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Sistemas eléctricos. Ejemplo 3.8

• Hallar las ecuaciones diferenciales y construir el diagrama de bloques • Diagrama de bloques para
Hallar las ecuaciones diferenciales y construir el diagrama de bloques
Diagrama de bloques para el circuito eléctrico.
Las ecuaciones
Laplace
R
− + + = 0
+
+ ( ) = 0
e i
C
e 0
i
1
1
1
=
=
( )
Acomodando las ecuaciones, para el dibujo del DB
1
=
1
1
1
1
( )
-
=
• Determinar las ecuaciones de estado R ED − + + = 0 1 = −
Determinar las ecuaciones de estado
R ED
− + + = 0
1
=
e i
C
e 0
i
1
1
=
=
De las 2 ecuaciones obtenemos
1
1
1
=
+
=
Definiendo las variables de estado, remplazando y cambio de variable
1
1
=
=
= = −
+
Ecuaciones de estado
1
1
= −
=
+
R e i C e 0 i • Ecuaciones de estado del sistema eléctrico 1 1
R
e i
C
e 0
i
Ecuaciones de estado del sistema eléctrico
1
1
= −
+
=
=
+ ( )
=
+

Ejemplo 3.9

• Hallar las ecuaciones diferenciales y ecuaciones de estado ED + + 1 = L =
Hallar las ecuaciones diferenciales y ecuaciones de estado
ED
+ +
1
=
L
=
R
e i
e 0
C
i
1
1
= −
1
− +
= =
=
Definimos variables estado
1
1
=
= −
=
− +
Derivamos
Cambio variables
=
1
1
=
= − − +
Ecuaciones de estado
1
=
1
Donde
1
=
+
= =
0
1
1
=
0
0
1 EE − − 1 • Hallar la función de transferencia = + 1 0 0
1
EE
1
Hallar la función de transferencia
=
+
1
0
0
e i
e 0
C
i
= =
0
1
Dada la ecuación de FT:
= ( − ) +
Remplazando los valores de las matrices
1
1
1
0
=
0
1
1
0
1
1
+
1
0
0
=
0
1
1
0
1
1
0
=
0
1
0
1
0
0
• Simplificando 1 + 1 = 0 1 1 − 0 1 − 1 1 =
Simplificando
1
+
1
=
0
1
1
0
1
1
1
=
0
1
1
1
+
+
+
0
1
=
1
+ + 1
=
0
1
1
1
+
+
1
=
+ + 1
Función de transferencia
1 EE − − 1 • Construir el DB = + 1 0 0 Estados e
1
EE
1
Construir el DB
=
+
1
0
0
Estados
e i
e 0
C
=
0
1
i
=
=
= − − +
1
1
1
=
e i
e 0
1
1
1
1
-
1
Ejemplo 3.10 • Ecuaciones diferenciales motor DC • El flujo en el entre hierro = Del
Ejemplo 3.10
Ecuaciones diferenciales motor DC
El flujo en el entre hierro
=
Del circuito de armadura
=
= + +
Par en el motor:
=
Fuerza en el par del motor
=
=
=
+
Fuerza contra electromotriz
Ecuaciones diferenciales
=
ED = • Construir el diagrama de bloques = + = + + = • Transformada
ED
=
Construir el diagrama de bloques
=
+
= + +
=
Transformada de Laplace (CI=0) a las ED y factorizando:
= ( )
= ( )
1
=
+
=
+
=
+
=
+
+
=
+
+
1
=
( ) =
+
= ( ) • Hallar el DB 1 = • Ordenando las ecuaciones diferenciales + 1
= ( )
Hallar el DB
1
=
Ordenando las ecuaciones diferenciales
+
1
=
+
( )
1
1
+
+
-
Ecuaciones diferenciales • Hallar DB = = = = + + − + = = +
Ecuaciones diferenciales
Hallar DB
=
=
=
= +
+
− +
=
= + + =
+ +
=
− − +
=
=
=
1
1
-
-
Ecuaciones diferenciales • Hallar las ecuaciones de estado = 1 − + = • Reordenando las
Ecuaciones diferenciales
Hallar las ecuaciones de estado
=
1
+
=
Reordenando las ED y despejando:
1
− − +
1
=
+
=
=
1
1
− − +
=
− − +
=
Definimos variables de estado
=
=
=
1
1
=
=
+
− +
=
=
=
1
1
= =
− − +
− − +
=
= 1 • De las ecuaciones anteriores = − + 1 = − − +
=
1
De las ecuaciones anteriores
=
− +
1
=
− − +
Las ecuaciones de estado
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
=
+
=
+
1
1
0
0
=
=
1
0
0
=
1
0
0
=
=
• • Hallar la función de transferencia Dada la ecuación de FT en función de las
Hallar la función de transferencia
Dada la ecuación de FT en función de las ecuaciones de estado:
= ( − ) +
Remplazando valores de las matrices
0
1
0
0
1
0
0
0
0
=
1
0
0
0
1
0
1
0
0
1
0
• • • • • Sistemas electrónicos: Amplificadores operacionales Amplificador inversor Amplificador no inversor Amplificador integrador
Sistemas electrónicos: Amplificadores operacionales
Amplificador inversor
Amplificador no inversor
Amplificador integrador
Amplificador diferenciador
• Amplificador Inversor = −
Amplificador Inversor
= −
• Amplificador no Inversor = 1 +
Amplificador no Inversor
= 1 +
• Amplificador integrador = − ( )
Amplificador integrador
= − ( )
• Amplificador Derivador = −
Amplificador Derivador
= −

