MODELADO CINEMATICO Y DINAMICO DE UN ROBOT MVIL
OMNI-DIRECCIONAL.
V. F. Muoz Martnez, G. Gil-Gmez y A. Garca Cerezo.
Instituto Andaluz de Automtica Avanzada y Robtica. Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica.
Universidad de Mlaga. Parque Tecnolgico de Andaluca. C/ Severo Ochoa 4, 29590. Mlaga
e-mail: vfmm@uma.es
Resumen
El presente trabajo describe una metodologa para la
construccin de los modelos cinemtico y dinmico
de los robots mviles con ruedas. Se plantea como
una extrapolacin de los procedimientos, ya
consolidados, que persiguen el mismo fin pero en el
campo de los manipuladores. Con el objeto de
ilustrar su uso, se aplica al clculo de los
mencionados arquetipos de un robot mvil
onmidireccional. Posteriormente, se utilizarn para
el estudio del comportamiento dinmico del
mencionado vehculo mediante la simulacin de unas
maniobras bsicas.
Palabras Clave: Robots mviles, cinemtica,
dinmica, modelado, simulacin.
1 INTRODUCCIN.
En el marco el IV Curso de Especializacin en
Automtica de CEA-IFAC, celebrado en Mlaga el
pasado mes de junio, el primero de los firmantes
imparti una parte del cursillo dedicado a la robtica
mvil. Este trabajo recoge los aspectos ms
relevantes presentados en ese mbito en lo relativo al
modelado de robots mviles con ruedas. Para ilustrar
los mtodos presentados, se ha elegido una
configuracin de un robot mvil holnoma de tres
grados de libertad, por presentar la complejidad
adecuada desde el punto de vista instructivo. En este
sentido, se enfatiza el enfoque didctico del trabajo,
cuya principal aportacin radica en que recoge e
integra diversas ideas presentadas en la bibliografa
en una sola metodologa de modelado. La idea que
prevalece es que siga un camino paralelo a la
sistemtica que se emplea habitualmente en los
robots manipuladores.
Desde el punto de vista de la cinemtica, la principal
diferencia entre un manipulador y un robot mvil
estriba en la naturaleza y disposicin de sus
articulaciones. El primero suele modelarse en forma
de cadena cinemtica abierta, compuesta de una
alternancia de slidos rgidos con elementos
articulares de un solo grado de libertad (prismtico o
de revolucin). Por el contrario, la estructura
cinemtica de un robot mvil, se puede considerar
como un conjunto de cadenas cinemticas cerradas,
tantas como ruedas en contacto con el suelo.
Asimismo, la interaccin rueda-suelo se define,
desde el punto de vista cinemtico, como una
articulacin planar con tres grados de libertad, donde
uno de ellos, generalmente sin controlar, representa
los deslizamientos laterales. Estos dos hechos
dificultan la construccin del modelo, ya que se dan
efectos no presentes en los manipuladores. En
concreto, cobra gran importancia la perfecta
sincronizacin de la velocidad de las ruedas para
alcanzar una localizacin determinada, factor que no
resulta determinante en el mbito de los
manipuladores. Esto se debe a que el avance a lo
largo de un grado de libertad cartesiano, se consigue
gracias a la combinacin de las aportaciones de las
velocidades lineales de las ruedas al punto de gua
del vehculo. Por esta razn de complejidad, muchos
autores emplean soluciones cinemticas
particularizadas para cada configuracin especfica
de vehculos. Entre estas, se destacan los modelos
sncronos [6], la disposicin de Ackerman [4], o el
modelo de la bicicleta [2].
En cuanto a la dinmica, resulta muy complicado
tener en cuenta todos los efectos que se producen en
el vehculo, y en particular la interaccin con el
terreno. Asimismo, aunque se posea un modelo
preciso, la cantidad de parmetros que entran en
juego hacen poco factible la verificacin del mismo.
As, se tiende a considerar que, cuando el robot mvil
navega con una velocidad reducida, muchos de los
comportamientos no lineales resultan despreciables.
Entonces, se toma un modelo de primer orden para
caracterizar el cambio de velocidad y de direccin
del vehculo [2] [4].
El presente trabajo muestra, en primera instancia, una
metodologa para la obtencin del modelo cinemtico
de un vehculo con ruedas basada en la matriz
jacobiana de sus ruedas [3] (apartado 2), para
despus dar paso al clculo del modelo dinmico
mediante la ecuacin lagrangiana de sistemas
mecnicos (apartado 3). Para ilustrar ambos
procedimientos, se resuelve un robot holnomo
(apartado 4), de cuyo estudio se extrae la estructura
del sistema de control de los movimientos para
ejecutar una serie de maniobras bsicas (apartado 5).
Finalmente, se presentan las conclusiones ms
relevantes sobre el trabajo detallado en esta
comunicacin (apartado 6).
2. MODELADO CINEMATICO.
La cinemtica, se centra en el estudio del movimiento
del robot en funcin de su geometra. Entre las
aplicaciones inmediatas se encuentran la posibilidad
de utilizarlo como modelo matemtico de partida
para el diseo del controlador, la simulacin del
comportamiento cinemtico del vehculo, o para
establecer las ecuaciones de los clculos
odomtricos. Normalmente, se consideran las
siguientes limitaciones para la construccin del
modelo cinemtico:
El robot se mueve sobre una superficie
plana.
No existen elementos flexibles en la
estructura del robot (incluidas las ruedas).
Las ruedas poseen uno o ningn eje de
direccionamiento, de manera que este ltimo
siembre es perpendicular al suelo.
No se consideran ningn tipo de fricciones
en elementos mviles del vehculo, o contra
el suelo.
El comportamiento cinemtico se establece en el
principio de que las ruedas en contacto con el suelo
se comportan como una articulacin planar de tres
grados de libertad, tal y como aparece en la figura 1.
wz
Rueda
Suelo vy
vx
Figura 1. Rueda en contacto
con el suelo.
Al suponerse la rueda como un elemento rgido, sta
entra en contacto con el suelo en un solo punto, que
sirve de origen al sistema de referencias solidario
dibujado en la figura 1. Se utiliza para definir los tres
grados de libertad antes mencionados. La direccin vy
determina el sentido normal de avance de la rueda; el
eje v x indica los deslizamientos laterales, y w z la
velocidad rotacional que se produce cuando el
vehculo realiza un giro. En el caso de una rueda
convencional, la componente vx, se supone siempre
nula, sin embargo, existen ruedas diseadas para
eliminar la mencionada restriccin. Este es el caso de
la presentada en el esquema de la figura 2.
Eje de giro
Rodillos
Vista lateral Vista frontal
Figura 2. Rueda omnidireccional.
La rueda omnidireccional se define como una rueda
estndar a la cual se la dotado de una corona de
rodillos, cuyos ejes de giro resultan perpendiculares a
la direccin normal de avance. De este modo, al
aplicarle una fuerza lateral, los rodillos giran sobre si
mismo y permite que la componente vx no sea nulo, y
por tanto, se elimina la restriccin de no
holomicidad. Este tipo de rodadura es la utilizada en
el robot omnidireccional que se detallar en cuarto
apartado de este artculo.
En definitiva, de forma independiente al tipo de
rueda empleado, la cinemtica directa tiene como
objetivo el clculo de la velocidad lineal y angular
del robot a partir de las correspondientes
aportaciones de cada una de sus ruedas. Con este
objetivo, se toma la estructura genrica de un robot
mvil presentada en la figura 3.
Cuerpo del robot
{Ri } v i
Elemento
de
direccin {Di } wi
vC b i {Fi }
{C}
wC
Articulacin
Rueda
{ M}
Figura 3. Estructura cinemtica genrica.
En ella, se aprecia un conjunto de elementos de
direccin, en cuyos extremos se encuentran fijadas
 las ruedas, y unidos al cuerpo del robot mediante una v
articulacin. En aras de determinar las posiciones y vCx c i -si piy -l iy ix
v
orientaciones relativas de los componentes descritos, vCy = si ci - pix l ix iy =
se asocia a cada uno un sistema de coordenadas w (4)
wC 0 0 1 -1 i
solidario, tal y como se describen a continuacin: bi
{C}: Asociado al cuerpo del robot, y se VC = Ji q i
utiliza como punto de gua del vehculo. Su
posicin cartesiana (xC, y C) y su orientacin Donde vCx y v Cy son las componentes de v C; p ix y p iy
qc con respecto a un sistema global de las de pi; l ix y l iy las de li; y por ltimo vix y viy las de
trabajo {M} corresponden a la del robot. vi. Adems, ci e s i representan, respectivamente, al
coseno y al seno del ngulo qi.
{Fi}: Fijado en el punto de anclaje de la
articulacin de la rueda i-sima. El ngulo Sin embargo, la velocidad lineal de la rueda se
ai representa la orientacin relativa de este obtiene a partir del giro de la misma gracias a la
sistema con respecto a {C}, y su vector de accin de un motor. Por ello, en el caso de una rueda
posicin es li. convencional, tractora y no direccionable, con un
{Di}: Solidario al elemento de direccin de radio ri y una velocidad de giro wix, se define la
la rueda i-sima. El ngulo de direccin, matriz de conversin de la actuacin W i de la
entre el sistema actual y el anterior, es bi. El siguiente manera:
vector de posicin resulta nulo ya que {Fi} y
{Di} son coincidentes. 0 0

