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Las ortofotos fueron realizadas inicial- son sustituidos por software y por la posi-
mente a partir de pelcula fotogrfica utili- bilidad de identificar puntos homlogos en
zada para obtener imgenes mediante las imgenes, es decir de medir automtica-
cmaras areas. Son por tanto uno de los mente, casi sin intervencin humana,
productos que se pueden obtener de la mediante los restituidores fotogramtricos
fotogrametra. Vamos a abordar a continua- digitales. Potencia, por tanto las herra-
cin la evolucin de la tecnologa fotogra- mientas matemticas de la fotogrametra
mtrica a modo de presentacin del estado analtica y de los procesos digitales de im-
actual del arte. genes, abriendo la tcnica a la generacin
Como todas las tcnicas relacionadas de diferentes tipos de cartografas y repre-
con la imagen, la fotogrametra ha evolu- sentaciones tanto en 2D como en 3D.
cionado de forma drstica desde las im-
genes analgicas a las digitales. En el
campo de dicha tcnica, se ha pasado en Evolucin histrica
unos aos desde las soluciones optico-
mecnicas de tipo totalmente analgico a de la fotogrametra
las analticas, que significaban la entrada
de la informtica (hardware + software) Un buen punto de partida sera la defi-
combinada con imgenes analgicas pero nicin aceptada hoy para la fotogrametra,
la revolucin real aparece en estos segn la ASP (American Society of Photo-
momentos actuales de la mano de la ima- grammetry): La fotogrametra es el arte,
gen digital. ciencia y tecnologa que permite extraer
Las principales ventajas de las tcnicas informacin exacta sobre objetos fsicos y lo
digitales son, por un lado la automatizacin que les rodea a travs de procesos de graba-
de los procesos ya que desaparece la com- cin, medicin e interpretacin de imgenes
ponente ptico-mecnica + electrnica que fotogrficas.
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Figura 1
Evolucin histrica de la fotogrametra
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Figura 2
Deformaciones por inclinacin y relieve
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Para utilizar una foto area como un Pero el terreno no suele ser as, no es
mapa, se han de eliminar estos tres efectos: horizontal ni llano, y menos en nuestro
pas. Por tanto si ese terreno lo descompo-
El producido por el sistema de pro- nemos en elementos muy pequeos
yeccin. mediante una ventana mvil (elementos
Los producidos por la inclinacin. diferenciales) cada uno tendra una inclina-
Los producidos por el relieve del cin y una escala (por estar a diferente alti-
terreno (que daran varias escalas tud), eso se evitara alejando o acercando la
diferentes, dependientes de la cota). proyeccin e inclinando dicha ventana.
Esta es la idea bsica de la ortoproyeccin.
La eliminacin de estos efectos se cono- El resumen de las operaciones sera:
ce como Rectificacin diferencial. La
ortofotografa, como en otros aspectos de la a. Recorrido continuo y automtico del
fotogrametra, tambin necesita un vuelo modelo mediante perfiles paralelos
con solape estereoscpico (un detalle del recorridos por una pequea ventana,
terreno est al menos en tres fotogramas) que el operador mantiene siempre
pero en este caso el solape ha de ser mayor apoyada en el terreno ptico 3D.
y pasar del 60% al 80 y al 90% para as b. Proyeccin y rectificacin automtica.
poder elegir la mejor fotografa a rectificar. c. Impresin simultnea de una pelcu-
En la actualidad las ortofotos analgicas la, que una vez compuesta por todos
estn siendo desplazadas por las ortofotos los perfiles y revelada dar lugar a la
digitales, ya que las primeras son ms com- ortofoto.
plejas de obtener y de almacenar. El princi-
pio consiste en crear a partir de un vuelo En cuanto a la forma en que se corrigen
fotogramtrico un documento que se las causas de errror en lo que se refiere a la
pueda utilizar como un mapa, es decir que mtrica de la imagen fotogrfica, existen
se puedan medir distancias y superficies tres mtodos para la generacin de fotoma-
sobre l, aplicando el sistema de Rectifica- pas de menor a mayor precisin (estamos
cin diferencial. hablando de fotogrametra puramente ana-
lgica, hoy da con la fotogrametra digital
esto est superado):
Ortofoto analgica.
