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I. OBJETIVO
I.1. Aplicar y resolver problemas de cinemtica inversa del robot y de modelo diferencial,
empleando en la solucin herramientas matemticas y de software.
IV. PROCEDIMIENTO
IV.1.1. Resolver el Problema Cinemtico Directo para este robot, es decir, obtener
x=f1(q1,q2), y=f2(q1,q2), por mtodos geomtricos y el mtodo de Denavit-Hartenberg.
z=0
[ noa ] =rotz ( 30+q 2 )
[ ]
C(q 2+ 30) S (q 2+30) 0
rotz ( q 2+ 30 )= S (q 2+30) C (q 2+30) 0
0 0 1
Articulacin i d i a i i
1 0 q1 + L cos(30) L sen(30) -90
2 q2-60 0 L 0
[ ]
1 0 0 LSen(30)
0 A 1= 0 0 1 0
0 1 0 q 1+ Lcos (30)
0 0 0 1
[ ]
cos(q 260) Sen(q 260) 0 Lcos (q 260)
Sen(q 260) cos (q 260) 0 LSen(q 260)
1 A2=
0 0 1 0
0 0 0 1
[ ]
cos (q 260) Sen(q 260) 0 LSen (30 )+ Lcos (q 260)
0 A 2= 0 0 1 0
Sen (q 260) cos (q 260) 0 q 1+ Lcos ( 30 )LSen (q 260)
0 0 0 1
A primera vista estas ecuaciones obtenidas son muy distintas de las otras pero no es as, esto
se demuestra a continuacin:
x=Lsen ( 30 ) + Lsen ( 30+ q 2 ) Esta ecuacin es idntica ala posicin Y obtenida por el mtodo geomtr
Si se realiza un procedimiento similar para la posicin Z se obtiene una ecuacin la misma
ecuacin que se obtuvo mediante el mtodo geomtrico para la posicin X.
IV.1.2. Resolver el Problema Cinemtico Inverso para este robot, es decir, obtener q1=g1(x,y);
q2=g2(x,y), q3=g3(x,y). Tambin por mtodos geomtricos y por Denavit-Hartenberg.
Forma Geomtrica
y 0.5L
=Sen( 30+ q 2)
L
q 2=se n1 ( y 0.5L
L )30
Denavit-Hartenberg
0 A 2=T =0 A 11 A2
1
( 0 A 1 ) T =1 A2
[ ][ ] [ ]
1 0 0 0.5L Px Lcos (q 260)
0 0 1 0.866L+ q 1 Py = LSen (q 260)
0 1 0 0 Pz 0
0 0 0 1 1 1
Px0.5L=Lcos (q 260)
q 2=Co s1 ( Px0.5L
L )+ 60
Pz +0.866L+ q 1=LSen (q 260)
q 1=LSen ( q 260 ) + Pz0.866L
Se debe tomar en cuenta que debido a la asignacin de los sistemas de acuerdo al
algoritmo de Denavit-Hartenberg, Px es el movimiento en Y y Pz el movimiento en X.
IV.1.3. Elaborar un programa en MATLAB que permita obtener la cinemtica inversa del
Robot de 2GDL dados los valores de las variables de localizacin espacial.
clc, clear all, close all
L=1;
% q1=2;
% q2=-120;
% x=q1+L*cosd(30)+L*cosd(30+q2)
% y=L*sind(30)+L*sind(30+q2)
x=input('INGRESE VALOR X: ');
y=input('INGRESE VALOR Y: ');
M=(y-0.5*L)/L;
q2_1=asind(M)-30;
q1_1=x-0.866*L-L*cosd(30+q2_1);
q2=acosd((y-0.5*L)/L)+60;
q1=L*sind(q2-60)+x-0.866*L;
disp('SOLUCION 1');
fprintf('q1:');
disp(q1);
fprintf('q2:');
disp(q2);
disp('SOLUCION 2');
fprintf('q1:');
disp(q1_1);
fprintf('q2:');
disp(q2_1);
La solucin del problema cinemtico inverso tiene mltiples soluciones, en este problema solo
se ha escogido dos soluciones, las cuales estn determinadas por las ecuaciones geomtricas y
las ecuaciones obtenidas por las MTH.