{Ri} : Sistema ubicado en el punto de -r 0 w ix
q i = W i q i = i (5)
contacto de la rueda i-sima con el suelo, tal 0 1 wi
y como aparece en la figura 1. El ngulo de
direccin, y el vector de posicin, entre el 0 0
sistema actual y el anterior, son Como se observa en (5), esta permite introducir la
respectivamente gi y di. actuacin wix y anular la accin de direccin debida a
Asimismo, en la figura 3, aparecen marcado en trazo b i . En el supuesto de que la rueda sea direccionable,
grueso los vectores de velocidad lineal y angular se emplear la matriz Wi presentada en la ecuacin
generados por la rueda i-sima vi y wi, expresados en (6).
el sistema {Ri}; la velocidad angular b i debida al 0 0 0

giro del elemento de direccin y referida a {Di}; y las w
-r 0 0 ix
velocidades lineal y angular vC y wC del punto de gua q i = W i q i = i w (6)
del robot {C}. Expuestos estos extremos, la velocidad 0 1 0 i
bi
lineal del robot debida al conjunto formado por el 0 0 1
elemento de direccionamiento i-simo y su rueda
asociada, viene dada por: La matriz jacobiana de la rueda i-sima J i,
direccionable o no direccionable, se define como el
vC = R(q i ) v i + w i pi + b i l i (1) modelo que permite calcular la velocidad del robot
VC, en su punto de gua, en funcin de las
donde R() representa una matriz de rotacin en el componentes del vector q i . As, en el caso de una
plano, pi y qi se definen como el vector de posicin y
rueda no direccionable, se combinan las ecuaciones
la orientacin del sistema {Ri} visto desde {C}, tal y (4) y (5) como se indica seguidamente:
como se indica a continuacin:
ri si piy
pi = l i + R(a i + b i ) d i
(2)
J i = J i W i = -ri c i pix (7)
q i = ai + bi + g i
0 1
En cuanto a la velocidad angular del robot, slo
participan las velocidades homnomas de la Por otro lado, en el supuesto de una rueda
articulacin y de la rueda: direccional, se emplean las ecuaciones (4) y (6) para
obtener:
w = b - w
C i i (3)
ri si piy - l iy
Las ecuaciones (2) y (3), se organizan en forma de
J i = J i W i = -ri c i pix l ix (8)
matriz jacobiana, tal y como se indica a continuacin:
0 1 -1

 Si se consideran N ruedas en contacto con el suelo, a
partir de la expresin (4), se plantea un sistema de
ecuaciones sobredeterminado, donde el vector de
velocidades VC tiene que satisfacer simultneamente
las siguientes restricciones:
I J1 0 K 0 q1
I V = 0 J 2 L 0 q 2
M C K O O K M (9)
I 0 K 0 J N q N
A VC = B q
En la ecuacin anterior I representa la matriz
identidad de tres por tres.
A continuacin, se emplea una aproximacin por
mnimos cuadrados con el objeto de encontrar una
solucin para el vector VC:
-1
VC = ( A T A) A T B q
1442443
J (10)
VC = J q
Donde la matriz J representa el jacobiano completo
del vehculo. Al resultado de la ecuacin anterior, se
le impone que el error de estimacin resulte nulo, lo
que implica suponer que el robot se encuentra
actuado de forma adecuada para que no deslice. Es
decir, si se define la funcin W(A) como:
-1
( T
W( A ) = A A A ) T
A -I
La condicin de no deslizamiento se expresa como
sigue:
W( A) B q = 0 (12)
En resumen, dado el sistema mostrado en (9), en el
supuesto de que el producto W( A) B resulte nulo, es
indicativo de que slo existe una solucin, lo que
implica que existe una sola rueda en contacto con el
suelo. Esta situacin no es la habitual, por lo que se
busca que la solucin calculada en (10) sea
consistente. Por ello, tendr que verificar la relacin
(12), lo que significa que el robot se desplaza sin que
ninguna de sus ruedas deslice lateralmente.
Por ltimo, se habla tambin en este mbito de la
matriz jacobiana inversa, utilizada para el clculo de
la actuacin requerida en las ruedas para que el robot
alcance un determinado estado de velocidad.
3. MODELADO DINMICO.
La dinmica considera la evolucin de la posicin,
velocidad y aceleracin del robot en respuesta a los
pares de actuacin de las ruedas. Se consideran las
mismas restricciones impuestas en el apartado
anterior dedicado al modelado cinemtico, y se
distinguen los siguientes efectos:
Pares inerciales y de coriolis.
Pares de actuacin.
Fricciones viscosas.
Interaccin del contacto de las ruedas con el
suelo.
Se destaca que no se tienen en cuanta los pares
gravitacionales, porque se supone que el vehculo
viaja por una superficie plana y horizontal.
Se toma como paradigma la ecuacin dinmica en
coordenadas generalizadas, tal y como se entiende en
el mbito de los brazos manipuladores:
M (q C ) PC + C q C ,qC PC + t d = B(q C )t - A T (q C )h (13)
( )
donde:
M (q C ) : es la matriz de pares inerciales de
dimensin N por N.
C q C ,qC : es la matriz de Coriolis y fuerzas
( )
centrpetas de dimensin N por N.
t d : vector N componentes de pares de
perturbacin que define la interaccin de las
ruedas con el suelo u otros efectos no
considerados.
t : vector de actuacin de R elementos,
(11)
coincidente con el nmero de actuadores.
B(q C ) : matriz de transferencia de las
entradas. Convierte del espacio actuacin al
espacio de las coordenadas generalizadas.
Por tanto, su dimensin es de N por R.
A(q C ) : Jacobiano que modela las
restricciones del movimiento del vehculo.
Se obtiene a partir del estudio del modelo
cinemtico del vehculo. Si existen M
limitaciones, su dimensin es de M por N.
h : Vector de restricciones de fuerzas que
afectan a las limitaciones del movimiento.
Como se aprecia, el esquema del modelo dinmico
inverso presentado en (13) resulta muy similar al
utilizado de forma habitual con los robots
manipuladores. Las diferencias se encuentran en el
miembro derecho de la ecuacin, donde se tienen en
cuenta dos hechos exclusivos de los robots mviles:
no todas las ruedas tienen porqu estar actuadas, y
existen restricciones holnomas y no holnomas al
movimiento del vehculo. El primero de ellos se
soluciona con la matriz B(qC), y el segundo con la
inclusin de A( q C). En cuanto a las coordenadas
generalizadas PC, se utiliza la posicin y orientacin
 del vehculo vistas desde el sistema global de referido a las velocidades del robot PC , sino a las de
referencias {M}, es decir PC=(xC, yC, qC). sus ruedas q [1][5]. Con este propsito, se define la
matriz de transformacin S(qC):
Para la construccin del modelo, se considera el
chasis del vehculo como un conjunto H de slidos PC = S(q C ) q (18)
rgidos, donde cada elemento se describe con los
siguientes parmetros: La relacin entre las aceleraciones se obtiene al
derivar (18) con respecto al tiempo:
mi: Masa del elemento.

