistema para aplicar operadores matemticos sobre su informacin de
entrada. A continuacin se describe la especificacin de algunos de ellos

Bloque Suma (Sum)

El bloque Sum realiza la suma algebraica de las informaciones de entradas


alimentadas al bloque. La Figura 10.9 muestra la ventana de especificaciones de este
bloque y se observa el cuadro desplegable donde se selecciona la forma del icono

Figura 10.9 Especificaciones del bloque Sum

El bloque Sum se especifica introduciendo en el cuadro List of signs los signos


de cada uno de las informaciones de entrada o el nmero de ellas. En el primer caso los
signos de suma o resta se despliegan a un lado de los topes de entrada del icono que
representa al bloque
Bloques Ganancia (Gain y Slider Gain)
El bloque Gain aplica un factor multiplicador constante a la informacin de

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entrada y el producto lo transmite como la informacin de salida. El factor multiplicador es


la ganancia. La Figura 10.10a muestra la ventana de especificaciones del bloque
Gain. En el cuadro Gain se introduce la ganancia como un valor constante

El bloque Slider Gain realiza la misma operacin del bloque Gain permitiendo
la variacin del valor de la ganancia asignada, mediante el botn deslizable, desde
un valor mnimo hasta un mximo. La Figura 10.10b muestra la ventana
especificaciones del bloque Slider Gain

Figura 10.10 Especificaciones de los bloques (a) Gain y (b) Slider Gain

Bloque Producto (Product)

El bloque Product realiza el producto o la divisin entre las informaciones


de entrada. Esto se especifica introduciendo, ya sea, el nmero de corrientes a
multiplicar o los signos producto o divisin para cada una de las informaciones de entrada
en el cuadro Number of inputs de la ventana de especificaciones que se muestra en la
Figura 10.11

Figura 10.11 Especificaciones del bloque Product

Al especificar los signos, estos se despliegan con los smbolos de producto o


divisin a un lado de los topes de entrada del icono que representa al bloque

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Bloque Funcion (Math Function y Trigonometric Func on)


El bloque Math Function aplica a la informacin de entrada una funcin
matemtica que se selecciona en el cuadro desplegable Function, mientras que el
bloque Trigonometric Func solo aplica funciones trigonomtricas como se observa en la
figura10.12

Bloque Minimo y Maximo (MinMax)

El bloque MinMax selecciona el valor mnimo o el mximo entre los


correspondientes a las informaciones de entrada. En su ventana de especificaciones se
encuentra el cuadro donde se elige la funcin del bloque, es decir, min o max y un
cuadro adicional donde se especifica el nmero de entradas al bloque. Despus de
introducir lo anterior, se observa en el icono del bloque un nmero de topes de entrada
igual al especificado

LIBRERA SOURCES (ENTRADAS)

La figura 10.13 muestra la ventana que se despliega al hacer doble clic sobre la libreria
sources y la figura 10.14 los iconos de los bloques includes en dicha librera

La librera Sources contiene un conjunto de bloques de donde emergen seales


que representan los cambios en las variables de entrada. Estos bloques solo tienen
puertos de salida, es decir, no tienen puertos de entrada. A continuacin se describen
los bloques step, ramp, sine wave, constan, clock , digital clock,signal genrator

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Bloques Paso y Rampa (Step y Ramp)

La Figura 10.15a muestra la ventana de especificaciones del bloque Step. En el


cuadro Step Time se introduce el tiempo transcurrido para que la variable de entrada
cambie desde un valor inicial que se introduce en el cuadro Initial value hasta un valor
final que se introduce en el cuadro Final value.