dy
=0
d q1
dy
=Lsin ( q2 )
d q2 3
dz
=1
d 11
dz
d q2 (
=Lcos q2
3 )
La matriz Jacobiana es:
J =
[ ][ ]
0 Lsin ( q2 )
[]
y =
z
3 q1
1 Lcos ( q2 ) q 2
3
[][ ]
L q2sin ( q2 )
y 3
=
z
q1Lq2cos ( q 2 )
3
Para definir un punto existen dos soluciones posibles, algunas de ellas son completamente
imposibles de colocar en el robot, cuando q1=0 por ejemplo.
det ( J )=
Igualamos a 0, y tenemos
q 2=
3
IV.1.7. Calcular la posicin y velocidad del extremo para los siguientes valores: L = 1m;
(q1,q2) = (1 m,/6 rad); (q1,q2) = (0.2 m/seg, /10 rad/seg).
IV.1.8. Elaborar un programa en MATLAB que permita obtener el modelo diferencial del Robot
de 2GDL dados los valores de las velocidades articulares o las velocidades de la localizacin
espacial.
Articulacin i d i a i i
1 q1 L1 L2 0
2 q2 0 L3 0
3 0 -q3 0 0
4 q4 0 0 0
[ ]
cos q 1 Sen q 1 0 L 2cos q 1
Sen q 1 cos q 1 0 L 2Sen q 1
0 A 1=
0 0 1 L1
0 0 0 1
[ ]
cos q 2 Sen q 2 0 L 3cos q 2
Sen q 2 cos q 2 0 L 3Sen q 2
1 A2=
0 0 1 0
0 0 0 1
[ ]
1 0 0 0
0 1 0 0
2 A3=
0 0 1 q 3
0 0 0 1
[ ]
cos q 4 Sen q 4 0 0
Sen q 4 cos q 4 0 0
3 A 4=
0 0 1 0
0 0 0 1
[ ]
cos(q 1+q 2+q 4) Sen(q 1+q 2+ q 4) 0 L 2cos q 1+ L 3cos (q 1+ q 2)
0 A 4= Sen(q 1+q 2+q 4) cos (q 1+q 2+ q 4) 0 L 2Sen q 1+ L 3Sen(q 1+ q 2)
0 0 1 L 1q 3
0 0 0 1
Del PCD
z=L 1q 3
q 3=L1Z
0 A 4=T =0 A11 A 22 A33 A 4
1
( 0 A 1 ) T =1 A22 A33 A4
[ ][ ] [ ]
cos q 1 Sen q 1 0 L 2 Px L 3cos q 2
Sen q 1 cos q 1 0 0 Py L 3Sen q 2
=
0 0 1 L 1 Pz q 3
0 0 0 1 1 1
Sq 1Px +Cq1Py=L3Sq 2
q 2=Se n1 ( Sq 1Px+Cq
L3
1Py
)
IV.2.2. Determinar el modelo diferencial del robot. (TODAS LAS JACOBIANAS)
=q1 +q 2+ q3
=180=
=180=
[ ]
[l 3 sen ( q1 +q 2 ) +l 2 sen ( q 1) ] l 3 sen ( q 1+ q2 ) 0 0
l 3 cos ( q 1+ q2 ) +l 2 cos ( q1 ) l 3 cos ( q 1+ q2 ) 0 0
J a= 0 0 1 0
1 1 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
q1 =30
q 2=45
q3 =0.75 m
q 4=0
[][ ][ ] [ ]
x 1.465 0.965 0 0 3.81
y 1.124 0.258 0 0 90 2.17
z 0 0 1 0 90 1
= =
1 1 0 1 1 225
0 0 0 0 45 0
0 0 0 0 0
IV.2.3. Determinar las configuraciones singulares del robot SCARA, si es que existen.
IV.2.4. Elaborar los programas en MATLAB que permitan obtener los modelos cinemtico
inverso y el modelo diferencial dados los datos adecuados.
clc, clear all, close all
L=1;
IV.2.5. Calcular la posicin y velocidad del extremo del robot estableciendo algunos valores de
prueba.
VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES