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CINEMTICA DE UN CUERPO RGIDO.

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Sea oxyz un sistema de referencia ortonormal de base {i,j,k}, que arbitrariamente consideramos fijo; y QXYZ un
sistema de referencia mvil de base {I,J,K}, en el espacio del primero y solidario a un cuerpo rgido S. Se dice que
el cuerpo rgido est en movimiento en el espacio de oxyz, si el sistema QXYZ est animado de movimiento
respecto a oxyz.

Se dice que el sistema de referencia QXYZ


est en movimiento con respecto a oxyz
si algunas de las siguientes derivadas son
diferentes a cero. A saber


drQ dI dJ dK
Figura II.1 , , ,
dt dt dt dt

El caso que nos interesa es aquel en los ejes X,Y y Z permanecen perpendiculares entre s durante el
movimiento, se dice que el sistema de referencia de base {I,J,K} es un sistema de coordenadas mvil
indeformables o Simplemente RGIDO, cuya condicin se expresa como

I J J K K I 0
SISTEMAS DE REFERENCIA RGIDOS.-

1.-Movimiento de Traslacin:

Se dice que un sistema mvil est animado de un MOVIMIENTO DE TRASLACIN si en todo momento

dI dJ dK drQ
0; 0; 0 0
dt dt dt dt

1.1.-Traslacin Rectilnea:

1.2.- Traslacin Curvilnea:

2.-Movimiento de Rotacin:

Se dice que un sistema mvil est animado de un movimiento de ROTACIN si en todo momento


drQ dI dJ dK
0 ; ; ( Al menos una de las derivadas de los vectores
dt dt dt dt
Unitarios es no nula)

2.1.-Pura: gira en un solo sentido

2.2.- Alternativo o de vaivn


3.- INMINENTE: VELOCIDAD NULA; ACELERACI NO NULA

4.- MOVIMIENTO COMPLEJO DEL CUERPO RGIDO.-


Considere un cuerpo rgido en el espacio de un sistema de referencia fijo oxyz, representado en la figura ( ).
Estamos interesados en hacer la descripcin cinemtica de un punto de dicho cuerpo.

Figura II.2


Velocidad.-En general, vP VQ xR Vr

En el caso que estudiamos, cuerpo rgido se tiene vP VQ xR

Aceleracin.- a a A 2xV xR x(xR)
p Q r r


a p aQ xR x(xR)

EJE INSTANTNEO DE ROTACIN:.- Se llama eje instantneo de rotacin al eje que, trazado por Q, es
paralelo al vector velocidad angular instantnea.

En general, el vector velocidad angular es dependiente del tiempo, por consiguiente la direccin del eje
instantneo de rotacin tambin variar con el tiempo. En cualquier caso estaremos interesados en conocer el
eje de rotacin, al menos, en un instante. Esto en principio queda establecido una vez definido el plano de
movimiento.

En la figura II.3 se muestra la ubicacin del eje instantneo de rotacin respecto a la direccin de la velocidad
angular.

Figura II.3

PROPIEDADES DEL EJE INSTANTNEO DE ROTACIN.- Considere la situacin mostrada en la figura, la cual es un
cuerpo rgido en rotacin pura. Observamos algunos resultados de inters en el clculo de la velocidad de un
punto de dicho cuerpo, aprovechando ciertas ventajas que os ofrece el uso del eje instantneo de rotacin.
A.-La magnitud de la velocidad de un punto de un C.R. en rotacin es proporcional a la distancia del punto al
E.I.R.

La velocidad del punto p est dada por v p xR
Por definicin del producto vectorial, la magnitud
es
v p .Rsen ( )
Si observamos la figura, vemos que d R sen ( )
Por lo tanto, la magnitud de la velocidad es
Figura II.4 v p d

B.-En un mismo instante, todos los puntos de un C.R. en rotacin tienen sus velocidades en un mismo plano, el
cual es perpendicular al eje instantneo de rotacin. Este plano de llama Plano de movimiento. .

En la figura II.5 se muestra en a polea rotando gracias a


un perno en su centro, por donde pasa un eje de
rotacin. Adems, se indican muestran las velocidades
de puntos perifricos de dicha polea. Todas las
velocidades de la polea estn contenidas en un plano
Figura II.5
perpendicular al eje de rotacin.

C.- En un mismo instante las proyecciones de las velocidades de dos puntos de un cuerpo rgido en movimiento
sobre la lnea recta que los une, son iguales.

Considere un C.R. en movimiento y sean A y B dos puntos arbitrarios de ste, los cuales tienen
vA y vpor
velocidades representadas B respectivamente.

Si A representa el origen de un sistema de referencia mvil, se tiene que la velocidad (absoluta) del otro punto
se obtendr de la expresin.

vB v A x AB
Para obtener la componente de velocidad a lo largo de la
lnea que une los puntos en consideracin, se multiplican
por el vector unitario a ambos lados de la expresin
anterior


vB u vA u
a b xc b c xa c axb
Figura II.6


Puede usar la identidad vectorial para obtener el resultado esperado.

u AB x AB ( ABxu AB )

D.-En un mismo instante, las proyecciones de las velocidades de todos los puntos de un cuerpo rgido en
movimiento sobre el vector velocidad angular, son iguales

vB u v A u
E.-En un mismo instante, todos los puntos de un C.R. en movimiento contenidos en una recta paralela a la
velocidad angular, tienen la misma velocidad.

vB vA
En general, los distintos puntos de un C.R en movimiento tienen velocidades diferentes. Sin embargo, se
demostr que las componentes de dichas velocidades que son paralelas al vector velocidad angular
instantneo, son iguales. Esto nos permite concluir que estas velocidades difieren en las componentes
perpendiculares a. Ahora, es interesante encontrar aquellos puntos cuyas componentes de velocidades sean
paralelas a la velocidad angular.

