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MECANISMOS
1. - INTRODUCCIN
1.1 OBJETIVO:
Las mquinas y sus mecanismos son un pilar fundamental sobre el que se apoya la actividad
industrial del hombre.
La teora de los mecanismos y las mquinas es una ciencia aplicada que sirve para comprender
las relaciones entre geometra y movimientos de los elementos de una mquina o mecanismo y
las fuerzas que generen tales movimientos.
1.3 MAQUINA:
En la era tecnolgica actual, la mquina se encuentra omnipresente en todas las actividades del
ser humano, desde la vida cotidiana hasta en los sectores productivos: Agricultura, Ganadera,
Minera, y secundario Alimentacin, Siderometalrgica, Electricidad, Obras pblicas, etc.,
pasando por el sector servicios, incluyendo los de formacin.
Se puede definir el trmino mquina como una combinacin de cuerpos resistentes, mviles o
fijos, en los cuales la energa de ciertas sustancias (vapor, agua, combustible) o la energa
elctrica, se convierte en energa mecnica, que es encauzada para realizar un trabajo til.
(Figura 1.1)
1.4.1 EL ANALISIS
Anlisis no es otra cosa que evaluar un mecanismo existente o propuesto para determinar los
parmetros de diseo y hacer el clculo de resistencia de sus elementos. El problema de
evaluar un mecanismo se plantea del siguiente modo: Dado un mecanismo (numero de
miembros, numero de pares (uniones) y dimensiones de los miembros) y conocidos el
movimiento del elemento conducido, determinar el estado de movimiento (velocidades y
aceleraciones) del miembro de salida y de todos los dems que sean necesarios.
Que se evala?
- Aceleracin: Es de inters por los esfuerzos que da lugar en las piezas de los mecanismos.
Se utiliza la cinemtica.
- Fuerzas estticas: Son importantes en los mecanismos que se desplazan lentamente como
es el caso de una gra, una herramienta, un sistema de cierre, etc. Se utiliza los elementos de
la esttica.
- Fuerzas dinmicas: Son importantes en los mecanismos que se mueven a alta velocidad por
ejemplo motores de combustin interna, maquinas herramientas, maquinaria textil. Se utiliza la
cintica.
1.4.2 LA SINTESIS
1.5 MECANISMO:
Es la combinacin de cuerpos conectados por medio de articulaciones mviles para formar una
cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo y cuyo propsito es transformar el movimiento de
un modo propuesto.
Se llama as a cada uno de los elementos que forman los sistemas mecnicos, existen los
siguientes tipos de barras:
Son los eslabones rgidos de los cuales estn constituidos los mecanismos, pero tambin se
incluyen a las levas y ruedas dentadas. Los eslabones se dividen en eslabones binarios,
ternarios, cuaternarios, etc. (Figura 1.3)
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Ejemplos: Correas, cables, bandas, cadenas, como rganos motrices principales. (Figura 1.4)
a) b)
ELEMENTOS ELASTICOS :
Si los eslabones forman un circuito cerrado tenemos una cadena cerrada. De no ser as
tenemos una cadena cinemtica abierta por ejemplo. Una retroexcavadora figura 1.6a, un
brazo mecnico robot figura 1.6b, un brazo humano, los cuales son reconfigurables
mecnicamente.
Figura 1.6
Se llama as a la unin de dos barras, de forma que estas presenten un movimiento relativo de
unas determinadas caractersticas debido a la constriccin que impone est unin.
Los pares se dividen en inferiores y superiores de acuerdo a la superficie de contacto entre los
dos miembros que constituyen el par:
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Los elementos del par hacen contacto en una superficie como es el caso de una articulacin de
pasador figura 1.7.
Los elementos del par hacen contacto en una lnea. Ejemplos: Dientes de engranajes
acoplados, Una leva que hace contacto en un rodillo figura 1.8.
Figura 1.8
En la literatura existente hay diferentes criterios para clasificar a los mecanismos, sin embargo
el ms acertado es el que toma en cuenta su funcionalidad. Es por esto que los mecanismos los
clasificamos en dos grupos:
Figura 1.11
GDL 3 (n 1) 2 j1 j2 (1.1)
Dnde:
Cuando dos eslabones se conectan por una junta completa, x1 se combina con x2 y
y1 se combina con y2 eliminndose 2 grados de libertad, por tanto segn el nmero
de juntas se eliminan 2 j1 GDL.
Figura 1.13
Una junta de 2 grados de libertad o semijunta elimina un solo grado de libertad, por
tanto se eliminaran j2 GDL. En la figura podemos ver que al unir con un par de leva
o par rodamiento-deslizamiento se ha eliminado solamente un grado de libertad
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Figura 1.14
Dos engranajes
n3
j1 2
j2 1
GDL 1
figura 1.15
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n 7 j1 7 j2 1
GDL 3
EJERCICIOS ADICIONALES
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sl pq
a)
b)
c)
Cuando se eligen diferentes eslabones como referencias para una cadena cinemtica dada, los
movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran; Pero sus movimientos
absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden cambiar drsticamente. El
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proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre
de inversin cinemtica
b) Motor rotatorio de aviacin c) Mecanismo para impulsar ruedas motrices d) Bomba manual.
Durante el movimiento del eslabonamiento cualquier punto fijado al acoplador genera una
trayectoria determinada con respecto al eslabn fijo y que recibe el nombre de curva del
acoplador. La ecuacin algebraica es de sexto orden por lo que se puede hallar curvas de
acoplador con caractersticas interesantes y de variadas aplicaciones como veremos
posteriormente
- Curvas en ocho
- Curvas con tramos casi rectilneos
- Curvas con tramos casi circulares
- Curvas con una o ms cspides
Ejemplos:
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Existen varias razones para que se pueda considerar un mecanismo flexible para una aplicacin
particular Una ventaja es el potencial para una dramtica reduccin en el nmero total de partes
requeridos
Algunos mecanismos pueden ser manufacturados de una material moldeable por inyeccin y
ser construido de una sola pieza pseudo rgida, lo que obviamente reducir la complejidad y los
costos de la manufactura y el tiempo de ensamble. Adems de las nulas necesidades de
lubricacin y el incremento en la precisin
Sin embargo el anlisis y diseo de tales mecanismos que involucra sistemas no lineales es de
mayor dificultad que la de los eslabonamientos convencionales.