PC = S(q C ) q + S(q C ) q (19)
Ii: Matriz de momentos de inercia referida al
sistema de gua del vehculo. El paso al espacio de las velocidades del robot se
Pgi: Posicin del centro de masas referido al efecta mediante la premultiplicacin de la matriz
sistema de gua. S(qC) a ambos miembros de la igualdad de la
expresin (13). Esta operacin ofrece como resultado
Vgi: Velocidad del centro de masas referida la siguiente ecuacin:
al sistema de gua.
M q + C q + t d = t (20)
wgi: Velocidad angular referida al sistema de
gua. Como se observa, guarda el formato de la ecuacin
dinmica, con una matriz de masa M , otra de
As, se define la energa cintica del elemento i-
simo del chasis como: Coriolis C , un vector de perturbaciones t d , y los
pares de entradas de los actuadores t . La relacin
1 1 que guardan estos nuevos elementos con los
ki = mi VgiT Vgi + mi VgiT (w gi Pgi ) + w gi I i w gi (14)
anteriores es la siguiente:
2 2

El primer sumando de la expresin anterior se refiere M = S T (q C ) M (q C )
S(q C )
ala energa cintica traslacional, el ltimo a la
rotacional, y el del en medio la aportacin del centro C = S T (q C ) C q C ,qC S(q C ) +
( )
de masas al no coincidir con el sistema de gua. De (21)
esta manera, la energa cintica total del vehculo: +S T (q C ) M (q C ) S(q C )
t d = S T (q C )t d
K= k i (15)
H Las matrices A(qC) y B (qC) desaparecen de la
La ecuacin lagrangiana, particularizada para el caso ecuacin (20), ya que se verifican las siguientes
de la energa potencial nula (el robot se mueve en un igualdades, por la construccin de la matriz S(qC):
plano horizontal), se define como: S T (q C ) A T (q C ) = 0
(22)
d K K
m

= t i - a ji l j S T (q C ) B(q C )t = t
-
dt PCi PCi (16)
j =1
La nueva expresin del modelo dinmico inverso
i = 1K n presentada en (20) si resulta cmoda para simularla,
donde i denota el i-simo elemento del vector PC y n ya que resulta anloga a la empleada para los robots
es su longitud. manipuladores.

Mediante el uso de la expresin (16), se obtienen 4. ROBOT OMNIDIRECCIONAL.
directamente los valores de las matrices de pares
inerciales y de Coriolis: 4.1. MODELO CINEMTICO.