Rectificacin diferencial Mosaicos fotogrficos. Se trata de
uniones de fotografas areas directa-
El sistema de generacin de ortofotos mente, a modo de puzle, no se aplica
analgicas consiste en formar un modelo ninguna correccin y slo se toma la
tridimensional ptico del terreno en un parte central de las fotos areas para
aparato de restitucin fotogramtrica. Si el disminuir errores. (antiguas aplica-
terreno fuera completamente llano y hori- ciones militares).
zontal y el eje de toma rigurosamente verti- Rectificacin. Corrige slo el error
cal, podramos emulsionar un papel foto- debido a la inclinacin del eje de
grfico con ese modelo y tendramos un toma, enderezando todo el fotograma.
documento muy similar a una ortofoto y lo Ortoproyeccin. Este sistema, el ms
que es ms, a un mapa. La imagen de la sofisticado, corrige los errores por
ortofoto sera similar al terreno, con razn inclinacin del eje de toma y relieve
de semejanza f/H (siendo f la distancia focal del terreno por unidades diferencia-
de la cmara y H la altura de vuelo sobre el les, que ensambladas, dan una ima-
terreno en el momento de la toma). gen mtrica y fotogrfica del terreno.
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Figura 3
Detalle del formato matricial de fotografa digital
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sensor registra de forma directa la informa- vas tecnologas sensor trilineal de barrido
cin correspondiente a una zona del mode- + sistema inercial esto ha quedado supera-
lo registrado. (ya sea escaneo adquisicin do, de forma que hoy en da, por ejemplo el
de la imagen mediante cmara digital). sensor digital ADS40 de Leica (fig. 5), hasta
Cada casilla se denomina pxel y viene hace poco permita resoluciones de 15 cm.
definido por su ndice pxel (i,j) (f,c), por llegando ahora a los 5 cm., por lo que se
su posicin x,y en es sistema de coordena- hace perfectamente apto para ser empleado
das de la foto y por su nivel de gris en la obtencin de cartografa a gran escala
(negro=0, blanco=255). El tamao del y es aceptado para ser utilizado en grandes
pxel se suele definir por el nmero de ellos proyectos de ortofotografa.
que caben en una pulgada (2,54 mm.) Hemos de tener en cuenta que para
por su tamao en terreno real.(un pxel conseguir altas resoluciones hay que captu-
puede medir 20 micras de lado represen- ra en vuelo, en un intervalo menor a 2
tar, si la imagen es de escala 1:20.000, 20 segundos una matriz de 20.000x20.000
cm. en el terreno). pxels, esto da idea de la complejidad del
Con la fotogrametra digital, aumenta la problema.
automatizacin de los procesos, todos los Estas cmaras digitales han supuesto
sistemas ptico-mecnicos e incluso elec- una revolucin ya que eliminan las fases de
trnicos han sido sustituidos por progra- revelado y escaneo de negativos, lo que
mas informticos. El flujo de trabajo en foto- permite una reduccin del tiempo necesa-
grametra digital est compuesto por las rio entre el vuelo y el tratamiento fotogra-
fases que se detallarn posteriormente y mtrico de las imgenes, lo que provoca
que recoge el diagrama de la figura 4. directamente una disminucin de los cos-
A continuacin se describen detallada- tes as como de los tiempos de actualiza-
mente cada una de las fases del proceso. cin de las cartografas.
Este sensor ya ha sido ampliamente uti-
lizado en EEUU, ejecutando con l el
Vuelo fotogramtrico levantamiento fotogramtrico para ortos de
con GPS + Apoyo cinemtico 1m. del estado de Nebraska (230.000 km2)
en tres meses, contratando para este ao
El verdadero salto tecnolgico, sera la 100.000 km2 para el Departamento de
obtencin de las imgenes digitales en el Agricultura. Para ello, se han exigido unos
avin para evitar el largo proceso de esca- requisitos que pasan por exigir la misma
neo de las imgenes analgicas. En estos resolucin para la imagen color e infrarroja
momentos (finales del 2004) hay varias que para la pancromtica (b&w). Tambin
empresas que han conseguido fabricar Rusia, ha adquirido dos sensores digitales
cmaras digitales areas con la suficiente para elaborar su catastro tras el largo perio-
perfeccin como para evitar su posterior do en que la propiedad privada no existi.
digitalizacin. En Espaa existen varias ya En el resto de Europa se estn incorporan-
adquiridas por organismos administrativos do sensores digitales para el catastro agr-
y por empresas privadas. cola (ortofotos SIGPAC).