La Figura 1.15b muestra la ventana de especificaciones del bloque Ramp. En el


cuadro Slope se introduce la pendiente de la rampa y en el cuadro Start time se
introduce el tiempo de iniciacin del cambio rampa. Los cuadros de especificaciones se
dejan con sus valores por defecto

Bloques Seno y Generador de Seal (Sine Wave - Signal Generator)


La Figura 10.16a muestra la ventana de especificaciones del bloque Sine Wave.
La Amplitud, el umbral, la frecuencia y la fase de la onda sinusoidal se introducen
En los cuadros de nombres amplitude, bias, frequency y plase respectivamente.

La Figura 10.16b muestra la ventana de especificaciones del bloque Signal


Generator. En el cuadro Wave from se especifica si la onda peridica de entrada es
sinusoidal, cuadrada, diente de sierra o al azar. La amplitud y la frecuencia se introducen
en los cuadros de nombres Amplitude y Frequency, respectivamente

Bloques Reloj y Constante (Clock y Constant)


La Figura 10.17a muestra la ventana de especificaciones para el bloque Clock que
se utiliza para mostrar el tiempo de simulacin. Si se verifica el cuadro Display
time se despliega el tiempo sobre el icono. El bloque Display Clock se
utilizar como otra opcin.

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La Figura 10.17b muestra la ventana de especificaciones para el bloque Constante


que se utiliza para entrar un valor constante en el diagrama de bloques que simula la
dinmica de un sistema

LIBRERA SINKS (SALIDAS)


La librera Sinks contiene un conjunto de bloques receptores de seales de salida
y, por lo tanto, solo tienen puertos de entrada. Mediante estos bloques se observan los
resultados de las simulaciones en diferentes formas, por ejemplo, grfica o numrica. La
Figura 10.18a muestra la ventana que se despliega al hacer doble clic sobre la librera
Sinks y la Figura 6.18b muestra los botones que se incluyen en dicha librera.

Los botones Scope, Floating Scope y XY Graph despliegan la informacin de


salida en funcin del tiempo, en forma grfica. El botn Scope no requiere
especificaciones y Floating Scope se utiliza para representar en grficos separados los
perfiles de cada una de las informaciones de salida, para lo cual se hace doble clic
sobre el icono, se presiona el cuadro Parameters y se introducen el nmero de grficos
en el cuadro Number of axes. El botn XY Graph requiere de las especificaciones de
los valores lmites en los ejes de representacin de las variables X e Y. La Figura 10.19
muestra la ventana de especificaciones de los botones Floating Scope y XY Graph.

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Figura 10.19 Especificaciones del bloque (a) XY Graph y (b) Floating Scope

Los botones Display y To Workspace despliegan la informacin de salida


En forma numrica. El primero lo muestra en forma digital sobre el mismo icono
mientras que el segundo lo hace sobre el espacio de trabajo de Matlab asignndole

un smbolo a las variables que se quieren desplegar. El botn Display permite la


seleccin del formato numrico para el despliegue de la informacin de salida. La
Figura 10.20 muestra las ventanas de especificaciones de estos botones

Figura 10.21 Especificaciones del bloque To File

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LIBRERAS SIGNAL ROUTING Y PORTS & SUBSYSTEMS

Las Figuras 10.22 muestran las ventanas que se despliegan al abrir las libreras
Signal Routing y Ports & Subsystems que contienen bloques de enrutamiento de
seales y definicin de puertos y subsistemas.

Figura 10.22. Librera (a) Signal Routing (a) y (b) Ports & Subsystems

La librera Signal Routing contiene un conjunto de bloques de enrutamiento de


seales como interruptores, mezcladores, divisores, etc. Estos bloques tienen puertos de
entrada y de salida

La librera Ports & Subsystems contiene un conjunto de bloques que definen


puertos de entradas y de salidas o subsistemas con los que desarrollan lazos de
control de flujo como if, switch, while, for, etc.

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2.2 Configuracin de los parmetros de la simulacin

En esta seccin el sistema est preparado para ser simulado como se muestra en la
figura 4.8 y es necesario configurar de forma adecuada las siguientes opciones
bsicas que se enumeran a continuacin,

1. Tiempo de simulacin
2. Mtodo de integracin
3. Intervalo de muestreo

Tiempo de simulacin

El tiempo de simulacin es un parmetro que hay que definir antes de comenzar las
simulaciones. El tiempo de simulacin puede ser modificado en la casilla marcada en la
figura 2.2 como Tiempo de simulacin o bien en la ventana Configuration
Parameters que se muestra en la figura 4.9 y a la que se accede a travs de la opcin
marcada como Parmetros de simulacin en la figura 2.2 y en la sub-opcin
Configuration Parameters. El tiempo de simulacin puede configurarse en esta
ventana modificando el tiempo de comienzo de la simulacin y el de parada, casillas
denominadas Start time y Stop time de la figura 4.9. Por defecto siempre el tiempo de
simulacin ser 10 segundos.

Mtodo de integracin

Hay dos grupos de mtodos de integracin, los de paso fijo y los de paso variable.
El grupo de los mtodos de integracin de paso fijo mantienen un tamao de muestreo
fijo para la resolucin de las ecuaciones durante todas las simulaciones frente al grupo de
los mtodos de integracin de paso variable que varan el muestreo segn detecte que
los resultados varen, por ello si detecta que los resultados se mantienen constantes
aumenta el muestreo y si por el contrario hay muchas variaciones reduce el muestreo. De
este modo, dependiendo de la dinmica del problema que se pretenda simular, los resul-
tados que se obtienen de las simulaciones pueden variar con el mtodo de integracin
seleccionado.
El grupo de mtodos de integracin de paso fijo permite tener un control del muestreo

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por lo que son adecuados para programar en tiempo real, como desventaja frente al otro
grupo, el tiempo que se tarda en obtener resultados de la simulacin puede llegar a ser
ms lento que en el caso que se utilicen mtodos de paso variable, y adems si el tiem- po
de muestreo no ha sido correctamente seleccionado, las simulaciones pueden perder
dinmica. Por otro lado el grupo de mtodos de integracin de paso variable simula los
archivos de forma ms rpida que el anterior pero puede producir errores en los resulta-
dos de la simulacin para algunos tipos de problemas que mezclen dinmicas rpidas y
lentas. Como se ve en la figura 4.9, la casilla Type permite cambiar el tipo de mtodo
de integracin y la casilla Solver permite elegir el tipo de mtodo de integracin para
cada grupo que haya sido elegido previamente en la casilla Type. Estas casillas estn
marcadas por defecto con las opciones de paso variable y de ode45 (Domand-Prince). El
alumno no tendr que modificar estas opciones para el desarrollo de las prcticas.

Intervalo de muestreo

Como se ha comentado en la seccin anterior el tiempo de muestreo es muy impor-


tante para los mtodos de integracin y una mala eleccin puede provocar que no se
simule adecuadamente la dinmica de los sistemas en estudio.
Las opciones de configuracin del tiempo de muestreo son, para el caso de los m-
todos de integracin de paso variable, las opciones denominadas Max step size y Min
step size (figura 4.9). Estas opciones estn marcadas por defecto como auto. La casilla
Max step size indica el periodo de muestreo mximo que puede tomar el mtodo de
integracin en el caso que la dinmica no vare, la casilla Min step size indica, por el
contrario, el periodo de muestreo mnimo que debe tomar el mtodo de integracin en el
caso que la dinmica del sistema vare. Si los resultados de la simulacin no son los
esperados y la dinmica del sistema no es la adecuada, puede ocurrir que el mtodo de
integracin no est detectando los cambios en la dinmica y tome un periodo de inte-
gracin muy grande, provocando errores en la simulacin. Para solucionar este problema en
el caso de los mtodos de integracin de paso variable, se debe reducir el tiempo
mximo de muestreo en la casilla Max step size.
En el caso en el que se haya elegido un mtodo de integracin de paso fijo, la opcin
que debe ser configurada es Fixed-step size que corresponde con el periodo de mues-
treo fijo que el mtodo de integracin toma para resolver las ecuaciones. Por defecto est
marcada como auto.
Una vez que se hayan configurado los parmetros de simulacin se debe proceder a
ejecutar la simulacin haciendo clic en el icono marcado en la figura 2.2 como Activar
simulacin. Para pausar la simulacin se debe hacer clic el mismo icono de ejecucin y
para parar la simulacin pinchar el icono marcado en la figura 2.2 como Parar la simula-
cin.

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2.3 Relacion entre SIMULINK y Workspace de MALTLAB

Bloque From Workspace

El bloque From Workspace lee datos del espacio de trabajo workspace de MatLab. Los
datos del espacio de trabajo son especificados con el parmetro Data a travs de una
matriz de dos dimensiones (ej. [t,u] son dos variables definidas en el espacio de trabajo).

Bloque To Workspace

El bloque To Workspace enva su entrada al espacio de trabajo workspace de


MatLab. Este bloque enva los valores de la entrada a una variable con el nombre
especificado en la opcin Variable name. La opcin Save format determina el formato de
la variable de salida.

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3. INFORME

3.1 desarrolle en simulink la solucin de una ecuacin diferencial de segundo orden

3.2 desarrole la misma ecuacin del anterior tem , ahora con condiciones iniciales a
cero.compare resultados

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4. TRABAJO EXPERIMENTAL

4.1 Considere la ecuacin diferencial siguiente:

2 x(t) dx(t)
() = m 2
+b + kx(t)
d dt

Represente el sistema mediante diagrama de bloques


Simule y obtenga la salida si la entrada es una entrada escaln unitaria
sea m = 0.4, b = 0.6, k = 1 y f(t)=2

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4.2 Implemente los siguientes diagramas de bloques y determine la respuesta en cada uno de
ellos

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4.3 En el workspace de matlab genere un vector t, luego un vector y funcin de t con una
expresin:
y(t)=
cargue en SIMULINK la matriz de y (asegurese que sea de dos dimensiones en donde una
columna corresponda a t y la otra a y). Utilice la fuente de ruido y sumarla a la seal
generada en el workspace. Utilice la funcin de transferencia de un filtro pasa bajos y
observe tanto la seal de entrada como la de salida. Comente los resultados.

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4.4 Propngase un sistema no lineal e implemntelo en el simulink.

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5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

El uso de la computadora y las herramientas tecnolgicas para la comprensin de los


conceptos vistos en clase, es muy importante porque nos brinda una forma sencilla de
visualizar temas que de otra forma sera imposible observar en la realidad.

De las simulaciones anteriores podemos concluir que MATLAB y Simulink son una
excelente opcin para el anlisis y simulacin de las seales por la facilidad con la que se
pueden visualizar los resultados, por la sencillez de las instrucciones y por su variedad en
las aplicaciones.

Debido a la importancia que tiene simulink hoy en da, es importante comprender estos
temas que son la base de otros temas ms complejos.

La herramienta de Simulik es ptima cuando se tiene la funcin de transferencia del filtro,


es ms se podra decir que est en el punto central entre Matlab y Workbench

es una mezcla o correlacin entre un software de procesamiento de seales y otro de


electrnica, en fin es muy til cuando se tiene la funcin de transferencia especfica para
el filtro deseado.

6. BIBLIOGRAFIA

http://www.galeon.com/mcoronado/MODELAMIENTO/10SIMULINK.pdf

http://es.scribd.com/doc/39017178/13/Librerias-Simulink

http://www.rpi.edu/dept/chem-eng/WWW/faculty/bequette/lou/simtut/simtut_html.html

http://personal.us.es/aarce/ManualSimulink.pdf

http://prof.usb.ve/lamanna/cursos/simulink.PDF

http://es.scribd.com/doc/64461608/Modulo-8-Programacion-Matlab

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