K La configuracin geomtrica del robot

M (q C ) PC = PC
PC PC omnidireccional objeto del estudio cinemtico y
(17) dinmico, se presenta en la figura 4.
K K
C q C ,qC q =
( ) PC -
PC PC PC

Sin embargo, la ecuacin (13) resulta incmoda de

simular, debido fundamentalmente a la presencia de
la matriz A(qC) y los multiplicadores lagrangianos h.
Por ello, tambin se habla del modelo dinmico en el
espacio de las coordenadas del robot. Este arquetipo
se distingue porque el modelo no se encuentra
 x1 Se sustituyen los parmetros de la tabla 1 en la
{R1} expresin (24), y se obtienen los jacobianos de cada
y1
una de las ruedas.
L 0 -r 0
{C}
Y
J1 = R 0

L (25)
{R3} y2
0 0 1
x3
y3 {R2} x2
3 R r 3 L
X
2 2 2
R 3 r L (26)
Figura 4. Esquema cinemtico del robot
J2 = - - -

2 2 2

Como se aprecia en la mencionada figura, la 0 0 1

configuracin cinemtica del robot se define por una
estructura triangular equiltera, en cuyos vrtices se
3 R r 3 L
han dispuesto tres ruedas omnidireccionales, como la - -
presentada en la figura 2. La distancia del origen del 2 2 2
R 3 r L (27)
sistema {C} (situado en el centro geomtrico) a J3 = - - -
2 2 2
cualquiera de las ruedas viene dada por L. Todas las
ruedas se definen como no direccionables, y por 0 0 1

tanto, se produce la igualdad entre los siguientes
sistemas coordenados {Fi}={Di}={Ri}, es decir, para Las matrices J1, J2 y J3, se componen segn la
toda i, se cumple b i = 0 y gi = 0. La tabla 1 recoge ecuacin (9), y se resuelve el jacobiano completo del

los valores de los parmetros del modelo cinemtico. vehculo como aparece detallado en (10).
r R r L R r L
Rueda 1 Rueda 2 Rueda 3 0 - 0 - -
3 a 6 a a 6 a
R L R r L R r L (28)
ai 180 60 -60 J = 0 - - - - -
3 3 6 a 6 6 a 6
bi 0 0 0 0 1 1 1
0 0 0 0 0
gi 0 0 0 3 3 3

di (0,0,0) (0,0,0) (0,0,0) a=2 3

L L 3 L -L 3
(- L,0,0) , , ,0 Esta matriz jacobiana relaciona la velocidad del
2 2 ,0
li
2 2
vehculo
con las de giro que aparecen en las ruedas:
actuado; deslizamiento en el eje vertical, y de los
Tabla 1. Parmetros configuracin cinemtica. rodillos. Destede el punto de vista del control
interesan exclusivamente los grados actuados. Para
Con el objeto de obtener el jacobiano de la rueda, se obtenerlo se imponen la condicin de no
multiplica la matriz Ji , detallada en (4), por la matriz deslizamiento de la expresin (12).
de conversin de la actuacin para ruedas W( A) B q = 0
onmidireccionales presentada en la expresin (23).
0
2r
0
R r L
-
R r L
-
3 a 6 a a 6 a
0 r 0 - 2R 0 -
2L
-
R r
-
L
-
R
-
r L
- (29)
w 3 3 6 a 6 6 a 6

-R 0 0 ix
0 0 -
2
0 0
1
0 0
1

W i qi = w (23) 3 3 3
0 0 1 ir
0 -
r
0 -
R
-
r
-
L
-
R r L
-

w iz 3 3 3 3 a 6 a
0 0 0 R
0
L R
-
r L
-
R
-
r L
- q = 0
3 3 3 3 6 a 6
3
1
La matriz W i modela, en este ejemplo, una rueda de 0 0
1
0 0 -
2
0 0
3 3 3
radio R, omnidireccional, con rodillos de radio r a r R r L R r L
0 - 0 -
noventa grados, tractora y no direccionable. Por otro R
3
L
a
R
6
r
a
L R
3
r
3 3
L
lado, con respecto al vector q , wix es el grado de
3
0
3
-
6 a
-
6 3 3 3

actuacin del motor, wir la velocidad angular de giro

0 0
1
0 0
1
0 0
2
-
3 3 3
de los rodillos y wiz el deslizamiento rotacional en el
eje vertical de la rueda. De este modo, el jacobiano
El sistema anterior resulta indeterminado, ya que
de la rueda i-sima queda reflejado como sigue:
existen tres filas que son combinacin lineal de las
R si r c i li otras. Por ello, se despejan las variables no actuadas
de las ruedas en funcin de las que si lo son. Se
J i = -R c i r si -l i (24)
obtiene como resultado:
0 0 1

 w1r =
R(w 3x - w 2x )
w1z = -
R(w1x + w 2x + w 3x ) En la expresin anterior cc y s c representan el coseno
r 3 3L y el seno de q C. Si ahora se considera como
R(w1x - w 3x ) (30) coordenada generalizadas el vector:
w 2r = w 2z = w1z
r 3
PC = ( xC
T
R(w 2x - w1x ) yC w1x w 2x w 2x ) (35)
w 3r = w 3z = w1z
r 3
Se reordena la expresin (34) para deja una ecuacin
Al sustituir el resultado (30) en el jacobiano homognea en funcin de las coordenadas
completo (28), se obtienen las velocidades globales generalizadas. La matriz de dicha ecuacin define a

en funcin de las actuaciones: A(qC), tal y como se indica abajo:
R R
R(w 2x - w 3x ) -c c -sc 0 -
vCx = 3 3 P = 0 (36)
3 C
sc -c c 2R - R - R
R( 2w1x - w 2x - w 3x ) (31) 14444432443444 33
vCy =
3 A (q C )

R(w1x + w 2x + w 3x )
wC = - La energa cintica del robot, se obtiene a partir de
3L
las ecuaciones (14) y (15). En la ecuacin (36)
La ecuacin (31) en forma matricial constituye el aparece dividida en los tres trminos que la
jacobiano actuado del robot mvil en estudio. componen.

64447 J
4448 K = K T + K R + KG (36)
R R
0 -
vCx 3 3 w1x donde cada uno de los trminos se define a
2R R R (32) continuacin. El primero de ellos, la energa cintica
vCy = 3 - - w 2x
3 3 traslacional, K es:
T
wC R R R w 3x
- - -
3L 3L 3L 1
KT = M ( xC + yC )
La caracterstica de holonomicidad del robot hace 2 (37)
que el jacobiano del vehculo, (32), sea no singular. M = mC + 2mW
El jacobiano inverso actuado se obtiene por la
Los parmetros mW y m C constituyen la masa del
inversin:
robot y la de las ruedas respectivamente. La
64447 4448 componente rotacional, K R aparece en la expresin
-1
J

1 L (38).
0 -
w1x R R v
Cx
3 1 L (33)
w 2x = 2R - 2R - R vCy KR =
1 2 1
Iq C + I W (w1x2 + w 2x2 + w 3x2 ) +

w 3x 3 1 L wC 2 2
- - -
2R 2R R 1
+ I r (w r12 + w r22 + w r23 ); (38)
2
4.2. MODELO DINMICO.
I = I C + 3( I m + mW b 2 )
En este subapartado se plantea el clculo de todas las
Donde Iw e Ir se definen como las inercias de la rueda
matrices dinmicas presentes en la ecuacin (13). En y el rodillo referidas a sus ejes de giro respectivos. IC
primer lugar, se aborda la definicin de la matriz de
las restricciones de movimiento del robot A(qC). Para e Im son las inercias del robot sin ruedas respecto al
punto gua y de giro de las ruedas respecto a su eje
ello, se estable la siguiente relacin: vertical.
R -1 (q C ) PC = J q
El ltimo elemento de la energa cintica, la
R(w 2x - w 3x ) aportacin del centro de masas al sistema de gua del
robot, se detalla en (39).
cc sc 0 xC 3
R( 2w1x - w 2x - w 3x ) (34)
-sc cc 0 yC = T
3 c c sc 0 xC 0 Pgx
0 0 1 qC -R(w + w + w )
1x 2x 3x
KG = -sc cc 0 yC 0 Pgy mC (39)
3L 0
0 1 0 q C Pgz

 Seguidamente, se calculan las matrices de inercias y 2R R R R R
xC - 3 sc c c + sc - c c + sc
de Coriolis mediante la ecuacin de Lagrange y las 3 3 3 3

expresiones en la frmula (17), que se desarrollan, yC 2R c c R R
sc - c c -
R R w1x
sc - c c (45)
respectivamente en (40) y (42). w1x = 3 3 3 3 3 w 2x

1 0 0
w
2x w 3x
M 0 F4 F4 F4 0 1 0
w 3x
0 0
14444444244444443 1
0 M F3 F3 F3
S (q C )

M (q C ) = F4 F3 F1 F2 F2 PC (40)
La derivada de S(qc) se obtiene de forma inmediata:
F4 F3 F2 F1 F2
2R R R R R
F4 F3 F2 F2 F1 - cc - sc + c c sc + c c
3 3 3 3 3
donde los trminos Fi se desarrollan a continuacin: - 2R sc R R
c c + sc -
R R
c c + sc (46)
2 2
S (q C ) = 3 3 3 3 3
IR 2I R 0 0 0
F1 = + IW + r 2
0 0 0
2
9L 3r