El problema fundamental que no per- Para no exponer slo las ventajas de los
mita desarrollar cmaras digitales areas sensores digitales, podemos comentar su
era la inestabilidad de la trayectoria del precio aproximado de un milln de euros y
avin que provocaba movimientos y vibra- tambin el tamao de los ficheros digitales
ciones del avin, esto produca complejos obtenidos. Por ejemplo si se escaneara con
problemas de rectificacin de las deforma- las resoluciones previstas por el Plan
ciones de la imagen pero gracias a las nue- Nacional de Ortofotografa (IGN-Espaa),
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Figura 4
Diagrama de flujo de trabajo en fotogrametra digital
1. Vuelo fotogramtrico
con GPS + Apoyo Areo Con cmara ANALGICA
Cinemtico
Escaneo de fotogramas
Con cmara DIGITAL
IMAGEN DIGITAL
3. Aerotriangulacin Digital
MODELO DIGITAL
4. Obtencin del MODELO DIGITAL
DE SUPERFICIES
DEL TERRENO (MDT) automticamente
(MDS) con edicin
(correlacin
de operador LIDAR
5. Rectificacin Diferencial
7. ORTOFOTO
6. ORTOFOTO DIGITAL VERDADERA
cada imagen ocupara de 250 a 300 Mb; volar, se determinan las coordenadas
con las cmaras digitales, los tamaos ser- tericas de los puntos de toma de las
an menores, pero an as muy grandes, ms imgenes (X,Y) y la altura de vuelo;
menos cien veces superiores a los que tambin el horario de vuelo en fun-
produce una cmara digital domstica de cin de las fechas, latitud, etc Una
gama media. vez en vuelo, conectados a un recep-
La ventaja de conectar la cmara a un tor GPS, el software calcula continua-
receptor GPS unido a un sistema de nave- mente las diferencias entre la posi-
gacin inercial como el INS (Inertial Nave- cin real con la terica prevista y
gation System) permite obtener varias ven- corrige la trayectoria, consiguiendo
tajas: precisiones de 2 m. si se usa GPS
diferencial (correcciones diferencia-
Planificacin del vuelo y navega- les radiodifundidas).
cin. Sin necesidad de salir de gabi- El sistema gua al piloto a la zona, le
nete, sobre cartografa de la zona a da la geometra de las pasadas y reali-
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Cuadro 1
Modelo Digital de Superficies
Nivel de detalle Tipo de modelo Siglas espaol Siglas ingls
1 (mximo) Modelo Digital de Superficies M.D.S. D.S.M.
2 (medio) Modelo Digital de Edificios M.D.Ed. D.B.M.
3 (mnimo) Modelo Digital del Terreno ( de Elevaciones) M.D.T. (M.D.E.) D.T.M. (D.S.M.)
interpola una superficie del terreno para genes y de los datos de elevacin del LIDAR
obtener la cuadrcula de puntos final. estn armonizados (U. Lohr 2002)
Este mtodo es uno de los utilizados,
pero como ya se adelant la tendencia
actual es el uso del sistema LIDAR, por lo Utilizacin del sistema LIDAR
que un input para la rectificacin de im- para crear Modelos digitales
genes areas es el modelo de elevacin. La
forma tradicional de corregir la geometra Una vez orientado el par estereoscpico
de la imagen es mediante el uso de un el siguiente paso para la obtencin de la orto-
modelo de suelo desnudo raso. (MDT). foto verdadera (true-ortho), sera conocer
El resultado de este tipo de rectificacin es con la mayor precisin posible el relieve del
aceptable para aplicaciones a pequea esca- terreno, su forma topogrfica, para poder
la, sin embargo, las imgenes a gran escala adaptar a l, de esa forma el par estereosc-
sufren del hecho de que los objetos en 3D pico y realizar las correcciones diferenciales,
tienen una tendencia. que conviertan en la fotografa area en un
Los objetos en 3D no estn representados documento cartogrfico que permita obtener
de forma geomtricamente correcta, ya que mediciones fidedignas sobre l.