Considere un sistema de referencia QXYZ ligado a un C.R en movimiento. La velocidad del punto p del C.R. , que
est en movimiento complejo, se expresa

vP vQ x R

Se puede demostrar que los puntos del cuerpo rgido que tienen velocidades
paralelas a la velocidad angular est dada por

Figura II.7 xvQ R
R
2
2


Finalmente, la velocidad del punto p se obtiene al aplicar la expresin vQ
vP

2

MOVIMIENTO UNIPLANAR UN CUERPO RIGIDO.- Si un cuerpo rgido se mueve de modo que la trayectoria
de uno de sus puntos sea plana y el vector velocidad angular es constantemente perpendicular a dicho
plano, se dice que est animado de un movimiento uniplanar. Como consecuencia, todos los puntos de
un cuerpo rgido se mueven en planos perpendiculares al Vector velocidad angular.

Centro Instantneo de Rotacin.-Movimiento Uniplanar

Para el movimiento plano de un cuerpo rgido, el centro instantneo de rotacin es el punto I de


interseccin del eje de rotacin con el plano de movimiento y cuya velocidad es instantneamente
nula.

Como
vP vI IP vP IP

Por lo tanto, por definicin de producto vectorial, la velocidad del punto p es perpendicular al vector que ubica
el punto respecto al centro de rotacin , o bien est sobre una recta en el plano de movimiento que es
perpendicular a. En consecuencia si se conocen las velocidades (no paralelas y no nulas) de dos puntos de un
cuerpo El centro instantneo estar donde se intersecten las perpendiculares a esas dos velocidades.

La figura II.8 representa un mecanismo de biela-manivela-pistn. En dicho mecanismo se han trazado las
direcciones de las velocidad de dos de sus puntos (A y P). El centro de rotacin (instantneo) se obtuvo
encontrando el punto de interseccin de las perpendiculares de las velocidades de los referidos puntos.
Figura II.9
Figura II.8

Ejercicio: Se deja al lector trazar el centro de rotacin de la barra OA en el mecanismo de la figura II.9

Supongamos que queremos describir la cinemtica de un punto de un C.R, por ejemplo, calcular su
velocidad. Es imprescindible encontrar un punto que nos sirva de origen de un sistema mvil de referencia. Ya
en el pasado, vimos un mtodo basado en la informacin de las velocidades de dos puntos de dicho C.R. Ahora
proponemos una nueva tcnica, para la cual se requiere el conocimiento de una velocidad y la velocidad angular
del cuerpo.
Sabemos que la velocidad, respecto al centro instantneo de rotacin I, de un punto P de un cuerpo rgido est
dado por
vP IP,

Haciendo algunas manipulaciones algebraicas se puede demostrar que la ubicacin del centro instantneo de
rotacin est representada por el vector

vP
PI , 0
2
MOVIMIENTO POR RODADURA:
Es un tipo especial de movimiento entre dos cuerpos, los cuales se mueven de manera tal que el elemento
rodante rueda sobre un camino de rodadura fijo o en movimiento, cumplindose en todo momento que

vC1 vC2
Consideremos que la figura II.10 representa dos objetos materiales en movimiento relativo, a uno se le
denominar elemento rodante y al otro camino de rodadura. El contacto entre los
En el estudio del movimiento de rodadura, en lo
que respecta al comportamiento cinemtico del
punto de contacto, se presentan dos situaciones:

CASO 1: El camino de rodadura es mvil



vC1 vC2 0
Figura II.10 CASO 2: El camino de rodadura es fijo

vC1 vC2 0
RODADURA: CONDICIONES.- Consideremos que la esfera de la figura II.11, la cual rueda sobre una superficie
horizontal. Cuando la esfera gira un ngulo , el punto de contacto (A) entre la esfera y el plano se mueve una
distancia S=R .

Figura II.11

Suponga que estamos interesados en calcular la velocidad y aceleracin del puto G (centro de la esfera). Como
el centro de la esfera (G) se encuentra sobre el punto de contacto, el centro de gravedad tambin se traslada la
misma distancia S. Por lo tanto, se cumple

x S R
Ahora, la velocidad la aceleracin del punto G est dadas, respectivamente, por las expresiones

ds d ( R ) dv d ( R )
vG R y aG R
dt dt dt dt

Estas condiciones no deslizantes se denominan condiciones de rodadura. El cuerpo est sobre el plano y
rueda con velocidad v sin deslizar. Se trata de un movimiento de rotacin en torno a un eje que pasa por el
punto de contacto, el cual est instantneamente en reposo, para el caso considerado (caso 2).

El movimiento de rodadura es equivalente a que la esfera gire con velocidad en torno a un eje que pase por el
centro de gravedad (G) y adems se traslade con una velocidad v=R. En este sentido, analizaremos el
movimiento de rodadura, estudiando separadamente, la traslacin y la rotacin.

En primer lugar, consideremos una esfera de radio R que se traslada deslizndose sobre una superficie fija, por
tanto est en traslacin pura (si dar vueltas). En consecuencia, todos los puntos de la esfera tienen la misma
velocidad de traslacin (ver figura II.12).

Figura II.12
Figura II.13

Ahora consideremos que la esfera No est apoyada sobre superficie alguna, pero gira con una cierta velocidad
angular. Los puntos superior e inferior de la superficie se mueven con velocidad respecto al centro de la esfera
que se encuentra en reposo. De este modo, se puede demostrar, usando la ecuacin de velocidad que

vP v A
Finalmente, juntamos los dos movimientos, es decir, la traslacin y la rotacin. El resultado se muestra en la
figura

Figura II.13