Comunidad Android Bolivia 08/04/2013

Comunidad Android Bolivia

Desarrollo de prototipos con Arduino

Servomotor
PWM-Arduino

Contenido
Introduccin Libreras Aplicaciones
Servomotor Configuracin Torreta Robot
Funcionamiento Funciones Brazo Robtico
Modulacin por Prueba de ejemplo
ancho de pulso

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Introduccin

Servomotor

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Caractersticas
Dispositivos mas til para cualquier
aficionado a la robtica.
Tiene la capacidad de ubicarse en cualquier
posicin dentro de su rango de operacin.
Pueden mantenerse en una posicin.
Rango de operacin normal de 0 a 180.
Ofrecen gran fuerza de torque.

Estructura

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Variedad

Proyectos con Servomotores

Robtica - Hexpodo

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Paul-Robot dibujante

Torreta inteligente

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Brazo Robtico

PWM
Modulacin por ancho de pulso
Es una tcnica para generar salidas de tipo
analgico.
Onda cuadrada con ancho de pulso variable
A una determinada frecuencia

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PWM

Servomotor funcionamiento

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Conexin
Los servomotores tienen tres hilos: alimentacin,
tierra, y seal.

Librera Servo

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Servo.h
La librera Servo.h viene incluida como librera
interna en Arduino.

#include <Servo.h>

Configuracin
Declarando objeto tipo servo
Servo myservo;

Servomotor conectado al pin 9.

void setup()
{
myservo.attach(9);
}

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Metodo-write
Desplaza al servomotor a el ngulo especificado.

servo.write(angulo)
servo: una variable tipo Servo
angulo: el valor a escribir en el servo, de 0 a 180

Metodo-writeMicroseconds
Escribe un valor en microsegundos (uS) por el
modulo PWM
En servos estndar un valor de parmetro de
1000 situar el eje completamente a la izquierda,
2000 totalmente a la derecha y 1500 en el medio.

servo.writeMicroseconds(uS)

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Funciones
servo.read()
Lee el ngulo actual del servo (el valor que se ha
pasado en la ltima llamada a write)

servo.attached()
Comprueba si la variable Servo est asociada a
un pin. Retorno booleano

Metodo-detach()

Desasocia la variable Servo de su pin.

Si todas las variables Servo son desasociadas,
entonces los pines 9 y 10 se pueden usar para
salidas PWM con analogWrite().

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Circuito de Ejemplo

Cdigo de
ejemplo
#include <Servo.h> void loop()
Servo myservo; {
int pos = 0; myservo.write(0);
void setup() delay(1000);
{ myservo.attach(9); myservo.write(90);
} delay(1000);
myservo.write(180);
delay(1000);
}

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Aplicaciones
Ejemplos

Torreta-Robot

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Circuito de Aplicacion

Programacion
if(arr==1) if(aba==1)
{ {
if(pos1<180) if(pos1>0)
{ {
pos1++; pos1--;
servo1.write(pos1); servo1.write(pos1);
delay(10); delay(10);
} }
} }

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Brazo Robtico
5 grados de libertad

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Alain R. Ramos
alainlutheir@gmail.com

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