Tradicionalmente el modelo digital del
sus alturas no estn tomadas en cuenta. En el
terreno (MDT) se obtena mediante corre-
caso de edificios, los desplazamientos de sus
lacin del par estereoscpico. Es decir una
encuentros con el suelo (pies) y tejados es
vez situado el par estereoscpico en la
extremadamente inadecuado, cuando, por misma posicin relativa con respecto al
ejemplo, se mezclan las imgenes con otra objeto (orientacin relativa), reproducien-
informacin geogrficamente correcta. do los parmetros fotogrficos de toma
En el pasado, la informacin 3D de los (orientacin interna), y nivelado y escalado
objetos era extrada frecuentemente slo de el modelo formado (orientacin absoluta),
los objetos relevantes, tales como edifi- los artilugios matemticos desarrollados en
cios, puentes, etcLos objetos tales como el moderno software son capaces de ir
rboles, coches, y otros irrelevantes, no correlando los puntos homlogos, es decir,
eran considerados ya que era demasiado posndose sobre el modelo 3D formado de
trabajo determinar sus alturas. forma automtica y en tiempo real.
El escner lser aerotransportado, es un Esto permite ir registrando las cotas
medio para generar un modelo completo 3D (coordenada Z) de todos los puntos del terre-
de la superficie. Un LIDAR DSM (modelo no, normalmente mediante una cuadrcula
digital de superficies obtenido por LIDAR predefinida incorporando a ella los puntos
aerotransportado) forma la base ideal para que el operador seleccione para definir mejor
una rectificacin muy perfecta, suponiendo las lneas importantes del terreno (una eleva-
que ambas escalas y resoluciones de las im- cin, un borde de talud, etc). Si hablamos
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a. Orgenes
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Figura 9 Figura 10
El lser incide en una superficie Diferentes ecos producidos
y se refleja en todas direcciones por un elemento vertical (rbol)
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vado de los puntos ldar levantados topogr- apreciar los errores en funcin de la altura
ficamente, el error para todos el conjunto de de vuelo, y del FOV (Field of View) del sis-
datos fue de 21.1 cm. (RMSE) en planime- tema. [FOV es el ngulo de abertura del
tra. El error de cota (RMSE) va de 17,2 a barrido del terreno]
25.9 cm entre las diferentes categoras de En resumen, los errores vienen muy
usos del suelo. Los errores ms bajos se influenciados por los componentes del sis-
observaron en puntos bajo el bosque de hoja tema de posicionamiento. El error GPS es
perenne, pavimento y hierba alta. El bosque relativamente constante en toda la opera-
de hoja caduca y los arbustos y rboles bajos cin. Los errores de IMU y codificador
mostraron los errores ms altos(de 25,9 a angular aumentan con la altura de vuelo y
23.3 cm respectivamente). la divergencia respecto a la vertical. En
En la actualidad los equipos han mejo- breve se podrn obtener precisiones X,Y,Z
rado mucho y en la figura 12 se pueden con un RMSE mejores que 10 cm.
Figura 12
Errores verticales y horizontales en funcin del campo de visin del LDAR
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Topografa. Medicin de puntos dis- (varios millones) en muy poco tiempo, con
cretos y estructuras lineales que defi- una gran precisin en XYZ (10-15 cm).
nan la superficie del modelo. Adems tienen muy poca importancia las
Modelo Digital de Elevaciones. Des- sensibilidad a condiciones de iluminacin
cripcin matemtica de la superficie (da y noche) y ambientales (calima, humo,
que define el modelo, mediante pun- etc.) y es de rpida obtencin.
tos discretos, estructuras lineales y Se pueden determinar tanto la altura de
algoritmos de interpolacin apropia- edificios (volumetra con poca o nula revi-
dos a partir de modelos fotogramtri- sin de campo) y de vegetacin gracias a los
cos 3D formados en aparatos restitui- mltiples ecos. Se puede obtener una clasifi-
dores. cacin de usos del suelo trabajando con el
parmetro intensidad que proporciona el
sistema y por ltimo se puede combinar con
e. Generacin de Modelos Digitales del una cmara digital de pequeo formato para
Terreno por LIDAR obtener ortofotos (ms con fines de fotoin-
terpretacin que mtricos). Por tanto el
LIDAR puede sustituir a la Fotogrametra
Superficie Terrestre convencional en aquellas aplicaciones que
requieren gran precisin con un esfuerzo
inferior al requerido en Fotogrametra clsi-
Vuelo para levantamiento ca sobre todo en zonas limitadas, dada la
gran cantidad de puntos medidos. Este es el
caso de los modelos urbanos, pero tambin
Procesamiento de los datos de cuencas hidrogrficas y reas inundables,
costas, gestin de obras lineales y corredores
y evaluacin de daos en desastres.
Modelo Modelo Modelo Adems ofrece alguna posibilidad de
Nuevas
Digital Digital Digital utilizacin en aplicaciones fuera del alcan-
aplica-
del de Super- de ce de la Fotogrametra, ya que gracias a la
ciones
Terreno ficie Ciudades capacidad multi-eco (o multirretorno) per-
mite determinar la altura de objetos que no
cubren totalmente el suelo sobre el que
f. Modelos Digitales de Ciudades estn situados (determinados tipos de lser
(Modelos Urbanos) (verde) pueden penetrar varios metros en
el agua). Por ello puede ofrecer grandes
Los modelos digitales de ciudades son beneficios en el tema forestal (altura de
uno de los productos directos LIDAR de rboles y MDT en zonas de rboles con
gran aplicacin en los catastros. Facilitan, hojas) y en lneas de alta tensin (modeli-
gracias a la gran precisin de ldar combi- zacin de catenarias).
nado con algoritmos matemticos de reco-
nocimientos de formas, planos de ciudades
en tres dimensiones de rigurosa precisin g. Postproceso de los datos LIDAR
plani-altimtrica. Bien es verdad que es un
producto no econmico debido a que la Una vez obtenidos los datos de retorno a
edicin humana es hoy por hoy todava partir de las emisiones de lser, hay que rea-
necesaria, pero en breve ir disminuyendo. lizar una serie de operaciones en gabinete
Con este sistema, se obtienen, a partir con esa ingente cantidad de informacin de
de un vuelo, gran densidad de puntos forma que las fases del postproceso son:
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Figura 14. Imagen Izqda. Ortofoto tradicional. Es visible la fachada del edificio y la perspectiva hace que se oculte la
calle opuesta. Imagen Dcha. Ortofoto verdadera, no se ven las fachadas y s las calles
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Figura 17. Izquierda. - Orto convencional (Existen zonas ocultas). Centro.- Paso intermedio (se aprecia el efecto
fantasma). Derecha.- Orto verdadera ya corregida (reas ocultas rellenas con informacin de ortos adyacentes)
En la imagen derecha (Fig. 17) pode- y no deja zonas ocultas adems de conser-
mos apreciar que los edificios se repre- var los edificios una proyeccin perfecta-
sentan con una proyeccin perfectamen- mente ortogonal.
te ortogonal (no se ven sus fachadas ni
estn distorsionados ni dejan reas ocul-
tas). Las reas que antes estaban ocultas
ahora estn completamente cubiertas con
informacin real obtenida de las imge-
nes adyacentes.
Conclusiones
Como hemos visto, la ortofoto sigue
siendo una gran herramienta para los usos
catastrales en el mbito rstico. La irrup-
cin del la ortofoto verdadera en combi-
nacin con el sitema LDAR, puede supo-
ner que esta tcnica entre de forma
definitiva tambin en el mbito urbano. La
informacin que suministra una ortofoto
verdadera (Fig. 18), es infinitamente ms
rica que la de la cartografa convencional Figura 18. Ortofoto verdadera de rea central de una ciudad
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