IR 2 I r R 2 0 0 0
F2 = 2 -
9L 3r 2
(41) se requiere una matriz de Coliolis cuadrada con
s P Rm - c c Pgx RmC
F3 = c gy C vistas a transformarla al espacio de las velocidades
3L del robot. Para ello, se reordena (42) tal y como se
c c Pgy RmC + sc Pgx RmC indica seguidamente:
F4 =
3L
C (q ,q) PC =
La matriz de Coriolis, toma los siguientes valores:
0 0 a(w1x + 2w 2x + 2w 3x ) a(w 2x + 2w 3x ) aw 3x
q 2 m ( P s - P c )
2C C gy c gx c
0 0 b(w1x + 2w 2x + 2w 3x ) b(w 2x + 2w 3x ) bw 3x

C C ( gy c gx s c ) 0 PC
q m -P c - P 0 0 0 0
(47)
C q C ,qC qC =
( ) 0 (42) 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0
R2
0 a = mC ( Pgy sc - Pgxc c )
9L2
Los componentes de la expresin (13) terminan de R2
definirse en las expresiones de la frmula (43). b = mC (-Pgyc c - Pgx sc ) 2
9L
T
0 0 1 0 0 Para obtener el modelo dinmico inverso en el

B(q C ) = 0 0 0 1 0 espacio de las velocidades del robot se ha de calcular

0 0 0 0 1 (43) M y C tal como se indica en la expresin (21). La
t d = [t p1 ,t p 2 ,t p 3 ,t p 4 ,t p 5 ]
T
matriz de masas:
T
t = [t 1 ,t 2 ,t 3 ]
M M 12 M 13
h = [h1 , h2 ] 11
M = M 12 M 22 M 23
Para el clculo del modelo dinmico en coordenadas M M 23 M 33
13
del robot, se aborda la definicin de la matriz de 4R 2 4R 2 R2 2R 2
conversin S(q ). Se parte de la relacin que existe M 11 = M- mC Pgx + 2 I + I W + 2 I r
c 9 9L 9L 3r
entre las velocidades del robot vista desde el espacio 2R 2 R2 R2 R2
del mundo y de estas vistas desde el espacio del
M 12 = -
9
M+
9L
( 9L
)
mC -Pgx + 3Pgy + 2 I - 2 I r
3r (48)
mismo robot. 2R 2 R2 R2 R2
M 13 = -
9
M-
9L
( )
mC Pgx + 3Pgy + 2 I - 2 I r
9L 3r
PC = R(q C ) J q 4R 2 2R 2 R2 2R 2
R(w 2x - w 3x ) R(2w1x - w 2x - w 3x )
M 22 =
9
M+
9L
( 9L
)
mC Pgx + 3Pgy + 2 I + I W - 2 I r
3r
cc - sc 2R 2 2R 2 R2 R2
xC 3 3 M 23 = - M+ mC Pgx + 2 I - 2 I r
(44) 9 9L 9L 3r
R(w 2x - w 3x ) R(2w1x - w 2x - w 3x )
y = s + c 4R 2 2R 2 R2 2R 2
C c c

q C
3 3
R(w1x + w 2x + w 3x )


M 33 =
9
M+
9L
( 9L
)
mC Pgx - 3Pgy + 2 I + 2 I r
3r
-
3L Por otro lado, la matriz de Coriolis C :
De (44) y teniendo en cuenta que PC = S(q C )q ,
obtenemos:

 C C12 C13 angular, qC nula. La figura 5 muestra esta
11 maniobra.
C = C 21 C 22 C 23
C
31 C 32 C 33
2R 3 6R 2
C11 = - 2
mC Pgy (w1x + 2w 2x + 2w 3x ) - mC Pgy ;
27L 27L
2R 3
C12 = - mC Pgy (w 2x + 2w 3x ) +
27L2
3R 2 2 3R 2 M
-
27L
(
mC -Pgx 3 + Pgy + )9
;

2R 3 3R 2
C13 = -
27L 2
mC Pgyw 3x +
27L
(
mC Pgx 3 + Pgy + )
2 3R 2 M
- ;
9
R3
C 21 =
27L2
( )
mC -Pgx 3 + Pgy (w1x + 2w 2x + 2w 3x ) +

6R 2 2 3R 2 M Figura 5. Ejemplo de movimiento lineal.

- mC Pgy - ;
27L 9
3
(49)
R Rotacin del vehculo: Se incluye el giro del
C 22 =
27L2
( )
mC -Pgx 3 + Pgy (w 2x + 2w 3x ) +
robot sobre cualquier punto, sobre si mismo
3R 2 (radio nulo) y sobre una de sus ruedas. Se
+
27L
(
mC -Pgx 3 + Pgy ) muestra en la figura 6. Estos
R3 desplazamientos se consiguen con las
C 23 =
27L2
( )
mC -Pgx 3 + Pgy w 3x + velocidades tanto lineales como angulares
constantes.
3R 2 2 3R 2 M
+
27L
(
mC Pgx 3 + Pgy + ) 9
R3
C 31 =
27L2
( )
mC Pgx 3 + Pgy (w1x + 2w 2x + 2w 3x ) +

6R 2 2 3R 2 M
- mC Pgy + ;
27L 9
R3
C 32 =
27L2
( )
mC Pgx 3 + Pgy (w 2x + 2w 3x ) +

3R 2 2 3R 2 M
+
27L
(
mC -Pgx 3 + Pgy - ) 9
;

R3
C 33 =
27L2
( )
mC Pgx 3 + Pgy w 3x +

3R 2
+
27L
(
mC Pgx 3 + Pgy ; )
Figura 6. Giro con un punto central cualquiera:
5. SIMULACION DINMICA.
Desplazamiento lineal con variacin de la
El robot mvil en estudio es un sistema holnomo orientacin: El robot se mueve en cualquier
que permite movimiento omnidireccional, y por direccin y sentido a la vez que gira sobre si
tanto, cualquier combinacin de velocidades mismo (ver figura 7). Esto es posible gracias
angulares y lineales. Todo ello permite que el robot a que el robot es omnidireccional. Se
realice cualquiera de los posible desplazamientos que consigue con una velocidad angular
puede realizar un slido rgido en el plano. Se han constante, mientras que la velocidad lineal
definido las siguientes maniobras elementales: varia segn la siguiente expresin:
wC = cte;
Desplazamiento en lnea recta: definido por
vCx = vCx 0c c + vCy 0 sc (50)
una velocidad lineal con componentes, vCx y
vCy, constantes para especificar la direccin vCy = -vCx 0 sc + vCy 0c c
y sentido del movimiento; y con velocidad

 Donde vCx 0 y vCyo , son las componentes de la
velocidad lineal con las que se mueve el robot en el
espacio de coordenadas generalizadas.
Figura 7. Desplazamiento lineal con variacin de la
orientacin.
Rotacin del robot alrededor de un punto
sin cambio en su orientacin: En este caso
la velocidad angular del robot es nula,
aunque est girando alrededor de un punto,
pues no vara su orientacin (Figura 9). Esto
implica que las velocidades varan a lo largo
de la trayectoria, segn la expresin (39). En
ella, P 0x y P 0y representan la posicin del
centro de giro visto desde {C}.
wC = 0;
6DP78
Oy
T pp 81-86. Vancouver, Canada.
vCx = wC POy - vCy dt ; (51)
0
678 DP
Ox
T doctoral. Universidad de Mlaga.
vCy = -wC POX - vCx dt ;
0
Figura 9. Rotacin del robot alrededor de un punto
sin cambio en su orientacin.
6. CONLUSIONES.
Este artculo ha presentado una metodologa
integrada y sistemtica para la construccin de los
modelos cinemticos y dinmicos de los robot
mviles con ruedas. En todo momento, se ha
pretendido guardar un paralelismo con las teoras, ya
consolidadas, en el mbito de los robots
manipuladores. As, se facilita el camino para el uso
de la ingeniera de control en aras del diseo de
controladores convencionales. Asimismo, se ha
ilustrado el uso de los procedimientos descritos
mediante su aplicacin a una configuracin de robot
mvil holnoma. Sobre los resultados obtenidos se
han descrito cuatro tipos de maniobras para analizar
la movilidad del vehculo.
Agradecimientos
Los autores desean agradecer a cada uno de los
componentes del comit de cursos de la CEA-IFAC
la confianza depositada en el primero de los
firmantes para participar como ponente en el IV
Curso de Especializacin en Automtica. Asimismo,
los autores agradecen a D. Jess Morales Rodrguez
su atenta ayuda.
Referencias
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control of nonholonomic mobile robots with
obstacle avoidance. Proc. Of the 2002 IEEE
International Symposium on Intelligent Control,
[2] Martnez-Rodrguez J.L. (1994). Seguimiento
automtico de caminos en robots mviles. Tesis
[3] Muir P. F., Neuman C. P. (1986) Kinematic of
wheeled mobile robots. The Robotics Institute.
Carnegie Mellon University.Internal report
CMU-RI-TR-86-12.
[4] Ollero-Baturone A. (2001) Robtica:
Manipuladores y robots mviles. Marcombo.
ISBN 84-267-1313-0.
[5] Yun X., Yamamoto Y. (1993). Internal dynamic
of a wheeled mobile robot. Proc. Of the 1993
IEEE/RSJ International Conference on
Intelligent Robots and System, pp 1288-1294,
Yokohama (Japan).
[6] Zhao Y., BeMent S-L. (1992) Kinematics,
dynamics and control of wheeled mobile robots.
Proc. Of the 1992 IEEE International
Conference on Robotics and Automation, pp
91-96, Nice (France).