Trabajos web: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/

• Sistema de control de crucero • • • m = 1000kg b = 50Nsec/m u
Sistema de control de crucero
m = 1000kg
b = 50Nsec/m
u = 500N
• DC motor • • • • • • • • moment of inertia of the
DC motor
moment of inertia of the rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2
damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Nms
electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
electric resistance (R) = 1 ohm
electric inductance (L) = 0.5 H
input (V): Source Voltage
output (theta): position of shaft
The rotor and shaft are assumed to be rigid
• DC motor • • • • • • • • moment of inertia of the
DC motor
moment of inertia of the rotor (J) = 3.2284E-6 kg.m^2/s^2
damping ratio of the mechanical system (b) = 3.5077E-6 Nms
electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.0274 Nm/Amp
electric resistance (R) = 4 ohm
electric inductance (L) = 2.75E-6 H
input (V): Source Voltage
output (theta): position of shaft
The rotor and shaft are assumed to be rigid
• Modeling an Inverted Pendulum • M mass of the cart 0.5 kg • • •
Modeling an Inverted Pendulum
M
mass of the cart 0.5 kg
M mass of the pendulum 0.2 kg
b friction of the cart 0.1 N/m/sec
L length to pendulum center of mass 0.3 m
I inertia of the pendulum 0.006 kg*m^2
F force applied to the cart
X cart position coordinate
Theta pendulum angle from vertical
• Bus Suspension • • • • • • • body mass (m1) = 2500 kg
Bus Suspension
body mass (m1) = 2500 kg
suspension mass (m2) = 320 kg
spring constant of suspension system(k1) = 80,000 N/m
spring constant of wheel and tire(k2) = 500,000 N/m
damping constant of suspension system(b1) = 350 Ns/m
damping constant of wheel and tire(b2) = 15,020 Ns/m
control force (u) = force from the controller we are going to design
• A ball is placed on a beam • • • • • M mass of
A ball is placed on a beam
M mass of the ball
R radius of the ball
d lever arm offset
g gravitational acceleration
L length of the beam
J ball's moment of inertia
r
ball position coordinate
alpha
theta
beam angle coordinate
servo gear angle
Linealización en el Espacio de Estado • En general, la dinámica de un proceso no lineal
Linealización en el Espacio de Estado
En general, la dinámica de un proceso no lineal multivariable en el tiempo
continuo, se pueden representar
=
,
= ℎ
,
Donde
, ℎ
Funciones vectoriales de orden y respectivamente
Vector de estado de orden
Vector de entrada de orden
Vector de salida de orden
• Los puntos de equilibrio en el espacio de estado para el proceso descrito por la
ecuación anterior, se determinan cuando el estado del proceso no cambia gracias a
la acción de una fuerza de control . Por consiguiente, el punto de equilibrio
( , ) se determinan de:
=
,
= 0
• Expandiendo la ecuación de estado no lineal en series de Taylor alrededor del punto de
Expandiendo la ecuación de estado no lineal en series de Taylor alrededor
del punto de operación y despreciando los términos de orden superior:
+ ( ,
)
( , )
=
,
+
,
,
Además se define:
∆ =
∆ = −
∆ = −
= ( , )
De donde
− = ( , )
∆ + ( , )
,
,
• Matricialmente ∆ = ∆ + ∆ ∆ = • Considerando el punto de operación alrededor
Matricialmente
∆ = ∆ + ∆
∆ =
Considerando el punto de operación alrededor del estado de equilibrio
( , ),
se
pueden obtener
las
matrices
, , ,
evaluando las
matrices Jacobianas
• Las Jacobianas están definidas: = = ( , ) ( , ) ℎ ℎ ℎ
Las Jacobianas están definidas:
=
=
( , )
( , )
=
=
( , )
( , )

Ejemplo 3.11

• En la figura se muestra dos tanques iguales colocados en cascada, la sección horizontal es
En la figura se muestra dos tanques iguales colocados en cascada, la sección
horizontal es = 9 de cada tanque y constante. El sistema de control debe
controlar la altura , empleando como fuerza de control el flujo de alimentación
. Hallar las ecuaciones diferenciales del sistema. El modelo linealizado del
sistema
Solución
, ,
Presiones
,
Flujos de salida
= 0.4
Constante que depende
de la geometría del orificio
= 1.23
/
Densidad
= 9.81
/
Gravedad
= 9
Sección de los tanques
• Solución Presiones − = − = Caudal = − = = − = Flujo acumulado
Solución
Presiones
− =
− =
Caudal
=
− =
=
− =
Flujo acumulado
− =
− =
• De las ecuaciones: − = = − = − = = − = • Obtenemos:
De las ecuaciones:
− =
=
− =
− =
=
− =
Obtenemos:
1
1
1
1
=
=
=
1
1
1
1
=
=
=
• Las ecuaciones 1 1 − = 1 1 − = • La salida es •
Las ecuaciones
1
1
=
1
1
=
La salida es
Para linealizar en un punto de equilibrio las ecuaciones:
1
1
=
+
=
1
1
=
=
• Si definimos las variables residuales: = − ℎ = − ℎ = − • El
Si definimos las variables residuales:
= −
ℎ = −
ℎ = −
El punto de equilibrio está dado por:
, ,
=
, , 3
Los valores de , los determinamos a partir de las ecuaciones
1
1
= −
= = 0
+
=
= = 0
De donde obtenemos:
=
=
• Por lo tanto tenemos que el PE: 3 9 = = = 1.9306 = 4.6617
Por lo tanto tenemos que el PE:
3
9
=
=
=
1.9306 = 4.6617
=
0.4 (1.23)9.81
, ,
=
4.6617
, 4.6617 , 3
Las ecuaciones linealizadas serán:
= ℎ +
= ℎ
Donde las Matrices se calculan mediante el Jacobiano y se hacen a partir de las
ecuaciones:
1
1
= −
+
=
• Calculo de : 1 1 = − + = − − 0 2 = =
Calculo de :
1
1
= −
+
=
0
2
=
=
2
2
( , ,
)
0.4
1.23(9.81)
0
2(9)
4.6617
=
0.4
1.23(9.81)
−0.4
1.23(9.81)
2(9)
4.6617
2(9)
4.6617
−0.0358
0
=
0.0358
−0.0358
• Calculo de B: 1 1 = − + = − 1 0.1111 = = =
Calculo de B:
1
1
= −
+
=
1
0.1111
=
=
=
0
0
( , ,
)
Matriz C (la salida es ):
=
0
1
• Las ecuaciones linealizadas están dadas ℎ = ℎ + = ℎ ℎ −0.0358 0 ℎ
Las ecuaciones linealizadas están dadas
= ℎ +
= ℎ
−0.0358
0
0.1111
=
+
0.0358
−0.0358
0
=
0
1

Trabajo

• Para un sistema no lineal Ecuaciones diferenciales no lineales Linealización Diagrama de bloques Ecuaciones de
Para un sistema no lineal
Ecuaciones diferenciales no lineales
Linealización
Diagrama de bloques
Ecuaciones de estado
Función de transferencia
Simulación
Matlab
Simulink
Labview
• Matlab • Simulimk • Labview
Matlab
Simulimk
Labview